CN117638748A - 一种电缆修复装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电力工程领域，具体是一种电缆修复装置，包括用于剥除待修复段电缆的外皮的剥皮模块、用于在待修复段电缆的线芯外圈注料形成外皮的修复模块以及用于冷却外皮的冷却模块，剥皮模块、修复模块以及冷却模块沿电缆长度方向依次连接后，受驱动源驱动沿电缆行进以依次完成剥皮、修复、冷却作业。本发明可在不拆卸电缆的前提下对高空电缆进行自动修复，安全且效率高。

Description

一种电缆修复装置

技术领域

本发明涉及电力工程领域，具体是一种电缆修复装置。

背景技术

电缆是一种电能或信号传输装置，通常是由几根或几组导线组成，其外皮通常采用聚氯乙烯或聚乙烯材质；在高空电缆输送作业中，电缆受恶劣天气影响，其外皮易发生缺损或破裂损伤，而导致线芯外露，线芯长时间的暴露可能会发生漏电等现象，存在较高安全隐患。

目前在日常检修作业中发现电缆受损后，通常采用人工高空作业，通过绝缘胶带缠绕受损部位进行简易修补，但这种修补方式往往治标不治本，随着时间的推移受损部位会进一步扩大，且人工高空作业存在较高风险；而想要彻底修补受损部位，需要断电作业拆卸这一段破损电缆，在地面进行剥皮修复作业，费时费力，因此亟待解决。

发明内容

为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种电缆修复装置。本发明可在不拆卸电缆的前提下对高空电缆进行自动修复，安全且效率高。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电缆修复装置，包括用于剥除待修复段电缆的外皮的剥皮模块、用于在待修复段电缆的线芯外圈注料形成外皮的修复模块以及用于冷却外皮的冷却模块，剥皮模块、修复模块以及冷却模块沿电缆长度方向依次连接后，受驱动源驱动沿电缆行进以依次完成剥皮、修复、冷却作业。

作为本发明进一步的方案：所述剥皮模块包括同轴布置在电缆外圈的的剥皮外套管以及内支撑环，内支撑环上沿径向开设有至少有两组装配孔以供对应的剥皮刀具穿过，剥皮刀具包括安装座，安装座一端安装有沿剥皮外套管内壁周向行进的行走机构，安装座的另一端通过回转座与气缸连接，回转座与安装座沿内支撑环径向回转配合，气缸可沿内支撑环径向产生伸缩动作，刀片固定在气缸的伸缩端以切割电缆的外皮；内支撑环的装配孔内安装有与气缸回转配合的支撑轴承，刀片以及气缸随回转座同步转动以切换刀口朝向。

作为本发明再进一步的方案：所述行走机构为固定在安装座端部的主动齿轮，主动齿轮受微型电机驱动旋转，剥皮外套管内圈沿周向开设有定位齿槽，各主动齿轮与定位齿槽啮合，以驱动剥皮刀具以及内支撑环绕电缆轴向旋转，电缆的外皮与内支撑环内壁之间存在间距。

作为本发明再进一步的方案：剥皮外套管内壁沿周向均匀布置有观察剥皮进程的前置像头，各前置像头与剥皮刀具的运动路径避让；剥皮外套管管口两端的底部均安装有避免剥皮坠落的防护网，沿剥皮模块行进方向，内支撑环以及剥皮刀具布置在剥皮外套管的前端。

作为本发明再进一步的方案：沿剥皮模块行进方向，内支撑环在剥皮刀具前后两端内壁上均沿周向均匀布置有定位座，各定位座的端部安装有与电缆外径尺寸对应的弧形压片，各弧形压片与电缆的外皮之间存在间隙。

作为本发明再进一步的方案：所述修复模块包括同轴布置在电缆外圈的修复外套管以及修复内套管，修复外套管内布置有储料袋，储料袋内预先储存有外皮的高温融化态物料；修复内套管内圈布置有充气后呈管状构造的密封气囊，剥皮模块的剥皮长度小于密封气囊的长度，修复模块行进至剥皮后的线芯外后密封气囊充气，以使得密封气囊与剥皮后的线芯围合形成待注料的环状腔体，送料板自下而上穿过修复内套管以及密封气囊后连通储料袋以及环状腔体，储料袋内的物料通过送料板自下而上注入环状腔体内并冷却凝固后形成新的外皮，排气管自上而下穿过修复内套管以及密封气囊以供环状腔体排气。

