CN117754201A - 一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工件焊接相关的技术领域，尤其涉及一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备。包括有底座、柔性工装平台、焊接机器人和夹紧机构等，安装座通过锁紧销安装于柔性工装平台上，连接座Ⅰ通过工字钢安装于安装座上，万向球Ⅰ活动连接于连接座Ⅰ上，连接座Ⅱ固定连接于万向球Ⅰ上，万向球Ⅱ活动连接于连接座Ⅱ上，夹紧机构用于对工件进行夹紧。本发明通过万向球Ⅰ和万向球Ⅱ的作用，能够调整夹紧机构的位置和角度，以对不同形状的工件进行夹紧，如此能够将工件固定在柔性工装平台上方，使柔性工装平台不会阻挡工件底面，方便焊接机器人对工件底面进行焊接加工，实现的焊接效果较好。
Description
技术领域
本发明涉及工件焊接相关的技术领域，尤其涉及一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备。
背景技术
柔性焊接是一种现代焊接工艺理念和技术体系，它强调焊接过程中的灵活性和适应性，柔性焊接常与焊接机器人配合使用，通过编程实现自动化的焊接路径规划和作业流程，能够处理小批量多品种的产品焊接任务，快速切换焊接程序以应对产品变化。
在柔性焊接系统中，工装夹具通常采用三维柔性工装平台，其上配置有标准化的安装孔和连接结构，现有的三维柔性工装平台在使用时，是通过人工将工件放置在三维柔性工装平台上，然后手动将多个锁紧销依次插入对应的安装孔中，通过锁紧销对工件的侧面进行限位，然后需要利用夹紧器压住工件，从而能够将不同形状工件固定在三维柔性工装平台上，再通过焊接机器人对工件进行焊接，但是这种焊接方式存在一些缺陷：
1、当工件固定在三维柔性工装平台上时，工件的底面会与三维柔性工装平台顶面接触，从而会将工件的底面挡住，导致焊接机器人无法对工件的底面进行焊接加工，实现的焊接效果较差；
2、在工件的大批量加工过程中，每加工一个工件都需要人工依次对多个锁紧销和夹紧器进行安装，然后还需要人工对多个锁紧销和夹紧器进行依次拆卸，整体操作麻烦，导致工作效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，能够克服现有的三维柔性工装平台在使用时，会将工件的底面挡住，导致焊接机器人无法对工件的底面进行焊接加工，而且每加工一个工件都需要人工依次对多个锁紧销和夹紧器进行安装和拆卸的缺点。
技术方案：一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，包括有底座、柔性工装平台和焊接机器人，还包括有夹紧机构和锁定机构，安装座通过锁紧销安装于柔性工装平台上，连接座Ⅰ通过工字钢安装于安装座上，万向球Ⅰ活动连接于连接座Ⅰ上，连接座Ⅱ固定连接于万向球Ⅰ上，万向球Ⅱ活动连接于连接座Ⅱ上，夹紧机构用于对工件进行夹紧，且夹紧机构能通过万向球Ⅰ和万向球Ⅱ的转动作用进行角度调整，以适配不同形状的工件，随后锁定机构能对万向球Ⅰ和万向球Ⅱ进行锁定，以对工件的位置进行固定，使焊接机器人能对工件进行焊接加工。
在本发明一个较佳实施例中，夹紧机构包括有固定座、移动块、夹具、活塞缸Ⅰ、活塞杆Ⅰ、连接弹簧和驱动组件，固定座连接于万向球Ⅱ上，移动块设置于固定座上，夹具分别安装于固定座上和移动块上，活塞缸Ⅰ连接于固定座侧面，活塞杆Ⅰ滑动连接于活塞缸Ⅰ内，且活塞杆Ⅰ端部与移动块连接，连接弹簧连接固定座和移动块，驱动组件用于驱动活塞杆Ⅰ从活塞缸Ⅰ内伸出，以使夹具往相互靠近的一侧运动将工件夹紧。
