CN115254545A - 一种管道内壁滚涂机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种管道内壁滚涂机器人，涉及管道生产加工技术领域，包括机架以及位于机架前端的控制器，还包括设置于控制器后端的传动机构，用于驱动位于其后端的滚涂机构，所述滚涂机构可适应多尺寸管道的内径以进行滚涂，以及位于机架下端的升降底座，用于契合滚涂机构以实现适合的支撑高度。本发明所述的一种管道内壁滚涂机器人，可以单一伺服电机实现同时对滚涂机构与升降底座的驱动，大幅减小了机器人在使用过程中所需的能耗，并且直接节省了机器人的生产成本，因本技术手段的驱动单元单一，直接避免了单一控制器控制多个伺服电机造成的启动电流对接触器不利可能引起的寿命缩短，带来更好的使用前景。
Description
技术领域
本发明涉及管道生产加工技术领域领域，具体为一种管道内壁滚涂机器人。
背景技术
管道内壁喷涂技术最初是应用于管道内壁防腐，腐蚀对金属管道的损伤极大，管道内壁喷涂后不仅可以防止管道内壁的腐蚀，而且还是提高管道输送量的有效手段，针对于管道内壁的防腐喷涂，往往采用手动喷涂。
手动喷涂作为现有技术的一大惯用手段，其需要考验工人长久持械工作的耐性，以及会耗费更多的人力，并且涂料作为喷出的形式，可能会存在喷涂不均的现状，给人们对管道加工的过程带来了一定的不利影响。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种管道内壁滚涂机器人，具备多尺寸管道契合、滚涂缓冲、涂抹均匀等优点，可以有效解决背景技术中的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种管道内壁滚涂机器人，包括机架以及位于机架前端的控制器，还包括
设置于控制器后端的传动机构，用于驱动位于其后端的滚涂机构，所述滚涂机构可适应多尺寸管道的内径以进行滚涂；
以及位于机架下端的升降底座，用于契合滚涂机构以实现适合的支撑高度。
优选的，所述传动机构包括作为其动力来源的伺服电机，且伺服电机的输出端设置有用于增大其扭矩的减速机，所述伺服电机、减速机均位于机架的上端外表面；
所述减速机的输出端设置有斜齿轮一，且斜齿轮一外接用于变向传动的传动棘轮，所述传动棘轮的外壁设置有用于支撑的托架，且托架连接于机架的后端，所述斜齿轮一的前端啮合有斜齿轮二，且斜齿轮二作为升降底座的输入端驱动源头。
优选的，所述传动棘轮包括其主体棘框，且棘框的内壁设置有与之结构相契合的棘内轮；
所述托架包括与机架相接的“L”型支撑杆，以实现稳定支撑，且支撑杆垂直段的上端设置有与棘框结构相契合的托框，所述托框的内壁卡嵌有多个用于助滑的多个钢珠一，托框与棘框的结构高度契合，以实现对内轮的稳定支撑。
优选的，所述滚涂机构包括位于其中心的基座，且基座连接于传动棘轮后端外表面的中部，所述基座的四侧均设置有用于调节间距的液压杆，所述基座的后端设置有用于分流的四通头，且四通头的输入端设置有通管，所述通管外接涂料泵；
所述四通头的四个输出端均设置有用于导液的液管，四根所述液管与四个液压杆之间均分别设置有两个用于固定的固定软套，四个所述液压杆的输出端均设置有用于滚涂的滚涂辊，且四个滚涂辊与四个液压杆之间均分别设置有用于缓冲的连接组件，四个所述连接组件分别外接四根液管的相异端，以实现对滚涂辊的正常导液，液管的材质为软性橡胶，可经受滚涂辊基于液压杆造成的反复拉伸。
优选的，所述连接组件包括与液压杆相接的固定头，且固定头远离液压杆的一端设置有与液管相接的连接头，所述连接头与固定头之间设置有用于转动的转动扣，且连接头与固定头之间设置有用于缓冲的弹簧；
