CN117680326A - 点胶作业设备及作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种点胶作业设备及作业方法，点胶作业设备包括：公共输送轨道，公共输送轨道上输送有载板，载板上承载有多个工件；上料装置，上料装置用于吸取载板上的工件，并调整工件的安放姿态；夹具姿态调整装置，夹具姿态调整装置用于接收并夹持上料装置上的工件；点胶装置，点胶装置用于对夹具姿态调整装置上的工件进行点胶作业，夹具姿态调整装置能够在点胶时调整工件的姿态，以对工件不同位置进行点胶作业；下料装置，下料装置用于吸取夹具姿态调整装置上作业后的工件，并放置在公共输送轨道的载板上。该点胶作业设备具有点胶作业效率高，且能够适用于对工件进行多面点胶的优点。

Description

点胶作业设备及作业方法

技术领域

本发明属于点胶作业技术领域，具体涉及一种点胶作业设备及作业方法。

背景技术

点胶作业是半导体器件加工过程中常用的一种工艺，目前常规的点胶作业设备通常通过轨道连续输送工件，在输送路径上对工件进行定位后通过点胶机构直接进行点胶。

这种点胶方式通常只能加工一些结构简单，且只需要单面点胶的工件，随着被点胶的零件越来越复杂，同一个零件上多个面都需要进行点胶时，造成了单个工件的点胶时间变长，排队点胶的工件无法输送，更加剧了点胶效率的降低；另一方面传统的流水线式的点胶设备缺少对工件点胶时姿态调整的能力，无法用于需要多面点胶的工件。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种点胶作业设备及作业方法，该点胶作业设备具有点胶作业效率高，且能够适用于对工件进行多面点胶的优点。

根据本发明实施例的点胶作业设备，包括：公共输送轨道，所述公共输送轨道上输送有载板，所述载板上承载有多个工件；上料装置，所述上料装置设于所述公共输送轨道的上方，所述上料装置用于吸取所述载板上的工件，并调整工件的安放姿态；夹具姿态调整装置，所述夹具姿态调整装置用于接收并夹持所述上料装置上的工件；点胶装置，所述点胶装置设于所述夹具姿态调整装置的上方，所述点胶装置用于对所述夹具姿态调整装置上的工件进行点胶作业，所述夹具姿态调整装置能够在点胶时调整工件的姿态，以对工件不同位置进行点胶作业；下料装置，所述下料装置设于所述公共输送轨道的上方，所述下料装置用于吸取所述夹具姿态调整装置上作业后的工件，并放置在所述公共输送轨道的载板上。

本发明的有益效果是，本发明的公共输送轨道在多个设备并联作业时能够用做输送载板的共用轨道，在工件上下料的同时不影响载板的输送，提高了输送效率；夹具姿态调整装置能够调整工件的姿态，以配合点胶装置进行点胶，一方面适应性更加广泛，另一方面无需针对工件上每个需要点胶的面配做工装，提高了点胶作业的效率；上料装置在上料时调整工件姿态以提高工件放置精准度，从而提高点胶质量；下料装置在下料的同时对工件点胶质量进行检测，实现了对工件质量的实时监测。

根据本发明一个实施例，所述公共输送轨道的下方还设置有回流轨道，所述回流轨道的输送方向与所述公共输送轨道的输送方向相反，所述回流轨道用于将载板回流输送。

根据本发明一个实施例，所述公共输送轨道包括输送组件，所述输送组件用于支撑载板在输送平面上输送；多个顶升组件，多个所述顶升组件沿载板输送方向间隔设置，所述顶升组件具有一支撑面和一输送通道，所述支撑面位于所述输送通道的上方，在未顶升时，所述支撑面低于所述输送平面，在所述顶升组件顶起载板时，所述输送平面位于所述输送通道内，以使其它载板在输送平面上输送的同时从所述输送通道内通过。

根据本发明一个实施例，所述顶升组件包括顶升机构、止回机构和挡料机构，所述止回机构、所述顶升机构和所述挡料机构沿载板的输送方向依次设置，所述顶升机构包括驱动部件；一号平板，所述一号平板水平安装在所述驱动部件上，所述一号平板的上表面形成为所述支撑面；二号平板，所述二号平板设在所述一号平板的上方，所述二号平板与所述一号平板之间通过多个支撑杆相连，所述二号平板与所述一号平板之间的间隙形成为所述输送通道。

根据本发明一个实施例，所述二号平板与所述一号平板之间的间距大于载板的厚度，多个所述支撑杆分布在载板输送路径的两侧，两侧的支撑杆之间的间距大于载板的宽度，所述活动轨道与所述固定轨道上均设有支撑载板的滚轮，所述活动轨道上的滚轮与所述固定轨道上的滚轮之间的间距小于载板的宽度。

根据本发明一个实施例，所述下料装置与所述上料装置结构相同，所述上料装置具有工件吸取区域和工件上料区域，双工位上料装置包括：驱动机构，所述驱动机构安装在支架上；吸取组件，所述吸取组件安装在所述驱动机构上，所述驱动机构沿xyz三个方向运动，以驱动所述吸取组件在工件吸取区域与工件上料区域之间活动；所述吸取组件上具有两个独立的用于吸取工件的吸取单元，两个所述吸取单元具有同时工作状态和非同时工作状态，处于同时工作状态时，两个所述吸取单元在工件吸取区域内能够同时沿z轴活动以吸取两个工件；处于非同时工作状态时，其中一个所述吸取单元在工件吸取区域内沿z轴活动以吸取单个工件。

根据本发明一个实施例，所述吸取组件包括固定座，两个所述吸取单元均安装在所述固定座上；限位板，所述限位板安装在所述固定座上，所述限位板用于对所述吸取单元进行限位；导向块，所述导向块安装在所述固定座上，所述导向块与所述吸取单元滑动相连。

根据本发明一个实施例，所述吸取单元包括气缸，所述气缸安装在所述固定座上；推杆，所述推杆的上端与所述气缸的输出端相连；导向座，所述导向座与所述导向块滑动相连，所述推杆的下端与所述导向座卡接。

根据本发明一个实施例，所述导向座的下端安装有吸取头，所述吸取头的下端安装有多个吸嘴，所述吸取头的一侧安装有接头，所述接头的一端与所述吸嘴相连通，所述接头的另一端接入负压，所述吸取头的下端具有多个定位凸起，所述吸嘴在吸取工件时，工件向上与所述定位凸起相抵以完成定位。

根据本发明一个实施例，所述治具姿态调整装置设于点胶设备的输送模组上，所述夹具姿态调整装置包括第一旋转座，所述第一旋转座设置在所述输送模组上，所述第一旋转座能够绕第一轴线转动；第二旋转座，所述第二旋转座设置在所述第一旋转座上，所述第二旋转座能够绕第二轴线转动，所述第二轴线与第一轴线相互垂直；夹具，所述夹具安装在所述第二旋转座上，用于夹持工件。

根据本发明一个实施例，所述夹具包括：壳体、x向夹紧组件、y向夹紧组件以及z向夹紧组件，所述壳体与所述第二旋转座相连接，所述x向夹紧组件、y向夹紧组件、z向夹紧组件均安装在所述壳体上。