在本发明一个较佳实施例中，驱动组件包括有连接管、液压机、分配器、液压管和控制阀，连接管一端与活塞缸Ⅰ连通，液压机连接于底座上，分配器连接于液压机上，连接管另一端与分配器连通，液压管连通分配器和液压机，控制阀安装于液压管上，以使液压机通过液压管、分配器和连接管能将液压油输送至活塞缸Ⅰ内。
在本发明一个较佳实施例中，锁定机构包括有固定套、锁定螺杆、连接板、活塞缸Ⅱ、活塞杆Ⅱ和输送组件，固定套分别连接于连接座Ⅰ和连接座Ⅱ侧面，锁定螺杆螺纹连接于固定套内，连接板连接于锁定螺杆端部，活塞缸Ⅱ分别连接于连接座Ⅰ和连接座Ⅱ侧面，活塞杆Ⅱ滑动连接于活塞缸Ⅱ内，且活塞杆Ⅱ端部与连接板活动配合，输送组件用于将液压油输送至活塞缸Ⅱ内，以使活塞杆Ⅱ能从活塞缸Ⅱ内伸出，活塞杆Ⅱ通过连接板能推动锁定螺杆转动，以使锁定螺杆能分别伸入连接座Ⅰ和连接座Ⅱ内，并对万向球Ⅰ和万向球Ⅱ进行锁定。
在本发明一个较佳实施例中，输送组件包括有连接块、空心螺纹筒、分流管、螺纹套筒、活塞块、连接柱、蓄力弹簧、阻挡杆和复位弹片，连接块连接于连接座Ⅰ侧面，空心螺纹筒连接于连接块上，分流管连通空心螺纹筒和活塞缸Ⅱ，螺纹套筒螺纹连接于空心螺纹筒端部，活塞块滑动连接于空心螺纹筒内，连接柱转动连接于螺纹套筒内部，蓄力弹簧连接活塞块和连接柱，阻挡杆与空心螺纹筒滑动连接，且阻挡杆卡住活塞块，复位弹片连接阻挡杆和空心螺纹筒。
在本发明一个较佳实施例中，还包括有固定板、转动板、磁铁Ⅰ和限位板，固定板间隔连接于安装座上，转动板转动连接于固定板上，以使转动板能转动展开对安装座进行稳定支撑，磁铁Ⅰ连接于转动板上，限位板固定连接于固定板侧面，以对转动展开后的转动板进行限位。
在本发明一个较佳实施例中，还包括有导向杆、顶块、滑动套、拉伸弹簧、压板和限位组件，导向杆间隔连接于安装座上，顶块连接于导向杆顶端，滑动套滑动连接于导向杆上，拉伸弹簧连接顶块和安装座，压板连接于滑动套侧面，限位组件用于对滑动套进行限位。
在本发明一个较佳实施例中，限位组件包括有滑动块、磁铁Ⅱ、限位块和弹性绳，滑动块滑动连接于压板上，磁铁Ⅱ连接于滑动块底面，限位块连接于滑动块顶面，限位块往上运动会与顶块接触，弹性绳连接滑动套和限位块。
1、本发明通过万向球Ⅰ和万向球Ⅱ的作用，能够调整夹紧机构的位置和角度，以对不同形状的工件进行夹紧，如此能够将工件固定在柔性工装平台上方，使柔性工装平台不会阻挡工件底面，方便焊接机器人对工件底面进行焊接加工，实现的焊接效果较好。
2、本发明通过控制夹紧机构松开工件，即可对工件进行快速更换，无需人工依次对多个锁紧销和夹紧器进行安装和拆卸，省时省力，能提高工作效率。
3、本发明通过将转动板往外侧转动展开，能够在安装座微调位置时，提高安装座的稳定性，同时在顶块、压板和限位块的配合下，能够在安装座调整好位置后，自动将锁紧销往下按压插入柔性工装平台的安装孔内，便于安装座的安装，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明连接座Ⅰ、万向球Ⅰ、连接座Ⅱ和万向球Ⅱ的安装示意图。
图3为本发明夹紧机构的安装示意图。
图4为本发明驱动组件的安装示意图。
图5为本发明锁定机构的安装示意图。
图6为本发明空心螺纹筒和螺纹套筒的剖视图。
图7为本发明固定板、转动板、磁铁Ⅰ和限位板的安装示意图。
图8为本发明导向杆、顶块、滑动套和拉伸弹簧的安装示意图。
