CN117621989A - 车辆的控制装置、车辆用灯系统以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆的控制装置、车辆用灯系统以及记录介质，所述车辆具备能够以2个以上的不同的模式闪烁的左灯单元和右灯单元，所述控制装置具备：闪烁控制部，控制左灯单元和右灯单元的闪烁；以及行为控制部，在车辆的驾驶员处于不适合继续驾驶的状态的情况下，至少执行使车辆在行驶车道内减速的减速处理和使车辆从行驶车道进入相邻的相邻车道或者路肩的改道处理，闪烁控制部在行为控制部执行减速处理的情况下，使左灯单元和右灯单元以相同的模式闪烁，闪烁控制部在行为控制部执行改道处理的情况下，使左灯单元和右灯单元以不同的模式闪烁。

Description

车辆的控制装置、车辆用灯系统以及记录介质
本申请要求于2022年8月23日提交的日本专利申请2022-132669号的优先权，该申请的全部内容通过引用而结合与此。
技术领域
本公开涉及车辆的控制装置、车辆用灯系统(lamp system)以及记录介质。
背景技术
日本特开2022-012246号公开了一种装置，其在行驶中的自身车辆的驾驶员发生异常的情况下，一边使危险警告灯(hazard，危险指示器)闪烁、一边使自身车辆在行驶车道内减速，并且一边使转向信号灯(turn signal，转向信号)闪烁、一边使自身车辆移动到路肩，当自身车辆移动到路肩时，一边再次使危险警告灯闪烁、一边使自身车辆减速停止。日本特开平05-201283号公开了一种装置，其分别具备危险警告用灯单元和转向信号用灯单元，能够使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁。
发明内容
一般而言，在车辆用的灯单元中，一个灯单元兼用作危险警告灯和转向信号灯双方。因此，在日本特开2022-012246号记载的装置中，在使自身车辆从行驶车道移动到路肩时，使转向信号灯闪烁期间，无法使危险警告灯闪烁。即，有在使转向信号灯闪烁期间无法向周围通知驾驶员的异常的问题。
在日本特开平05-201283号记载的装置中，虽然能够使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁，但存在由于灯单元为分体而导致成本上升这类的问题。另外，需要较大地确保用于将各灯单元安装于车身的空间，也有可能对外观设计性等产生影响。
本公开是为了解决上述问题而完成的。即，本公开的目的之一在于，提供能够有效地使危险警告灯和转向信号灯闪烁的技术。
本公开的车辆的控制装置是具备能够以至少2个以上的不同的模式(pattern)闪烁的左灯单元(60L)和右灯单元(60R)的车辆(SV)的控制装置(10)，具备：闪烁控制部(140)，控制所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)的闪烁；以及行为控制部(130)，在所述车辆(SV)的驾驶员处于不适合继续驾驶的状态的情况下，至少执行使所述车辆(SV)在行驶车道内减速的减速处理和使所述车辆(SV)从所述行驶车道进入相邻的相邻车道或者路肩的改道(路线变更)处理，所述闪烁控制部(140)在所述行为控制部(130)执行所述减速处理的情况下，使所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)以相同的模式闪烁，在所述行为控制部(130)执行所述改道处理的情况下，使所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)分别以不同的模式闪烁。
本公开的记录介质存储有程序，所述程序使具备能够以至少2个以上的不同的模式闪烁的左灯单元(60L)和右灯单元(60R)的车辆(SV)的计算机：在所述车辆(SV)的驾驶员处于不适合继续驾驶的状态的情况下，执行使所述车辆(SV)在行驶车道内减速的减速处理、和使所述车辆(SV)向与所述行驶车道相邻的相邻车道或者路肩改道的改道处理，在执行所述减速处理的情况下，使所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)以相同的模式闪烁，在执行所述改道处理的情况下，使所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)分别以不同的模式闪烁。
根据以上的构成，闪烁控制部(140)及程序在驾驶员处于不适合继续驾驶的状态、且行为控制部(130)执行改道处理的情况下，使左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)分别以不同的模式闪烁。由此，使得能够在自身车辆(SV)改道期间，同时使危险警告灯和转向信号灯闪烁，能够一边对周围的其他车辆等通知自身车辆(SV)的驾驶员处于异常状态，一边有效地通知自身车辆(SV)的改道方向。
本公开的车辆用灯系统具备：左灯单元(60L)和右灯单元(60R)，分别在同一单元内设置有至少1个以上的发光部(64)；以及闪烁控制部(150)，基于转向信号杆(turnsignal lever)(71)和/或危险警告开关(hazard switch)(75)的操作状态，控制所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)的所述发光部(64)的闪烁，所述闪烁控制部(150)在仅所述危险警告开关(75)被操作了的情况下，使所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)的所述发光部(64)以相同的模式闪烁，在所述转向信号杆(71)和所述危险警告开关(75)双方被操作了的情况下，使所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)的所述发光部(64)以不同的模式闪烁。
