CN117773787B - 一种可视化在线监测喷砂机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种可视化在线监测喷砂机器人，其包括控制系统、机械臂、喷枪和图像识别系统，图像识别系统的镜头上安装有基座，基座上安装有用于遮罩图像识别系统的镜头的高耐磨镜片以及位于镜片背离图像识别系统的镜头一侧的风环，风环上设置有多个与外部高压气源连通的喷气嘴，多个喷气嘴喷出的高速风幕共同遮罩镜片背离图像识别系统的镜头的一侧；基座上还设置有被配置为改变钢砂冲击轨迹的磁吸机构，磁吸机构环布于镜片与风环之间。本申请通过高速风幕可以改变反溅钢砂的运动速度和运动方向，通过磁吸机构进一步改变反溅钢砂撞击镜片的角度，再以高硬度镜片进行防护，可确保图像识别系统的镜头在喷砂作业过程中的良好摄像质量。

Description

一种可视化在线监测喷砂机器人

技术领域

本申请涉及工件表面处理机器人的技术领域，尤其是涉及一种可视化在线监测喷砂机器人。

背景技术

喷砂机器人是一种用于自动喷砂处理的机器人，它可以在喷砂过程中实现连续喷砂、控制喷砂效果、提高喷砂效率等功能。喷砂机器人通常由机器人本体、控制系统、喷砂系统等部分组成，其中机器人本体是实现喷砂作业的基础，控制系统是实现喷砂作业的核心，喷砂系统是实现喷砂作业的关键。机器人喷出的砂丸根据作业场景可选玻璃珠、金刚砂、钢砂等，在对钢铁材料的工件表面进行除锈、去氧化层时，一般选择钢砂。

但是在一些大型工件内部，拐角、角落部位不可直视，前期扫描也无法获悉工件内部结构，喷砂机器人虽然可以根据预设轨迹进行自动喷砂，但是可能导致工件内部喷砂不彻底，需要后续人工检视，进而影响喷砂效率。

相关技术中公开号为CN113305864A的中国专利，提出了一种用于风电转子的智能喷砂机器人，包括控制系统、可伸缩的机械臂、喷枪、图像识别系统、存储器、在线激光散斑粗糙度测量仪和磨料自动切换装置，其中，可伸缩的机械臂包括第一机械臂和第二机械臂；喷枪设置在第一机械臂的端部；第一机械臂用于带动喷枪上下移动和旋转运动；喷枪用于向风电转子上要处理的位置表面喷砂；图像识别系统用于在开始喷砂工作前扫描风电转子一周，识别风电转子的信息，进行喷砂工作。该方案通过在喷砂时自动适应不同型号的转子，并根据转子磁轭表面毛刺、锈蚀、油污的严重程度进行喷砂工作方式选择。

上述中的相关技术存在有以下缺陷：图像识别系统中的摄像机虽然可以对喷砂头工作位面进行实时扫描、反馈，以便自动或手动调节喷砂头工作进度，确保喷砂质量，但是喷砂过程中，钢砂撞击在工件表面会发生反溅，容易对摄像机的镜头造成刮擦或损伤，进而影响摄像质量；并且钢砂在打磨工件的过程中会产生大量的粉尘，也会影响摄像机的视线，导致将图像识别系统在喷砂在线监测应用中存在较大阻碍。

发明内容

为了改善摄像机在线监视喷砂质量时容易受粉尘干扰及钢砂反溅损伤镜头的问题，本申请提供一种可视化在线监测喷砂机器人。

本申请提供的一种可视化在线监测喷砂机器人采用如下的技术方案：

一种可视化在线监测喷砂机器人，包括控制系统、机械臂、喷枪和图像识别系统，所述图像识别系统的镜头上安装有基座，所述基座上安装有用于遮罩所述图像识别系统的镜头的高耐磨镜片以及位于所述镜片背离所述图像识别系统的镜头一侧的风环，所述风环上设置有多个与外部高压气源连通的喷气嘴，多个所述喷气嘴喷出的高速风幕共同遮罩所述镜片背离所述图像识别系统的镜头的一侧；

