CN117679309B - 一种针灸骨缝的自动针灸设备及其针灸方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种针灸骨缝的自动针灸设备及其针灸方法，属于针灸设备技术领域。包括基座、导向座、毫针夹、针灸驱动件和毫针接收模组，所述基座包括挂板，所述挂板前端一体制成有前端座，所述挂板两侧正对一体制成有下条板，所述前端座和下条板上开设有螺孔；所述前端座和下条板上通过螺栓固定有外护罩；所述导向座包括固定于挂板底面的棱柱和圆柱，圆柱底部设置有螺纹段，所述螺纹段上旋接有调位螺母；所述棱柱和圆柱底部套接有护套；本发明的针灸骨缝的自动针灸设备及其针灸方法，能够进行毫针施针，并能够模拟捻针的转动毫针、反复进针和出针动作，采用气缸驱动，能够实现毫针快速穿皮和缓慢捻针，保证针灸效果。
Description
技术领域
本发明具体涉及一种针灸骨缝的自动针灸设备及其针灸方法，属于针灸设备技术领域。
背景技术
针灸疗法是指将毫针准确的刺入对应穴位，针刺操作需要做到快慢结合，即穿皮宜快、捻针宜慢，指力均匀；若捻针角度过大或只向一个方向搓针，必然会使患者出现强烈的疼痛感；因此，针刺疗法是一门复杂的技术，需要更精确的操作；现有的针灸设备如中国专利公开号：CN110123629B，公开了一种针灸骨缝的自动针灸设备及其针灸方法，使用时，转动毫针定量筒的毫针定量槽至连通槽处，同时转动毫针放置筒的毫针放置仓至连通槽处，毫针进入至毫针定量槽内，再次转动毫针定量筒，将毫针定量槽转动至毫针刺入口处时，此时外力按压毫针定量槽内的毫针，毫针从毫针刺入口穿出，对紧贴在毫针刺入口的人体进行刺入；该方案虽然解决了针灸送针问题，但无法解决针刺后捻针操作。
发明内容
为解决上述问题，本发明提出了一种针灸骨缝的自动针灸设备及其针灸方法，能够进行毫针施针，并能够模拟捻针的转动毫针、反复进针和出针动作。
本发明的针灸骨缝的自动针灸设备，包括：
基座，所述基座包括挂板，所述挂板前端一体制成有前端座，所述挂板两侧正对一体制成有下条板，所述前端座和下条板上开设有螺孔；所述前端座和下条板上通过螺栓固定有外护罩；基座可作为独立件使用，同时，可通过挂板与关节机器人安装，实现对自动针灸设备的支撑；
导向座，所述导向座包括固定于挂板底面的棱柱和圆柱，圆柱底部设置有螺纹段，所述螺纹段上旋接有调位螺母；所述棱柱和圆柱底部套接有护套；棱柱能够防止毫针夹在滑移时，出现周向偏移；
毫针夹，所述毫针夹包括分别滑动设置于棱柱和圆柱上的滑套，一个所述滑套前后侧一体制成有筒座，所述筒座内侧滑动设置有滑杆，所述滑杆一端旋接有限位螺母，所述滑杆另一端固定到第一半圆腔座；所述滑杆上滑动设置有与第一半圆腔座配合的第二半圆腔座；所述第一半圆腔座与远离筒座一端的滑套一体制成；所述第一半圆腔座和第二半圆腔座外部固定有相互吸合的电磁铁；
针灸驱动件，所述针灸驱动件包括固定于滑套上的过渡板，所述外护罩上开设有滑道，所述过渡板滑动设置于滑道内；所述外护罩上部通过角板固定有气缸，所述气缸的活塞杆上固定有一侧中空的框座；所述框座与过渡板活动卡合；针灸驱动件驱动毫针夹进行直线滑动，实现毫针快速串皮刺针；
毫针接收模组，所述毫针接收模组包括固定于第一半圆腔座底面的滑轨，所述滑轨内侧滑动设置有接收板，第二半圆腔座底面两侧固定于压头；所述第一半圆腔座远离压头一端两侧固定有反弹器；所述反弹器与接收板固定；毫针接收模组用于对毫针底部进行支撑，从而完成毫针接收任务。