本公开的程序使具备分别在同一单元内设置有至少1个以上的发光部(64)的左灯单元(60L)和右灯单元(60R)、以及为了使所述左灯单元(60L)和/或所述右灯单元(60R)闪烁工作而操作的转向信号杆(71)和危险警告开关(75)的车辆(SV)的计算机：在仅所述危险警告开关(75)被操作了的情况下，使所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)的发光部(64)以相同的模式闪烁，在所述转向信号杆(71)和所述危险警告开关(75)双方被操作了的情况下，使所述左灯单元(60L)和所述右灯单元(60R)的所述发光部(64)以不同的模式闪烁。
根据以上的构成，闪烁控制部(150)及程序在危险警告开关(75)接通(ON)的状态下，驾驶员操作了转向信号杆(71)的情况下，使左灯单元(60L)的发光部(64)和右灯单元(60R)的发光部(64)以不同的模式闪烁。由此，在转向信号杆(71)被操作了时，即使危险警告开关(75)为接通(ON)的状态，也能够使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁，能够对周围的其他车辆等进行基于危险警告灯的信息提供，同时通过转向信号灯有效地通知自身车辆(SV)的改道方向。
在上述说明中，为了有助于发明的理解，对与实施方式对应的发明的构成要件，用括号添加了在实施方式中使用的标号，但发明的各构成要件并不限定于由上述标号规定的实施方式。
附图说明
以下，参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术上和产业上的意义，在附图中相同的标号表示相同的要素，并且其中：
图1是表示本实施方式涉及的车辆的硬件构成的示意图。
图2是本实施方式涉及的左灯单元和右灯单元的示意性的构成图。
图3A是说明本实施方式涉及的左灯单元和右灯单元能够显示的闪烁方式的示意图。
图3B是说明本实施方式涉及的左灯单元和右灯单元能够显示的闪烁方式的示意图。
图4A是说明本实施方式涉及的左灯单元和右灯单元能够显示的闪烁方式的示意图。
图4B是说明本实施方式涉及的左灯单元和右灯单元能够显示的闪烁方式的示意图。
图5是说明本实施方式涉及的左灯单元和右灯单元能够显示的闪烁方式的示意图。
图6A是说明本实施方式涉及的左灯单元和右灯单元能够显示的闪烁方式的示意图。
图6B是说明本实施方式涉及的左灯单元和右灯单元能够显示的闪烁方式的示意图。
图7是表示本实施方式涉及的控制装置的软件构成的示意图。
图8是说明紧急退避(撤回)控制的工作的示意图。
图9是说明左灯单元和右灯单元的各发光部的闪烁模式的组合的示意图。
图10是说明左灯单元和右灯单元的各发光部的闪烁模式的组合的示意图。
图11是说明左灯单元和右灯单元的各发光部的闪烁模式的组合的示意图。
图12是说明左灯单元和右灯单元的各发光部的闪烁模式的组合的示意图。
图13是说明左灯单元和右灯单元的各发光部的闪烁模式的组合的示意图。
图14是说明左灯单元和右灯单元的各发光部的闪烁模式的组合的示意图。
图15是说明左灯单元和右灯单元的各发光部的闪烁模式的组合的示意图。
图16是说明左灯单元和右灯单元的各发光部的闪烁模式的组合的示意图。
图17是说明紧急时闪烁控制的例程的流程图。
图18是说明变形例的闪烁模式的示意图。
图19是说明变形例的闪烁模式的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本实施方式涉及的车辆的控制装置、车辆用灯系统以及程序进行说明。
[硬件构成]
图1是表示本实施方式涉及的车辆SV的硬件构成的示意图。在需要与其他车辆等相区别的情况下，有时也将车辆SV称为自身车辆。
车辆SV具有ECU10。ECU是电子控制单元(Electronic Control Unit)的缩写。ECU10具备CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)11、ROM(Read Only Memory，只读存储器)12、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)13及接口(I/F)装置14等。CPU11执行保存于ROM12的各种程序。ROM12是非易失性存储器，存储CPU11执行各种程序所需的数据等。RAM13是易失性存储器，提供各种程序在由CPU执行时被展开的工作区域。ROM12或者RAM13是记录介质的一例。接口装置14是用于与外部装置进行通信的通信设备。
ECU10是成为进行车辆SV的驾驶辅助控制等各种控制的中枢的装置。驾驶辅助控制是包括自动驾驶控制的概念。对于ECU10，以能够通信的方式连接有车辆状态取得装置20、周围识别装置30、驾驶员状态识别装置35、驱动装置40、转向装置41、制动装置50、灯单元60、转向信号开关70、危险警告开关75、ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)操作部80、LTA(Lane Trace Asist，车道追踪辅助)开关85、显示装置90、扬声器95、无线通信装置98等。