图9为本发明限位组件的安装示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：1-底座，2-柔性工装平台，3-焊接机器人，4-安装座，5-锁紧销，6-工字钢，7-连接座Ⅰ，8-万向球Ⅰ，9-连接座Ⅱ，10-万向球Ⅱ，11-固定座，12-移动块，13-夹具，14-活塞缸Ⅰ，15-活塞杆Ⅰ，16-连接弹簧，17-连接管，18-液压机，19-分配器，20-液压管，21-控制阀，22-固定套，23-锁定螺杆，24-连接板，25-活塞缸Ⅱ，26-活塞杆Ⅱ，27-连接块，28-空心螺纹筒，29-分流管，30-螺纹套筒，31-活塞块，32-连接柱，33-蓄力弹簧，34-阻挡杆，35-复位弹片，36-固定板，37-转动板，38-磁铁Ⅰ，39-限位板，40-导向杆，41-顶块，42-滑动套，43-拉伸弹簧，44-压板，45-滑动块，46-磁铁Ⅱ，47-限位块，48-弹性绳。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例：一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，如图1-图6所示，包括有底座1、柔性工装平台2和焊接机器人3，柔性工装平台2安装于底座1顶面左侧，柔性工装平台2上间隔开有多个安装孔，焊接机器人3安装于底座1顶面右侧，当人工将工件固定在柔性工装平台2上后，可通过焊接机器人3对柔性工装平台2上的工件进行焊接加工；还包括有安装座4、锁紧销5、工字钢6、连接座Ⅰ7、万向球Ⅰ8、连接座Ⅱ9、万向球Ⅱ10、夹紧机构和锁定机构，安装座4下部间隔开有四个圆孔，四个圆孔呈矩形分布，锁紧销5可穿过安装座4上的圆孔和柔性工装平台2上的安装孔，通过锁紧销5即可将安装座4固定在柔性工装平台2上，工字钢6下端通过螺栓连接于安装座4上，连接座Ⅰ7通过螺栓连接于工字钢6上端，以使安装座4和连接座Ⅰ7之间的工字钢6可进行更换，当人工将工字钢6更换成不同长度时，即可控制连接座Ⅰ7的高度，万向球Ⅰ8活动连接于连接座Ⅰ7上，连接座Ⅱ9固定连接于万向球Ⅰ8上，万向球Ⅱ10活动连接于连接座Ⅱ9上，夹紧机构用于对工件进行夹紧，且夹紧机构能通过万向球Ⅰ8和万向球Ⅱ10的转动作用进行角度调整，以适配不同形状的工件，随后锁定机构能对万向球Ⅰ8和万向球Ⅱ10进行锁定，以对工件的位置进行固定，使焊接机器人3能对工件进行焊接加工，如此能够将工件固定在柔性工装平台2上方，使柔性工装平台2不会阻挡工件底面，方便焊接机器人3对工件底面进行焊接加工，实现的焊接效果较好，而且通过控制夹紧机构松开工件，即可对工件进行更换，无需人工依次对多个锁紧销和夹紧器进行安装和拆卸，省时省力，能提高工作效率。
如图2-图4所示，夹紧机构包括有固定座11、移动块12、夹具13、活塞缸Ⅰ14、活塞杆Ⅰ15、连接弹簧16和驱动组件，固定座11连接于万向球Ⅱ10上，移动块12设置于固定座11上，夹具13分别通过螺栓安装于固定座11上和移动块12上，以使夹具13可根据工件的不同形状进行更换，活塞缸Ⅰ14连接于固定座11侧面，活塞杆Ⅰ15滑动连接于活塞缸Ⅰ14内，且活塞杆Ⅰ15端部与移动块12连接，以使移动块12能与活塞杆Ⅰ15进行同步移动，连接弹簧16绕在活塞杆Ⅰ15外侧，且连接弹簧16的两端分别连接固定座11和移动块12，驱动组件用于驱动活塞杆Ⅰ15从活塞缸Ⅰ14内伸出，以使夹具13往相互靠近的一侧运动将工件夹紧；驱动组件包括有连接管17、液压机18、分配器19、液压管20和控制阀21，连接管17上端与活塞缸Ⅰ14连通，液压机18连接于底座1顶面左侧，分配器19连接于液压机18顶面，连接管17下端通过快拆接头与分配器19连通，液压管20的两端分别连通分配器19和液压机18，控制阀21安装于液压管20上，以使液压机18通过液压管20、分配器19和连接管17能将液压油输送至活塞缸Ⅰ14内。
