CN117755292A - 车辆控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了车辆控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；根据驾驶任务确定目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；根据路段信息确定目标车辆的节能车速；根据节能车速控制目标车辆的运行。该实施方式提供了一种节能的车辆控制机制，降低了车辆运行的能耗。
Description
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及车辆控制方法和装置。
背景技术
在井工矿场景井下巷道内应用智能网联汽车领域，车、路、智慧矿山网联融合一体化是当前跨行业的发展趋势，“智能”+“网联”+“大数据”云平台技术发展和成熟是实现智能汽车+的技术基础和保障。目前煤炭矿山作业面中井工矿场景安全行驶是井下作业车用户的第一刚性需求，但是在井工矿场景下行驶过程中，除了安全性能的主要因素以外还有高效、节能的行驶需求。
发明内容
本申请实施例提出了车辆控制方法和装置。
第一方面，本申请的一些实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，所述特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；根据所述驾驶任务确定所述目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询所述待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；根据所述路段信息确定所述目标车辆的节能车速；根据所述节能车速控制所述目标车辆的运行。
在一些实施例中，所述路段信息包括以下至少一项：坡度信息、弯曲度信息、限速信息、红绿灯信息；以及所述根据所述路段信息确定所述目标车辆的节能车速，包括：响应于检测到指示开启节能车速控制模式的指令，且根据所述路段信息确定待行驶路段位于节能车速控制区域，根据所述目标车辆的性能参数以及所述路段信息绘制所述节能车速的车速-距离曲线。
在一些实施例中，所述根据所述路段信息确定所述目标车辆的节能车速，还包括：响应于检测到制动踏板行程大于预设阈值，关闭所述节能车速控制模式。
在一些实施例中，所述根据所述节能车速控制所述目标车辆的运行，包括：获取以下信息中的至少两项：所述目标车辆的车载感知信息、所述目标车辆行驶的运输巷道内的路侧感知信息以及所述运输巷道内除所述目标车辆外其他车辆的车载感知信息；融合所获取的信息得到前方的路况信息；根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作；根据所述操作控制所述目标车辆的运行。
在一些实施例中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：响应于根据所述路况信息确定出所述前方存在障碍车辆，获取所述路况信息中所述障碍车辆的速度；确定所述节能车速是否大于所述障碍车辆的速度；响应于确定出所述节能车速大于所述障碍车辆的速度，则针对所述目标车辆的操作为按照所述障碍车辆的速度执行跟随运动；响应于确定出所述节能车速不大于所述障碍车辆的速度，则针对所述目标车辆的操作为按照所述节能车速巡航。
在一些实施例中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：当所述目标车辆进入的行驶路段包含红绿灯时，所述路况信息包括通过路测设备发送的红绿灯实时状态和倒计时信息；根据所述红绿灯实时状态和倒计时信息、结合所述目标车辆的位置信息和行驶状态信息计算出能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口的引导车速；确定针对所述目标车辆的操作为按照所述引导车速行驶。
在一些实施例中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：响应于根据所述路况信息确定出所述前方存在拥堵路段，则针对所述目标车辆的操作为温和制动操作；其中，所述温和制动操作所需的制动距离S0通过以下公式计算：
其中，c0为初始车速，t1为驾驶员反应时间，t2为制动系统响应时间，a1为温和制动减速度。
在一些实施例中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：响应于根据所述路况信息确定出所述前方不存在拥堵路段、红绿灯或障碍物，则针对所述目标车辆的操作为按照所述节能车速巡航。
在一些实施例中，所述根据所述操作控制所述目标车辆的运行，包括：通过所述目标车辆的车载设备预警所述操作，和/或控制所述目标车辆执行所述操作。