车辆状态取得装置20是取得车辆SV的状态的传感器组。具体而言，车辆状态取得装置20具备车速传感器21、加速器(油门)传感器22、制动器(刹车)传感器23、转向(操舵)角传感器24、转向扭矩(torque)传感器25、偏航率(yaw rate)传感器26、前后加速度传感器27等。车辆状态取得装置20将由这些传感器21～27取得的车辆SV的状态以预定周期发送给ECU10。
车速传感器21检测车辆SV的行驶速度(车速)。车速传感器21也可以是轮速传感器。加速器传感器22检测驾驶员对未图示的加速踏板的操作量。制动器传感器23检测驾驶员对未图示的制动踏板的操作量。转向角传感器24检测后述的方向盘SW或者转向轴SF的旋转角、即转向角。转向扭矩传感器25检测方向盘SW或者转向轴SF的旋转扭矩、即转向扭矩。偏航率传感器26检测车辆SV的偏航率。前后加速度传感器27检测车辆SV的前后方向的加速度G。
周围识别装置30是识别与车辆SV周围的目标物有关的目标物信息的传感器组。具体而言，周围识别装置30具备雷达传感器31、摄像头传感器(camera sensor)32等。在此，作为目标物信息，例如可以列举出周边车辆、信号机、道路的白线、标识、坠落物等。由周围识别装置30取得的车辆SV周围的目标物信息被发送给ECU10。
雷达传感器31例如设置于车辆SV的前部，检测存在于车辆SV的前方区域的目标物。雷达传感器31包括毫米波雷达和/或激光雷达。毫米波雷达发射毫米波段的电波(毫米波)，接收由存在于发射范围内的目标物反射的毫米波(反射波)。毫米波雷达基于所发送的毫米波与所接收的反射波的相位差、反射波的衰减水平及从发送毫米波起到接收反射波为止的时间等，取得车辆SV与目标物的相对距离Dr、车辆SV与目标物的相对速度Vr等。激光雷达通过向多个方向依次扫描波长比毫米波短的脉冲状的激光，并接收由目标物反射的反射光，取得在车辆SV的前方检测到的目标物的形状、车辆SV与目标物的相对距离、车辆SV与目标物的相对速度等。
摄像头传感器32例如是立体摄像头和/或单眼摄像头，能够使用具有CMOS、CCD等拍摄元件的数码摄像头。摄像头传感器32例如配设于车辆SV的前挡风玻璃的上部。摄像头传感器32拍摄车辆SV的前方，对拍摄到的图像数据进行处理，由此取得车辆SV的前方的目标物信息。目标物信息是表示在车辆SV的前方检测到的目标物的种类、车辆SV与目标物的相对距离、车辆SV与目标物的相对速度等的信息。目标物的种类例如通过模式匹配等机器学习来识别即可。
每经过预定时间，周围识别装置30反复将所取得的目标物信息发送给ECU10。ECU10通过将由雷达传感器31得到的车辆SV与目标物的相对关系、和由摄像头传感器32得到的车辆SV与目标物的相对关系合成，决定车辆SV与目标物的相对关系。此外，周围识别装置30不一定需要具备雷达传感器31及摄像头传感器32双方，例如也可以仅包含雷达传感器31，或者仅包含摄像头传感器32。
驾驶员状态识别装置35是识别车辆SV的驾驶员的状态的装置，具备驾驶员摄像头36、生理测量装置37、就座传感器38等。驾驶员摄像头36主要拍摄驾驶员的面部，根据所拍摄的面部图像检测驾驶员的视线方向、睁眼状态等。生理测量装置37测量驾驶员的心率、脉搏数等，基于这些测量结果检测驾驶员的生理状态。就座传感器38设置于驾驶员座椅，检测驾驶员是否就座于座椅，在已就座的情况下检测就座位置等驾驶员的就座状态。驾驶员状态识别装置35将基于这些驾驶员摄像头36、生理测量装置37、就座传感器38的检测结果而取得的驾驶员的状态(以下称为驾驶员状态信息)以预定周期发送给ECU10。此外，驾驶员状态识别装置35不需要具备驾驶员摄像头36、生理测量装置37及就座传感器38的全部，具备这些中的至少一者即可。另外，驾驶员状态识别装置35也可以包含能够检测驾驶员的状态的其他传感器组。
驱动装置40产生传递至车辆SV的驱动轮的驱动力。作为驱动装置40，例如可以列举出发动机、电动机。在本实施装置中，车辆SV可以是混合动力车(HEV)、插电式混合动力车(PHEV)、燃料电池车(FCEV)、电动汽车(BEV)和发动机汽车中的任一方。
转向装置41具备方向盘SW、转向轴SF、转向用马达42等。转向装置41可以是齿轮齿条式和线控转向式中的任一种。转向用马达42经由马达驱动器45连接于ECU10，根据来自ECU10的指令控制驱动。转向用马达42利用从马达驱动器45供给的电力产生转向扭矩。通过该转向扭矩，能够使车辆SV的左右转向轮转向。即，转向用马达42能够变更车辆SV的舵角(转向轮的转向角)。
制动装置50例如是盘式制动装置，对车辆SV的车轮施加制动力。制动装置5具备制动致动器51、设置于各车轮的制动机构52等。制动致动器51设置于通过制动踏板的踏力对工作油进行加压的主缸(省略图示)与制动机构52之间的液压回路。制动机构52具备固定于车轮的制动盘53和固定于车身的制动钳54。制动致动器51根据来自ECU10的指示，调整向内置于制动钳54的轮缸供给的液压，通过该液压使轮缸工作。由此，制动致动器51将制动垫块按压于制动盘53而产生摩擦制动力。此外，制动装置50不限于图示例的盘式制动装置，也可以是鼓式制动装置等。