作为本发明再进一步的方案：修复外套管、修复内套管以及密封气囊均呈分半式结构，合拢后形成管状构造，储料袋布置在修复外套管内壁底部，储料袋上方还水平布置有固定板，固定板与储料袋之间布置有可充气的挤压气囊，修复外套管内壁顶部布置有高压气源，密封气囊以及挤压气囊通过高压气源独立供气；储料袋内布置有热电阻丝以持续加热物料。

作为本发明再进一步的方案：修复外套管以及修复内套管之间通过沿修复内套管径向布置的支撑杆连接固定，支撑杆与修复外套管以及修复内套管之间为可拆卸式连接；送料板穿过密封气囊后，其板端与电缆的外皮之间存在间隙，送料板的板体内沿铅垂方向开设有送料孔，各送料孔沿电缆长度方向均匀间隔布置，各送料孔将环状腔体以及储料袋连通；送料孔相邻电缆的孔口处布置有刮除粘连物料的刮片。

作为本发明再进一步的方案：所述冷却模块包括同轴布置在电缆外的冷却外套管，冷却外套管内壁固定有冷却风机，冷却外套管内壁沿周向还布置有分配环，分配环上沿径向均匀布置有出风嘴，冷却风机的出风依次通过分配环以及出风嘴后流向修复后的电缆，从而冷却定型外皮；冷却外套管内壁沿周向均匀布置有观察修复后的电缆的后置像头；冷却风机、分配环以及后置像头沿冷却外套管长度方向位置错开布置。

作为本发明再进一步的方案：所述驱动源包括布置在剥皮模块前端的主驱动轮以及布置在冷却模块尾端的副驱动轮，主驱动轮以及副驱动轮布置有至少四组从而夹持电缆，主驱动轮以及副驱动轮通过独立的微型电机驱动旋转；修复模块修复作业时，主驱动轮以及副驱动轮反向转动从而拉直电缆；剥皮模块与修复模块之间以及修复模块与冷却模块之间通过导向轮组连接，各导向轮组均沿电缆行进；剥皮模块、修复模块以及冷却模块上均布置有用于提供升力的桨叶。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明在主驱动轮以及副驱动轮协同作用下带动修复装置整体沿电缆行进，在通过待修复段电缆时，依次对待修复的外皮进行剥皮、修复和冷却作业，从而完成整个修复作业，在不拆卸电缆的前提下对高空电缆进行自动修复，安全且效率高。

2、本发明剥皮模块抵达待修复段电缆时，刀片首先受气缸驱动插入外皮内，主动齿轮受微型电机驱动旋转，剥皮刀具沿剥皮外套管周向行进，内支撑环自转，此时刀片绕外皮周向运动实现对外皮的环切。环切完成后气缸带动刀片缩回，修复装置整体前进，并重复上述操作，再进行一次环切作业，使待修复段外皮的两端均被环切。完成待修复段两端的环切作业后，刀片缩回，回转座带动气缸以及刀片转动，使刀片的朝向由径向变为轴向，刀片再次插入外皮内，此时主动齿轮停转，修复装置整体前进或后退，使刀片沿待修复段的外皮轴向切割外皮直至外皮掉落，完成剥皮作业。整个过程中通过剥皮外套管内圈的前置像头观察切割过程以及电缆情况；通过布置防护网可在剥皮外套管底部储存剥开的外皮，并避免外皮发生坠落；在剥皮过程中，受弧形压片的压制，电缆不易发生变形，切割过程更加稳定。