所述连接组件亦包括开设于滚涂辊的内插，且内插的外壁设置有多个钢珠二，所述固定头的后端设置有与滚涂辊相接的端套，且内插基于多个钢珠二与端套的结构相契合。
优选的，所述滚涂辊包括其主体主辊，且主辊的外壁均匀开设有多个用于出液的液孔，所述主辊的外壁套设有与管道内壁相贴的辊套。
优选的，所述升降底座包括其主体底座主体，且底座主体的后端设置有用于升降调节的升降棘轮，所述底座主体后端外表面的中段开设有与升降棘轮结构相契合的滑道，且升降棘轮卡嵌于滑道的内壁，所述滑道的内壁开设有与升降棘轮结构相契合的丝道；
所述升降棘轮的上端设置有作为升降底座输入端的连杆，且连杆的顶端与斜齿轮二相接，所述升降底座亦包括设置于机架下端外表面用于稳定滑动的四个限位滑杆，且四个限位滑杆均由底座主体的上端贯穿卡嵌至其内部，所述底座主体下端外表面的中部设置有用于机器人移动的移动机构。
优选的，所述升降棘轮包括其本体外轮，且外轮的外壁左右开设有三个与丝道结构相契合的滚珠，所述外轮的内壁卡嵌有内轮，且内轮与连杆的下端相接，所述外轮结合内轮与传动棘轮的结构类同，所述外轮通过三个滚珠基于丝道与附属于底座主体后端的滑道结构相契合。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种管道内壁滚涂机器人，具备以下有益效果：
1、该一种管道内壁滚涂机器人，通过设置的传动机构，传动机构的设计合理，可以单一伺服电机实现同时对滚涂机构与升降底座的驱动，大幅减小了机器人在使用过程中所需的能耗，间接的避免了在使用过程中可能产生较多的无功功率，并且直接节省了机器人的生产成本，因本技术手段的驱动单元单一，直接避免了单一控制器控制多个伺服电机造成的启动电流对接触器不利可能引起的寿命缩短，间接的保障了控制器的工作寿命。
2、该一种管道内壁滚涂机器人，通过设置的滚涂机构，滚涂机构的结构简单，多尺寸契合于不同管道的内径，可应用于对不同尺寸管道的滚涂，并且较于传统涂料喷涂的涂覆方式，滚涂辊可贴合于管道的内壁进行滚涂，其一不会造成涂料的浪费，其二结合传动机构可实现对管道内壁的滚涂更加均匀，致使管道的内径涂层厚度一致，更加平滑，有效的避免了传统喷涂方式造成管道内壁的凹凸不平而引起后续管道运输量的磨损流失。
3、该一种管道内壁滚涂机器人，通过设置的连接组件与滚涂辊，较于滚涂辊与液压杆常规的转动连接方式，连接组件具备一定的容错率，间接的避免了滚涂辊直接施力于管道的内壁，在此状态下，辊套直接受压，可能造成辊套的局部受压，遂致使涂料外泄不均，并且，连接组件给予了滚涂辊与液压杆一定的缓冲空间，相对的，有效的减小了液压杆的受力程度，间接的保障了滚涂机构的使用寿命。
附图说明
图1为本发明一种管道内壁滚涂机器人的整体结构示意图。
图2为本发明一种管道内壁滚涂机器人整体结构的第二视图。
图3为本发明一种管道内壁滚涂机器人整体结构的最大管径工作状态图。
图4为本发明一种管道内壁滚涂机器人最大管径工作状态下整体结构的第二视图。
图5为本发明一种管道内壁滚涂机器人的局部结构示意图。
图6为本发明一种管道内壁滚涂机器人中传动机构的结构示意图。
图7为本发明一种管道内壁滚涂机器人中传动机构用传动棘轮与托架的结构剖析图。
图8为本发明一种管道内壁滚涂机器人中传动机构用传动棘轮剖析结构的第二视图。
图9为本发明一种管道内壁滚涂机器人中滚涂机构的结构示意图。
图10为本发明一种管道内壁滚涂机器人中滚涂机构用连接组件的结构示意图。
图11为本发明一种管道内壁滚涂机器人中滚涂机构用连接组件与滚涂辊的拆解图。
图12为本发明一种管道内壁滚涂机器人中滚涂机构用滚涂辊的结构剖析图。