如图5和图6所示，锁定机构包括有固定套22、锁定螺杆23、连接板24、活塞缸Ⅱ25、活塞杆Ⅱ26和输送组件，连接座Ⅰ7和连接座Ⅱ9侧面均连接有固定套22，锁定螺杆23螺纹连接于固定套22内，以使锁定螺杆23转动能沿着固定套22进行移动，连接板24连接于锁定螺杆23端部，且连接板24上均开有竖槽，连接座Ⅰ7和连接座Ⅱ9侧面均连接有活塞缸Ⅱ25，活塞杆Ⅱ26滑动连接于活塞缸Ⅱ25内，且活塞杆Ⅱ26端部均连接有短杆，短杆能够在连接板24上的竖槽内滑动，输送组件用于将液压油输送至活塞缸Ⅱ25内，以使活塞杆Ⅱ26能从活塞缸Ⅱ25内伸出，活塞杆Ⅱ26通过短杆和竖槽的配合能推动连接板24进行摆动，从而能带动锁定螺杆23转动，以使锁定螺杆23端部能分别伸入连接座Ⅰ7和连接座Ⅱ9内，锁定螺杆23端部分别与万向球Ⅰ8和万向球Ⅱ10接触，如此能够通过摩擦力分别对万向球Ⅰ8和万向球Ⅱ10进行锁定；输送组件包括有连接块27、空心螺纹筒28、分流管29、螺纹套筒30、活塞块31、连接柱32、蓄力弹簧33、阻挡杆34和复位弹片35，连接块27连接于连接座Ⅰ7侧面，空心螺纹筒28连接于连接块27上，分流管29的端部分别连通空心螺纹筒28和活塞缸Ⅱ25，螺纹套筒30螺纹连接于空心螺纹筒28端部，活塞块31滑动连接于空心螺纹筒28内，活塞块31中部开有环形槽，以使活塞块31的纵截面呈工字形，连接柱32转动连接于螺纹套筒30内部，蓄力弹簧33的两端分别连接活塞块31和连接柱32，阻挡杆34与空心螺纹筒28滑动连接并可上下滑动，阻挡杆34下端远离连接柱32的一侧为斜面，阻挡杆34下端位于活塞块31的环形槽内，从而能够对活塞块31进行限位，复位弹片35的两端分别连接阻挡杆34和空心螺纹筒28。
初始时，空心螺纹筒28内装有一定量的液压油，首先由人工根据工件的形状选取合适数量的安装座4，然后将安装座4依次放置在柔性工装平台2顶面的合适位置，再微调安装座4的位置，使安装座4上的圆孔和柔性工装平台2上的安装孔能竖向对齐，然后将锁紧销5插入安装座4上的圆孔内和柔性工装平台2上的安装孔内，并将锁紧销5拧紧，即可将安装座4固定在柔性工装平台2上的指定位置；然后人工可将连接管17下端与分配器19进行连通，再转动螺纹套筒30，使螺纹套筒30往靠近阻挡杆34的方向移动，螺纹套筒30能带动连接柱32往靠近阻挡杆34的方向移动，由于阻挡杆34下端挡住活塞块31，所以活塞块31不随连接柱32进行同步移动，蓄力弹簧33能进行压缩蓄力，然后由人工将工件放置在夹具13上，同时在万向球Ⅰ8和万向球Ⅱ10的旋转作用下，能够在一定范围内调整固定座11和夹具13的位置和角度，使同一固定座11上的两个夹具13能够以合适的角度位于工件需要夹紧的部位两侧，然后由人工将阻挡杆34往上拉动，复位弹片35发生形变，使阻挡杆34下端与活塞块31分离，此时蓄力弹簧33恢复原状，能驱动活塞块31往远离空心螺纹筒28的方向移动，且活塞块31会挤压空心螺纹筒28内的液压油，使空心螺纹筒28内的液压油能通过分流管29快速流动至活塞缸Ⅱ25内，活塞缸Ⅱ25内的液压油能将活塞杆Ⅱ26推出，活塞杆Ⅱ26通过短杆和竖槽的配合能推动连接板24进行摆动，从而能带动锁定螺杆23转动，使锁定螺杆23端部能分别伸入连接座Ⅰ7和连接座Ⅱ9内，从而能对万向球Ⅰ8和万向球Ⅱ10进行锁定，从而能够对固定座11和夹具13的位置进行固定，然后松开阻挡杆34，复位弹片35恢复原状，能带动阻挡杆34往下运动复位；然后人工可将控制阀21打开，再控制液压机18开始工作，液压机1通过液压管20、分配器19和连接管17能将液压油输送至活塞缸Ⅰ14内，活塞缸Ⅰ14内的液压油能将活塞杆Ⅰ15推出，活塞杆Ⅰ15能带动其上的夹具13进行移动，连接弹簧16拉伸，如此能使同一固定座11上的两个夹具13相互靠近，从而能够对工件进行夹紧，从而能够将工件固定在柔性工装平台2上方，然后通过焊接机器人3即可对工件进行焊接加工，由于柔性工装平台2没有阻挡工件底面，所以焊接机器人3能对工件底面进行焊接加工，实现的焊接效果较好；若工件为倾斜形状，则人工可对安装座4上的工字钢6进