所述基座上还设置有被配置为改变钢砂冲击轨迹的磁吸机构，所述磁吸机构环布于所述镜片与所述风环之间。

更进一步地，所述基座内周壁上开设有环槽，所述镜片周侧边缘固接有间隙滑动设置于所述环槽中的环套，所述环套与所述环槽轴向两槽壁之间均设置有多个浮动弹簧；

所述基座于相邻两个所述浮动弹簧之间开设有豁口，所述环套上固接有用于遮挡所述浮动弹簧的挡板，所述基座上设置有多个用于一一遮挡多个所述豁口的罩板，所述挡板沿所述环套轴向滑动设置于所述罩板内弧侧。

更进一步地，所述磁吸机构包括安装于所述挡板外弧侧的电磁铁以及与多个所述电磁铁控制连接的第一控制器；

所述基座上转动安装有转环，所述罩板固接于所述转环上，所述基座上设置有用于驱使所述转环旋转的旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述第一控制器控制连接；

所述第一控制器被配置为当所述电磁铁断电时控制所述旋转驱动件启动并驱使所述转环旋转至所述罩板刮擦邻近的所述挡板至少一次。

更进一步地，所述基座上设置有用于检测所述晃动程度的姿态检测件，所述姿态检测件连接有第二控制器，所述第二控制器与多个所述电磁铁控制连接；

所述第二控制器被配置为当所述姿态检测件检测到所述镜片晃动程度低于预设值时控制多个所述电磁铁断电；

所述姿态检测件与所述喷枪同步启停。

更进一步地，所述喷气嘴铰接于所述风环上，所述风环固接于所述基座上，所述转环与所述喷气嘴之间设置有联动机构，所述联动机构被配置为当所述转环旋转至所述罩板刮擦邻近的所述挡板时驱使所述喷气嘴翻转至出风方向指向所述镜片。

更进一步地，所述联动机构设置为两端分别与所述喷气嘴和所述转环均铰接的连杆；当所述转环转动至所述罩板遮挡所述豁口时，所述连杆推动所述喷气嘴使其出风方向指向背离所述镜片的方向；当所述转环转动至所述罩板遮挡所述挡板时，所述连杆拉动所述喷气嘴使其出风方向指向所述镜片。

更进一步地，所述挡板沿所述环套周向的两侧边均固接有延伸至邻近所述豁口中的延边。

更进一步地，所述环套对应于所述豁口的部位设置有延伸至所述豁口中的导向坡，所述导向坡靠近所述镜片中部的一端最高。

更进一步地，所述电磁铁与所述挡板靠近所述环套的一端之间预留有间隙。

更进一步地，所述镜片背离所述图像识别系统的镜头的一侧设为外凸面。

综上所述，本申请的有益技术效果为：

1.当喷枪在进行喷砂的过程中，反溅的钢砂首选需要穿过多个喷气嘴喷出的高速风幕，此时钢砂反溅的运动速度和运动方向均发生改变，可降低反溅的钢砂撞击到镜片上的动能和冲击方向，而且高速风幕也可对喷砂过程中产生的粉尘进行吹拂，以降低图像识别系统的镜头的视线的影响；而人造蓝宝石制成的镜片具有极高的硬度和耐磨性能，使得被降低动能的反溅的钢砂撞击到镜片上后，对镜片的磨损影响较小，可使镜片能对图像识别系统的镜头进行长久有效的防护，以确保图像识别系统的镜头在喷砂作业过程中的良好摄像质量，使得本申请可以实现喷砂机器人的可视化在线监测，能够确保喷砂效率和喷砂质量；

2.通过在镜片两侧均设置多个浮动弹簧，使得当反溅钢砂撞击在镜片上后，镜片可以借助其两侧设置的多个浮动弹簧实现浮动缓冲效果，可以在一定程度上吸收钢砂的冲击能量，以免大量钢砂的冲击能量作用在镜片中造成镜片破裂；