第二方面，本申请的一些实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，所述特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；第一确定单元，被配置成根据所述驾驶任务确定所述目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询单元，被配置成查询所述待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；第二确定单元，被配置成根据所述路段信息确定所述目标车辆的节能车速；控制单元，被配置成根据所述节能车速控制所述目标车辆的运行。
在一些实施例中，所述路段信息包括以下至少一项：坡度信息、弯曲度信息、限速信息、红绿灯信息；以及所述第二确定单元，进一步被配置成：响应于检测到指示开启节能车速控制模式的指令，且根据所述路段信息确定待行驶路段位于节能车速控制区域，根据所述目标车辆的性能参数以及所述路段信息绘制所述节能车速的车速-距离曲线。
在一些实施例中，所述第二确定单元，进一步被配置成：响应于检测到制动踏板行程大于预设阈值，关闭所述节能车速控制模式。
在一些实施例中，所述控制单元，进一步被配置成：获取以下信息中的至少两项：所述目标车辆的车载感知信息、所述目标车辆行驶的运输巷道内的路侧感知信息以及所述运输巷道内除所述目标车辆外其他车辆的车载感知信息；融合所获取的信息得到前方的路况信息；根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作；根据所述操作控制所述目标车辆的运行。
在一些实施例中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：响应于根据所述路况信息确定出所述前方存在障碍车辆，获取所述路况信息中所述障碍车辆的速度；确定所述节能车速是否大于所述障碍车辆的速度；响应于确定出所述节能车速大于所述障碍车辆的速度，则针对所述目标车辆的操作为按照所述障碍车辆的速度执行跟随运动；响应于确定出所述节能车速不大于所述障碍车辆的速度，则针对所述目标车辆的操作为按照所述节能车速巡航。
在一些实施例中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：当所述目标车辆进入的行驶路段包含红绿灯时，所述路况信息包括通过路测设备发送的红绿灯实时状态和倒计时信息；根据所述红绿灯实时状态和倒计时信息、结合所述目标车辆的位置信息和行驶状态信息计算出能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口的引导车速；确定针对所述目标车辆的操作为按照所述引导车速行驶。
在一些实施例中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：响应于根据所述路况信息确定出所述前方存在拥堵路段，则针对所述目标车辆的操作为温和制动操作，其中，所述温和制动操作所需的制动距离S0通过以下公式计算：
其中，c0为初始车速，t1为驾驶员反应时间，t2为制动系统响应时间，a1为温和制动减速度。
在一些实施例中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：响应于根据所述路况信息确定出所述前方不存在拥堵路段、红绿灯或障碍物，则针对所述目标车辆的操作为按照所述节能车速巡航。
在一些实施例中，所述根据所述操作控制所述目标车辆的运行，包括：通过所述目标车辆的车载设备预警所述操作，和/或控制所述目标车辆执行所述操作。
第三方面，本申请的一些实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面上述的方法。
第四方面，本申请的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面上述的方法。
本申请实施例提供的车辆控制方法和装置，通过获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；根据驾驶任务确定目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；根据路段信息确定目标车辆的节能车速；根据节能车速控制目标车辆的运行，提供了一种节能的车辆控制机制，降低了车辆运行的能耗。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请的一些可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的车辆控制方法的一个实施例的流程图；
图3A是根据本申请的车辆控制方法的节能车速曲线的一个示意图；
图3B是根据本申请的车辆控制方法的节能车速曲线的展示界面的一个示意图；
图4是根据本申请的车辆控制方法的一个实施例中节能车速控制/提醒的决策逻辑的示意图；