图13为本发明一种管道内壁滚涂机器人中升降底座的结构示意图。
图14为本发明一种管道内壁滚涂机器人例图13中A处的放大示意图。
图15为本发明一种管道内壁滚涂机器人中升降底座用升降棘轮的结构剖析图。
图中：
1、机架；2、控制器；3、传动机构；4、滚涂机构；5、升降底座；
301、伺服电机；302、减速机；303、传动棘轮；304、斜齿轮一；305、托架；306、斜齿轮二；
3031、棘框；3032、棘内轮；
3051、托框；3052、钢珠一；3053、支撑杆；
401、基座；402、四通头；403、通管；404、液管；405、固定软套；
406、液压杆；407、连接组件；408、滚涂辊；
4071、连接头；4072、固定头；4073、弹簧；4074、转动扣；4075、端套；4076、钢珠二；4077、内插；
4081、主辊；4082、液孔；4083、辊套；
501、底座主体；502、移动机构；503、升降棘轮；504、连杆；505、限位滑杆；506、丝道；
5031、外轮；5032、内轮；5033、滚珠。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本发明实施例中的附图，进一步阐述本发明，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
具体实施例一
为针对现有技术的不足，如图1～4所示，本发明提供了一种管道内壁滚涂机器人，控制器2卡嵌于机架1前端的中段且与之固定连接，传动机构3的主体固定连接于机架1的上端外表面，且滚涂机构4固定连接于传动机构3的输出端，升降底座5活动连接于机架1的下端外表面。
需要说明的是，如需对管道的内壁进行滚涂，先针对待滚涂的管道内径进行调节滚涂机构4的尺寸，并且依据滚涂机构4基于升降底座5调节机架1高度，待滚涂机构4、升降底座5调节完毕后，将机器人基于管道以控制器2对内放置于管道的内壁，并且将滚涂机构4外接涂料泵的输出端，即可对管道的内壁进行滚涂。
具体的，如图5～8所示，一种管道内壁滚涂机器人用的传动机构 3，伺服电机301与控制器2之间设置有四个固定支架，且伺服电机 301主体的前端通过四个固定支架固定连接于控制器2的后端，控制器2与伺服电机301电性连接，伺服电机301的输出端与减速机302 的输入端固定连接，且减速机302主体的下端固定连接于机架1的上端外表面；
斜齿轮一304固定连接于减速机302的输出端，且传动棘轮303 与斜齿轮一304焊接，斜齿轮二306焊接于升降底座5的输入端，且斜齿轮二306与斜齿轮一304相啮合，托架305的下端焊接于机架1 的后端，且托架305的上端内壁与传动棘轮303的外壁转动连接；
棘内轮3032的前端卡嵌于棘框3031前端的中部且与之转动连接，附属于棘内轮3032上的棘齿与棘框3031的内壁结构相契合且与之卡接；
支撑杆3053水平段的一端焊接于机架1后端的中段，且支撑杆 3053垂直段的上端与托框3051的下端焊接，托框3051与棘框3031 的结构相契合且与之转动连接，多个钢珠一3052均卡嵌于托框3051 且均与之转动连接，且多个钢珠一3052均基于托框3051的几何中心环形阵列，多个钢珠一3052均贴合于棘框3031的外壁。
需要说明的是，本发明为一种管道内壁滚涂机器人，通过设置的传动机构3，在对管道的内壁滚涂之前，使用者先针对于管道的内径进行调节滚涂机构4，待滚涂机构4四个输出端的间距调节完毕后，须基于升降底座5对机架1的高度进行同步调节，以给予滚涂机构4 适合的支撑高度；
在对机架1高度调节的过程中，通过控制器2控制伺服电机301 输出至减速机302通过斜齿轮一304驱动斜齿轮二306同步旋转，斜齿轮二306遂驱动升降底座5实现对机架1的升降；