灯单元60兼用作车辆SV的转向信号灯及危险警告灯，具备左前灯单元60LF、右前灯单元60RF、左后灯单元60LR及右后灯单元60RR。左前灯单元60LF设置于车辆SV前部的左侧。右前灯单元60RF设置于车辆SV前部的右侧。左后灯单元60LR设置于车辆SV后部的左侧。右后灯单元60RR设置于车辆SV后部的右侧。此外，灯单元60也可以还具备设置于左右的侧视镜的灯单元。以下，在不需要区别左前灯单元60LF及左后灯单元60LR的情况下，也将它们简称为“左灯单元60L”。另外，在不需要区别右前灯单元60RF和右后灯单元60RR的情况下，也将它们简称为“右灯单元60R”。另外，有时也将左灯单元60L和右灯单元60R统称为“灯单元60”。关于灯单元60的详细情况将在后面叙述。
转向信号开关70检测驾驶员对转向信号杆71的操作方向。转向信号杆71例如设置于转向柱等。当驾驶员向左旋转操作转向信号杆71时，转向信号开关70将表示转向信号杆71被向左旋转操作的左操作信号发送给ECU10。另外，当驾驶员向右旋转操作转向信号杆71时，转向信号开关70将表示转向信号杆71被向右旋转操作的右操作信号发送给ECU10。
危险警告开关75设置于驾驶席的附近(例如仪表板等)，是驾驶员为了使灯单元60作为危险警告灯闪烁而进行操作的通断(ON/OFF)开关。危险警告开关75在由驾驶员进行了接通(ON)操作时，将表示驾驶员请求使危险警告灯闪烁的危险警告灯开启(ON)信号发送给ECU10。
ACC操作部80设置于驾驶席的附近(例如方向盘、转向柱等)，是由驾驶员进行操作的开关组。ACC操作部80例如具备用于选择是起动ACC还是结束ACC的起动开关、用于设定ACC的目标车速和目标车间距离(目标车间时间)的设定开关、用于暂时解除执行中的ACC的取消开关、用于使ACC再次开始的恢复开关等。
LTA开关85设置于驾驶席的附近(例如方向盘等)。LTA开关85是驾驶员用于选择是起动LTA还是结束LTA的通断(ON/OFF)开关。
显示装置90例如是多信息显示器、平视显示器、导航系统的显示器等，根据来自ECU10的指令显示各种图像。扬声器95例如是音响系统的扬声器、导航系统的扬声器，根据来自ECU10的指令输出警告音等。
无线通信装置98是用于与帮助网络系统连接的无线通信终端，连接于ECU10。无线通信装置98当从ECU10受理到帮助网络连接指令时进行工作，通过与帮助网络中心进行通信连接，将包含车辆SV的当前位置信息、确定的车辆SV的ID编号等的帮助信号发送至帮助网络中心。车辆SV的当前位置信息例如由未图示的导航系统所具备的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)接收机等取得即可。
[灯单元]
图2是左灯单元60L和右灯单元60R的示意性的构成图。左灯单元60L和右灯单元60R分别具备驱动电路61L、61R以及包括多个发光元件的LED(Light Emitting Diode，发光二极管)阵列62L、62R。驱动电路61L、61R根据来自ECU10的指令，向LED阵列62L、62R的各发光元件供给电力。LED阵列62L、62R通过从驱动电路61L、61R供给的电力使各发光元件发光。
LED阵列62L、62R具备在车宽方向上排列的多个发光部64。LED阵列62L的各发光部64一体地设置在左灯单元60L内(例如，由左灯单元60L的未图示的灯体和灯罩划定的空间内)。LED阵列62R的各发光部64一体地设置在右灯单元60R内(例如，由右灯单元60R的未图示的灯体和灯罩划定的空间内)。各发光部64与LED阵列62L、62R各自具有的1个或者多个发光元件相关联，构成为能够根据从ECU10发送至驱动电路61L、61R的指令而分别点亮或者熄灭。
图3A～图6B是说明本实施方式的左灯单元60L和右灯单元60R能够显示的闪烁方式的示意图。此外，在图中，带阴影线的发光部64表示点亮状态。另外，在图中，时间从上向下推移。图中的标号S表示闪烁的1个周期。
图3A是使灯单元60L、60R的各发光部64从车宽方向内侧向外侧依次相继(连锁)点亮后将所有发光部64同时熄灭的闪烁方式。以下，将图3A所示的闪烁方式称为“第1顺方向顺序(sequential，时序)显示”。图3B是使灯单元60L、60R的各发光部64从车宽方向外侧向内侧依次相继点亮后将所有发光部64同时熄灭的闪烁方式。以下，将图3B所示的闪烁方式称为“第1逆方向顺序显示”。
图4A是通过使灯单元60L、60R的各发光部64从车宽方向内侧的发光部64起依次闪烁从而使由各发光部64放出的光从车宽方向内侧向外侧依次移动的闪烁方式。以下，将图4A所示的闪烁方式称为“第2顺方向顺序显示”。图4B是通过使灯单元60L、60R的各发光部64从车宽方向外侧的发光部64起依次闪烁从而使由各发光部64放出的光从车宽方向外侧向内侧依次移动的闪烁方式。以下，将图4B所示的闪烁方式称为“第2逆方向顺序显示”。
图5是使灯单元60L、60R的各发光部64全部点亮后将所有发光部64同时熄灭的闪烁方式。以下，将图5所示的闪烁方式称为“全闪烁显示”。图6A是将灯单元60L、60R的各发光部64分割为车宽方向外侧的发光部和车宽方向内侧的发光部、并使外侧的发光部点亮后熄灭的闪烁方式。以下，将图6A所示的闪烁方式称为“外侧分割闪烁显示”。图6B是将灯单元60L、60R的各发光部64分割为车宽方向外侧的发光部和车宽方向内侧的发光部、并使内侧的发光部点亮后熄灭的闪烁方式。以下，将图6B所示的闪烁方式称为“内侧分割闪烁显示”。