3、本发明修复组件抵达剥皮后的线芯外圈时，高压气源先对密封气囊供气，密封气囊与电缆的剥皮段围合形成环状腔体，该环状腔体用于灌注储料袋内的物料，并在物料凝固后形成新的外皮；密封气囊充气后，高压气源对挤压气囊供气，通过挤压气囊的挤压，将储料袋内的物料沿送料板挤出至环状腔体内等待凝固；整个过程环状腔体内的空气通过排气管向外排出，且修复完成后，通过刮片刮除灌注口处粘连的物料，使新外皮表面趋向于平整；密封和灌料过程采用高压气源这同一个动力源，由于储料袋内无空气，且环状腔体内自下而上灌料，形成的新外皮内部不易产生气泡，大幅提高了新外皮的使用寿命。

4、本发明冷却组件抵达修复后的电缆外皮外圈时，启动冷却风机，通过分配环的分配形成多组冷却气流均匀冷却修复后的电缆外皮，对电缆外皮进行冷却定型，并通过后置像头观察修复后的电缆情况；由于采用了主驱动轮和副驱动轮这两组独立的动力源，在修复过程中可通过主驱动轮和副驱动轮的反向转动，来实现通过摩擦力拉直电缆，使修复时电缆更加平整；各模块上桨叶的布置，为修复装置提供了升力，避免装置重量过大对电缆施加较大的压力，提高了修复过程的稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中剥皮模块的结构示意图。

图3为本发明中修复模块的结构示意图。

图4为修复模块中密封气囊与送料板配合面处的示意图。

图5为本发明中冷却模块的结构示意图。

图中：

1、剥皮模块；11、剥皮外套管；111、前置像头；112、防护网；

12、内支撑环；121、定位座；122、弧形压片；

13、剥皮刀具；131、安装座；132、主动齿轮；

133、回转座；134、气缸；135、刀片；

2、修复模块；21、修复外套管；211、固定板；212、挤压气囊；

213、储料袋；214、送料板；2141、送料孔；2142、刮片；

22、修复内套管；221、排气管；23、密封气囊；231、条形孔；

24、高压气源； 25、支撑杆；

3、冷却模块； 31、冷却外套管； 32、分配环；

33、冷却风机；34、出风嘴；35、后置像头；

4、主驱动轮；5、副驱动轮；6、导向轮组；7、桨叶；

8、电缆；81、外皮；82、线芯。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～5，本发明实施例中，一种电缆修复装置，包括通过导向轮组6依次连接的剥皮模块1、修复模块2以及冷却模块3。导向轮组6包括四组导向轮，对电缆8产生夹持力，导向轮组6的支架将各模块之间连接固定，导向轮组6为可拆卸式布置，以适配不同尺寸的电缆8。

沿修复装置行进方向，剥皮模块1的前端布置有主驱动轮4，冷却模块3的尾端布置有副驱动轮5。主驱动轮4以及副驱动轮5均包括四个轮系，绕电缆8周向均匀布置，通过轮与电缆外皮之间的摩擦力带动修复装置沿电缆长度方向行进。主驱动轮4以及副驱动轮5分别通过独立的微型电机驱动旋转，行进过程中，主驱动轮4以及副驱动轮5转速保持一致。修复过程中，主驱动轮4以及副驱动轮5的转速保持一致，转动方向相反，从而拉伸电缆8使其绷紧，便于修复作业。

为减轻修复装置对电缆8的压力，剥皮模块1、修复模块2以及冷却模块3顶部均安装有四个桨叶7，各模块重量配平后，桨叶7启动从而为各模块提供升力，以降低修复装置对电缆8的压力。

剥皮模块1包括同轴布置在电缆8外圈的剥皮外套管11以及内支撑环12，内支撑环12的长度小于剥皮外套管11的长度，且内支撑环12布置在剥皮外套管11的前端。剥皮外套管11以及内支撑环12均呈分半式构造，两组半套管以及两组半环铰接后通过卡扣锁紧固定。

内支撑环12的两个半环上分别沿径向布置有一组剥皮刀具13，且两组剥皮刀具13位于同一直线上。剥皮刀具13包括安装座131以及与安装座131回转配合的回转座133，回转座133的回转轴线沿内支撑环12径向布置。回转座133的端部安装有可沿内支撑环12径向产生伸缩动作的气缸134，气缸选用微型气缸，其伸缩端安装有用于切割电缆8外皮81的刀片135。

