CN116422530A - 搭载模块、涂油装置以及管道保养机器人 - Google Patents

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CN116422530A CN202310474237.2A CN202310474237A CN116422530A CN 116422530 A CN116422530 A CN 116422530A CN 202310474237 A CN202310474237 A CN 202310474237A CN 116422530 A CN116422530 A CN 116422530A
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刘志伟
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李�浩
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Abstract

本发明公开了搭载模块、涂油装置以及管道保养机器人，其中搭载模块包括行走单元，可沿管道内部自主移动，支撑单元，可与管道内上方导轨相互接触，包括支撑壳体、支撑轮、调节组件，所述支撑壳体内设置有调节组件，所述调节组件转动设置有至少一个支撑轮以使支撑轮可沿支撑壳体内部伸出支撑壳体外；涂油装置，固定于上述搭载模块，还包括涂油单元，用于为管道内部的导轨表面进行涂油；管道保养机器人，包括上述涂油装置，还包括旋转电机、法兰和功能模块，所述机身固定有旋转电机，所述旋转电机输出端固定有法兰，所述法兰沿周向可拆卸连接有功能模块。本发明的有益效果是，运行平稳、涂油高效、涂油均匀并且可同时进行多种操作。

Description

搭载模块、涂油装置以及管道保养机器人
技术领域
本发明涉及管道维护设备技术领域，特别是搭载模块、涂油装置以及管道保养机器人。
背景技术
在工业生产和军事应用领域，诸如图1和图2中所示的特殊管道应用十分广泛，例如鱼雷发射管道、武器发射炮膛等。该特殊管道内往往具有上、下、左、右四根导轨，承担着管道内的导向作用，上导轨为T型槽结构。实际应用时，各导轨的导轨面需要进行定期维护与保养，以避免导轨的腐蚀和生锈。
现有技术中，公告号：CN111992414B，专利名称：一种适用于特殊管道的涂油机构。公开了一种适用于特殊管道的涂油机构，属于涂油机构技术领域，其通过主体上侧向涂油单元、竖向涂油单元的对应设置，可有效实现特殊管道内左右两侧、顶部、底部四根导轨的同时涂油，保证涂油的效率和质量。上述方案中，涂油单元涂油时，针对特殊管道内左右两侧、顶部同时涂油，但是小车运行并不平稳，若发生抖动，将会造成涂油路线发生偏移。
同时，涂油单元在涂油过程中与导轨之间的挤压是通过伸缩件直接控制的，伸缩件控制涂油海绵时的运动并不平稳，会发生突然加速或突然停止的现象。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了搭载模块、涂油装置以及管道保养机器人。搭载模块，包括行走单元，可沿管道内部自主移动；机身，与行走单元固定连接；支撑单元，可与管道内上方导轨相互接触，与机身固定连接，包括支撑壳体、支撑轮、调节组件，所述支撑壳体内设置有调节组件，所述调节组件转动设置有至少一个支撑轮以使支撑轮可沿支撑壳体内部伸出支撑壳体外。
进一步地，所述调节组件包括拉手、固定架、连杆和支架，所述支撑壳体侧壁滑动安装有拉手，固定架与拉手固定连接，所述固定架两侧固定连接有连杆，所述连杆沿长度方向转动连接有多个支架，所述支架端部转动连接有支撑轮，所述支撑壳体上开设有可使支撑轮穿过的通孔，两个连杆之间固定有拉簧。
进一步地，所述行走单元包括驱动装置、传动部、驱动轮、从动轮、履带和机架，机架内固定有驱动装置，所述驱动装置固定有传动部，所述传动部与驱动轮传动连接，所述驱动轮和所述从动轮均与机架转动连接，所述驱动轮与所述从动轮之间传动安装有履带。