待机架1的高度调节完毕后，此时升降底座5的底端与滚涂机构 4的四个输出端均应贴合于管道的内壁，而后通过伺服电机301控制伺服电机301输出至减速机302通过斜齿轮一304驱动传动棘轮303 逆时针旋转；
在传动棘轮303旋转的过程中，棘内轮3032直接受力于斜齿轮一304，因棘内轮3032与棘框3031的结构使然，随着棘内轮3032 的逆时针旋动，棘框3031遂受制于棘内轮3032随之同步转动，棘框 3031而后带动滚涂机构4转动，并且结合升降底座5的持续前行，即实现对管道内壁的滚涂。
进一步的，在棘框3031转动的过程中，棘框3031置于托框3051 的内壁贴合于多个钢珠一3052实现转动，托框3051与棘框3031的结构高度契合，以实现对内轮5032的稳定支撑，并且，钢珠一3052 用于减小托框3051与棘框3031之间的摩擦，以保障内轮5032的顺利转动。
其中，传动机构3的设计合理，可以单一伺服电机301实现同时对滚涂机构4与升降底座5的驱动，大幅减小了机器人在使用过程中所需的能耗，间接的避免了在使用过程中可能产生较多的无功功率，并且直接节省了机器人的生产成本，因本技术手段的驱动单元单一，直接避免了单一控制器控制多个伺服电机造成的启动电流对接触器不利可能引起的寿命缩短，间接的保障了控制器2的工作寿命。
具体的，且如图9所示，一种管道内壁滚涂机器人用的滚涂机构 4，基座401固定连接于棘框3031后端外表面的中部，四个液压杆 406的相对端分别固定连接于基座401的四侧，且四个液压杆406基于基座401的几何中心环形阵列，四通头402的前端固定连接于基座401的后端，通管403的前端卡嵌于四通头402的后端且与之转动连接；
四根液管404的相对端分别固定连接于四通头402的四个输出端，四根液管404的相异端分别固定连接于四个连接组件407且与之分别相通，四根液管404均通过与之对应的两个固定软套405分别依附固定于四个液压杆406的外壁，四个连接组件407分别固定连接于四个液压杆406的输出端，且四个滚涂辊408与四个连接组件407分别转动连接。
需要说明的是，本发明为一种管道内壁滚涂机器人，通过设置的滚涂机构4，在对管道滚涂之前，使用者须针对于待滚涂管道的内径对滚涂机构4进行调节，使用者通过控制器2控制四个液压杆406基于四个连接组件407分别带动四个滚涂辊408相对伸缩，直至四个滚涂辊408的间距适合，而后将涂料泵的输出端外接通管403的尾端；
待通管403连接完毕后，使用者将机器人放置于管道的内壁，通过控制器2基于传动机构3驱动滚涂机构4整体转动，基座401直接受力于传动棘轮303同步转动，同时启动涂料泵实现供料，涂料经通管403基于四通头402通过四个液管404分别输送至四个滚涂辊408，并且，四个滚涂辊408贴合于管道的内壁转动，即实现对管道的内壁滚涂。
进一步的，液管404的材质为软性橡胶，可经受滚涂辊408基于液压杆406造成的反复拉伸，液管404在液压杆406收缩极致状态下已预留适合的拉伸长度，以使滚涂机构4适应对多尺寸内径的管道进行滚涂，随着四通头402基于基座401的同步转动，因通管403卡嵌于四通头402的内部，通管403可牵制于涂料泵的输出端保持原位不动，以保障滚涂机构4的正常供料；
其中，滚涂机构4的结构简单，多尺寸契合于不同管道的内径，可应用于对不同尺寸管道的滚涂，并且较于传统涂料喷涂的涂覆方式，滚涂辊408可贴合于管道的内壁进行滚涂，其一不会造成涂料的浪费，其二结合传动机构3可实现对管道内壁的滚涂更加均匀，致使管道的内径涂层厚度一致，更加平滑，有效的避免了传统喷涂方式造成管道内壁的凹凸不平而引起后续管道运输量的磨损流失。