进一步地，所述毫针夹上设置有捻针模组，所述捻针模组包括固定于第一半圆腔座内侧的捻针电机，所述捻针电机输出轴固定有驱动齿轮，所述第一半圆腔座和第二半圆腔座内侧活动贴合有半圆形的抱针套，所述抱针套顶面和底面一体制成有半圆形的卡环，靠近驱动齿轮一侧的卡环上开设有外齿环，所述外齿环与驱动齿轮啮合；所述抱针套外壁通过导向件滚动卡合于第一半圆腔座和第二半圆腔座内壁；捻针时，捻针电机动作，捻针电机带动驱动齿轮往复进行正向旋转和反向旋转，旋转角度为30~60°；驱动齿轮同步驱动外齿环动作，从而驱动抱针套沿第一半圆腔座进行旋转，由于两个抱针套之间夹持毫针，从而驱动毫针进行往复旋转模拟捻针动作；
进一步地，所述导向件由燕尾导向结构或C型导向结构构成，所述燕尾导向结构由燕尾键和燕尾环槽构成；所述C型导向结构由C型键或C型环槽构成。
进一步地，所述调位螺母顶面固定有提插组件，所述提插组件包括固定于调位螺母顶面的外筒套，所述外筒套内侧滑动设置有倒凸型的内筒套，所述内筒套内侧设置有弹簧体，所述外筒套上开设有多条轴向滑槽；所述轴向滑槽内侧滑动设置有滑键，所述滑键与内筒套旋接固定；所述圆柱活动穿出内筒套，毫针提插时，气缸驱动过渡板下行，直到气缸压合内筒套至底部，从而使毫针刺入皮肤预定深度；完成刺针后，气缸上行一个位差，从而使框座内侧顶部脱离内筒套，同时，位差不会超过框座内侧宽度，当框座脱离内筒套后，由于弹簧体作用，弹簧体将内筒套上顶，从而驱动毫针夹带动毫针上提，模拟毫针提插的提动作，上提高度受到滑键的限制，当毫针上提动作完成后，驱动气缸下压，从而将毫针重新刺入皮肤预定深度；完成提插的差动作；气缸往复设定次数，即为提插动作次数。
进一步地，所述毫针夹设置有两组，上下两组所述毫针夹通过连板固定，所述电磁铁固定于连板上，采用上下两组毫针夹对毫针上下段进行夹持。
进一步地，所述挂板固定有导针筒，送针机构能够将毫针送入到导针筒，并通过导针筒将毫针送入到毫针夹。
进一步地，所述挂板顶面通过支脚固定有储针箱，所述储针箱顶部铰接有盖板，所述储针箱靠近导针筒一侧一体制成有第一筒腔和第二筒腔；所述第一筒腔和第二筒腔内侧设置有由进针电机驱动的第一导柱和第二导柱，所述第一导柱和第二导柱外表面相互贴合；所述第一导柱和第二导柱周向间隔开设有多条半圆形的直槽，所述第一导柱和第二导柱的直槽贴合形成毫针容纳腔；所述储针箱内侧远离导针筒一端设置有压板，所述压板上设置有导向轴；所述导向轴外部套接有压紧弹簧；所述导针筒于第一导柱和第二导柱之间设置有送针槽；所述送针槽宽度大于一根毫针外径，且小于两根毫针外径总和；所述导针筒上设置有红外接近开关；工作时，打开盖板，拉动导向轴，将毫针送入到储针箱，并通过压紧弹簧作用，将压板压向导针筒，从而将毫针压向导针筒一侧，此时，进针电机动作，驱动第一导柱和第二导柱旋转，第一导柱和第二导柱将毫针分离，并咬合一根毫针进入到送针槽，并通过旋转，送针槽将毫针送入到导针筒；并在第一导柱和第二导柱旋转过程中，送针槽分离，毫针自动落入到导针筒；毫针进入导针筒后，被红外接近开关检测到，此时，第一导柱和第二导柱停止旋转；等待毫针被穿刺后，第一导柱和第二导柱再次旋转进行送针。
一种针灸骨缝的自动针灸方法，采用针灸骨缝的自动针灸设备，所述方法具体如下：
第一步，针灸前准备，确定骨缝针灸穴位，并对穴位用酒精擦拭消毒；