图5是根据本申请的车辆控制装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请的一些实施例的设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的车辆控制方法或车辆控制装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括车辆101、网络102和对车辆101提供支持的服务器103。车辆101可以是井下运输车辆。车辆101中可以设置有车载智能设备104以及各种车载传感器。网络102用以在终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
车载智能设备104上安装有车辆101的控制系统，其可以获取目标车辆101在特定场景中的驾驶任务，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；根据驾驶任务确定目标车辆101待行驶路线包括的行驶路段；查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；根据路段信息确定目标车辆101的节能车速；根据节能车速控制目标车辆101的运行。车载智能设备104也可以通过网络102与服务器103交互，以接收路径规划信息、控制指令等。
服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对车辆101进行管理并分配任务的管理服务器，以使车载智能设备104对车辆101进行控制。需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。需要指出的是，上述车载智能设备104也可以预先存储有待执行的任务信息，此时，上述系统架构100可以不存在网络102和服务器103。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制车辆的方法一般由车载智能设备104执行，相应地，用于控制车辆的装置一般设置于车载智能设备104中。
应该理解，图1中的车辆、车载智能设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、车载智能设备、网络和服务器。
继续参考图2，示出了根据本申请的车辆控制方法的一个实施例的流程200。该车辆控制方法，包括以下步骤：
步骤201，获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务。
在本实施例中，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段。特定场景可以包括井下运输巷道或其他的固定作业区域，譬如在一段固定巷道中，道路为固定长度路段，有确定的起点和终点，巷道内道路包含直道、坡道、弯道等路段，每个路段可以设置最高限速。驾驶任务可以通过任务起点终点或具体的路线记录。
步骤202，根据驾驶任务确定目标车辆待行驶路线包括的行驶路段。
在本实施例中，上述执行主体可以根据驾驶任务确定目标车辆在特定场景中待行驶路线包括的行驶路段。
步骤203，查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息。
在本实施例中，路段信息可以包括以下至少一项：坡度信息、弯曲度信息、限速信息、红绿灯信息；目标车辆可以在自动驾驶状态下或在辅助驾驶状态下，基于V2X(vehicleto everything，车对外界的信息交换)等技术获取到路段信息，当路段为巷道时路段信息可以包括巷道信息，如巷道属性情况、巷道形状宽度等。
在设计和规划巷道时，巷道宽度的准确尺寸需要考虑多个方面因素，例如：
运输设备的尺寸：巷道的宽度应该足够容纳运输车辆和设备的通过，以便货物和人员能够顺利通行。
工作环境要求：考虑到巷道内照明、支护、通风等设施的安排和设置，巷道宽度应该足够宽敞，以便工作人员有足够的空间进行作业。
逃生通道：为了防范可能的突发事件，每条巷道都应设置逃生口，要求至少有两个不同的出口，从而保证在紧急情况下矿工能够有足够的逃离时间。
在中国煤矿安全规程中，对巷道宽度还有相应的规定。例如，制定巷道时应该按照以下标准：
黑煤巷道：巷道宽度不应小于3.5米。
有色金属矿山巷道：巷道宽度应适当，最低宽度不应小于2.5米。
其他类型的煤矿和矿山巷道：巷道宽度应根据具体情况规定。
通常，不同宽度的巷道最高限速不同，运输巷道宽度一般为2.5米以上，限速值通常为20km/h，运输巷道宽度一般为3.5米以上，限速值通常为30km/h。
步骤204，根据路段信息确定目标车辆的节能车速。
在本实施例中，目标车辆在一段固定巷道行驶过程中，可以根据路段信息得出的节能最优车速行驶，据此从固定起点开始行驶至固定终点。路段信息不同节能车速的确定方法也不同，通过计算，可以确定不同位置或不同时间车辆的节能车速。作为示例，由于急加速和急刹车都会增加车辆的能量消耗，当路段信息指示前方存在坡道/弯道提前温和制动更加高效舒适，当车辆以30km/h行驶时，在系统计算得出当前区域为坡道或弯道时，需自动控制车辆减小车速至限制车速15km/h，可以通过公式1.1计算该过程中车辆的行驶距离：