内支撑环12上开设有供剥皮刀具13穿过的装配孔，装配孔内安装有支撑轴承，并通过支撑轴承与气缸134的基座回转配合。安装座131远离内支撑环12的一端安装有主动齿轮132，主动齿轮132的回转轴线与剥皮外套管11的轴线平行，剥皮外套管11内壁沿周向开设有定位齿槽，主动齿轮132与定位齿槽啮合。

刀片135首先受气缸134驱动插入外皮内，主动齿轮132受微型电机驱动旋转时，剥皮刀具13沿剥皮外套管11周向行进，内支撑环12自转，此时刀片135绕外皮81周向运动实现对外皮的环切。环切完成后气缸134带动刀片135缩回，修复装置前进，并重复上述操作，再进行一次环切作业，使待修复段外皮81的两端均被环切。完成待修复段两端的环切作业后，刀片135缩回，回转座133带动气缸134以及刀片135转动，使刀片135的朝向由径向变为轴向，刀片135再次插入外皮81内，此时主动齿轮132停转，修复装置整体前进或后退，使刀片135沿待修复段的外皮81轴向切割外皮81直至外皮81掉落。如外皮81存在些许粘连，可通过旋转刀片135促使切割后分半的外皮81彻底分离。整个过程中通过剥皮外套管11内圈的前置像头111观察切割过程以及电缆8情况。

为避免切割后的外皮81从高空坠落，剥皮外套管11管口两端的底部均安装有可拆卸式的防护网112，从而拦截外皮81避免其坠落。为使切割过程中电缆8相对保持稳定，内支撑环12内壁上在剥皮刀具13前后两端均布置有定位座121，定位座121在剥皮刀具13前后两端分别布置有四组，且各定位座121端部布置有可拆卸的弧形压片122。弧形压片122的尺寸与电缆8外径对应，安装时弧形压片122与电缆8的外皮81之间存在一定间隙，间隙距离为三至五毫米，在不影响正常行进的同时，在切割时可对电缆8形成多点支撑，防止切割跑偏。

修复模块2包括同轴布置在电缆8外圈的修复外套管21以及修复内套管22，修复外套管21以及修复内套管22均呈分半式构造，两组半套管铰接后合拢形成套管，并通过卡扣锁紧固定。密封气囊23布置在修复内套管22内圈，同样为分半式构造，充气后充分抵接从而形成筒状气囊。

修复外套管21内圈底部布置有储料袋213，储料袋213内预先灌装有加热融化后的聚氯乙烯或聚乙烯物料，储料袋213内灌装后无空气，储料袋213的口部通过单向阀与送料板214连接。储料袋213优选为双层袋体，内层灌装物料，外层内加装热电阻丝从而持续加热物料避免其凝固。储料袋213上方安装有与修复外套管21固定连接并水平布置的固定板211，固定板211与储料袋213之间布置有挤压气囊212。

修复外套管21内圈顶部安装有高压气源24，高压气源24通过独立的供气口分别为密封气囊23以及挤压气囊212供气。当修复模块2行进至剥皮后的线芯82外时，高压气源24先对密封气囊23供气，密封气囊23的长度优选大于电缆8的剥皮长度，电缆8的剥皮段完全位于密封气囊23的囊腔内，密封气囊23与电缆8的剥皮段围合形成环状腔体，该环状腔体用于灌注储料袋213内的物料，并在凝固后形成新的外皮81。为避免变形，密封气囊23的材质选择为熔点大于二百度。

密封气囊23充气后，高压气源24对挤压气囊212供气，通过挤压气囊212的挤压，将储料袋213内的物料沿送料板214挤出至环状腔体内等待凝固。为提高密封性能，密封气囊23分半式的接触面处可增加密封胶条。排气管221自修复内套管22顶部贯穿密封气囊23后与环状腔体连通，以供灌注物料时环状腔体排气，排气管221的管口处可增加刮片，从而在修复完成后刮除排气管221与电缆8之间粘连的物料；排气管221的管口优选与电缆8之间存在一定间隙。高压气源24的供气口布置有泄压阀以供密封气囊23以及挤压气囊212放气。