进一步地，所述传动部包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一带轮和第二带轮，所述驱动装置输出端固定有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮啮合有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮同轴设置有第一带轮，所述第一带轮与第二带轮传动连接，所述第二带轮与驱动轮同轴设置。
此外，本发明公开了涂油装置，固定于上述搭载模块，还涂油单元，用于为管道内部的导轨表面进行涂油，所述涂油单元包括外壳体、驱动组件、胶头组件和复位组件，所述外壳体内设有驱动组件，所述驱动组件一端与外壳体固定连接，所述驱动组件另一端与胶头组件转动连接，所述胶头组件与所述外壳体之间固定有复位组件。
进一步地，所述驱动组件包括伸缩件、推轮、推块、固定杆和连接座，所述胶头组件固定有连接座，所述连接座转动设置有固定杆，所述固定杆转动设置有推块，所述推块与外壳体转动设置，所述伸缩件固定于外壳体内，所述伸缩件端部固定有推轮并且所述推轮可与所述推块相互接触。
进一步地，所述胶头组件包括胶头架和胶头座，所述胶头架端部固定有胶头座，所述胶头座端部可伸出外壳体外部，所述胶头座连通有供油单元。
进一步地，所述外壳体内固定有滑轨，所述滑轨固定有滑块，所述滑块可沿所述滑轨滑动，所述外壳体内固定有导向支撑板，所述胶头架两侧壁固定有导向轮，所述导向轮可沿所述壳体和所述导向支撑板滚动。
进一步地，所述复位组件包括至少两个复位弹簧，所述复位弹簧两端分别固定于胶头架和外壳体内壁。
进一步地，所述机身两侧固定有用于为管道内两侧导轨涂油的涂油单元，所述支撑壳体内固定有用于为管道内顶部导轨进行涂油的涂油单元。
进一步地，还包括供油单元，用于为涂油单元提供维护用油，所述供油单元包括供油电机、推进组件、油筒、出油座，所述供油电机输出端固定有推进组件，所述推进组件一端伸进出油座内，所述出油座内具有进油通道，所述出油座具有至少两个进油口和一个出油口，所述进油口与所述出油口均与进油通道相互连通，所述油筒与所述进油口相互连通，所述出油口与胶头相互连通。
进一步地，所述推进组件包括凸轮、推杆、连接柱、移动座，所述供油电机输出端固定有凸轮，所述凸轮端部固定有连接柱，所述连接柱伸进所述移动座内，所述移动座固定有推杆，所述推杆伸进所述进油通道内。
本发明还公开了管道保养机器人，包括上述涂油装置，还包括旋转电机、法兰和功能模块，所述机身固定有旋转电机，所述旋转电机输出端固定有法兰，所述法兰沿周向可拆卸连接有功能模块。
进一步地，所述功能模块包括管道补漆模块、管道擦水模块、管道除杂质模块、导轨两侧擦水模块、管壁打磨模块和锌块打磨模块中的至少一种，所述管道补漆模块用于为管道内部进行补漆，所述管道擦水模块用于为管道内部的水进行擦拭，所述管道除杂质模块用于为管道内的杂质进行清理，所述导轨两侧擦水模块用于为管道内固定的导轨进行擦拭，所述管壁打磨模块用于对管道内壁的杂质进行打磨，所述锌块打磨模块用于为管道内的锌块进行打磨。
利用本发明的技术方案制作的搭载模块达到的有益效果：设置有支撑单元，行走单元可搭载支撑单元沿管道内移动，在此过程中，拉动拉手，固定架沿支撑壳体移动，支架带动支撑轮伸出支撑壳体外并与管道内壁相接触，行走单元行走的过程中支撑轮沿管道内壁滚动，由于搭载模块可搭载许多部件使整体重心不稳，在行走单元移动的过程中支撑单元可保持其运行平稳；
利用本发明的技术方案制作的涂油装置，达到的有益效果：涂油装置通过伸缩件带动推块转动，进一步带动胶头组件向内移动，使得胶头座在无需涂油时伸进外壳体内部，保持涂油末端的清洁，需要涂油时，复位组件使得胶头座对待涂油的导轨施加一定压力，涂油更加均匀；
供油单元具有两个进油口，确保推杆组件在将油由进油通道向出油口推动的过程中，避免了空气进入进油通道中所造成的不利影响；
其顶部具有支撑单元，对管道两侧以及顶部导轨进行涂油的过程中，为行走单元起到一定的导向作用，避免其路线发生偏移；
利用本发明的技术方案制作的管道保养机器人，达到的有益效果：具有多种功能模块，可根据需要在法兰处安装不同的功能臂。
附图说明
图1是本发明所述鱼雷管道的内部结构示意图；
图2是本发明所述鱼雷管道的立体图；
图3是本发明管道保养机器人的第一视角立体图；
图4是本发明管道保养机器人的第二视角立体图；
图5是本发明支撑单元的结构示意图；
图6是本发明调节组件的立体图；