根据本发明一个实施例，所述x向夹紧组件包括：x向固定块、x向夹紧块以及x向移动模块，所述x向固定块、x向夹紧块设置在所述壳体的同一端面上，所述x向移动模块设置在所述壳体内，所述x向移动模块与所述x向夹紧块连接，所述x向移动模块能够带动x向夹紧块沿x方向移动。

根据本发明一个实施例，所述y向夹紧组件包括：y向固定块、y向夹紧块以及旋转轴，所述y向固定块、y向夹紧块设置在所述壳体的同一端面上，所述旋转轴安装在所述壳体内，所述旋转轴贯穿所述y向夹紧块，所述y向夹紧块能够绕旋转轴转动。

根据本发明一个实施例，所述z向夹紧组件包括：两根夹紧杆，两根所述夹紧杆均设置在所述旋转轴上，且两根所述夹紧杆分别位于所述y向夹紧块的两侧。

根据本发明一个实施例，一种作业方法，采用上述的点胶作业设备对工件进行作业，包括，步骤一：载板通过公共输送轨道输送，将公共输送轨道划分为上料区、待料区和下料区，在公共输送轨道的上料区内，将载板顶升至一定高度；步骤二；上料装置从载板上吸取工件，并对工件进行位置校准后，将工件放置在夹具姿态调整装置上进行夹持固定；步骤三：夹具姿态调整装置运动至点胶装置的下方，同时调整被夹持的工件的姿态，使工件需要被点胶的部分与点胶装置相匹配，点胶装置对工件进行点胶作业；步骤四：下料装置从夹具姿态调整装置上吸取已作业的工件，对点胶质量进行视觉检测并放置在公共输送轨道的下料区内的载板上。

根据本发明一个实施例，步骤一中，在公共输送轨道在顶升载板的同时能够输送其它载板，所述待料区用于缓存未作业工件或已作业工件。

根据本发明一个实施例，步骤二和步骤四中，上料装置和下料装置能够同时吸取多个工件进行输送，步骤三中，点胶装置能够同时对多个工件进行点胶作业。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明点胶作业设备的结构示意图；

图2是本发明公共输送轨道的结构示意图；

图3是本发明的局部结构示意图；

图4是顶升机构的结构示意图；

图5是顶升机构顶升时的状态变化示意图；

图6是压板组件的结构示意图；

图7是顶升机构在顶升前与输送组件的配合结构示意图；

图8是顶升机构在顶升后与输送组件的配合结构示意图；

图9是本发明上料装置的结构示意图；

图10是本发明的另一角度的结构示意图；

图11是伺服电机与吸取组件的结构示意图；

图12是吸取组件的结构示意图；

图13是导向座和吸取头的结构示意图；

图14是导向座和吸取头的侧视结构示意图；

图15是导向块的结构示意图；

图16是本发明在抓取时的示意图；

图17是本发明的夹具姿态调整装置的结构示意图；

图18是本发明的夹具处于点胶姿态的结构示意图；

图19是本发明的夹具处于上料姿态的结构示意图；

图20是本发明的工件的结构示意图；

图21是本发明的夹具和联动机构的结构示意图；

图22是本发明的联动机构的结构示意图；

图23是本发明的夹具的结构示意图；

图24是本发明的x向移动模块的剖视图；

图25是本发明的壳体的结构示意图；

图26是本发明的y向夹紧组件和z向夹紧组件的结构示意图；

图27是本发明的y向夹紧组件和z向夹紧组件的另一视角的示意图；

图28是本发明的x向移动模块的示意图；

图29是本发明的顶杆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的点胶作业设备及作业方法。

如图1-图28所示，根据本发明实施例的点胶作业设备，包括：公共输送轨道1、上料装置2、夹具姿态调整装置3、点胶装置4和下料装置5，公共输送轨道1上输送有载板a，载板a上承载有多个工件；上料装置2设于公共输送轨道1的上方，上料装置2用于吸取载板a上的工件，并调整工件的安放姿态；夹具姿态调整装置3用于接收并夹持上料装置2上的工件；点胶装置4设于夹具姿态调整装置3的上方，点胶装置4用于对夹具姿态调整装置3上的工件进行点胶作业，夹具姿态调整装置3能够在点胶时调整工件的姿态，以对工件不同位置进行点胶作业；下料装置5设于公共输送轨道1的上方，下料装置5用于吸取夹具姿态调整装置3上作业后的工件，并放置在公共输送轨道1的载板a上。

其中，公共输送轨道1的下方还设置有回流轨道6，回流轨道6的输送方向与公共输送轨道1的输送方向相反，回流轨道6用于将载板a回流输送。

就是说，在本实施例中，上料装置2、夹具姿态调整装置3、点胶装置4和下料装置5均位于公共输送轨道1的同一侧，上料装置2、夹具姿态调整装置3和下料装置5沿着载板a输送方向依次，而点胶装置4位于上料装置2和下料装置5之间，这样载板a在公共输送轨道1上输送，而工件通过上料装置2吸取后放置在夹具姿态调整装置3上，夹具姿态调整装置3再移动至点胶装置4下方进行点胶作业，接着在移动至下料装置5下方，由下料装置5吸取放置在公共输送轨道1上。在有多个点胶作业设备并联设置进行点胶作业时，多个点胶作业设备上的公共输送轨道1串联在一起，以便于对载板a和工件进行分配作业，从而进一步提升作业效率。

由此，本发明的公共输送轨道1在多个设备并联作业时能够用做输送载板a的共用轨道，在工件上下料的同时不影响载板a的输送，提高了输送效率；夹具姿态调整装置3能够调整工件的姿态，以配合点胶装置4进行点胶，一方面适应性更加广泛，另一方面无需针对工件上每个需要点胶的面配做工装，提高了点胶作业的效率；上料装置2在上料时调整工件姿态以提高工件放置精准度，从而提高点胶质量；下料装置5在下料的同时对工件点胶质量进行检测，实现了对工件质量的实时监测；回流轨道6能够将载板a回流输送，从而实现循环使用，无需人工搬运。

如图2至图8所示，公共输送轨道1包括：输送组件和多个顶升组件34，输送组件用于支撑载板a在输送平面303上输送；多个顶升组件34沿载板a输送方向间隔设置，顶升组件34具有一支撑面301和一输送通道302，支撑面301位于输送通道302的上方，在未顶升时，支撑面301低于输送平面303，在顶升组件34顶起载板a时，输送平面303位于输送通道302内，以使其它载板a在输送平面303上输送的同时从输送通道302内通过。

就是说，在初始状态下，顶升组件34上的输送通道302位于载板a的输送通道302的下方，在顶升组件34向上顶升后，一方面将载板a顶起一定高度，同时输送通道302也提升至与载板a输送路径同一高度，从而使输送平面303落在输送通道302内，这样后续的载板a就能通过输送通道302穿过顶升组件34。

具体的，输送组件包括第一轨道32和第二轨道33，第一轨道32设在底板31上；第二轨道33设在底板31上，第二轨道33与第一轨道32相平行，且第二轨道33与第一轨道32相对设置，第二轨道33与第一轨道32共同支撑载板a在输送平面303上输送，顶升组件34位于第二轨道33与第一轨道32之间。