密封气囊23底部沿长度方向开设有条形孔231，送料板214穿过修复内套管22底部后，通过条形孔231后与环状腔体连通。送料板214的板身内沿铅垂方向开设有多组平行布置的送料孔2141，储料袋213通过送料孔2141与环状腔体连通。送料孔2141的孔口与电缆8外皮之间存在一定间隙，各送料孔2141的孔口处布置有刮片2142，修复完成后，修复装置整体前进时，刮片2142刮除外皮81底部粘连的部分物料。修复外套管21与修复内套管22之间通过多组支撑杆25连接固定。

冷却模块3包括同轴布置在电缆8外的冷却外套管31，冷却外套管31内壁固定有冷却风机33。冷却外套管31内壁沿周向还布置有分配环32，分配环32上沿径向均匀布置有出风嘴34，冷却风机33的出风依次通过分配环32以及出风嘴34后流向修复后的电缆8，从而冷却定型外皮81。冷却外套管31呈分半式构造，两组半套管铰接后合拢形成套管，并通过卡扣锁紧固定，分配环32由两组半环组成；冷却外套管31内壁沿周向均匀布置有观察修复后的电缆8的后置像头35。

通过主驱动轮4以及副驱动轮5协同作用下带动修复装置整体沿电缆8行进，在通过待修复段电缆时，依次对待修复的外皮进行剥皮、修复和冷却作业，从而完成整个修复作业。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

Claims (10)

1.一种电缆修复装置，其特征在于，包括用于剥除待修复段电缆(8)的外皮(81)的剥皮模块(1)、用于在待修复段电缆(8)的线芯(82)外圈注料形成外皮(81)的修复模块(2)以及用于冷却外皮(81)的冷却模块(3)，剥皮模块(1)、修复模块(2)以及冷却模块(3)沿电缆长度方向依次连接后，受驱动源驱动沿电缆(8)行进以依次完成剥皮、修复、冷却作业。

2.根据权利要求1所述的一种电缆修复装置，其特征在于，所述剥皮模块(1)包括同轴布置在电缆(8)外圈的的剥皮外套管(11)以及内支撑环(12)，内支撑环(12)上沿径向开设有至少有两组装配孔以供对应的剥皮刀具(13)穿过，剥皮刀具(13)包括安装座(131)，安装座(131)一端安装有沿剥皮外套管(11)内壁周向行进的行走机构，安装座(131)的另一端通过回转座(133)与气缸(134)连接，回转座(133)与安装座(131)沿内支撑环(12)径向回转配合，气缸(134)可沿内支撑环(12)径向产生伸缩动作，刀片(135)固定在气缸(134)的伸缩端以切割电缆(8)的外皮(81)；内支撑环(12)的装配孔内安装有与气缸(134)回转配合的支撑轴承，刀片(135)以及气缸(134)随回转座(133)同步转动以切换刀口朝向。

3.根据权利要求2所述的一种电缆修复装置，其特征在于，所述行走机构为固定在安装座(131)端部的主动齿轮(132)，主动齿轮(132)受微型电机驱动旋转，剥皮外套管(11)内圈沿周向开设有定位齿槽，各主动齿轮(132)与定位齿槽啮合，以驱动剥皮刀具(13)以及内支撑环(12)绕电缆(8)轴向旋转，电缆(8)的外皮(81)与内支撑环(12)内壁之间存在间距。

4.根据权利要求2所述的一种电缆修复装置，其特征在于，剥皮外套管(11)内壁沿周向均匀布置有观察剥皮进程的前置像头(111)，各前置像头(111)与剥皮刀具(13)的运动路径避让；剥皮外套管(11)管口两端的底部均安装有避免剥皮坠落的防护网(112)，沿剥皮模块(1)行进方向，内支撑环(12)以及剥皮刀具(13)布置在剥皮外套管(11)的前端。