图7是本发明行走单元的立体图；
图8是本发明涂油单元的内部结构示意图；
图9是本发明供油单元的立体图；
图10是本发明供油单元的内部结构示意图；
图中，1、管道；11、导轨；12、锌块；2、行走单元；21、驱动装置；22、传动部；221、主动锥齿轮；222、从动锥齿轮；223、第一带轮；224、第二带轮；23、驱动轮；24、从动轮；25、履带；26、机架；3、支撑单元；31、支撑壳体；32、支撑轮；33、调节组件；331、拉手；332、固定架；333、连杆；334、支架；4、涂油单元；41、外壳体；42、驱动组件；421、伸缩件；422、推轮；423、推块；424、固定杆；425、连接座；43、胶头组件；431、胶头架；432、胶头座；433、导向轮；434、导向支撑板；44、复位组件；5、供油单元；51、供油电机；52、推进组件；521、凸轮；522、推杆；523、连接柱；524、移动座；53、油筒；54、出油座；55、进油通道；56、进油口；57、出油口；6、机身；7、旋转电机；8、法兰；9、功能模块。
具体实施方式
实施例一：
下面结合附图对本发明进行具体描述，搭载模块，用于鱼雷管道1保养技术领域中，如图1和图2所示，鱼雷发射管道1内往往具有上、下、左、右四根导轨11，承担着管道1内的导向作用，上导轨11为T型槽结构。管道1内部还固定有多个锌块12。搭载模块，如图3-图7所示，包括行走单元2，可沿管道1内部自主移动；机身6，与行走单元2固定连接；支撑单元3，可与管道1内上方导轨11相互接触，与机身6固定连接，包括支撑壳体31、支撑轮32、调节组件33，所述支撑壳体31内设置有调节组件33，所述调节组件33转动设置有至少一个支撑轮32以使支撑轮32可沿支撑壳体31内部伸出支撑壳体31外。行走单元2搭载着机身6和其他部件沿管道1内部行走，在行走过程中，机身6上固定的其他保养模块可实现对管道1内部的维护工作，由于管道1内部的导轨11具有多个方位，并且维护过程中该多个导轨11的维护工作可能存在同时作业的可能，若行走单元2在管道1内行走路径发生偏移，维护工作将受到严重影响，于是，在机身6上方固定有支撑单元3，通过调节组件33调整支撑轮32的伸出程度，搭载模块在鱼雷管道1内行走时，调节组件33使支撑轮32伸出并抵在鱼雷管道1内壁，沿鱼雷管道1滚动，起到导向和支撑作用；搭载模块未在鱼雷管道1内部时，调节组件33使支撑轮32缩回。其中，上导轨的T型槽可作为支撑轮的行走导轨。
如图5和图6所示，所述调节组件33包括拉手331、固定架332、连杆333和支架334，所述支撑壳体31侧壁滑动安装有拉手331，固定架332与拉手331固定连接，所述固定架332两侧固定连接有连杆333，所述连杆333沿长度方向转动连接有多个支架334，所述支架334端部转动连接有支撑轮32，所述支撑壳体31上开设有可使支撑轮32穿过的通孔，两个连杆333之间固定有拉簧。支架334的中央位置与支撑壳体转动连接，拉手331伸进支撑壳体31内部并且可以沿支撑壳体31移动，由于拉手331与固定架332固定连接，拉动拉手331后，拉手331、固定架332和连杆333沿同一方向移动，支架334在连杆333的带动下由倾斜状态转换为竖直状态，支撑轮32与支撑架顶部转动连接，支撑轮32便被从支撑壳体31中推出。反之，向支撑壳体31内部推动拉手331，固定架332和连杆333同时退回，支架334带动支撑轮32从支撑壳体31外缩回到内部。
如图7所示，所述行走单元2包括驱动装置21、传动部22、驱动轮23、从动轮24、履带25和机架26，机架26内固定有驱动装置21，所述驱动装置21固定有传动部22，所述传动部22与驱动轮23传动连接，所述驱动轮23和所述从动轮24均与机架26转动连接，所述驱动轮23与所述从动轮24之间传动安装有履带25。驱动装置21可选择为电机，驱动装置21启动后，驱动装置21与传动部22带动驱动轮23转动，由于驱动轮23与从动轮24采用履带25传动连接，从动轮24也随之进行转动，履带25与管道1内壁相互接触，行走单元2便实现沿管道1内部的移动。