进一步地，第二轨道33通过导轨滑块组件36滑动安装在底板31上，以根据需要改变第二轨道33与第一轨道32之间的间距。这样设计可以根据不同载板a进行微调，从而保证输送精度。

其中，输送组件上划分有上料区，待料区和下料区，上料区，待料区和下料区内均设有顶升组件34，同时输送组件上还设置有顶板37，顶板37盖在第一轨道32和第二轨道33之间，一方面能够对输送的载板a进行防尘遮挡，同时顶板37能够放置载板a或维护工具，以便于为人员操作提供便利。

同时，底板31上设置有两个扫码机构38，一扫码机构38与上料区相对应，另一扫码机构38与下料区相对应，扫码机构38用于对工件在加工前和加工后进行扫码，以便于系统做好记录。

本实施例中，第一轨道32和第二轨道33均采用多个滚轮对载板a进行输送，滚轮的上沿与输送平面303重合，当然，除了采用滚轮进行输送，还可以采用传送带进行输送，若采用传送带输送，传送带的上表面需要与输送平面303重合，这样才能保证载板a在输送平面303上运动保持稳定。

根据本发明一个实施例，顶升组件34包括顶升机构341、止回机构342和挡料机构，止回机构342、顶升机构341和挡料机构沿载板a的输送方向依次设置。挡料机构主要在载板a的前方进行阻挡限位，而止回机构342主要在载板a的后方，在载板a碰到挡料机构时避免载板a向后退，止回机构342和挡料机构共同作用，将载板a限制在顶升机构341的上方。

其中，顶升机构341包括驱动部件、一号平板3415和二号平板3417，一号平板3415水平安装在驱动部件上，一号平板3415的上表面形成为支撑面301；二号平板3417设在一号平板3415的上方，二号平板3417与一号平板3415之间通过多个支撑杆3416相连，二号平板3417与一号平板3415之间的间隙形成为输送通道302。进一步地，驱动部件包括底座板3411、第一气缸3412和活动板3414，底座板3411上设置有立板3413；第一气缸3412安装在底座板3411上；活动板3414滑动设在立板3413的一侧，第一气缸3412的输出端与活动板3414相连。

就是说，第一气缸3412提供顶升动力，活动板3414与立板3413通过导轨滑块导向配合，本实施例中支撑杆3416为四个，四个支撑杆3416分布在矩形的四个角上，二号平板3417与一号平板3415均水平设置，且二号平板3417设置有与载板a相配合的定位销，以保证顶升时二号平板3417与载板a之间的配合精度。

优选地，二号平板3417与一号平板3415之间的间距大于载板a的厚度，多个支撑杆3416分布在载板a输送路径的两侧，两侧的支撑杆3416之间的间距大于载板a的宽度。更为优选地，第二轨道33与第一轨道32上均设有支撑载板a的滚轮，第二轨道33上的滚轮与第一轨道32上的滚轮之间的间距小于载板a的宽度，这样设计可以使载板a避免与支撑杆3416干涉，同时与滚轮接触。

就是说，结合图7和图8，第二轨道33与第一轨道32上的滚轮主要用于支撑和输送载板a，在未顶升时，二号平板3417的上表面是低于载板a所在的输送平面303的。当然还有一点，在顶升到位时，滚轮的上沿高于一号平板3415的上表面，这样才能保证载板a在输送通道302内时，第二轨道33与第一轨道32上的滚轮仍然能够作用于载板a，从而使得输送具有连续性。

根据本发明一个实施例，第一轨道32上开设有第一避让槽321，第二轨道33上开设有第二避让槽331，第一避让槽321和第二避让槽331均用于容纳支撑杆3416。

进一步地，顶升组件34的上方设置有压板组件35，压板组件35包括第一支撑板351、第二支撑板352和压板353，压板353的一侧与通过第一支撑板351安装在第一轨道32上，压板353的另一侧与通过第二支撑板352安装在第二轨道33上，第一支撑板351和第二支撑板352上均开设有避让口354，避让口354用于容纳支撑杆3416。

就是说，为了避免支撑杆3416阻碍载板a输送，所以需要设计第一避让槽321和第二避让槽331，以及避让口354来容纳支撑杆3416，当然设计压板353能够在顶升时保证载板a与压板353相抵靠，从而队载板a进行定位，保证每次顶升的高度保持一致。

根据本发明一个实施例，挡料机构包括第二气缸3418和挡料器3419，挡料器3419安装在第二气缸3418的输出端上，第二气缸3418驱动挡料器3419上下运动。本实施例所用的挡料器3419为油压缓冲器，便于对载板a进行缓冲，第二气缸3418提供升降动力，这样才能保证在需要顶升时，挡料机构能够对载板a进行阻挡，在不需要顶升时，挡料机构不影响载板a输送。

挡料器3419通过安装块设置在第二气缸3418的输出端上，安装块上设置有两个挡料凸起3421，两个挡料凸起3421位于挡料器3419的两侧，在挡料器3419挡料到位时，载板前端与两个挡料凸起3421刚好抵靠，保证了挡料过程的平稳性。

挡料机构上还设置有传感器3420，载板经过顶升组件34时能够触发传感器3420，一方面能够检测顶升机构341上方是否有料，还能够对通过的载板进行计数，完成统计。

总而言之，本发明结构简单紧凑，通过在第二轨道33与第一轨道32之间设置顶升组件34对载板a进行顶升操作，使载板a顶升至一定高度，以便于对载板a上的工件进行作业，同时载板a顶升后，顶升组件34内的输送通道302与载板a的输送路径想通，以便于其他载板a在输送通道302内通过，也即，载板a被顶升后，第二轨道33与第一轨道32仍然能够输送载板a，这样提高了输送效率，同时避免了堵塞的情况发生，并且本发明无需额外设置其它辅助设备进行输送，只采用一条轨道进行输送，成本较低，工件无需在辅助设备之间流转，输送效率较高。

如图9-图16所示，上料装置2具有工件吸取区域和工件上料区域，上料装置2包括：驱动机构和吸取组件26，驱动机构安装在支架上；吸取组件26安装在驱动机构上，驱动机构沿xyz三个方向运动，以驱动吸取组件26在工件吸取区域与工件上料区域之间活动；吸取组件26上具有两个独立的用于吸取工件的吸取单元262，两个吸取单元262具有同时工作状态和非同时工作状态，处于同时工作状态时，两个吸取单元262在工件吸取区域内能够同时沿z轴活动以吸取两个工件；处于非同时工作状态时，其中一个吸取单元262在工件吸取区域内沿z轴活动以吸取单个工件。

具体的，上料装置2具有工件吸取区域和工件上料区域，工件吸取区域和工件上料区域都落在驱动机构的活动范围内，工件吸取区域主要为工件的供给装置所在区域，工件上料区域通常位于加工设备的入料处，上料装置2主要是将供给的工件吸取至加工设备内进行加工作业，通常供给装置一次性供给多个工件，多个工件放置在一块载板上进行供料，如果上料装置每次只能吸取一个工件进行上料则效率较低。