5.根据权利要求2所述的一种电缆修复装置，其特征在于，沿剥皮模块(1)行进方向，内支撑环(12)在剥皮刀具(13)前后两端内壁上均沿周向均匀布置有定位座(121)，各定位座(121)的端部安装有与电缆(8)外径尺寸对应的弧形压片(122)，各弧形压片(122)与电缆(8)的外皮(81)之间存在间隙。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的一种电缆修复装置，其特征在于，所述修复模块(2)包括同轴布置在电缆(8)外圈的修复外套管(21)以及修复内套管(22)，修复外套管(21)内布置有储料袋(213)，储料袋(213)内预先储存有外皮(81)的高温融化态物料；修复内套管(22)内圈布置有充气后呈管状构造的密封气囊(23)，剥皮模块(1)的剥皮长度小于密封气囊(23)的长度，修复模块(2)行进至剥皮后的线芯(82)外后密封气囊(23)充气，以使得密封气囊(23)与剥皮后的线芯(82)围合形成待注料的环状腔体，送料板(214)自下而上穿过修复内套管(22)以及密封气囊(23)后连通储料袋(213)以及环状腔体，储料袋(213)内的物料通过送料板(214)自下而上注入环状腔体内并冷却凝固后形成新的外皮(81)，排气管(221)自上而下穿过修复内套管(22)以及密封气囊(23)以供环状腔体排气。

7.根据权利要求6所述的一种电缆修复装置，其特征在于，修复外套管(21)、修复内套管(22)以及密封气囊(23)均呈分半式结构，合拢后形成管状构造，储料袋(213)布置在修复外套管(21)内壁底部，储料袋(213)上方还水平布置有固定板(211)，固定板(211)与储料袋(213)之间布置有可充气的挤压气囊(212)，修复外套管(21)内壁顶部布置有高压气源(24)，密封气囊(23)以及挤压气囊(212)通过高压气源(24)独立供气；储料袋(213)内布置有热电阻丝以持续加热物料。

8.根据权利要求6所述的一种电缆修复装置，其特征在于，修复外套管(21)以及修复内套管(22)之间通过沿修复内套管(22)径向布置的支撑杆(25)连接固定，支撑杆(25)与修复外套管(21)以及修复内套管(22)之间为可拆卸式连接；送料板(214)穿过密封气囊(23)后，其板端与电缆(8)的外皮(81)之间存在间隙，送料板(214)的板体内沿铅垂方向开设有送料孔(2141)，各送料孔(2141)沿电缆长度方向均匀间隔布置，各送料孔(2141)将环状腔体以及储料袋(213)连通；送料孔(2141)相邻电缆(8)的孔口处布置有刮除粘连物料的刮片(2142)。

9.根据权利要求1～5中任意一项所述的一种电缆修复装置，其特征在于，所述冷却模块(3)包括同轴布置在电缆(8)外的冷却外套管(31)，冷却外套管(31)内壁固定有冷却风机(33)，冷却外套管(31)内壁沿周向还布置有分配环(32)，分配环(32)上沿径向均匀布置有出风嘴(34)，冷却风机(33)的出风依次通过分配环(32)以及出风嘴(34)后流向修复后的电缆(8)，从而冷却定型外皮(81)；冷却外套管(31)内壁沿周向均匀布置有观察修复后的电缆(8)的后置像头(35)；冷却风机(33)、分配环(32)以及后置像头(35)沿冷却外套管(31)长度方向位置错开布置。

10.根据权利要求1～5中任意一项所述的一种电缆修复装置，其特征在于，所述驱动源包括布置在剥皮模块(1)前端的主驱动轮(4)以及布置在冷却模块(3)尾端的副驱动轮(5)，主驱动轮(4)以及副驱动轮(5)布置有至少四组从而夹持电缆(8)，主驱动轮(4)以及副驱动轮(5)通过独立的微型电机驱动旋转；修复模块(2)修复作业时，主驱动轮(4)以及副驱动轮(5)反向转动从而拉直电缆(8)；剥皮模块(1)与修复模块(2)之间以及修复模块(2)与冷却模块(3)之间通过导向轮组(6)连接，各导向轮组(6)均沿电缆(8)行进；剥皮模块(1)、修复模块(2)以及冷却模块(3)上均布置有用于提供升力的桨叶(7)。