所述传动部22包括主动锥齿轮221、从动锥齿轮222、第一带轮223和第二带轮224，所述驱动装置21输出端固定有主动锥齿轮221，所述主动锥齿轮221啮合有从动锥齿轮222，所述从动锥齿轮222同轴设置有第一带轮223，所述第一带轮223与第二带轮224传动连接，所述第二带轮224与驱动轮23同轴设置。驱动装置21启动后，主动锥齿轮221转动，与主动锥齿轮221相互啮合的从动锥齿轮222也进行转动，与从动锥齿轮222同轴设置的第一带轮223实现转动，第二带轮224与其同轴设置的驱动轮23进而发生转动。采用上述传动方式，驱动装置21与驱动轮23的转动需要经过其他部件，行走单元2启动平稳。同时，在驱动装置21和驱动轮23之间设置有多个传动部22件，驱动轮23的速度可实现多级调节。
实施例二：
如图8所示，涂油装置，固定于上述搭载模块，还包括涂油单元4，用于为管道1内部的导轨11表面进行涂油，所述涂油单元4包括外壳体41、驱动组件42、胶头组件43和复位组件44，所述外壳体41内设有驱动组件42，所述驱动组件42一端与外壳体41固定连接，所述驱动组件42另一端与胶头组件43转动连接，所述胶头组件43与所述外壳体41之间固定有复位组件44。所述机身6两侧固定有用于为管道1内两侧导轨11涂油的涂油单元4，所述支撑壳体31内固定有用于为管道1内顶部导轨11进行涂油的涂油单元4。涂油单元4设置有多组，可同时对不同位置的导轨11进行涂油作业。驱动组件42使得胶头组件43实现与导轨11之间距离的调节，将胶头组件43收回到外壳体41中，若驱动组件42不动作，复位组件44用于将胶头组件43顶出外壳体41并与待涂油导轨相互接触，实现涂油作业。
所述驱动组件42包括伸缩件421、推轮422、推块423、固定杆424和连接座425，所述胶头组件43固定有连接座425，所述连接座425转动设置有固定杆424，所述固定杆424转动设置有推块423，所述推块423与外壳体41转动设置，所述伸缩件421固定于壳体内，所述伸缩件421端部固定有推轮422并且所述推轮422可与所述推块423相互接触。所述胶头组件43包括胶头架431和胶头座432，所述胶头架431端部固定有胶头座432，所述胶头座432端部可伸出外壳体41外部，所述胶头座432连通有供油单元5。所述复位组件44包括至少两个复位弹簧，所述复位弹簧两端分别固定于胶头架431和外壳体41内壁。在本实施例中，复位弹簧设置有四个，沿胶头架431周向分布。
伸缩件421可选择为电动推杆或气缸等可实现直线往复运动的执行机构。伸缩件421末端固定的推轮422与推块423相互接触时，推块423绕转轴进行转动，推块423末端向上提起，推块423带动固定杆424发生转动，固定杆424带动胶头组件43向靠近复位组件44的方向移动，以使胶头座432缩回到外壳体41内部，伸缩件421缩回时，胶头座432在复位组件44的推动下向外壳体41外伸出，复位组件44使胶头座432与导轨11之间保持一定的压力，胶头座432与导轨11接触时，涂油更加均匀。在导轨11表面涂油，可避免导轨11表面生锈。
所述外壳体41内固定有滑轨，所述滑轨固定有滑块，所述滑块可沿所述滑轨滑动，所述外壳体41内固定有导向支撑板434，所述胶头架431两侧壁固定有导向轮433，所述导向轮433可沿所述壳体和所述导向支撑板434滚动。滑轨与滑块和导向轮433均是为胶头组件43移动过程中起到导向作用的。胶头组件43移动时对中性更好。
如图9和图10所示，还包括供油单元5，用于为涂油单元4提供维护用油，所述供油单元5包括供油电机51、推进组件52、油筒53、出油座54，所述供油电机51输出端固定有推进组件52，所述推进组件52一端伸进出油座54内，所述出油座54内具有进油通道55，所述出油座54具有至少两个进油口56和一个出油口57，所述进油口56与所述出油口57均与进油通道55相互连通，所述油筒53与所述进油口56相互连通，所述出油口57与胶头相互连通。供油单元5沿机身6分布有至少两组，供油单元5向不同位置的涂油单元4提供维护用油。具体地，供油电机51启动带动推进组件52在进油通道55内移动，油筒53内滑动设置有拉杆，拉杆末端固定有活塞，活塞可沿油筒53移动，油筒53内的黄油可通过进油口56进入进油通道55，在推进组件52的推动下进入出油口57处，出油口57与胶头座432相互连通，黄油便由供油单元5输送至涂油单元4处。通过移动速度和出油速度配合，调整至最佳的涂油厚度。