本发明通过驱动机构带动吸取组件26在xyz三个方向上活动，使两个吸取单元262同时移动到工件吸取区域内，在吸取工件时，两个吸取单元262能够根据需要沿z轴活动，从而使一个吸取单元262单独进行吸取作业或两个吸取单元26共同进行吸取作业，在工件数量多时，两个吸取单元26同时作业，在工件数量只剩一个时，选择其中一个吸取单元26进行作业，使得上料效率进一步提升，并且在一个吸取单元26进行作业时，通过沿z轴活动，使两个吸取单元26在高度方向发生错位，这样可以避免不作业的吸取单元26对正在作业的吸取单元26产生干涉，使得上料时的适应性更广。

上料装置2还包括：下视相机27和上视相机28，下视相机27安装在驱动机构上，下视相机27用于向下拍摄待吸取的工件；上视相机28安装在支架上，上视相机28用于向上拍摄已吸取的工件，以对工件角度进行调整。

就是说，驱动机构能够带动吸取组件26和下视相机27在xyz三维空间内活动，同时还能够带动吸取组件26绕z轴进行转动，下视相机27用于向下拍摄工件，以便于进行视觉引导实现工件的吸取，而上视相机28用于向上拍摄工件，以便于进行视觉引导实现工件的角度调整，同时两个吸取单元262可以根据实际需要选择一个或两个进行作业，提高适应性。

根据本发明一个实施例，驱动机构包括y向运动组件、x向模组23、z向模组24和伺服电机25，y向运动组件包括沿y向设置的y向模组21和y向导轨22；x向模组23沿x向设置，x向模组23的一端与y向模组21相连，x向模组23的另一端与y向导轨22相连，y向运动组件驱动x向模组23沿y向运动；z向模组24安装在x向模组23上，x向模组23驱动z向模组24沿x向运动；伺服电机25安装在z向模组24上，吸取组件26安装在伺服电机25的输出端上，z向模组24驱动吸取组件26沿z向运动，伺服电机25驱动吸取组件26绕z轴旋转，以便于调整工件的姿态，在上料过程中完成对工件角度的调整，从而使工件上料精度提升。

其中，吸取组件26上安装有挡片264，z向模组24上安装有传感器263，在旋转时，通过传感器263与挡片264的配合可以确定旋转的零点位置，便于快速校准。z向模组24与伺服电机25的安装座之间设置有弹簧265，弹簧265用于向吸取组件26和伺服电机25提供向上的拉力，从而保证断电时，吸取组件26不会突然下坠。

就是说，y向运动组件中y向模组21主要提供动力，而y向导轨22主要进行导向，当然，本发明所提及的y向模组21、x向模组23和z向模组24可以是直线电机、直线模组、同步带驱动机构、丝杆驱动机构等等。

根据本发明一个实施例，吸取组件26包括固定座261、限位板2611和导向块2612，两个吸取单元262均安装在固定座261上；限位板2611安装在固定座261上，限位板2611用于对吸取单元262进行限位；导向块2612安装在固定座261上，导向块2612与吸取单元262滑动相连。

进一步地，吸取单元262包括气缸2621、推杆2622和导向座2623，气缸2621安装在固定座261上；推杆2622的上端与气缸2621的输出端相连；导向座2623与导向块2612滑动相连，推杆2622的下端与导向座2623卡接。

换言之，吸取单元262在工作时需要上下活动，而导向块2612与导向座2623滑动连接，从而起到导向作用，同时限位板2611上开设有槽口，以供推杆2622通过，这样可以对推杆2622起到一定导向作用，气缸2621通过推杆2622带动导向座2623上下活动，限位板2611位于导向座2623的上方，从而进行限位。

本实施例中，导向座2623的上端开设有卡槽，推杆2622的下端卡设在卡槽内，卡槽内设有弹簧2624，弹簧2624的上端抵靠推杆2622的下端面，弹簧2624的下端抵靠卡槽的底面。

也即，弹簧2624主要在推杆2622与导向座2623之间进行缓冲，在气缸2621向下运动以吸取工件时，在接触工件后，弹簧2624能够对气缸2621继续向下的动力进行缓冲，避免工件被压坏。

根据本发明一个实施例，导向块2612上开设有导向孔，导向座2623的上部滑动设于导向孔内，导向座2623的外壁上开设有多个泄压斜槽26231，导向孔的内壁上开设有沿竖直方向贯穿的泄压连通槽26121，泄压连通槽26121与多个泄压斜槽26231相连通。

也就是说，为了避免导向块2612与导向座2623之间在导向时卡死，通过在导向座2623上开设多个均匀间隔的泄压斜槽26231，接着在导向孔的内壁上开设沿竖直方向贯穿的泄压连通槽26121，使泄压连通槽26121与多个泄压斜槽26231相连通，在两者滑动时内部产生的负压会接通到外部，从而避免卡滞。

一方面，导向座2623的下端安装有吸取头2625，吸取头2625的下端安装有多个吸嘴2628，吸取头2625的一侧安装有接头2627，接头2627的一端与吸嘴2628相连通，接头2627的另一端接入负压。

另一方面，导向座2623的下端开设有快装槽26232，吸取头2625的上端安装有快装凸起26251，快装凸起26251卡设在快装槽26232内，吸取头2625的的一侧安装有定位块2626，定位块2626与导向座2623的一侧相抵。

就是说，在安装时，只需要将快装凸起26251与快装槽26232对齐进行安装，接着沿快装槽26232所在方向滑动，使定位块2626与导向座2623的一侧相抵，最后用螺栓或销进行固定即可将吸取头2625进行快速安装。

同时，吸取头2625的下端具有多个定位凸起2629，吸嘴2628在吸取工件时，工件向上与定位凸起2629相抵以完成定位。

本实施例中，吸嘴2628为橡胶材质，在接入负压后，吸嘴2628会向上收缩，并带动工件向上与定位凸起2629相抵，从而使工件在高度方向完成定位，进一步提高放置工件的精度。

总而言之，本发明的两个吸取单元262能够独立工作，也能够同时工作，如图8所示，将四个工件标记为a、b、c、d，可以采用一个吸取单元262分别吸取a、b、c、d；也可以两个吸取单元262同时工作，先吸取a、b，再吸取c、d；若a损坏，无法用于后续工序，则先吸取b、c，再吸取d，或先吸取c、d，再吸取b，若b损坏，则先吸取c、d，再吸取a。采用上述方法，能够有效提高吸取上料的效率，并且能够同时兼顾某个吸取单元262出现故障或某个工件出现问题的情况，适应性更加广泛。本发明结构简单紧凑，通过驱动机构带动下视相机27和吸取组件26运动，在下视相机27的引导下，吸取组件26完成对工件的吸取，接着上视相机28对吸取的工件进行视觉引导，从而进行工件的姿态调整，使得工件上料精度得到提升，在吸取的同时，两个吸取单元262能够根据需要进行单独吸取作业或共同吸取作业，使得上料效率进一步提升。

其中，本发明的下料装置5与上料装置2的结构相同，运动过程相反，上料装置2将工件从公共输送轨道1吸取至夹具姿态调整装置3上，而下料装置5将工件从夹具姿态调整装置3吸取至公共输送轨道1上，另一方面下料装置5上的上视相机28还可以对点胶效果进行视觉检测，从而实时获取点胶效果，以保证点胶质量。