第二步，针灸对位，驱动基座靠向骨缝针灸穴位，并使导向座的护套压向骨缝针灸穴位两侧；
第三步，毫针自动针灸，将毫针送入到毫针夹内，毫针受到重力落入到接收板上，毫针上部受到导针筒导向限位，接着，电磁铁吸合动作，第一半圆腔座和第二半圆腔座相互压合将毫针夹紧，电磁铁吸合动作的同时，第二半圆腔座底面的压头压向接收板，将接收板推向边侧，此时，毫针与接收板脱离，毫针底部处于中空状，接着，针灸驱动件动作，气缸驱动框座下行，框座将过渡板下压，过渡板驱动滑套下行，从而驱动毫针夹同步下行，毫针夹驱动毫针同步下行，直到毫针刺入骨缝穴位；气缸驱动过渡板下行，直到气缸接触到调位螺母后，毫针刺入皮肤预定深度；完成刺针后，分别对毫针进行捻针和提插动作，完成施针后，电磁铁控制到同向，从而使电磁铁相斥，第一半圆腔座和第二半圆腔座相互远离，此时，压头脱离接收板，此时，反弹器自锁，接收板不会被反弹器推出，不会冲击完成施针的毫针；接着，气缸上行，毫针夹脱离毫针顶部，接着，电磁铁再次进行吸合，压头再次压紧接收板，当电磁铁相互靠近一面调整为相斥极性后，压头脱离接收板，接收板受到反弹器作用，推动接收板重新进入毫针接收区域，等待新的毫针进入。
与现有技术相比，本发明的针灸骨缝的自动针灸设备及其针灸方法，能够进行毫针施针，并能够模拟捻针的转动毫针、反复进针和出针动作，采用气缸驱动，能够实现毫针快速穿皮和缓慢捻针，保证针灸效果。
附图说明
图1为本发明的自动针灸设备整体结构示意图。
图2为本发明的自动针灸设备内部结构示意图。
图3为本发明的图2中A处局部放大结构示意图。
图4为本发明的图2中B处局部放大结构示意图。
图5为本发明的自动针灸设备安装提插组件结构示意图。
图6为本发明的提插组件结构示意图。
图7为本发明细孔径的第一半圆腔座和第二半圆腔座结构示意图。
图8为本发明的自动针灸设备安装送针组件结构示意图。
图9为本发明的导针筒和送针组件俯视结构示意图。
附图标记：1、挂板，2、前端座，3、下条板，4、外护罩，5、棱柱，6、圆柱，7、螺纹段，8、调位螺母，9、护套，10、滑套，11、筒座，12、滑杆，13、限位螺母，14、第一半圆腔座，15、第二半圆腔座，16、电磁铁，17、过渡板，18、滑道，19、气缸，20、框座，21、滑轨，22、接收板，23、压头，24、反弹器，25、驱动齿轮，26、抱针套，27、卡环，28、外齿环，29、导向件，30、外筒套，31、内筒套，32、弹簧体，33、轴向滑槽，34、滑键，35、导针筒，36、储针箱，37、盖板，38、第一筒腔，39、第二筒腔，40、第一导柱，41、第二导柱，42、直槽，43、毫针容纳腔，44、压板，45、导向轴，46、压紧弹簧，47、红外接近开关。
具体实施方式
实施例1：
如图1至图9所示的针灸骨缝的自动针灸设备，包括：
基座，所述基座包括挂板1，所述挂板1前端一体制成有前端座2，所述挂板1两侧正对一体制成有下条板3，所述前端座2和下条板3上开设有螺孔；所述前端座2和下条板3上通过螺栓固定有外护罩4；基座可作为独立件使用，同时，可通过挂板1与关节机器人安装，实现对自动针灸设备的支撑；
导向座，所述导向座包括固定于挂板1底面的棱柱5和圆柱6，圆柱6底部设置有螺纹段7，所述螺纹段7上旋接有调位螺母8；所述棱柱5和圆柱6底部套接有护套9；棱柱5能够防止毫针夹在滑移时，出现周向偏移；