行更换，通过使用不同长度的工字钢6能够调整各个固定座11的高度，从而能够调整固定座11上的夹具13高度，且可根据工件需要夹紧的部位形状，对夹具13进行更换，以提高夹具13对工件的夹紧效果，如此能够使本设备对不同形状的工件进行加工，适用范围较广；当需要更换工件时，可控制液压机1通过液压管20、分配器19和连接管17将活塞缸Ⅰ14内的液压油抽回，此时连接弹簧16能恢复原状，从而能带动活塞杆Ⅰ15缩回活塞缸Ⅰ14内，且活塞杆Ⅰ15能带动其上的夹具13移动复位，使同一固定座11上的两个夹具13相互远离，从而能够快速将加工好的工件松开，便于人工对工件进行更换，无需人工依次对多个锁紧销和夹紧器进行安装和拆卸，省时省力，能提高工作效率；当需要对不同形状的工件进行加工时，可反转螺纹套筒30，使螺纹套筒30往远离阻挡杆34的方向移动，螺纹套筒30能带动连接柱32往远离阻挡杆34的方向移动，连接柱32通过蓄力弹簧33能拉动活塞块31往靠近螺纹套筒30的方向移动复位，当活塞块31与阻挡杆34的斜面接触时，能挤压阻挡杆34往上拉动，复位弹片35发生形变，当活塞块31与阻挡杆34分离时，复位弹片35恢复原状，能带动阻挡杆34往下运动复位，使阻挡杆34下端位于活塞块31的环形槽中，同时，在大气压强的作用下，会挤压活塞杆Ⅱ26缩回活塞缸Ⅱ25内，活塞杆Ⅱ26会挤压活塞缸Ⅱ25的液压油，使活塞缸Ⅱ25的液压油通过分流管29能回到空心螺纹筒28内，同时活塞杆Ⅱ26通过短杆和竖槽的配合能推动连接板24进行反向摆动复位，从而能带动锁定螺杆23反向转动，使锁定螺杆23端部能解除对万向球Ⅰ8和万向球Ⅱ10的锁定，方便人工下一次的调整。
如图7所示，还包括有固定板36、转动板37、磁铁Ⅰ38和限位板39，固定板36间隔连接于安装座4前后左右四侧，转动板37转动连接于固定板36上，以使转动板37能转动展开对安装座4进行稳定支撑，磁铁Ⅰ38连接于转动板37上，限位板39固定连接于固定板36侧面，以对转动展开后的转动板37进行限位；当人工将安装座4放置在柔性工装平台2上时，可将四侧的转动板37往外侧转动90度展开，带动磁铁Ⅰ38往外侧转动与安装座4分离，限位板39能够对转动板37进行限位，如此能够增大安装座4与柔性工装平台2的接触面积，提高安装座4的稳定性，防止安装座4发生倾倒，便于人工调整安装座4的位置，当安装座4固定好之后，可将四侧的转动板37往内侧转动收起，带动磁铁Ⅰ38往内侧转动复位与安装座4接触，由于安装座4的材质为铁，所以磁铁Ⅰ38能够吸附在安装座4侧面，从而能够固定转动板37的位置，防止转动板37随意转动展开。
如图8和图9所示，还包括有导向杆40、顶块41、滑动套42、拉伸弹簧43、压板44和限位组件，安装座4上均对称设置有四个导向杆40，导向杆40与锁紧销5一一对应，顶块41连接于导向杆40顶端，滑动套42与导向杆40滑动连接并可上下滑动，拉伸弹簧43绕在导向杆40外侧，且拉伸弹簧43的两端分别连接顶块41和安装座4，压板44连接于滑动套42侧面，压板44能够压住锁紧销5顶面，限位组件用于对滑动套42进行限位；限位组件包括有滑动块45、磁铁Ⅱ46、限位块47和弹性绳48，滑动块45滑动连接于压板44上，磁铁Ⅱ46连接于滑动块45底面，限位块47连接于滑动块45顶面，限位块47为L形，且限位块47靠近导向杆40的端面为斜面，限位块47往上运动会与顶块41接触，弹性绳48的两端分别连接滑动套42和限位块47。