公式1.1中，S0为车辆的行驶距离，v0为初始车速，vt为限制车速，a1为温和制动减速度，取v0＝30km/h，vt＝15km/h，a1＝0.2g，可以得到此时的S0≈8.51m。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路段信息确定目标车辆的节能车速，包括：响应于检测到指示开启节能车速控制模式的指令，且根据路段信息确定待行驶路段位于节能车速控制区域，根据目标车辆的性能参数以及路段信息绘制节能车速的车速-距离曲线。除车速-距离曲线外，还可以绘制车速-时间曲线或车速-区域曲线本申请对此不进行限定。目标车辆的性能参数可以包括目标车辆以何种转速运行时效率最高，以何种速度运行时效率最高，以何种加速度加速时效率最高，或以何种加速度减速时效率最高。
作为示例，转速1200-1700是纯电车的经济车速和最大省电区间。变速行驶时，因重复加、减速，会明显增加电量消耗。最高车速对于电量消耗也是重要的影响因素，速度越快，电量消耗越快。根据道路区域划分，当处于正常直行道路时，按照道路最高限制车速行驶，最高不超过30km/h。车辆过度加速，会使电机产生的扭矩过量，引发高压系统回路消耗的功率过大，导致电耗增加。车辆加速时，逐渐增大加速踏板行程，尽可能使驱动电机的转速保持在绿区行驶，可以降低百公里电耗。基于上述限速信息，可以求解该节能车速场景路段下的节能车速，并绘制车速－距离曲线如图3A所示，其横坐标为车辆行驶的距离，或者按照区域进行划分，分为直行道，弯道，坡道，红绿灯路口等，纵坐标为对应于每个区域或行驶距离的节能车速。在本实施例的一些可选实现方式中，还可以响应于检测到制动踏板行程大于预设阈值，关闭节能车速控制模式。
此外，还可以进行感兴趣区域(region of interest,ROI)分析，ROI区域分析分不同路段进行。该场景下，对ROI区域的分析考虑两方面，一是节能车速巡航，二是能否满足紧急或温和制动距离。节能车速的计算主要依托于提前在伪地图中圈定好的位置区域。当车辆当前位置进入该路段时，按照该路段规划好的车速行驶。其中，该路段中包含网联红绿灯，红绿灯的计时信息通过路测设备RSU发送。现阶段路侧通信覆盖范围可达200米—300米。制动距离的考虑主要是防止与前方出现的障碍车辆碰撞，以及在达到前方拥堵路段时，提前温和制动。
在本实现方式中，可以在特定场景的地图中圈定节能车速区域的位置，根据车辆定位与伪地图中的划定节能车速区域的位置关系判定，当车辆进入该划定区域内时，进入“节能车速控制”模式，根据路段信息确定目标车辆的节能车速，此外，还可以建立驾驶员接管与退出机制，当车辆进入该划定区域内时，确定是否进入“节能车速控制”，作为示例，进入“节能车速控制”模式前可以进行提示，提醒驾驶员按下相应开关，当驾驶员按下“纵向控制”按键，被控车可以按照路段求解节能车速曲线，并按照该节能车速进行巡航。当驾驶踩下制动踏板且踏板行程大于一定阈值(需标定)，则退出该“节能车速控制”模式，再次进入该模式需要重新按下“纵向控制”按键。
步骤205，根据节能车速控制目标车辆的运行。
在本实施例中，根据节能车速控制目标车辆的运行，可以是控制车辆直接按照节能车速行驶，可以是融合其他感知信息控制车辆运行，还可以参见图3B所示，通过车载设备向驾驶人员显示节能车速或节能车速的曲线，供其控制车辆行驶时进行参考。此外，还可以记录车辆百公里能耗等数据从而达到高效便利节能出行。
在一些实施方式中，融合其他感知信息可以是利用车载雷达和摄像头传感器融合对前方的障碍车辆进行检测，获取其位置、速度和加速度等信息。其他感知信息还可以包括车辆装载情况。由于巷道内车辆处于满载或是空载车辆状态，在通过井工矿场景巷道内有下坡、上坡路段时会造成不同驾驶感受，如车辆满载时上坡会需要更大的动力，满载时下坡会需要更大的制动力。
此外，还可以将真实巷道内实时信息传输与车端信息融合，通过车载传感单车感知和V2X、V2V(Vehicle to Vehicle，车与车之间)或V2I(Vehicle to Infrastructure，车与路之间)技术的融合感知，相对于单车节能提示功能，提高了感知精确度和准确度，减少了漏判率和误判率，其中，通过V2X可以感知的更多种类的信息，提高通行效率。单车感知(车载传感器)和车路协同(V2X)各有其局限性，两者的组合才能实现智能感知技术的突破和飞跃，是智能驾驶目前最可行系统解决方案和技术路线和方向。也就是说，实现为汽车智能驾驶赋能的环境感知能力，需要通过车载传感器和车路协同信息技术的融合，从而大大增强汽车的感知能力，最终达到大幅度增强汽车智能驾驶的功能、性能和安全可靠度。同时，车路协同应用普及后可以大大降低单车智能感知的成本。
作为示例，参考图4，车辆车速模型，即节能车速控制/提醒场景的决策逻辑主要包含两部分内容，一部分是被控车前方存在障碍车辆或者障碍物时，如果节能车速大于障碍车辆的速度，被控车将按照障碍车车速执行跟随运动，且必要时执行紧急制动。另一部分是前方不存在障碍车辆，或障碍车辆的车速大于当前被控车的节能车速，此时将按照上层规划的节能车速进行巡航，并且根据实时的红绿灯状态或通行状态进行调整。当进入红绿灯路口时，根据获取到的路口实时信息执行逻辑通行；当识别到前方为拥堵路段时，执行预警及减速等动作。