如图17至图29所示，本发明的夹具姿态调整装置3设于点胶设备的输送模组11上，夹具姿态调整装置3包括：第一旋转座12、第二旋转座13以及夹具14，第一旋转座12设置在输送模组11上，第一旋转座12能够绕第一轴线转动，第二旋转座13设置在第一旋转座12上，第二旋转座13能够绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线相互垂直，夹具14安装在第二旋转座13上，用于夹持工件。换言之，输送模组11可以带动第一旋转座12移动以便于工件进行点胶作业，通过第一旋转座12带动夹具14转动以实现工件上料、工件点胶之间的切换，通过第二旋转座13带动夹具14转动以实现对工件不同侧面的点胶。由此，通过一个装置可以实现对工件上料、工件点胶的不同姿态之间的自动切换。

需要说明的是，本实施例的工件例如为基座，是摄像头中的一个结构部件。基座例如为环状，基座的外侧面具有四个面，分别记为 A面、B面、C面、D面。基座内圈（与A面相对的位置）设有卡接面E。点胶作业时，需要对A面、B面、C面、D面依次进行点胶。也就是说，在对基座进行点胶作业时，需要对基座进行旋转，使得不同的点胶面对准点胶机构。基座在开始点胶之前，要先进行上料（即，将基座放到夹具14上），由于上料机构位于治具姿态调整装置的上方，因此，上料时，夹具需要保持处于水平位置。点胶机构也位于治具姿态调整装置的上方，点胶头是向下移动将胶体点在工件表面，而基座的点胶位置在基座的侧面，因此，工件上料后，需要将基座的侧面正对点胶头。基于此，本发明设置了第一旋转座12和第二旋转座13，第一旋转座12可以绕第一轴线转动，以将夹具翻转成水平位置和竖直位置；第二旋转座13可以绕第二轴线转动，以实现工件的转动，使得不同点胶面对准点胶机构。

具体的，夹具14包括：壳体141、x向夹紧组件142、y向夹紧组件143以及z向夹紧组件144，壳体141与第二旋转座13相连接，x向夹紧组件142、y向夹紧组件143、z向夹紧组件144均安装在壳体141上。通过x向夹紧组件142可以在x方向上对工件进行夹紧，通过y向夹紧组件143可以在y方向上对工件进行夹紧，通过z向夹紧组件144可以在z方向上对工件进行夹紧。由此，夹具14在x、y、z三个方向上夹紧工件，可以防止在旋转过程中发生工件掉落、工件位置偏移的情况，有利于提高工件的位置精度，从而提高后续点胶精度。

下面，以工件上料时的夹具14所处位置来进行具体说明，此时夹具14的上端面朝上并处于水平位置。

例如，x向夹紧组件142包括：x向固定块1421、x向夹紧块1422以及x向移动模块1423，x向固定块1421、x向夹紧块1422设置在壳体141的同一端面上，x向移动模块1423设置在壳体141内，x向移动模块1423与x向夹紧块1422连接，x向移动模块1423能够带动x向夹紧块1422沿x方向移动。需要说明的是，x向固定块1421固定在壳体141的上端面，x向夹紧块1422可活动地设置在壳体141地上端面，x向夹紧块1422的下端伸入壳体141内，x向固定块1421与x向夹紧块1422相对设置。x向移动模块1423可以带动x向夹紧块1422沿x方向靠近或远离x向固定块1421。

例如，x向移动模块1423包括：移动块14231和顶杆14232，移动块14231沿x方向贯穿设置在壳体141内，顶杆14232沿y方向贯穿设置在壳体141内，移动块14231上设置有抵接柱14233，顶杆14232的一侧与抵接柱14233相抵接。顶杆14232靠近抵接柱14233的一侧设有导向面14234。其中，顶杆14232贯穿移动块14231，移动块14231的一端设有用于将x向夹紧块1422与移动块14231进行固定的螺钉，移动块14231的另一端设有第二复位弹簧14235，第二复位弹簧14235与壳体141内壁抵接。导向面14234例如为斜面。

当顶杆14232未受到外部推力时，导向面14234不与抵接柱14233接触，此时，x向夹紧块1422与x向固定块1421之间距离最远。当顶杆14232受到外部推力时，导向面14234与抵接柱14233接触，在外部推力和导向面14234的作用下，顶杆14232将抵接柱14233向靠近x向固定块1421的方向推（此时，第二复位弹簧14235被压缩），由于移动块14231与抵接柱14233是固定的，因此，移动块14231整体也会向靠近x向固定块1421的方向移动，从而带动x向夹紧块1422向靠近x向固定块1421的方向移动。当工件上料时，先将x向夹紧块1422向靠近x向固定块1421的方向移动，便于放置工件（x向固定块1421和x向夹紧块1422均处于工件的内圈），然后，再撤除外部推力，在第二复位弹簧14235的作用下，x向夹紧块1422又会向远离x向固定块1421的方向移动，在x向夹紧块1422和x向固定块1421的张紧力的作用下，在x方向上对工件进行夹紧。

例如，壳体141内还设有第一销钉145，顶杆14232上开设有限位通孔14236，第一销钉145贯穿限位通孔14236。第一销钉145和限位通孔14236相互配合，能够防止顶杆14232在外部推力作用下滑出壳体141外。

具体的，y向夹紧组件143包括：y向固定块1431、y向夹紧块1432以及旋转轴1433，y向固定块1431、y向夹紧块1432设置在壳体141的同一端面上，旋转轴1433安装在壳体141内，旋转轴1433贯穿y向夹紧块1432，y向夹紧块1432能够绕旋转轴1433转动。y向夹紧组件143还包括：第一复位弹簧1434，第一复位弹簧1434设置在壳体141内，第一复位弹簧1434与y向夹紧块1432抵接。需要说明的是，y向固定块1431固定在壳体141的上端面，y向夹紧块1432贯穿壳体141的上端面，旋转轴1433沿x方向设置在壳体141内，y向夹紧块1432能够绕旋转轴1433转动。例如，y向夹紧块1432的上端设有y向夹紧部14321，y向夹紧块1432的下端设有y向抵接部14322，第一复位弹簧1434与y向抵接部14322向抵靠，y向夹紧部14321与y向固定块1431相对设置。

当y向抵接部14322受到外部推力时，y向夹紧块1432绕旋转轴转动，此时，第一复位弹簧1434被压缩，y向夹紧部14321向靠近y向固定块1431的方向移动。当外部推力撤销时，在第一复位弹簧1434的作用下，y向夹紧块1432绕旋转轴1433转动，此时，y向夹紧部14321向远离y向固定块1431的方向移动。当工件上料时，在外部推力的作用下，y向夹紧部14321先向靠近y向固定块1431的方向移动，便于放置工件，然后再撤除外部推力，y向夹紧部14321向远离y向固定块1431的方向移动，在y向固定块1431、y向夹紧部14321的张紧力的作用下，在y方向上对工件进行夹紧。