灯单元60L、60R构成为，通过根据状况适当地组合上述图3A～图6B所示的闪烁方式，能够利用一个灯单元60L、60R同时使危险警告灯和转向信号灯闪烁。此外，在本公开中，“同时使危险警告灯和转向信号灯闪烁”并不意味着使危险警告灯和转向信号灯的闪烁定时(timing)完全一致，而是指也包括使危险警告灯和转向信号灯在预定时间内在任意的定时闪烁的意思。关于灯单元60L、60R的闪烁控制的详细情况将在后面叙述。
[软件构成]
图7是表示本实施方式涉及的控制装置(ECU10)的软件构成的示意图。
如图7所示，ECU10具备ACC控制部100、LTA控制部110、驾驶员异常取得部120、紧急退避控制部130、紧急时闪烁控制部140、通常时闪烁控制部150等作为功能要素。这些各功能要素100～150通过ECU10的CPU11将保存于ROM12的程序读出到RAM13中并执行来实现。此外，虽然在本实施方式中设为各功能要素100～150包含于作为一体的硬件的ECU10进行说明，但也能够将功能要素100～150中的任意一部分设置于与ECU10分体的其他的ECU。另外，ECU10的各功能要素100～150的全部或者一部分也能够设置于能够与车辆SV进行通信的设施(例如管理中心等)的信息处理装置中。
ACC控制部100基于目标车速及目标车间距离(或者目标车间时间)来执行ACC。ACC本身是公知的(例如参照日本特开2014-148293、日本特开2006-315491、日本专利第4172434号和日本专利第4929777号等)。因此，以下简单地进行说明。ACC包括恒速行驶控制和追随行驶控制这2种控制。恒速行驶控制是不需要驾驶员的加速操作及制动操作而使车辆SV根据目标车速以恒速行驶的控制。追随行驶控制是不需要驾驶员的加速操作及制动操作而在将前车辆与自身车辆SV的车间距离维持为目标车间距离的同时使自身车辆SV追随前车辆的控制。前车辆是在自身车辆SV的前方区域、且在自身车辆SV的紧跟前行驶的车辆。
当ACC操作部80的起动开关接通(ON)时，ACC控制部100基于从周围识别装置30发送的目标物信息，判定是否存在成为追随对象的前车辆。ACC控制部100在判定为不存在前车辆的情况下，执行恒速行驶控制。在该情况下，ACC控制部100控制驱动装置40的驱动，并且根据需要控制制动装置50的工作，以使车速与目标车速一致。另一方面，ACC控制部100在判定为存在前车辆的情况下，执行追随行驶控制。在该情况下，ACC控制部100控制驱动装置40的驱动，并且根据需要控制制动装置50的工作，以使自身车辆SV和前车辆之间的车间距离与目标车间距离一致。
LTA控制部110执行自动变更转向角(转向轮的转向角)以使自身车辆SV的位置维持在行驶车道内的目标行驶线附近的LTA。LTA本身是公知的(例如参照日本特开2013-233930、日本特开2018-103863等)。因此，以下简单地进行说明。
当LTA开关85接通(ON)时，LTA控制部110基于由周围识别装置30识别的白线、和基于ACC的追随对象车辆(即，前车辆)的行驶轨迹(以下，称为前车轨迹)中的任意一方或者双方，设定自身车辆SV的目标行驶线。前车轨迹基于从周围识别装置30发送的目标物信息取得即可。LTA控制部110通过控制转向装置41的工作，变更自身车辆SV的转向角，以使自身车辆SV的横向位置(即，自身车辆SV相对于道路的在车宽方向的位置)维持在行驶车道内的目标行驶线附近。
LTA控制部110根据白线的识别状况及追随对象车辆的有无，改变目标行驶线的设定方法。例如在能够识别到左右的白线直至远方的情况下，LTA控制部110基于行驶车道的中央线设定目标行驶线。换言之，LTA控制部110仅基于白线设定目标行驶线。另一方面，在存在追随对象车辆、且无法识别到左右的白线的情况下或者在仅能够识别到附近的左右的白线的情况下，LTA控制部110单独基于前车轨迹或者基于前车轨迹及行驶车道的中央线双方来设定目标行驶线。在不存在追随对象车辆、且无法识别到左右的白线直至远方的情况下，LTA控制部110取消(解除)LTA的执行。
驾驶员异常取得部120基于从驾驶员状态识别装置35发送的驾驶员状态信息，取得驾驶员是否处于由于疾病发作、瞌睡等而难以继续进行车辆SV的驾驶操作的异常状态。驾驶员异常取得部120在取得驾驶员处于异常状态的情况下，将表示驾驶员处于异常状态的“驾驶员异常信号”发送给紧急退避控制部130。
紧急退避控制部130是本公开的行为控制部的一例，在行驶中的自身车辆SV的驾驶员变为难以继续进行驾驶操作的异常状态的情况下，执行使自身车辆SV自动移动到路肩等退避场所后停止的紧急退避控制。也将执行这种紧急退避控制的系统称为EDSS(Emergency Driving Stop System，紧急停车系统)。
紧急退避控制的开始条件没有特别限定，作为一例，可以列举出以下的(1)～(3)。
开始条件(1)：在基于ACC和/或LTA的自身车辆SV的行驶期间，发生了系统异常(例如，一部分传感器的故障等)的情况下，即使通过显示装置90、扬声器95向驾驶员通知了操作交接请求，驾驶员也没有在预定期间内进行制动操作、转向操作等驾驶操作的情况。
开始条件(2)：在基于ACC和/或LTA的自身车辆SV的行驶期间，自身车辆SV的行驶状态超过了无法使驾驶辅助控制继续的系统极限的情况下，即使通过显示装置90、扬声器95向驾驶员通知了操作交接请求，驾驶员也没有进行驾驶操作的情况。