此外，基于车辆车速模型，针对固定长度路段和已知的红绿灯信息，基于V2X功能获取实时信息，实时规划车辆车速并通过5G/4G下发给智能驾驶车辆，全程实现智能驾驶控纵向速度，从起点车辆出发时(通过智能驾驶按键、挡位或者松刹车动作等)开始计算能耗信息，到终点时由截止记录，输出本次行驶的总里程、总时间、平均速度和平均能耗并对比人工驾驶的能耗信息。
在人工驾驶状态下，可以给司机提供节能控速推荐车速界面，并通过语音进行车速提醒，司机根据推荐车速来驾驶车辆，达到节能控制功能。自动驾驶状态下，可以从固定起点开始行驶固定长度路段，共10次，记录每次的用时，百公里能耗等数据；不同司机人工驾驶车辆，同样从固定起点出发，行驶10次，记录每次的用时，百公里能耗等数据。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据节能车速控制目标车辆的运行，包括：获取以下信息中的至少两项：目标车辆的车载感知信息、目标车辆行驶的运输巷道内的路侧感知信息以及运输巷道内除目标车辆外其他车辆的车载感知信息；融合所获取的信息得到前方的路况信息；根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作；根据操作控制目标车辆的运行。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作，包括：响应于根据路况信息确定出前方存在障碍车辆，获取路况信息中障碍车辆的速度；确定节能车速是否大于障碍车辆的速度；响应于确定出节能车速大于障碍车辆的速度，则针对目标车辆的操作为按照障碍车辆的速度执行跟随运动；响应于确定出节能车速不大于障碍车辆的速度，则针对目标车辆的操作为按照节能车速巡航。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作，包括：当目标车辆进入的行驶路段包含红绿灯时，路况信息包括通过路测设备发送的红绿灯实时状态和倒计时信息；根据红绿灯实时状态和倒计时信息、结合目标车辆的位置信息和行驶状态信息计算出能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口的引导车速；确定针对目标车辆的操作为按照引导车速行驶。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作，包括：响应于根据路况信息确定出前方存在拥堵路段，则针对目标车辆的操作为温和制动操作；其中，温和制动操作所需的制动距离可以通过公式1.2计算：
公式1.2中，v0为初始车速，t1为驾驶员反应时间，t2为制动系统响应时间，a1为温和制动减速度。
作为示例，可以取v0＝30km/h，t1＝0.5s，t2＝0.6s，a1＝0.2g，可得到此时的S0≈26.83m。即在前方为拥堵路段时，此距离下，系统能够通过温和制动来使车辆停止在车流前。
此外，前方障碍车辆切入时可以进行紧急制动操作，系统极限覆盖距离应当满足如下需求：当车辆以最高车速行驶时，在系统识别到前方出现的障碍车辆后，通过自动控制车辆以极限减速度，紧急减速制动至停车。在该过程中车辆行驶的距离可以通过公式1.3计算：
公式1.3中，v0为初始车速，t2为制动系统响应时间，a2为紧急制动减速度，可以取v0＝30km/h，t2＝0.6s，a2＝0.5g，可得到此时的S2≈12.83m。此外，当车辆制动系统具备预填充功能，即可提前建立制动压力时，可消除t2的影响，进一步缩短制动距离。横向覆盖区域主要针对宽度为3.5m的巷道区域，对区域中的障碍车辆进行检测识别和运动参数的检测。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作，包括：响应于根据路况信息确定出前方不存在拥堵路段、红绿灯或障碍物，则针对目标车辆的操作为按照节能车速巡航。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据操作控制目标车辆的运行，包括：通过目标车辆的车载设备预警操作，和/或控制目标车辆执行操作。