3.通过设置多个电磁铁，使得反溅钢砂在撞击到镜片之前，通电的多个电磁铁改变这些钢砂的运动轨迹，能显著降低垂直撞击在镜片上的钢砂的数量，使得这些钢砂尽可能以切向方向刮擦在镜片上，避免直接冲击镜片，可以尽可能利用蓝宝石材质的镜片的高硬度特性来应对反溅钢砂的撞击，以确保镜片良好清晰度的有效时长，进而确保本申请的喷砂机器人的长久有效可视化在线监测效果；

4.通过将多个姿态检测件与第二控制器连接，将旋转驱动件与第一控制器连接，再将多个电磁铁与第一控制器和第二控制器均连接，使得当挡板上吸附较多钢砂后，可以自动启动对钢砂的清理作业。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例的防护系统的结构示意图；

图3是本申请实施例的防护系统的剖视结构示意图；

图4是本申请实施例的防护系统的爆炸结构示意图；

图5是本申请实施例另一个实施方式中防护系统的剖视结构示意图。

附图标记说明：

11、机械臂；12、喷枪；13、图像识别系统；

2、基座；21、环槽；22、豁口；

3、镜片；31、环套；311、导向坡；32、浮动弹簧；33、挡板；331、延边；35、电磁铁；

41、风环；42、喷气嘴；43、连杆；

51、罩板；511、柔性件；52、转环；53、旋转驱动件；531、齿圈；532、齿轮；533、伺服电机；

6、姿态检测件。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例公开一种可视化在线监测喷砂机器人。参照图1和图2，一种可视化在线监测喷砂机器人包括控制系统、机械臂11、喷枪12和图像识别系统13，其中，机械臂11可以是升降臂，也可以是三轴、五轴、六轴、八轴机械臂11。图像识别系统13的镜头上安装有基座2，基座2上安装有用于对图像识别系统13的镜头进行防护的防护系统，防护系统包括安装在基座2上且用于遮罩图像识别系统13的镜头的高耐磨镜片3以及位于镜片3背离图像识别系统13的镜头一侧的风环41，镜片3具体可以由人造蓝宝石制成。风环41上设置有多个与外部高压气源连通的喷气嘴42，多个喷气嘴42喷出的高速风幕共同遮罩镜片3背离图像识别系统13的镜头的一侧；

基座2上还设置有被配置为改变钢砂冲击轨迹的磁吸机构，磁吸机构环布于镜片3与风环41之间。

这样设置后，当喷枪12在进行喷砂的过程中，钢砂发生反溅时，反溅的钢砂首选需要穿过多个喷气嘴42喷出的高速风幕，在高速风幕的气流影响下，钢砂反溅的运动速度和运动方向均发生改变，可降低反溅的钢砂撞击到镜片3上的动能和冲击方向，而且高速风幕也可对喷砂过程中产生的粉尘进行吹拂，以降低图像识别系统13的镜头的视线的影响；而人造蓝宝石制成的镜片3具有极高的硬度和耐磨性能，因此被降低动能的反溅的钢砂撞击到镜片3上后，对镜片3的磨损影响较小，可使镜片3能对图像识别系统13的镜头进行长久有效的防护，以确保图像识别系统13的镜头在喷砂作业过程中的良好摄像质量，使得本申请可以实现喷砂机器人的可视化在线监测，能够确保喷砂效率和喷砂质量。

具体的，参照图2、图3和图4，基座2内周壁上开设有与镜片3同轴的环槽21，镜片3周侧边缘固接有间隙滑动设置于环槽21中的环套31，环套31与环槽21轴向两槽壁之间均设置有多个浮动弹簧32，多个浮动弹簧32以环套31轴线呈等间距圆周阵列分布。这样，当反溅钢砂撞击在镜片3上后，镜片3可以借助其两侧设置的多个浮动弹簧32实现浮动缓冲效果，可以在一定程度上吸收钢砂的冲击能量，以免大量钢砂的冲击能量作用在镜片3中造成镜片3破裂。

且基座2于相邻两个浮动弹簧32之间开设有豁口22，环套31靠近风环41的一侧固接有用于遮挡浮动弹簧32的挡板33，多个挡板33与多个豁口22相对于环套31轴线呈等分设置，基座2上设置有多个用于一一遮挡多个豁口22的罩板51，挡板33和罩板51均呈与环套31共轴线的弧型板，挡板33沿环套31轴向滑动设置于罩板51内弧侧，罩板51弧向幅面大于挡板33弧向幅面，且初始状态下罩板51遮罩豁口22。