当人工将安装座4放置在柔性工装平台2上时，可先将压板44往上拉动，从而能带动滑动套42和限位块47往上运动，拉伸弹簧43拉伸，当限位块47的斜面与顶块41接触时，顶块41会挤压限位块47往远离滑动套42的方向运动，弹性绳48拉伸，当限位块47的斜面上升至与顶块41脱离时，弹性绳48恢复原状，能带动限位块47往靠近滑动套42的方向运动，使顶块41能抵住限位块47，防止限位块47往下运动复位，无需人工一直用手固定限位块47的位置；然后人工可将锁紧销5插入安装座4上的圆孔内，此时锁紧销5上端位于压板44下方，且锁紧销5上端位于磁铁Ⅱ46侧面，由于锁紧销5的材质为铁，所以磁铁Ⅱ46通过磁力能够吸附在锁紧销5上，从而能够带动滑动块45和限位块47往远离滑动套42的方向运动，弹性绳48拉伸，当限位块47与顶块41分离时，拉伸弹簧43会先稍微恢复原状，带动滑动套42、限位块47和压板44往下运动，使压板44压住锁紧销5顶面，如此能够对锁紧销5的位置进行稳定，然后人工可微调安装座4的位置，安装座4能带动其上的锁紧销5进行同步移动，当锁紧销5下端与柔性工装平台2上的安装孔竖向对齐时，拉伸弹簧43会恢复原状，带动滑动套42、限位块47和压板44往下运动，使限位块47与顶块41脱离，弹性绳48恢复原状，能带动限位块47往靠近滑动套42的方向运动复位，同时，压板44能按压锁紧销5往下运动，使锁紧销5穿过安装座4上的圆孔并插入柔性工装平台2上的安装孔内，如此无需人工对安装座4进行往复移动使圆孔与安装孔竖向对齐，便于安装座4和锁紧销5的安装，省时省力，能提高工作效率。
上述实施例是提供给熟悉本领域内的人员来实现或使用本发明的，熟悉本领域的人员可在不脱离本发明的发明思想的情况下，对上述实施例做出各种修改或变化，因而本发明的保护范围并不被上述实施例所限，而应该是符合权利要求书提到的创新性特征的最大范围。
Claims (8)
1.一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，包括有底座(1)、柔性工装平台(2)和焊接机器人(3)，其特征是，还包括有夹紧机构和锁定机构，安装座(4)通过锁紧销(5)安装于柔性工装平台(2)上，连接座Ⅰ(7)通过工字钢(6)安装于安装座(4)上，万向球Ⅰ(8)活动连接于连接座Ⅰ(7)上，连接座Ⅱ(9)固定连接于万向球Ⅰ(8)上，万向球Ⅱ(10)活动连接于连接座Ⅱ(9)上，夹紧机构用于对工件进行夹紧，且夹紧机构能通过万向球Ⅰ(8)和万向球Ⅱ(10)的转动作用进行角度调整，以适配不同形状的工件，随后锁定机构能对万向球Ⅰ(8)和万向球Ⅱ(10)进行锁定，以对工件的位置进行固定，使焊接机器人(3)能对工件进行焊接加工。
2.按照权利要求1所述的一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，其特征是，夹紧机构包括有固定座(11)、移动块(12)、夹具(13)、活塞缸Ⅰ(14)、活塞杆Ⅰ(15)、连接弹簧(16)和驱动组件，固定座(11)连接于万向球Ⅱ(10)上，移动块(12)设置于固定座(11)上，夹具(13)分别安装于固定座(11)上和移动块(12)上，活塞缸Ⅰ(14)连接于固定座(11)侧面，活塞杆Ⅰ(15)滑动连接于活塞缸Ⅰ(14)内，且活塞杆Ⅰ(15)端部与移动块(12)连接，连接弹簧(16)连接固定座(11)和移动块(12)，驱动组件用于驱动活塞杆Ⅰ(15)从活塞缸Ⅰ(14)内伸出，以使夹具(13)往相互靠近的一侧运动将工件夹紧。
3.按照权利要求2所述的一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，其特征是，驱动组件包括有连接管(17)、液压机(18)、分配器(19)、液压管(20)和控制阀(21)，连接管(17)一端与活塞缸Ⅰ(14)连通，液压机(18)连接于底座(1)上，分配器(19)连接于液压机(18)上，连接管(17)另一端与分配器(19)连通，液压管(20)连通分配器(19)和液压机(18)，控制阀(21)安装于液压管(20)上，以使液压机(18)通过液压管(20)、分配器(19)和连接管(17)能将液压油输送至活塞缸Ⅰ(14)内。