具体的，z向夹紧组件144包括：两根夹紧杆1441和两根第三复位弹簧1444，两根夹紧杆1441均设置在旋转轴1433上，且两根夹紧杆1441分别位于y向夹紧块1432的两侧，第三复位弹簧1444与夹紧杆1441的下端抵靠。夹紧杆1441的上端设有z向压紧部1442，夹紧杆1441的下端设有z向抵接部1443。夹紧杆1441也能够绕旋转轴1433转动。当z向抵接部1443受到外部推力时，第三复位弹簧1444被压缩，z向压紧部1442向靠近y向固定块1431的方向移动，当工件被放在夹具14上后，撤除外部推力，在第三复位弹簧1444的作用下，z向压紧部1442向远离y向固定块1431的方向移动，z向压紧部1442压在卡接面G上，从而限制工件在z方向的移动。

具体的，夹具姿态调整装置还包括：联动机构15，联动机构15设置在第一旋转座12上，联动机构5作用在夹具14上能够解除夹具14对工件的夹紧力。联动机构15包括：伸缩驱动件151、第一联动块152和第二联动块153，伸缩驱动件151设置在第一旋转座12上，第一联动块152和第二联动块153均固定在伸缩驱动件151的伸缩端。壳体141靠近联动机构15一侧开设有装配口1411，装配口1411与第一联动块152相对设置，第二联动块153的位置与顶杆14232的位置相对应。换言之，联动机构15能够同时对顶杆14232、y向夹紧块1432、夹紧杆1441施加外部推力，以实现夹具14的一键打开。

例如，第一联动块152包括：第一连接部1521和第一联动部1522，第一联动部1522与第一连接部1521固定连接，第一连接部1521固定在伸缩驱动件151的伸缩端，第一联动部1522与装配口1411的位置相对应，y向抵接部14322、z向抵接部1443均位于装配口1411内。当第一联动部1522伸入装配口1411内并对y向抵接部14322、z向抵接部1443施加推力时，y向夹紧部14321和z向压紧部1442同时向靠近y向固定块1431的方向移动。例如，第二联动块153包括：第二连接部1531和第二联动部1532，第二连接部1531与第二联动部1532固定连接，第二连接部1531与伸缩驱动件151的伸缩端固定，第二联动部1532贯穿第二连接部1531并与顶杆14232所在的位置相对应。当第二联动部1532对顶杆14232施加外部推力时，x向夹紧块1422能够向靠近x向固定块1421的方向移动。

也就是说，当伸缩驱动件151的伸缩端伸出时，能够带动第一联动块152伸入装配口1411内对y向抵接部14322、z向抵接部1443施加推力，同时，第二联动块153对顶杆14232施加推力，由此，x向夹紧组件142、y向夹紧组件143、z向夹紧组件144能够同时打开，便于将工件放置在夹具14上。当伸缩驱动件151缩回时，外部推力撤除，x向夹紧组件142、y向夹紧组件143、z向夹紧组件144能够同时夹紧工件。

由于本发明的工件结构具有特殊性，因此，夹具14结构也具有特殊性。夹具14的结构设计具有以下好处：一、便于工件的快速上料和下料；二、能够在x、y、z三个方向上夹紧工件，以使得在工件旋转、姿态切换时不会从夹具14上掉落或者位置发生偏移（如果位移偏移会影响点胶精度）；三、装夹操作简单，只需要一次动作就能实现三个方向的松紧，且无需其他辅助夹紧的部件。

具体的，第一旋转座12包括：底座121、第一电机122和旋转板123，底座121安装在输送模组11上，第一电机122设置在底座121的一端，旋转板123的一端与第一电机122的输出轴连接，旋转板123的另一端与底座121的另一端通过第一转轴124转动连接。当第一电机122工作时，能够带动旋转板123绕第一轴线转动。第一轴线即为第一转轴124的轴线。例如，底座121在设有第一转轴124的这一端还设有第一感应元件125和第二感应元件126，第一转轴124上设有第一挡片128，第一挡片128可以跟随第一转轴124的转动而转动，第一感应元件125用于检测夹具14是否翻转成水平上料状态，第二感应元件126用于检测夹具14是否翻转成竖直点胶状态，当第一挡片128位于第一感应元件125或第二感应元件126内时，会发出一个信号给控制端，控制端可以控制第一电机122停止工作，以使得夹具14保持在上料状态或点胶状态。

例如，底座121在设有第一电机122的一侧还设有拉簧129，拉簧129的一端通过第一连接块1291与旋转板123连接，第一连接块1291会跟随旋转板129转动，拉簧129的另一端通过第二连接块1292与底座121的立柱连接。当第一电机122突然断电时，会受自身重力向下摆动，但在拉簧129的拉力作用下能够使得旋转板123的受力保持平衡，从而能够防止旋转板123因突然失去电机驱动力发生翻转，避免第一电机122等部件发生磕碰现象。

具体的，第二旋转座13安装在旋转板123上，第二旋转座13的数量与夹具14的数量相匹配。当夹具14为多个时，第二旋转座13也为多个。这样，能够实现同时对多个工件进行姿态调整和点胶。第二旋转座13包括：第二电机131和安装部132，安装部132与第二电机131的输出轴连接，壳体141固定在安装部132上。当第二电机131工作时，第二电机131的输出轴能够带动夹具14绕第二轴线旋转。第二轴线即为第二电机131输出轴的轴线。当第二电机131启动时，可以使得工件不同表面朝向点胶机构。当第二电机131带动夹具14旋转时，联动机构15处于缩回状态，以避免对夹具14的转动造成干扰。安装部132的侧面设有第二挡片133，旋转板123上设有第三感应元件134，第三感应元件134用于检测夹具14旋转后的复位状态。当第二挡片133位于第三感应元件134内时，会生成一个信号给控制端，控制端可以控制第二电机131的工作状态。

例如，夹具姿态调整装置还包括：检测组件16，检测组件16设置在输送模组11的一侧，检测组件16用于检测夹具14上是否有工件。也就是说，当工件上料后，检测组件16可以检测夹具14上是否有工件，如果有，则第一旋转座12可以带动夹具14进行转动，调整成点胶姿态。具体的，检测组件16包括第一安装块161、第二安装块162和检测元件163，第二安装块162固定在第一安装块161的顶端，检测元件163安装在第二安装块162上，检测元件163可以利用激光检测夹具14上是否有工件。检测元件163的数量与夹具14的数量相匹配。

综上所述，本发明的夹具姿态调整装置3能够实现工件在上料位和点胶位之间的自动切换，同时，还能够实现对工件不同的点胶面之间的自动切换，有利于提高点胶作业效率。通过对夹具14结构的改进，能够实现对工件的快速装夹，配合联动机构15，只需要联动机构15进行一次动作，即可实现夹具14在三个方向的打开，有利于提高装夹效率。另外，夹具14还能够提高工件的定位精度，使得工件在运动过程种保持稳定。