本发明上述的电路原理以及其控制方式均为现有技术中的常规设计，遂在此不再作过多赘述。
具体的，且如图13～15所示，一种管道内壁滚涂机器人用的升降底座5，移动机构502的主体内嵌至底座主体501的下端内部且与之固定连接，升降棘轮503基于丝道506卡嵌于附属于底座主体501后端滑道的内壁，且升降棘轮503与滑道的内壁转动连接，升降棘轮503的上端与连杆504的下端焊接；
连杆504由滑道的顶端贯穿底座主体501的上端且与之滑动连接，连杆504由机架1后端的下端贯穿至其上端，连杆504的上段卡嵌于机架1的内部且与之转动连接，且连杆504的上端与斜齿轮二 306焊接，四个限位滑杆505的上端均固定连接于机架1的下端外表面且基于其中心环形阵列，四个限位滑杆505的下段均卡嵌于底座主体501且与之分别滑动连接；
外轮5031卡嵌于滑道的内壁且与之转动连接，且三个滚珠5033 均滑动连接于丝道506的内壁，内轮5032的上段卡嵌于外轮5031的上端且与之转动连接，内轮5032与外轮5031的内壁结构相契合，且附属于内轮5032外壁一侧的棘齿卡接于外轮5031的内壁，内轮5032 上端外表面的中部与连杆504的下端焊接。
需要说明的是，本发明为一种管道内壁滚涂机器人，通过设置的升降底座5，在对管道滚涂之前，须针对于滚涂机构4的具体间距进行调节机架1至适合的支撑高度，在对升降底座5调节的过程中，使用者通过控制器2控制伺服电机301输出至减速机302通过斜齿轮一 304驱动斜齿轮二306同步旋转，此时斜齿轮一304为顺时针转动，传动棘轮303的棘框3031遂保持原位不动；
随着斜齿轮一304的顺时针转动，斜齿轮二306遂通过连杆504 带动内轮5032逆时针转动于外轮5031的内部，而后外轮5031受制于内轮5032与之同步转动，与此同时三个滚珠5033于丝道506的内壁滑动，以使升降棘轮503与底座主体501相对滑动，相对的，底座主体501基于四个限位滑杆505基于机架1相对滑动即实现升降；
待机架1高度调节完毕后，机器人通过控制器2控制移动机构 502于管道的内壁实现前后移动。
进一步的，如若机器人处于滚涂状态，斜齿轮一304应为逆时针转动，随之，斜齿轮二306应为顺时针转动，而后通过连杆504带动内轮5032于外轮5031的内壁顺时针转动，升降棘轮503与传动棘轮 303的结构原理类同，遂随着内轮5032的顺时针转动，外轮5031并非受制于内轮5032，即在滚涂状态下，外轮5031保持原位不动；
此处，滚珠5033与丝道506的结构原理类同滚珠丝杆，在外轮 5031滑至附属于底座主体501上滑道两端的任意一端后，持续转动，遂经丝道506的交汇处原路返回，实现对升降棘轮503的往复滑动。
其中，在滚涂机构4实现对多尺寸管道的内径契合后，机架1基于升降底座5给予了滚涂机构4适合的支撑高度，以保障机器人的正常运作。
具体实施例二
为了避免实施例一中滚涂机构4用的滚涂辊408在滚涂的过程中出现与管道内壁的过度挤压所造成的涂料过度外溢，提出本实施例，对连接组件407与滚涂辊408的结构作出进一步改进：
具体的，又如图10～12所示，一种管道内壁滚涂机器人用的连接组件407与滚涂辊408，固定头4072套接于液压杆406的输出端且与之固定连接，连接头4071通过转动扣4074转动连接于固定头4072 的一端，且弹簧4073的两端分别焊接于连接头4071、固定头4072的相对端，液管404的一端固定连接于连接头4071且与之相通，端套4075固定连接于固定头4072的后端且与之相通，内插4077基于多个钢珠二4076卡嵌于端套4075的内壁且与之转动连接；