另外，上述的磁吸机构包括安装于挡板33外弧侧的电磁铁35以及与多个电磁铁35控制连接的第一控制器，挡板33为铁磁性材料制成，以使电磁铁35通电后挡板33同样具有磁性；

基座2上转动安装有转环52，罩板51固接于转环52上，基座2上设置有用于驱使转环52旋转的旋转驱动件53，旋转驱动件53与第一控制器控制连接；旋转驱动件53具体是同轴固接在转环52上的齿圈531、与齿圈531啮合连接的齿轮532以及用于驱使齿轮532旋转的伺服电机533，且基座2上固接有用于遮罩旋转驱动件53的防护罩。

第一控制器被配置为当电磁铁35断电时控制旋转驱动件53启动并驱使转环52旋转至罩板51刮擦邻近的挡板33至少一次，而当电磁铁35通电时，转环52旋转复位至其上的罩板51遮罩豁口22，具体是第一控制器与伺服电机533控制连接。

这样设置后，被降低动能的反溅钢砂在撞击到镜片3之前，通电的多个电磁铁35产生对这些钢砂的磁吸力，可以进一步改变这些钢砂的运动轨迹，能显著降低垂直撞击在镜片3上的钢砂的数量，使得这些钢砂尽可能以切向方向刮擦在镜片3上，避免直接冲击镜片3，可以尽可能利用蓝宝石材质的镜片3的高硬度特性来应对反溅钢砂的撞击，以确保镜片3良好清晰度的有效时长，进而确保本申请的喷砂机器人的长久有效可视化在线监测效果。

而在磁吸机构对反溅钢砂进行磁吸吸引的过程中，一部分动能较大的钢砂被改变运动轨迹，另一部分动能较小的钢砂被直接吸附在挡板33上，使得挡板33上会吸附较多的钢砂，不仅会影响镜片3透过的视野，还会影响电磁铁35对钢砂的吸附效果。

因此，在上述设置中，可以控制多个电磁铁35同时断电，使得挡板33丧失对钢砂的磁吸能力，而后第一控制器控制伺服电机533启动，以使齿轮532旋转时带动齿圈531及其上的转环52旋转一定角度，转环52在旋转时带动多个罩板51紧贴挡板33内弧侧转动，可对挡板33上的钢砂进行刮除，被刮落的钢砂则自基座2上的豁口22处掉落，可以对镜片3上蓄存的钢砂进行有效的清理。清理完成后，伺服电机533再反向驱动齿轮532旋转，以使转环52上的罩板51复位至遮罩豁口22的状态，以避免外部灰尘在多个喷气嘴42形成的高速风幕的作用下被抽吸至基座2内。

而为了实现多个电磁铁35断电的自动化控制，参照图3和图4，在基座2上设置有用于检测晃动程度的姿态检测件6，姿态检测件6连接有第二控制器，第二控制器与多个电磁铁35控制连接；具体的，姿态检测件6可以是设置在浮动弹簧32与环槽21槽壁之间的压力传感器，镜片3每侧至少具有四个姿态检测件6。

第二控制器被配置为当姿态检测件6检测到镜片3晃动程度低于预设值时控制多个电磁铁35断电；其中姿态检测件6与喷枪12同步启停，以使姿态检测件6仅在喷枪12工作时才启动检测。

这样，当挡板33上吸附较多钢砂而导致镜片3被钢砂撞击晃动减弱或者钢砂反溅量降低时，此时需要或者可以对挡板33上粘附的钢砂进行清理，多个姿态检测件6检测到浮动弹簧32的抵压力均低于设定值，此时第二控制器受控控制多个电磁铁35断电，以使罩板51跟随转环52转动以对挡板33进行清理。通过对罩板51清理触发条件的设置，可以确保多个电磁铁35对大量钢砂的正常磁吸影响。