毫针夹，所述毫针夹包括分别滑动设置于棱柱5和圆柱6上的滑套10，一个所述滑套10前后侧一体制成有筒座11，所述筒座11内侧滑动设置有滑杆12，所述滑杆12一端旋接有限位螺母13，所述滑杆12另一端固定到第一半圆腔座14；所述滑杆12上滑动设置有与第一半圆腔座14配合的第二半圆腔座15；所述第一半圆腔座14与远离筒座11一端的滑套10一体制成；所述第一半圆腔座14和第二半圆腔座15外部固定有相互吸合的电磁铁16；使用时，可根据毫针外径选择不同孔径的第一半圆腔座14和第二半圆腔座15；当毫针外径为细径时，可采用图7所示的第一半圆腔座14和第二半圆腔座15；
针灸驱动件，所述针灸驱动件包括固定于滑套10上的过渡板17，所述外护罩4上开设有滑道18，所述过渡板17滑动设置于滑道18内；所述外护罩4上部通过角板固定有气缸19，所述气缸19的活塞杆上固定有一侧中空的框座20；所述框座20与过渡板17活动卡合；针灸驱动件驱动毫针夹进行直线滑动，实现毫针快速串皮刺针；
毫针接收模组，所述毫针接收模组包括固定于第一半圆腔座14底面的滑轨21，所述滑轨21内侧滑动设置有接收板22，第二半圆腔座15底面两侧固定于压头23；所述第一半圆腔座14远离压头23一端两侧固定有反弹器24；所述反弹器24与接收板22固定；毫针接收模组用于对毫针底部进行支撑，从而完成毫针接收任务。
所述毫针夹上设置有捻针模组，所述捻针模组包括固定于第一半圆腔座14内侧的捻针电机，所述捻针电机输出轴固定有驱动齿轮25，所述第一半圆腔座14和第二半圆腔座15内侧活动贴合有半圆形的抱针套26，所述抱针套26顶面和底面一体制成有半圆形的卡环27，靠近驱动齿轮25一侧的卡环27上开设有外齿环28，所述外齿环28与驱动齿轮25啮合；所述抱针套26外壁通过导向件29滚动卡合于第一半圆腔座14和第二半圆腔座15内壁；捻针时，捻针电机动作，捻针电机带动驱动齿轮25往复进行正向旋转和反向旋转，旋转角度为30~60°；驱动齿轮25同步驱动外齿环28动作，驱动齿轮25和外齿环28形成一个减速机构，降低捻针速度，从而驱动抱针套26沿第一半圆腔座14进行旋转，由于两个抱针套26之间夹持毫针，从而驱动毫针进行往复旋转模拟捻针动作；
所述导向件29由燕尾导向结构或C型导向结构构成，所述燕尾导向结构由燕尾键和燕尾环槽构成；所述C型导向结构由C型键或C型环槽构成。
所述调位螺母8顶面固定有提插组件，所述提插组件包括固定于调位螺母8顶面的外筒套30，所述外筒套30内侧滑动设置有倒凸型的内筒套31，所述内筒套31内侧设置有弹簧体32，所述外筒套30上开设有多条轴向滑槽33；所述轴向滑槽33内侧滑动设置有滑键34，所述滑键34与内筒套31旋接固定；所述圆柱6活动穿出内筒套31，毫针提插时，气缸19驱动过渡板17下行，直到气缸19压合内筒套31至底部，从而使毫针刺入皮肤预定深度；完成刺针后，气缸19上行一个位差，从而使框座20内侧顶部脱离内筒套31，同时，位差不会超过框座20内侧宽度，当框座20脱离内筒套31顶部后，由于弹簧体32作用，弹簧体32将内筒套31上顶，从而驱动毫针夹带动毫针上提，模拟毫针提插的提动作，上提高度受到滑键34的限制，当毫针上提动作完成后，驱动气缸19下压，从而将毫针重新刺入皮肤预定深度；完成提插的差动作；气缸19往复设定次数，即为提插动作次数。
所述毫针夹设置有两组，上下两组所述毫针夹通过连板固定，所述电磁铁16固定于连板上，采用上下两组毫针夹对毫针上下段进行夹持。