开始条件(3)：在基于ACC和/或LTA的自身车辆SV的行驶期间、或者基于将权限移交给了驾驶员的手动驾驶操作的自身车辆SV的行驶期间，从驾驶员异常取得部120接收到驾驶员异常信号的情况。
当开始条件(1)～(3)中的任一方成立时，紧急退避控制部130基于由周围识别装置30识别的白线、周围的其他车辆等目标物信息，控制驱动装置40、转向装置41及制动装置50的工作，由此开始使自身车辆SV从行驶中的自身车道移动到路肩并停止的紧急退避控制。另外，在帮助网络系统处于能够使用的状态的情况下，紧急退避控制部130向无线通信装置98发送帮助网络连接指令，执行向帮助网络中心通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态的帮助网络通知处理。
图8是说明自身车辆SV行驶于单侧两车道道路的第2行驶车道L2(例如超车道)期间，驾驶员发生异常的情况下的紧急退避控制的工作的示意图。在图8所示的例子中，紧急退避控制部130依次进行：(1)使自身车辆SV在行驶中的第2行驶车道L2内减速的减速处理S1；(2)一边通过周围识别装置30识别正在相邻的第1行驶车道L1行驶的其他车辆等，一边使自身车辆SV向第1行驶车道L1改道的改道处理S2；(3)使自身车辆SV在行驶中的第1行驶车道L1内减速的减速处理S3；(4)一边通过周围识别装置30识别相邻的路肩RS的障碍物等，一边使自身车辆SV向路肩RS改道的改道处理S4；(5)使自身车辆SV在路肩RS内减速并停止的减速停止处理S5。
此外，在自身车辆SV行驶于第1行驶车道L1期间开始紧急退避控制的情况下，紧急退避控制部130执行上述(3)的减速处理S3、上述(4)的改道处理S4、和上述(5)的减速停止处理S5。即，紧急退避控制基本上由至少一次以上的减速处理、至少一次以上的改道处理、和一次减速停止处理构成。此外，在没能检测出路肩等能够使自身车辆SV安全退避的场所的情况下，紧急退避控制也可以进行使自身车辆SV在行驶车道内减速并停止的处理。
紧急时闪烁控制部140在紧急退避控制的执行期间，通过控制灯单元60的工作，执行使转向信号灯及危险警告灯适当地闪烁的紧急时闪烁控制。在开始紧急退避控制之后，自身车辆SV在行驶车道内减速的期间，期望通过使灯单元60L、60R作为危险警告灯闪烁，来向周围通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态、以及自身车辆SV正在减速。另外，在自身车辆SV通过紧急退避控制改道期间，期望通过使灯单元60L、60R作为转向信号灯闪烁，来向周围通知自身车辆SV正在进行改道。此外，在自身车辆SV通过紧急退避控制改道期间，还期望通过使灯单元60L、60R作为危险警告灯闪烁，来向周围通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态。即，期望在从紧急退避控制开始到自身车辆SV停止于路肩为止的期间，也包括自身车辆SV向相邻车道、路肩改道的期间在内，使危险警告灯始终闪烁，特别是在自身车辆SV改道期间，使转向信号灯及危险警告灯双方都闪烁。
紧急时闪烁控制部140在紧急退避控制部130开始紧急退避控制后，执行图8所示的减速处理S1期间、执行减速处理S3期间及执行减速停止处理S5期间，通过使左灯单元60L和右灯单元60R的各发光部64以相同的模式闪烁，使危险警告灯闪烁。另外，紧急时闪烁控制部140在紧急退避控制部130执行图8所示的改道处理S2期间及执行改道处理S4的期间，通过使左灯单元60L的各发光部64和右灯单元60R的各发光部64以不同的模式闪烁，使转向信号灯及危险警告灯同时闪烁。
以下，基于图9～图16，说明左灯单元60L和右灯单元60R的各发光部64的闪烁模式的组合。此外，在图9～图16中，为了方便，说明自身车辆SV在第1行驶车道L1行驶期间开始紧急退避控制的一例。在从第2行驶车道L2、比第2行驶车道L2更靠近中央隔离带的行驶车道开始紧急退避控制的情况下，除了改道处理及减速处理的次数增加以外，也是相同的处理，因此省略说明。另外，在图9～图16中，设为时间从下往上推移。另外，为了简略化，各模式仅示出闪烁的1个周期的量。
在图9所示的例子中，紧急时闪烁控制部140在减速处理S3及减速停止处理S5中，通过使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的“全闪烁显示”闪烁，来使危险警告灯闪烁。另外，紧急时闪烁控制部140在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以“第1顺方向顺序显示”闪烁、使右灯单元60R以“全闪烁显示”闪烁，来使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁。这样，在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以从右向左流动的“第1顺方向顺序显示”闪烁，能够对周围的其他车辆等准确地通知自身车辆SV的改道方向。另外，通过使左灯单元60L和右灯单元60R双方闪烁，能够对周围的其他车辆等有效地通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态。
此外，在减速处理S3及减速停止处理S5中，左灯单元60L和右灯单元60R只要是相同的模式，也可以以“第1顺方向顺序显示”、“第1逆方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方闪烁。