另外，作为一些适应性的优化设置，参照图2和图4，在挡板33沿环套31周向的两侧边均固接有延伸至邻近豁口22中的延边331，延边331可对环槽21内的浮动弹簧32进行有效防护，以免钢砂影响其缓冲效果；且环套31对应于豁口22的部位设置有延伸至豁口22中的导向坡311，导向坡311靠近镜片3中部的一端最高，以便于被罩板51刮擦的钢砂能顺导向破滚落至豁口22中掉落。同时，在罩板51靠近环套31的一端连接有柔性件511，比如橡胶片或者毛刷，以确保罩板51在遮罩豁口22时的隔尘性，同时又不会对镜片3及环套31的浮动缓冲造成干扰。

并且，参照图3和图4，电磁铁35与挡板33靠近环套31的一端之间预留有间隙，以使挡板33靠近环套31的一侧粘附钢砂的量，方便罩板51进行刮擦清理。且镜片3背离图像识别系统13的镜头的一侧设为外凸面，以进一步与被磁吸机构改变运动轨迹的钢砂相适配，降低钢砂垂直冲击镜片3的概率。

而为了更进一步对基座2内镜片3及环套31上残留的钢砂进行清理。

在另一个可行的实施例中，参照图5，进一步将喷气嘴42铰接于风环41上，具体是将喷气嘴42背部球铰接于风环41上，风环41固接于基座2上，转环52与喷气嘴42之间设置有联动机构，联动机构被配置为当转环52旋转至罩板51刮擦邻近的挡板33时驱使喷气嘴42翻转至出风方向指向镜片3。

具体设置时，联动机构设置为两端分别与喷气嘴42和转环52均铰接的连杆43，在有必要时，连杆43有一端设为活动铰接，以防转环52拉动喷气嘴42时卡死；当转环52转动至罩板51遮挡豁口22时，连杆43推动喷气嘴42使其出风方向指向背离镜片3的方向；当转环52转动至罩板51遮挡挡板33时，连杆43拉动喷气嘴42使其出风方向指向镜片3。

这样，当需要对基座2内的钢砂进行清理时，转环52受控转动并带动多个罩板51对多个挡板33上的钢砂进行刮擦，同时转环52借助多个连杆43拉动多个喷气嘴42翻转至指向镜片3边缘，可进一步对镜片3及环套31上残留的钢砂和粉尘进行吹拂清理，可以极大确保镜片3的可视清晰度。

相应的，上述的旋转驱动件53也可以手动开启，以方便作业人员在在线监测视线不佳时启动多重清理作业。

本申请实施例一种可视化在线监测喷砂机器人的实施原理为：

当喷枪12在进行喷砂的过程中，反溅的钢砂首选需要穿过多个喷气嘴42喷出的高速风幕，在高速风幕的气流影响下，钢砂反溅的运动速度和运动方向均发生改变，可降低反溅的钢砂撞击到镜片3上的动能和冲击方向，而且高速风幕也可对喷砂过程中产生的粉尘进行吹拂，以降低图像识别系统13的镜头的视线的影响；而人造蓝宝石制成的镜片3具有极高的硬度和耐磨性能，因此被降低动能的反溅的钢砂撞击到镜片3上后，对镜片3的磨损影响较小，可使镜片3能对图像识别系统13的镜头进行长久有效的防护，以确保图像识别系统13的镜头在喷砂作业过程中的良好摄像质量，使得本申请可以实现喷砂机器人的可视化在线监测，能够确保喷砂效率和喷砂质量。

且在被降低动能的反溅钢砂在撞击到镜片3之前，通电的多个电磁铁35产生对这些钢砂的磁吸力，可以进一步改变这些钢砂的运动轨迹，能显著降低垂直撞击在镜片3上的钢砂的数量，使得这些钢砂尽可能以切向方向刮擦在镜片3上，避免直接冲击镜片3，可以尽可能利用蓝宝石材质的镜片3的高硬度特性来应对反溅钢砂的撞击，以确保镜片3良好清晰度的有效时长，进而确保本申请的喷砂机器人的长久有效可视化在线监测效果。