所述挂板1固定有导针筒35，送针机构能够将毫针送入到导针筒35，并通过导针筒35将毫针送入到毫针夹。
所述挂板1顶面通过支脚固定有储针箱36，所述储针箱36顶部铰接有盖板37，所述储针箱36靠近导针筒35一侧一体制成有第一筒腔38和第二筒腔39；所述第一筒腔38和第二筒腔39内侧设置有由进针电机驱动的第一导柱40和第二导柱41，所述第一导柱40和第二导柱41外表面相互贴合；所述第一导柱40和第二导柱41周向间隔开设有多条半圆形的直槽42，所述第一导柱40和第二导柱41的直槽42贴合形成毫针容纳腔43；所述储针箱36内侧远离导针筒35一端设置有压板44，所述压板44上设置有导向轴45；所述导向轴45外部套接有压紧弹簧46；所述导针筒35于第一导柱40和第二导柱41之间设置有送针槽；所述送针槽宽度大于一根毫针外径，且小于两根毫针外径总和；所述导针筒35上设置有红外接近开关47；工作时，打开盖板37，拉动导向轴45，将毫针送入到储针箱36，并通过压紧弹簧46作用，将压板44压向导针筒35，从而将毫针压向导针筒35一侧，此时，进针电机动作，驱动第一导柱40和第二导柱41旋转，第一导柱40和第二导柱41将毫针分离，并咬合一根毫针进入到送针槽，并通过旋转，送针槽将毫针送入到导针筒35；并在第一导柱40和第二导柱41旋转过程中，送针槽分离，毫针自动落入到导针筒35；毫针进入导针筒35后，被红外接近开关47检测到，此时，第一导柱40和第二导柱41停止旋转；等待毫针被穿刺后，第一导柱40和第二导柱41再次旋转进行送针。
一种针灸骨缝的自动针灸方法，采用针灸骨缝的自动针灸设备，所述方法具体如下：
第一步，针灸前准备，确定骨缝针灸穴位，并对穴位用酒精擦拭消毒；
第二步，针灸对位，驱动基座靠向骨缝针灸穴位，并使导向座的护套9压向骨缝针灸穴位两侧；
第三步，毫针自动针灸，将毫针送入到毫针夹内，毫针受到重力落入到接收板22上，毫针上部受到导针筒35导向限位，接着，电磁铁16吸合动作，第一半圆腔座14和第二半圆腔座15相互压合将毫针夹紧，电磁铁16吸合动作的同时，第二半圆腔座15底面的压头23压向接收板22，将接收板22推向边侧，此时，毫针与接收板22脱离，毫针底部处于中空状，接着，针灸驱动件动作，气缸19驱动框座20下行，框座20将过渡板17下压，过渡板17驱动滑套10下行，从而驱动毫针夹同步下行，毫针夹驱动毫针同步下行，直到毫针刺入骨缝穴位；气缸19驱动过渡板17下行，直到气缸19接触到调位螺母8后，毫针刺入皮肤预定深度；完成刺针后，分别对毫针进行捻针和提插动作，完成施针后，电磁铁16控制到同向，从而使电磁铁16相斥，第一半圆腔座14和第二半圆腔座15相互远离，此时，压头23脱离接收板22，此时，反弹器24自锁，接收板22不会被反弹器24推出，不会冲击完成施针的毫针；接着，气缸19上行，毫针夹脱离毫针顶部，接着，电磁铁16再次进行吸合，压头23再次压紧接收板22，当电磁铁16相互靠近一面调整为相斥极性后，压头23脱离接收板22，接收板22受到反弹器24作用，推动接收板22重新进入毫针接收区域，等待新的毫针进入。
上述实施例，仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明申请范围内。
Claims (7)
1.一种针灸骨缝的自动针灸设备，其特征在于：包括：