所述推进组件52包括凸轮521、推杆522、连接柱523、移动座524，所述供油电机51输出端固定有凸轮521，所述凸轮521端部固定有连接柱523，所述连接柱523伸进所述移动座524内，所述移动座524固定有推杆522，所述推杆522伸进所述进油通道55内。供油电机51启动后带动凸轮521转动，凸轮521末端固定有连接柱523，由于凸轮521与连接柱523为偏心设置，于是凸轮521转动时连接柱523在移动座524内转动，同时带动与有移动座524固定的推杆522发生竖直方向的位移。推杆522将进油通道55内的黄油不断挤压至出油口57，由出油口57排出。
以供油电机51拥有6N.m扭矩为例，其最快可使推杆522每分钟进行80次活塞运动，每次活塞运动可以推出2ml油。油筒53最大可携带1000ml油，按要求每条导轨11最小需0.2mm厚油，所以可以根据现场实际需求，匹配调整供油电机51速度与设备的行进速度，达到最优的涂油效果。
两个进油口56，一个设置在推杆522行程的最远端，另一个设置在推杆522行程的最近端，且同时安装一个单向阀，两个进油口56的设计增加了推杆522在回拉过程中的进油量，以及提高了进油的速度。同时在整个工作过程中，由于在进油通道55最里端增加一处进油口56，进油通道55内不会产生空气压缩或抽真空现象，同时减少了外部进气的风险，对各个零部件的伤害减小，增加了整套设备的使用寿命。
由于空气的易压缩属性，当进油通道55内进入大量外部空气时，油不再进入到进油通道55内，且压缩空气不易将单向阀打开，所以空气将一直停留在进油通道55内，导致供油单元5无法继续工作。但在本方案中，推杆522形成末端处进油口56的单向阀保证了只有黄油才能进入，推杆522在回拉的过程中可以有源源不断的黄油进入，即便灌装油时掺进少量空气，但进入到进油通道55内也只能是油多气少，这时，少量空气便随大量黄油一同排出，故无法干扰结构正常工作。此结构可以无视有空气的干扰，自动排气，大大降低了操作人员的灌装难度。
胶头座432为高度仿形的涂油末端，采用硅橡胶材料，此材料具有较强的耐油性、耐腐蚀性。油从末端的中间出口处排出，尾部的台阶设计可以使油按规定的形状均匀铺开。
实施例三：
管道保养机器人，包括上述搭载模块和涂油装置，还包括旋转电机7、法兰8和功能模块9，所述机身6固定有旋转电机7，所述旋转电机7输出端固定有法兰8，所述法兰8沿周向可拆卸连接有功能模块9。旋转电机7带动法兰8和功能模块9转动，对功能模块9调整位置以使其处于其工作位置处。
所述功能模块9包括管道补漆模块、管道擦水模块、管道除杂质模块、导轨两侧擦水模块、管壁打磨模块和锌块打磨模块中的至少一种，所述管道补漆模块用于为管道1内部进行补漆，所述管道擦水模块用于为管道1内部的水进行擦拭，所述管道除杂质模块用于为管道1内的杂质进行清理，所述导轨两侧擦水模块用于为管道1内固定的导轨11进行擦拭，所述管壁打磨模块用于对管道1内壁的杂质进行打磨，所述锌块打磨模块用于为管道1内的锌块12进行打磨。
工作过程：
在对鱼雷管道1进行维护和保养时，管道保养机器人整体放入鱼雷管道1内部，支撑单元3中的支撑轮32伸出支撑壳体31并抵在管道1内壁处，行走单元2沿管道1内移动的过程中，支撑轮32始终与管道1内壁相互接触并滚动。根据保养要求在法兰8处安装不同的功能模块9，再通过旋转电机7调整功能模块9的工作位置，机器人移动的过程中便实现了对鱼雷管道1的保养维护工作，在进行该项工作的同时可实现管道1内不同位置导轨11的涂油工作。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.搭载模块，其特征在于，包括行走单元(2)，可沿管道(1)内部自主移动；
机身，与行走单元(2)固定连接；
支撑单元(3)，可与管道(1)内上方导轨(11)相互接触，与机身(6)固定连接，包括支撑壳体(31)、支撑轮(32)、调节组件(33)，所述支撑壳体(31)内设置有调节组件(33)，所述调节组件(33)转动设置有至少一个支撑轮(32)以使支撑轮(32)可沿支撑壳体(31)内部伸出支撑壳体(31)外。