除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则所述相对位置关系也可能相应地改变。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可视化在线监测喷砂机器人，包括控制系统、机械臂（11）、喷枪（12）和图像识别系统（13），其特征在于，所述图像识别系统（13）的镜头上安装有基座（2），所述基座（2）上安装有用于遮罩所述图像识别系统（13）的镜头的高耐磨镜片（3）以及位于所述镜片（3）背离所述图像识别系统（13）的镜头一侧的风环（41），所述风环（41）上设置有多个与外部高压气源连通的喷气嘴（42），多个所述喷气嘴（42）喷出的高速风幕共同遮罩所述镜片（3）背离所述图像识别系统（13）的镜头的一侧；

所述基座（2）上还设置有被配置为改变钢砂冲击轨迹的磁吸机构，所述磁吸机构环布于所述镜片（3）与所述风环（41）之间。

2.根据权利要求1所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述基座（2）内周壁上开设有环槽（21），所述镜片（3）周侧边缘固接有间隙滑动设置于所述环槽（21）中的环套（31），所述环套（31）与所述环槽（21）轴向两槽壁之间均设置有多个浮动弹簧（32）；

所述基座（2）于相邻两个所述浮动弹簧（32）之间开设有豁口（22），所述环套（31）上固接有用于遮挡所述浮动弹簧（32）的挡板（33），所述基座（2）上设置有多个用于一一遮挡多个所述豁口（22）的罩板（51），所述挡板（33）沿所述环套（31）轴向滑动设置于所述罩板（51）内弧侧。

3.根据权利要求2所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述磁吸机构包括安装于所述挡板（33）外弧侧的电磁铁（35）以及与多个所述电磁铁（35）控制连接的第一控制器；

所述基座（2）上转动安装有转环（52），所述罩板（51）固接于所述转环（52）上，所述基座（2）上设置有用于驱使所述转环（52）旋转的旋转驱动件（53），所述旋转驱动件（53）与所述第一控制器控制连接；

所述第一控制器被配置为当所述电磁铁（35）断电时控制所述旋转驱动件（53）启动并驱使所述转环（52）旋转至所述罩板（51）刮擦邻近的所述挡板（33）至少一次。

4.根据权利要求3所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述基座（2）上设置有用于检测晃动程度的姿态检测件（6），所述姿态检测件（6）连接有第二控制器，所述第二控制器与多个所述电磁铁（35）控制连接；

所述第二控制器被配置为当所述姿态检测件（6）检测到所述镜片（3）晃动程度低于预设值时控制多个所述电磁铁（35）断电；

所述姿态检测件（6）与所述喷枪（12）同步启停。

5.根据权利要求3-4任一项所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述喷气嘴（42）铰接于所述风环（41）上，所述风环（41）固接于所述基座（2）上，所述转环（52）与所述喷气嘴（42）之间设置有联动机构，所述联动机构被配置为当所述转环（52）旋转至所述罩板（51）刮擦邻近的所述挡板（33）时驱使所述喷气嘴（42）翻转至出风方向指向所述镜片（3）。

6.根据权利要求5所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述联动机构设置为两端分别与所述喷气嘴（42）和所述转环（52）均铰接的连杆（43）；当所述转环（52）转动至所述罩板（51）遮挡所述豁口（22）时，所述连杆（43）推动所述喷气嘴（42）使其出风方向指向背离所述镜片（3）的方向；当所述转环（52）转动至所述罩板（51）遮挡所述挡板（33）时，所述连杆（43）拉动所述喷气嘴（42）使其出风方向指向所述镜片（3）。

7.根据权利要求2-4任一项所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述挡板（33）沿所述环套（31）周向的两侧边均固接有延伸至邻近所述豁口（22）中的延边（331）。

8.根据权利要求7所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述环套（31）对应于所述豁口（22）的部位设置有延伸至所述豁口（22）中的导向坡（311），所述导向坡（311）靠近所述镜片（3）中部的一端最高。

9.根据权利要求3所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述电磁铁（35）与所述挡板（33）靠近所述环套（31）的一端之间预留有间隙。

10.根据权利要求1所述的一种可视化在线监测喷砂机器人，其特征在于，所述镜片（3）背离所述图像识别系统（13）的镜头的一侧设为外凸面。