本申请的上述实施例提供的方法通过获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；根据驾驶任务确定目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；根据路段信息确定目标车辆的节能车速；根据节能车速控制目标车辆的运行，提供了一种节能的车辆控制机制，降低了车辆运行的能耗。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种车辆控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的车辆控制装置500包括：获取单元501、第一确定单元502、查询单元503、第二确定单元504和控制单元505。其中，获取单元，被配置成获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；第一确定单元，被配置成根据驾驶任务确定目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询单元，被配置成查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；第二确定单元，被配置成根据路段信息确定目标车辆的节能车速；控制单元，被配置成根据节能车速控制目标车辆的运行。
在本实施例中，车辆控制装置500的获取单元501、第一确定单元502、查询单元503、第二确定单元504和控制单元505的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204和步骤205。
在本实施例的一些可选实现方式中，路段信息包括以下至少一项：坡度信息、弯曲度信息、限速信息、红绿灯信息；以及第二确定单元，进一步被配置成：响应于检测到指示开启节能车速控制模式的指令，且根据路段信息确定待行驶路段位于节能车速控制区域，根据目标车辆的性能参数以及路段信息绘制节能车速的车速-距离曲线。
在本实施例的一些可选实现方式中，控制单元，进一步被配置成：响应于检测到制动踏板行程大于预设阈值，关闭节能车速控制模式。
在本实施例的一些可选实现方式中，控制单元，进一步被配置成：获取以下信息中的至少两项：目标车辆的车载感知信息、目标车辆行驶的运输巷道内的路侧感知信息以及运输巷道内除目标车辆外其他车辆的车载感知信息；融合所获取的信息得到前方的路况信息；根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作；根据操作控制目标车辆的运行。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作，包括：响应于根据路况信息确定出前方存在障碍车辆，获取路况信息中障碍车辆的速度；确定节能车速是否大于障碍车辆的速度；响应于确定出节能车速大于障碍车辆的速度，则针对目标车辆的操作为按照障碍车辆的速度执行跟随运动；响应于确定出节能车速不大于障碍车辆的速度，则针对目标车辆的操作为按照节能车速巡航。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作，包括：当目标车辆进入的行驶路段包含红绿灯时，路况信息包括通过路测设备发送的红绿灯实时状态和倒计时信息；根据红绿灯实时状态和倒计时信息、结合目标车辆的位置信息和行驶状态信息计算出能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口的引导车速；确定针对目标车辆的操作为按照引导车速行驶。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作，包括：响应于根据路况信息确定出前方存在拥堵路段，则针对目标车辆的操作为温和制动操作，其中，温和制动操作所需的制动距离S0通过以下公式计算：
其中，v0为初始车速，t1为驾驶员反应时间，t2为制动系统响应时间，a1为温和制动减速度。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据路况信息与节能车速确定针对目标车辆的操作，包括：响应于根据路况信息确定出前方不存在拥堵路段、红绿灯或障碍物，则针对目标车辆的操作为按照节能车速巡航。
在本实施例的一些可选实现方式中，根据操作控制目标车辆的运行，包括：通过目标车辆的车载设备预警操作，和/或控制目标车辆执行操作。车载设备可以包括显示设备和音箱等。
本申请的上述实施例提供的装置，通过获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；根据驾驶任务确定目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；根据路段信息确定目标车辆的节能车速；根据节能车速控制目标车辆的运行，提供了一种节能的车辆控制机制，降低了车辆运行的能耗。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件可以连接至I/O接口605：包括诸如键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、查询单元、第二确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；根据驾驶任务确定目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；根据路段信息确定目标车辆的节能车速；根据节能车速控制目标车辆的运行。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，包括：