图10所示的例子是在图9的改道处理S4中使左灯单元60L和右灯单元60R的闪烁周期的相位错开180°的例子。在该情况下，在改道处理S4中，也能够使危险警告灯和转向信号灯双方闪烁。在图10所示的例子中，减速处理S3及减速停止处理S5也只要是使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的模式闪烁，则也可以使它们以“第1顺方向顺序显示”、“第1逆方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方闪烁。
在图11所示的例子中，紧急时闪烁控制部140在减速处理S3及减速停止处理S5中，通过使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的“第1顺方向顺序显示”闪烁，来使危险警告灯闪烁。另外，紧急时闪烁控制部140在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以“第1顺方向顺序显示”闪烁、使右灯单元60R以“第1逆方向顺序显示”闪烁，来使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁。这样，在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以从右向左流动的“第1顺方向顺序显示”闪烁、使右灯单元60R也以从右向左流动的“第1逆方向顺序显示”闪烁，能够对周围的其他车辆等准确地通知自身车辆SV的改道方向。另外，通过使左灯单元60L和右灯单元60R双方闪烁，能够对周围的其他车辆等有效地通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态。
此外，在减速处理S3及减速停止处理S5中，左灯单元60L和右灯单元60R只要是相同的模式，也可以以“第1逆方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“全闪烁显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方闪烁。
图12所示的例子是在图11的改道处理S4中使左灯单元60L和右灯单元60R的闪烁周期的相位错开180°的例子。在该情况下，在改道处理S4中也能够使危险警告灯和转向信号灯双方闪烁。在图12所示的例子中，减速处理S3及减速停止处理S5也只要是使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的模式闪烁，则也可以使它们以“第1逆方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“全闪烁显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方闪烁。
在图13所示的例子中，紧急时闪烁控制部140在减速处理S3及减速停止处理S5中，通过使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的“第1逆方向顺序显示”闪烁，来使危险警告灯闪烁。另外，紧急时闪烁控制部140在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以“全闪烁显示”闪烁、使右灯单元60R以“第1逆方向顺序显示”闪烁，来使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁。这样，在改道处理S4中，通过使右灯单元60R以从右向左流动的“第1逆方向顺序显示”闪烁，能够对周围的其他车辆等准确地通知自身车辆SV的改道方向。另外，通过使左灯单元60L和右灯单元60R双方闪烁，能够对周围的其他车辆等有效地通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态。
此外，在减速处理S3及减速停止处理S5中，左灯单元60L和右灯单元60R只要是相同的模式，也可以以“第1顺方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“全闪烁显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方闪烁。
图14所示的例子是在图13的改道处理S4中使左灯单元60L和右灯单元60R的闪烁周期的相位错开180°的例子。在该情况下，在改道处理S4中也能够使危险警告灯和转向信号灯双方闪烁。在图14所示的例子中，减速处理S3及减速停止处理S5也只要是使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的模式闪烁，则也可以使它们以“第1顺方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“全闪烁显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方闪烁。