基座，所述基座包括挂板，所述挂板前端一体制成有前端座，所述挂板两侧正对一体制成有下条板，所述前端座和下条板上开设有螺孔；所述前端座和下条板上通过螺栓固定有外护罩；
导向座，所述导向座包括固定于挂板底面的棱柱和圆柱，圆柱底部设置有螺纹段，所述螺纹段上旋接有调位螺母；所述棱柱和圆柱底部套接有护套；
毫针夹，所述毫针夹包括分别滑动设置于棱柱和圆柱上的滑套，一个所述滑套前后侧一体制成有筒座，所述筒座内侧滑动设置有滑杆，所述滑杆一端旋接有限位螺母，所述滑杆另一端固定到第一半圆腔座；所述滑杆上滑动设置有与第一半圆腔座配合的第二半圆腔座；所述第一半圆腔座与远离筒座一端的滑套一体制成；所述第一半圆腔座和第二半圆腔座外部固定有相互吸合的电磁铁；
针灸驱动件，所述针灸驱动件包括固定于滑套上的过渡板，所述外护罩上开设有滑道，所述过渡板滑动设置于滑道内；所述外护罩上部通过角板固定有气缸，所述气缸的活塞杆上固定有一侧中空的框座；所述框座与过渡板活动卡合；
毫针接收模组，所述毫针接收模组包括固定于第一半圆腔座底面的滑轨，所述滑轨内侧滑动设置有接收板，第二半圆腔座底面两侧固定于压头；所述第一半圆腔座远离压头一端两侧固定有反弹器；所述反弹器与接收板固定。
2.根据权利要求1所述的针灸骨缝的自动针灸设备，其特征在于：所述毫针夹上设置有捻针模组，所述捻针模组包括固定于第一半圆腔座内侧的捻针电机，所述捻针电机输出轴固定有驱动齿轮，所述第一半圆腔座和第二半圆腔座内侧活动贴合有半圆形的抱针套，所述抱针套顶面和底面一体制成有半圆形的卡环，靠近驱动齿轮一侧的卡环上开设有外齿环，所述外齿环与驱动齿轮啮合；所述抱针套外壁通过导向件滚动卡合于第一半圆腔座和第二半圆腔座内壁。
3.根据权利要求2所述的针灸骨缝的自动针灸设备，其特征在于：所述导向件由燕尾导向结构或C型导向结构构成，所述燕尾导向结构由燕尾键和燕尾环槽构成；所述C型导向结构由C型键或C型环槽构成。
4.根据权利要求1所述的针灸骨缝的自动针灸设备，其特征在于：所述调位螺母顶面固定有提插组件，所述提插组件包括固定于调位螺母顶面的外筒套，所述外筒套内侧滑动设置有倒凸型的内筒套，所述内筒套内侧设置有弹簧体，所述外筒套上开设有多条轴向滑槽；所述轴向滑槽内侧滑动设置有滑键，所述滑键与内筒套旋接固定；所述圆柱活动穿出内筒套。
5.根据权利要求1所述的针灸骨缝的自动针灸设备，其特征在于：所述毫针夹设置有两组，上下两组所述毫针夹通过连板固定，所述电磁铁固定于连板上。
6.根据权利要求1所述的针灸骨缝的自动针灸设备，其特征在于：所述挂板固定有导针筒。
7.根据权利要求6所述的针灸骨缝的自动针灸设备，其特征在于：所述挂板顶面通过支脚固定有储针箱，所述储针箱顶部铰接有盖板，所述储针箱靠近导针筒一侧一体制成有第一筒腔和第二筒腔；所述第一筒腔和第二筒腔内侧设置有由进针电机驱动的第一导柱和第二导柱，所述第一导柱和第二导柱外表面相互贴合；所述第一导柱和第二导柱周向间隔开设有多条半圆形的直槽，所述第一导柱和第二导柱的直槽贴合形成毫针容纳腔；所述储针箱内侧远离导针筒一端设置有压板，所述压板上设置有导向轴；所述导向轴外部套接有压紧弹簧；所述导针筒于第一导柱和第二导柱之间设置有送针槽；所述送针槽宽度大于一根毫针外径，且小于两根毫针外径总和；所述导针筒上设置有红外接近开关。
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