获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，所述特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；
根据所述驾驶任务确定所述目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；
查询所述待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；
根据所述路段信息确定所述目标车辆的节能车速；
根据所述节能车速控制所述目标车辆的运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路段信息包括以下至少一项：坡度信息、弯曲度信息、限速信息、红绿灯信息；以及
所述根据所述路段信息确定所述目标车辆的节能车速，包括：
响应于检测到指示开启节能车速控制模式的指令，且根据所述路段信息确定待行驶路段位于节能车速控制区域，根据所述目标车辆的性能参数以及所述路段信息绘制所述节能车速的车速-距离曲线。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述路段信息确定所述目标车辆的节能车速，还包括：
响应于检测到制动踏板行程大于预设阈值，关闭所述节能车速控制模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述节能车速控制所述目标车辆的运行，包括：
获取以下信息中的至少两项：所述目标车辆的车载感知信息、所述目标车辆行驶的运输巷道内的路侧感知信息以及所述运输巷道内除所述目标车辆外其他车辆的车载感知信息；
融合所获取的信息得到前方的路况信息；
根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作；
根据所述操作控制所述目标车辆的运行。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：
响应于根据所述路况信息确定出所述前方存在障碍车辆，获取所述路况信息中所述障碍车辆的速度；
确定所述节能车速是否大于所述障碍车辆的速度；
响应于确定出所述节能车速大于所述障碍车辆的速度，则针对所述目标车辆的操作为按照所述障碍车辆的速度执行跟随运动；
响应于确定出所述节能车速不大于所述障碍车辆的速度，则针对所述目标车辆的操作为按照所述节能车速巡航。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：
当所述目标车辆进入的行驶路段包含红绿灯时，所述路况信息包括通过路测设备发送的红绿灯实时状态和倒计时信息；
根据所述红绿灯实时状态和倒计时信息、结合所述目标车辆的位置信息和行驶状态信息计算出能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口的引导车速；
确定针对所述目标车辆的操作为按照所述引导车速行驶。
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：
响应于根据所述路况信息确定出所述前方存在拥堵路段，则针对所述目标车辆的操作为温和制动操作；
其中，所述温和制动操作所需的制动距离S0通过以下公式计算：
其中，c0为初始车速，t1为驾驶员反应时间，t2为制动系统响应时间，a1为温和制动减速度。
8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述路况信息与所述节能车速确定针对所述目标车辆的操作，包括：
响应于根据所述路况信息确定出所述前方不存在拥堵路段、红绿灯或障碍物，则针对所述目标车辆的操作为按照所述节能车速巡航。
9.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述操作控制所述目标车辆的运行，包括：
通过所述目标车辆的车载设备预警所述操作，和/或控制所述目标车辆执行所述操作。
10.一种车辆控制装置，包括：
获取单元，被配置成获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，所述特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；
第一确定单元，被配置成根据所述驾驶任务确定所述目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；
查询单元，被配置成查询所述待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；
第二确定单元，被配置成根据所述路段信息确定所述目标车辆的节能车速；
控制单元，被配置成根据所述节能车速控制所述目标车辆的运行。
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