内插4077由主辊4081的一端开设且与之相通，辊套4083套接于主辊4081的外壁且与之可拆卸连接，且辊套4083包覆于多个液孔 4082。
需要说明的是，本发明为一种管道内壁滚涂机器人，通过设置的连接组件407与滚涂辊408，在滚涂的过程中，液压杆406基于固定头4072、连接头4071带动滚涂辊408贴合于管道的内壁转动，同时通过液管404经连接头4071输送至滚涂辊408的内部，而后涂料经多个液孔4082漏出并浸润辊套4083；
在液压杆406连带连接组件407转动的过程中，辊套4083、主辊4081相对受力于管道的内壁，液孔4082基于内插4077通过多个钢珠二4076于端套4075的内壁转动，即实现对辊套4083于管道内壁360°转动，致使管道内壁的滚涂更加均匀全面；
如若滚涂辊408贴合于管道内壁过度受力，连接头4071遂通过转动扣4074相对转动于固定头4072，同时拉伸或挤压弹簧4073，致使弹簧4073的弹性势能增大反向势力，以实现对滚涂辊408转动的缓冲之效。
其中，主辊4081端口内径小于主辊4081的内径，在滚涂的过程中，并且结合滚涂辊408转动的离心力，可有效避免涂料倒流或者静止于主辊4081的内部可能造成的局部干化，多个液孔4082均匀分布，可使辊套4083的浸润更加均匀全面，间接的保障了滚涂机构4的滚涂效果。
较于滚涂辊408与液压杆406常规的转动连接方式，连接组件 407具备一定的容错率，间接的避免了滚涂辊408直接施力于管道的内壁，在此状态下，辊套4083直接受压，可能造成辊套4083的局部受压，遂致使涂料外泄不均，并且，连接组件407给予了滚涂辊408 与液压杆406一定的缓冲空间，相对的，有效的减小了液压杆406的受力程度，间接的保障了滚涂机构4的使用寿命。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (8)
1.一种管道内壁滚涂机器人，包括机架(1)以及位于机架(1)前端的控制器(2)，其特征在于：还包括
设置于控制器(2)后端的传动机构(3)，用于驱动位于其后端的滚涂机构(4)，所述滚涂机构(4)可适应多尺寸管道的内径以进行滚涂；
以及位于机架(1)下端的升降底座(5)，用于契合滚涂机构(4)以实现适合的支撑高度。
2.根据权利要求1所述的一种管道内壁滚涂机器人，其特征在于：所述传动机构(3)包括作为其动力来源的伺服电机(301)，且伺服电机(301)的输出端设置有用于增大其扭矩的减速机(302)，所述伺服电机(301)、减速机(302)均位于机架(1)的上端外表面；
所述减速机(302)的输出端设置有斜齿轮一(304)，且斜齿轮一(304)外接用于变向传动的传动棘轮(303)，所述传动棘轮(303)的外壁设置有用于支撑的托架(305)，且托架(305)连接于机架(1)的后端，所述斜齿轮一(304)的前端啮合有斜齿轮二(306)，且斜齿轮二(306)作为升降底座(5)的输入端驱动源头。
3.根据权利要求2所述的一种管道内壁滚涂机器人，其特征在于：所述传动棘轮(303)包括其主体棘框(3031)，且棘框(3031)的内壁设置有与之结构相契合的棘内轮(3032)；
所述托架(305)包括与机架(1)相接的“L”型支撑杆(3053)，以实现稳定支撑，且支撑杆(3053)垂直段的上端设置有与棘框(3031)结构相契合的托框(3051)，所述托框(3051)的内壁卡嵌有多个用于助滑的多个钢珠一(3052)。