本发明还公开了一种作业方法，采用上述的点胶作业设备对工件进行作业，包括，步骤一：载板a通过公共输送轨道1输送，将公共输送轨道1划分为上料区、待料区和下料区，在公共输送轨道1的上料区内，将载板a顶升至一定高度；步骤二；上料装置2从载板a上吸取工件，并对工件进行位置校准后，将工件放置在夹具姿态调整装置3上进行夹持固定；步骤三：夹具姿态调整装置3运动至点胶装置4的下方，同时调整被夹持的工件的姿态，使工件需要被点胶的部分与点胶装置4相匹配，点胶装置4对工件进行点胶作业；步骤四：下料装置5从夹具姿态调整装置3上吸取已作业的工件，对点胶质量进行视觉检测并放置在公共输送轨道1的下料区内的载板a上。

步骤一中，在公共输送轨道1在顶升载板a的同时能够输送其它载板a，所述待料区用于缓存未作业工件或已作业工件。

步骤二和步骤四中，上料装置2和下料装置5能够同时吸取多个工件进行输送，步骤三中，点胶装置4能够同时对多个工件进行点胶作业。

其中，公共输送轨道1对载板a的输送过程包括：在不需要顶升时，顶升机构341和挡料机构保持在下限位置，使支撑面低于输送平面303，使载板a在输送平面303上正常输送；在需要顶升时，挡料机构上升动作，载板a输送时，载板a的前端被挡料机构限制，载板a的后端被止回机构限制，从而使载板a限制在支撑面301的上方，顶升机构341向上动作，使支撑面301抵住载板a向上运动，直至载板a所在输送平面303落在输送通道302内，并且，输送平面303高于输送通道302的下底面，输送平面303与输送通道302的上底面之间的厚度大于载板a与工件的总厚度。

上料装置3对工件进行吸取上料的过程包括，驱动机构驱动吸取组件26移动至工件的上方，下视相机27向下拍摄工件进行视觉引导定位，以辅助吸取单元262对工件进行吸取；将吸取的工件移动至上视相机28的上方，上视相机28向上拍摄工件进行视觉引导定位，以通过驱动机构调整被吸取的工件的姿态；驱动机构带动调整到位的工件进行上料。

进一步地，吸取组件26的吸取过程包括：先确认两个吸取单元262的状态；在只有一个吸取单元262正常的情况下，用该正常的吸取单元262对多个工件依次进行吸取作业；在两个吸取单元262均正常的情况下，先确认多个工件的状态，若所有工件状态正常，则在工件数量只有一个时，选择任一个吸取单元262单独进行吸取作业，在工件数量大于等于两个时，两个吸取单元262同时作业，并在剩余工件数量为一个时选择任一个吸取单元262单独进行吸取作业；若部分工件异常，则确定相邻两个异常工件之间的正常工件的数量，按照上一步的逻辑对相邻两个异常工件之间的正常工件进行吸取作业。

夹具姿态调整装置3的姿态调整方法包括以下步骤：S1、通过第一旋转座12将夹具14调整为可上料姿态；S2、将工件放置在夹具14上；S3、第一旋转座12将夹具14绕第一轴线旋转以将工件调整为可点胶姿态；S4、通过第二旋转座13带动夹具14绕第二轴线旋转不同角度以改变工件侧面的方向。

需要说明的是，当工件被放到夹具14上之前，通过联动机构15将夹具14打开，将工件放到夹具14上后，联动机构15松开夹具14使得夹具14将工件夹紧。当第一联动块152插入装配口1411内时，y向夹紧块1432和夹紧杆1441能够绕旋转轴1433转动，此时，夹具14不会夹紧工件；当第一联动块152退出装配口1411时，y向夹紧块1432和夹紧杆1441能够抵住工件。当第二联动块153顶住顶杆14232向y方向移动时，移动块14231能够带动x向夹紧块1422向靠近x向固定块1421的方向移动；当第二联动块153解除对顶杆14232的推力时，x向夹紧块1422复位能够抵住工件。

将工件放在夹具14上的具体过程是：

伸缩驱动件151伸出，第一联动块152伸入装配口1411内对y向抵接部14322、z向抵接部1443施加推力，使得y向夹紧部14321和z向压紧部1442同时向靠近y向固定块1431的方向移动；同时，第二联动块153对顶杆14232施加推力，使得x向夹紧块1422能够向靠近x向固定块1421的方向移动。即，夹具14此时处于打开状态。然后可以将工件放在夹具14上，此时，x向固定块1421、x向夹紧块1422、y向固定块1431、y向夹紧块1432、夹紧杆1441均位于工件的内圈。放好工件后，伸缩驱动件151缩回，在第一复位弹簧1434、第二复位弹簧14235、第三复位弹簧1444的作用下，x向夹紧块1422、y向夹紧部14321、z向压紧部1442同时向靠近工件内壁的方向移动。通过x向固定块1421和x向夹紧块1422对工件在x方向上张紧，通过y向固定块1431和y向夹紧部14321对工件在y方向上张紧，通过z向压紧部1442对工件在z 方向上压紧，从而实现对工件全方位的夹紧。

当然，本实施例中，夹具姿态调整装置3上点胶工位为两个，点胶装置4为双阀点胶机构，双阀点胶机构能够对夹具姿态调整装置3上的两个工件同时进行点胶，也可以对单个工件进行点胶，而下料装置5可以同时吸取夹具姿态调整装置3上的两个工件进行下料，也可以逐个吸取进行下料操作。

总而言之，本发明的点胶作业设备结构紧凑，适用于点胶面复杂的工件，同时能够接入现有的设备中并联或串联，输送和作业效率高，作业精度和作业质量有保障。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (17)

1.一种点胶作业设备，其特征在于，包括，

公共输送轨道（1），所述公共输送轨道（1）上输送有载板，所述载板上承载有多个工件；

上料装置（2），所述上料装置（2）设于所述公共输送轨道（1）的上方，所述上料装置（2）用于吸取所述载板上的工件，并调整工件的安放姿态；

夹具姿态调整装置（3），所述夹具姿态调整装置（3）用于接收并夹持所述上料装置（2）上的工件；

点胶装置（4），所述点胶装置（4）设于所述夹具姿态调整装置（3）的上方，所述点胶装置（4）用于对所述夹具姿态调整装置（3）上的工件进行点胶作业，所述夹具姿态调整装置（3）能够在点胶时调整工件的姿态，以对工件不同位置进行点胶作业；

下料装置（5），所述下料装置（5）设于所述公共输送轨道（1）的上方，所述下料装置（5）用于吸取所述夹具姿态调整装置（3）上作业后的工件，并放置在所述公共输送轨道（1）的载板上。

2.根据权利要求1所述的点胶作业设备，其特征在于，所述公共输送轨道（1）的下方还设置有回流轨道（6），所述回流轨道（6）的输送方向与所述公共输送轨道（1）的输送方向相反，所述回流轨道（6）用于将载板回流输送。

3.根据权利要求1所述的点胶作业设备，其特征在于，所述公共输送轨道（1）包括：

输送组件，所述输送组件用于支撑载板在输送平面（303）上输送；

多个顶升组件（34），多个所述顶升组件（34）沿载板输送方向间隔设置，所述顶升组件（34）具有一支撑面（301）和一输送通道（302），所述支撑面（301）位于所述输送通道（302）的上方，在未顶升时，所述支撑面（301）低于所述输送平面（303），在所述顶升组件（34）顶起载板时，所述输送平面（303）位于所述输送通道（302）内，以使其它载板在输送平面（303）上输送的同时从所述输送通道（302）内通过。