2.根据权利要求1所述的搭载模块，其特征在于，所述调节组件(33)包括拉手(331)、固定架(332)、连杆(333)和支架(334)，所述支撑壳体(31)侧壁滑动安装有拉手(331)，固定架(332)与拉手(331)固定连接，所述固定架(332)两侧固定连接有连杆(333)，所述连杆(333)沿长度方向转动连接有多个支架(334)，所述支架(334)端部转动连接有支撑轮(32)，所述支撑壳体(31)上开设有可使支撑轮(32)穿过的通孔。
3.根据权利要求2所述的搭载模块，其特征在于，所述行走单元(2)包括驱动装置(21)、传动部(22)、驱动轮(23)、从动轮(24)、履带(25)和机架(26)，机架(26)内固定有驱动装置(21)，所述驱动装置(21)固定有传动部(22)，所述传动部(22)与驱动轮(23)传动连接，所述驱动轮(23)和所述从动轮(24)均与机架(26)转动连接，所述驱动轮(23)与所述从动轮(24)之间传动安装有履带(25)。
4.涂油装置，其特征在于，包括权利要求1-3任意一项所述的搭载模块，还包括涂油单元(4)，用于为管道(1)内部的导轨(11)表面进行涂油，所述涂油单元(4)包括外壳体(41)、驱动组件(42)、胶头组件(43)和复位组件(44)，所述外壳体(41)内设有驱动组件(42)，所述驱动组件(42)一端与外壳体(41)固定连接，所述驱动组件(42)另一端与胶头组件(43)转动连接，所述胶头组件(43)与所述外壳体(41)之间固定有复位组件(44)。
5.根据权利要求4所述的涂油装置，其特征在于，所述驱动组件(42)包括伸缩件(421)、推轮(422)、推块(423)、固定杆(424)和连接座(425)，所述胶头组件(43)固定有连接座(425)，所述连接座(425)转动设置有固定杆(424)，所述固定杆(424)转动设置有推块(423)，所述推块(423)与外壳体(41)转动设置，所述伸缩件(421)固定于外壳体(41)内，所述伸缩件(421)端部固定有推轮(422)并且所述推轮(422)可与所述推块(423)相互接触。
6.根据权利要求5所述的涂油装置，其特征在于，所述胶头组件(43)包括胶头架(431)和胶头座(432)，所述胶头架(431)端部固定有胶头座(432)，所述胶头座(432)端部可伸出外壳体(41)外部，所述胶头座(432)连通有供油单元(5)。
7.根据权利要求6所述的涂油装置，其特征在于，还包括供油单元(5)，用于为涂油单元(4)提供维护用油，所述供油单元(5)包括供油电机(51)、推进组件(52)、油筒(53)、出油座(54)，所述供油电机(51)输出端固定有推进组件(52)，所述推进组件(52)一端伸进出油座(54)内，所述出油座(54)内具有进油通道(55)，所述出油座(54)具有至少两个进油口(56)和一个出油口(57)，所述进油口(56)与所述出油口(57)均与进油通道(55)相互连通，所述油筒(53)与所述进油口(56)相互连通，所述出油口(57)与胶头相互连通。
8.根据权利要求7所述的涂油装置，其特征在于，所述推进组件(52)包括凸轮(521)、推杆(522)、连接柱(523)、移动座(524)，所述供油电机(51)输出端固定有凸轮(521)，所述凸轮(521)端部固定有连接柱(523)，所述连接柱(523)伸进所述移动座(524)内，所述移动座(524)固定有推杆(522)，所述推杆(522)伸进所述进油通道(55)内。
9.管道保养机器人，其特征在于，包括权利要求5-8任意一项所述的涂油装置，还包括旋转电机(7)、法兰(8)和功能模块(9)，所述机身(6)固定有旋转电机(7)，所述旋转电机(7)输出端固定有法兰(8)，所述法兰(8)沿周向可拆卸连接有功能模块(9)。
10.根据权利要求9所述的管道保养机器人，其特征在于，所述功能模块(9)包括管道补漆模块、管道擦水模块、管道除杂质模块、导轨两侧擦水模块、管壁打磨模块和锌块打磨模块中的至少一种，所述管道补漆模块用于为管道内部进行补漆，所述管道擦水模块用于为管道内部的水进行擦拭，所述管道除杂质模块用于为管道内的杂质进行清理，所述导轨两侧擦水模块用于为管道内固定的导轨进行擦拭，所述管壁打磨模块用于对管道内壁的杂质进行打磨，所述锌块打磨模块用于为管道内的锌块(12)进行打磨。
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