4.根据权利要求3所述的一种管道内壁滚涂机器人，其特征在于：所述滚涂机构(4)包括位于其中心的基座(401)，且基座(401)连接于传动棘轮(303)后端外表面的中部，所述基座(401)的四侧均设置有用于调节间距的液压杆(406)，所述基座(401)的后端设置有用于分流的四通头(402)，且四通头(402)的输入端设置有通管(403)，所述通管(403)外接涂料泵；
所述四通头(402)的四个输出端均设置有用于导液的液管(404)，四根所述液管(404)与四个液压杆(406)之间均分别设置有两个用于固定的固定软套(405)，四个所述液压杆(406)的输出端均设置有用于滚涂的滚涂辊(408)，且四个滚涂辊(408)与四个液压杆(406)之间均分别设置有用于缓冲的连接组件(407)，四个所述连接组件(407)分别外接四根液管(404)的相异端，以实现对滚涂辊(408)的正常导液。
5.根据权利要求4所述的一种管道内壁滚涂机器人，其特征在于：所述连接组件(407)包括与液压杆(406)相接的固定头(4072)，且固定头(4072)远离液压杆(406)的一端设置有与液管(404)相接的连接头(4071)，所述连接头(4071)与固定头(4072)之间设置有用于转动的转动扣(4074)，且连接头(4071)与固定头(4072)之间设置有用于缓冲的弹簧(4073)；
所述连接组件(407)亦包括开设于滚涂辊(408)的内插(4077)，且内插(4077)的外壁设置有多个钢珠二(4076)，所述固定头(4072)的后端设置有与滚涂辊(408)相接的端套(4075)，且内插(4077)基于多个钢珠二(4076)与端套(4075)的结构相契合。
6.根据权利要求5所述的一种管道内壁滚涂机器人，其特征在于：所述滚涂辊(408)包括其主体主辊(4081)，且主辊(4081)的外壁均匀开设有多个用于出液的液孔(4082)，所述主辊(4081)的外壁套设有与管道内壁相贴的辊套(4083)。
7.根据权利要求6所述的一种管道内壁滚涂机器人，其特征在于：所述升降底座(5)包括其主体底座主体(501)，且底座主体(501)的后端设置有用于升降调节的升降棘轮(503)，所述底座主体(501)后端外表面的中段开设有与升降棘轮(503)结构相契合的滑道，且升降棘轮(503)卡嵌于滑道的内壁，所述滑道的内壁开设有与升降棘轮(503)结构相契合的丝道(506)；
所述升降棘轮(503)的上端设置有作为升降底座(5)输入端的连杆(504)，且连杆(504)的顶端与斜齿轮二(306)相接，所述升降底座(5)亦包括设置于机架(1)下端外表面用于稳定滑动的四个限位滑杆(505)，且四个限位滑杆(505)均由底座主体(501)的上端贯穿卡嵌至其内部，所述底座主体(501)下端外表面的中部设置有用于机器人移动的移动机构(502)。
8.根据权利要求7所述的一种管道内壁滚涂机器人，其特征在于：所述升降棘轮(503)包括其本体外轮(5031)，且外轮(5031)的外壁左右开设有三个与丝道(506)结构相契合的滚珠(5033)，所述外轮(5031)的内壁卡嵌有内轮(5032)，且内轮(5032)与连杆(504)的下端相接，所述外轮(5031)结合内轮(5032)与传动棘轮(303)的结构类同，所述外轮(5031)通过三个滚珠(5033)基于丝道(506)与附属于底座主体(501)后端的滑道结构相契合。
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| GR01 | Patent grant | ||
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