4.按照权利要求1所述的一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，其特征是，锁定机构包括有固定套(22)、锁定螺杆(23)、连接板(24)、活塞缸Ⅱ(25)、活塞杆Ⅱ(26)和输送组件，固定套(22)分别连接于连接座Ⅰ(7)和连接座Ⅱ(9)侧面，锁定螺杆(23)螺纹连接于固定套(22)内，连接板(24)连接于锁定螺杆(23)端部，活塞缸Ⅱ(25)分别连接于连接座Ⅰ(7)和连接座Ⅱ(9)侧面，活塞杆Ⅱ(26)滑动连接于活塞缸Ⅱ(25)内，且活塞杆Ⅱ(26)端部与连接板(24)活动配合，输送组件用于将液压油输送至活塞缸Ⅱ(25)内，以使活塞杆Ⅱ(26)能从活塞缸Ⅱ(25)内伸出，活塞杆Ⅱ(26)通过连接板(24)能推动锁定螺杆(23)转动，以使锁定螺杆(23)能分别伸入连接座Ⅰ(7)和连接座Ⅱ(9)内，并对万向球Ⅰ(8)和万向球Ⅱ(10)进行锁定。
5.按照权利要求4所述的一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，其特征是，输送组件包括有连接块(27)、空心螺纹筒(28)、分流管(29)、螺纹套筒(30)、活塞块(31)、连接柱(32)、蓄力弹簧(33)、阻挡杆(34)和复位弹片(35)，连接块(27)连接于连接座Ⅰ(7)侧面，空心螺纹筒(28)连接于连接块(27)上，分流管(29)连通空心螺纹筒(28)和活塞缸Ⅱ(25)，螺纹套筒(30)螺纹连接于空心螺纹筒(28)端部，活塞块(31)滑动连接于空心螺纹筒(28)内，连接柱(32)转动连接于螺纹套筒(30)内部，蓄力弹簧(33)连接活塞块(31)和连接柱(32)，阻挡杆(34)与空心螺纹筒(28)滑动连接，且阻挡杆(34)卡住活塞块(31)，复位弹片(35)连接阻挡杆(34)和空心螺纹筒(28)。
6.按照权利要求1所述的一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，其特征是，还包括有固定板(36)、转动板(37)、磁铁Ⅰ(38)和限位板(39)，固定板(36)间隔连接于安装座(4)上，转动板(37)转动连接于固定板(36)上，以使转动板(37)能转动展开对安装座(4)进行稳定支撑，磁铁Ⅰ(38)连接于转动板(37)上，限位板(39)固定连接于固定板(36)侧面，以对转动展开后的转动板(37)进行限位。
7.按照权利要求1所述的一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，其特征是，还包括有导向杆(40)、顶块(41)、滑动套(42)、拉伸弹簧(43)、压板(44)和限位组件，导向杆(40)间隔连接于安装座(4)上，顶块(41)连接于导向杆(40)顶端，滑动套(42)滑动连接于导向杆(40)上，拉伸弹簧(43)连接顶块(41)和安装座(4)，压板(44)连接于滑动套(42)侧面，限位组件用于对滑动套(42)进行限位。
8.按照权利要求7所述的一种基于工业机械臂的智能定位式柔性焊接设备，其特征是，限位组件包括有滑动块(45)、磁铁Ⅱ(46)、限位块(47)和弹性绳(48)，滑动块(45)滑动连接于压板(44)上，磁铁Ⅱ(46)连接于滑动块(45)底面，限位块(47)连接于滑动块(45)顶面，限位块(47)往上运动会与顶块(41)接触，弹性绳(48)连接滑动套(42)和限位块(47)。
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