4.根据权利要求3所述的点胶作业设备，其特征在于，所述顶升组件（34）包括顶升机构（341）、止回机构（342）和挡料机构，所述止回机构（342）、所述顶升机构（341）和所述挡料机构沿载板的输送方向依次设置，所述顶升机构（341）包括：

驱动部件；

一号平板（3415），所述一号平板（3415）水平安装在所述驱动部件上，所述一号平板（3415）的上表面形成为所述支撑面（301）；

二号平板（3417），所述二号平板（3417）设在所述一号平板（3415）的上方，所述二号平板（3417）与所述一号平板（3415）之间通过多个支撑杆（3416）相连，所述二号平板（3417）与所述一号平板（3415）之间的间隙形成为所述输送通道（302）。

5.根据权利要求4所述的点胶作业设备，其特征在于，所述二号平板（3417）与所述一号平板（3415）之间的间距大于载板的厚度，多个所述支撑杆（3416）分布在载板输送路径的两侧，两侧的支撑杆（3416）之间的间距大于载板的宽度，所述活动轨道（33）与所述固定轨道（32）上均设有支撑载板的滚轮，所述活动轨道（33）上的滚轮与所述固定轨道（32）上的滚轮之间的间距小于载板的宽度。

6.根据权利要求1所述的点胶作业设备，其特征在于，所述下料装置（5）与所述上料装置（2）结构相同，所述上料装置（2）包括：

驱动机构；

吸取组件（26），所述吸取组件（26）安装在所述驱动机构上，所述驱动机构沿xyz三个方向运动，以驱动所述吸取组件（26）在工件吸取区域与工件上料区域之间活动；

所述吸取组件（26）上具有两个独立的用于吸取工件的吸取单元（262），两个所述吸取单元（262）具有同时工作状态和非同时工作状态，

处于同时工作状态时，两个所述吸取单元（262）在工件吸取区域内能够同时沿z轴活动以吸取两个工件；

处于非同时工作状态时，其中一个所述吸取单元（262）在工件吸取区域内沿z轴活动以吸取单个工件。

7.根据权利要求6所述的点胶作业设备，其特征在于，所述吸取组件（26）包括：

固定座（261），两个所述吸取单元（262）均安装在所述固定座（261）上；

限位板（2611），所述限位板（2611）安装在所述固定座（261）上，所述限位板（2611）用于对所述吸取单元（262）进行限位；

导向块（2612），所述导向块（2612）安装在所述固定座（261）上，所述导向块（2612）与所述吸取单元（262）滑动相连。

8.根据权利要求7所述的点胶作业设备，其特征在于，所述吸取单元（262）包括：

气缸（2621），所述气缸（2621）安装在所述固定座（261）上；

推杆（2622），所述推杆（2622）的上端与所述气缸（2621）的输出端相连；

导向座（2623），所述导向座（2623）与所述导向块（2612）滑动相连，所述推杆（2622）的下端与所述导向座（2623）卡接。

9. 根据权利要求8所述的点胶作业设备，其特征在于，所述导向座（2623）的下端安装有吸取头（2625），所述吸取头（2625）的下端安装有多个吸嘴（2628），所述吸取头（2625）的一侧安装有接头（2627），所述接头（2627）的一端与所述吸嘴（2628）相连通，所述接头（2627）的另一端接入负压，所述吸取头（2625）的下端具有多个定位凸起（2629），所述吸嘴（2628）在吸取工件时，工件向上与所述定位凸起（2629）相抵以完成定位。

10.根据权利要求1所述的点胶作业设备，其特征在于，所述治具姿态调整装置（3）设于点胶设备的输送模组（11）上，所述夹具姿态调整装置（3）包括

第一旋转座（12），所述第一旋转座（12）设置在所述输送模组（11）上，所述第一旋转座（12）能够绕第一轴线转动；

第二旋转座（13），所述第二旋转座（13）设置在所述第一旋转座（12）上，所述第二旋转座（13）能够绕第二轴线转动，所述第二轴线与第一轴线相互垂直；

夹具（14），所述夹具（14）安装在所述第二旋转座（13）上，用于夹持工件。

11.根据权利要求10所述的点胶作业设备，其特征在于，所述夹具（14）包括：壳体（141）、x向夹紧组件（142）、y向夹紧组件（143）以及z向夹紧组件（144），所述壳体（141）与所述第二旋转座（13）相连接，所述x向夹紧组件（142）、y向夹紧组件（143）、z向夹紧组件（144）均安装在所述壳体（141）上。

12.根据权利要求11所述的点胶作业设备，其特征在于，所述x向夹紧组件（142）包括：x向固定块（1421）、x向夹紧块（1422）以及x向移动模块（1423），所述x向固定块（1421）、x向夹紧块（1422）设置在所述壳体（141）的同一端面上，所述x向移动模块（1423）设置在所述壳体（141）内，所述x向移动模块（1423）与所述x向夹紧块（1422）连接，所述x向移动模块（1423）能够带动x向夹紧块（1422）沿x方向移动。

13.根据权利要求11所述的点胶作业设备，其特征在于，所述y向夹紧组件（143）包括：y向固定块（1431）、y向夹紧块（1432）以及旋转轴（1433），所述y向固定块（1431）、y向夹紧块（1432）设置在所述壳体（141）的同一端面上，所述旋转轴（1433）安装在所述壳体（141）内，所述旋转轴（1433）贯穿所述y向夹紧块（1432），所述y向夹紧块（1432）能够绕旋转轴（1433）转动。

14.根据权利要求11所述的点胶作业设备，其特征在于，所述z向夹紧组件（144）包括：两根夹紧杆（1441），两根所述夹紧杆（1441）均设置在所述旋转轴（1433）上，且两根所述夹紧杆（1441）分别位于所述y向夹紧块（1432）的两侧。

15.一种作业方法，采用如权利要求1-14中任一所述的点胶作业设备对工件进行作业，其特征在于，包括，

步骤一：载板通过公共输送轨道（1）输送，将公共输送轨道（1）划分为上料区、待料区和下料区，在公共输送轨道（1）的上料区内，将载板顶升至一定高度；

步骤二；上料装置（2）从载板上吸取工件，并对工件进行位置校准后，将工件放置在夹具姿态调整装置（3）上进行夹持固定；

步骤三：夹具姿态调整装置（3）运动至点胶装置（4）的下方，同时调整被夹持的工件的姿态，使工件需要被点胶的部分与点胶装置（4）相匹配，点胶装置（4）对工件进行点胶作业；

步骤四：下料装置（5）从夹具姿态调整装置（3）上吸取已作业的工件，对点胶质量进行视觉检测并放置在公共输送轨道（1）的下料区内的载板上。

16.根据权利要求15所述的作业方法，其特征在于，步骤一中，在公共输送轨道（1）在顶升载板的同时能够输送其它载板，所述待料区用于缓存未作业工件或已作业工件。

17.根据权利要求15所述的作业方法，其特征在于，步骤二和步骤四中，上料装置（2）和下料装置（5）能够同时吸取多个工件进行输送，步骤三中，点胶装置（4）能够同时对多个工件进行点胶作业。