在图15所示的例子中，紧急时闪烁控制部140在减速处理S3及减速停止处理S5中，通过使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的“全闪烁显示”闪烁，来使危险警告灯闪烁。另外，紧急时闪烁控制部140在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以“外侧分割闪烁显示”闪烁、使右灯单元60R以“全闪烁显示”闪烁，来使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁。这样，在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以仅左半部分的“外侧分割闪烁显示”闪烁，能够对周围的其他车辆等准确地通知自身车辆SV的改道方向。另外，通过使左灯单元60L和右灯单元60R双方闪烁，能够对周围的其他车辆等有效地通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态。
此外，在减速处理S3及减速停止处理S5中，左灯单元60L和右灯单元60R只要是相同的模式，也可以以“第1顺方向顺序显示”、“第1逆方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方闪烁。
在图16所示的例子中，紧急时闪烁控制部140在减速处理S3及减速停止处理S5中，通过使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的“全闪烁显示”闪烁，来使危险警告灯闪烁。另外，紧急时闪烁控制部140在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以“外侧分割闪烁显示”闪烁、使右灯单元60R以“内侧分割闪烁显示”闪烁，来使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁。这样，在改道处理S4中，通过使左灯单元60L以仅左半部分的“外侧分割闪烁显示”闪烁、使右灯单元60R以仅左半部分的“内侧分割闪烁显示”闪烁，能够对周围的其他车辆等准确地通知自身车辆SV的改道方向。另外，通过使左灯单元60L和右灯单元60R双方闪烁，能够对周围的其他车辆等有效地通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态。
此外，在减速处理S3及减速停止处理S5中，左灯单元60L和右灯单元60R只要为相同的模式，也可以以“第1顺方向顺序显示”、“第1逆方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方闪烁。
[通常时闪烁控制]
再次参照图7，通常时闪烁控制部150在没有执行紧急退避控制的情况下，即、自身车辆SV的驾驶员能进行正常的驾驶操作的情况下，执行根据驾驶员对转向信号杆71、危险警告开关75的操作来控制灯单元60的工作的通常时闪烁控制。
通常时闪烁控制部150在从转向信号开关70接收到左操作信号的情况下，即、驾驶员向左旋转操作了转向信号杆71的情况下，一边将右灯单元60R的各发光部64维持在熄灭状态，一边使左灯单元60L的各发光部64闪烁，由此使左方向的转向信号灯闪烁。另外，通常时闪烁控制部150在从转向信号开关70接收到右操作信号的情况下，即、驾驶员向右旋转操作了转向信号杆71的情况下，一边将左灯单元60L的各发光部64维持在熄灭状态，一边使右灯单元60R的各发光部64闪烁，由此使右方向的转向信号灯闪烁。使转向信号灯闪烁的模式可以是“第1顺方向顺序显示”、“第1逆方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“全闪烁显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方。
通常时闪烁控制部150在从危险警告开关75接收到危险警告灯接通(ON)信号的情况下，即、驾驶员对危险警告开关75进行了接通(ON)操作的情况下，通过使左灯单元60L的各发光部64和右灯单元60R的各发光部64以同一周期及相位闪烁，使危险警告灯闪烁。使危险警告灯闪烁的模式可以是“第1顺方向顺序显示”、“第1逆方向顺序显示”、“第2顺方向顺序显示”、“第2逆方向顺序显示”、“全闪烁显示”、“外侧分割闪烁显示”和“内侧分割闪烁显示”中的任一方。
在此，在一般的车辆用灯单元中，当危险警告开关接通(ON)时，即使驾驶员向左旋转操作或者向右旋转操作转向信号杆，转向信号灯也不闪烁。因此，有在如下情况下无法向周围通知驾驶员想要改道的意思的问题。
情形1：自身车辆的驾驶员在行驶于想要改道的相邻车道的后车(在后面跟随的车)给自己让了道时，一边向后车进行表示谢意的所谓感谢双闪(Thank you hazard)，一边使自身车辆进一步改道的情况。
情形2：在自身车辆处于交通堵塞的最末尾时，驾驶员一边通过危险警告灯对后车通知发生了交通堵塞，一边使自身车辆SV向相邻车道改道的情况。
情形3：在自身车辆一边闪烁危险警告灯、一边停在路肩等的状态，驾驶员没有关闭(OFF)危险警告开关就使自身车辆SV起步的情况。
在情形1～3中的任一情况下，即使驾驶员不关闭(OFF)危险警告开关而操作转向信号杆，转向信号灯也不闪烁。因此，后车的驾驶员无法预先知道自身车辆的改道，产生后车与自身车辆碰撞的可能性。另外，在情形2的情况下，如果自身车辆的驾驶员关闭(OFF)危险警告开关而操作转向信号杆，则能够向后车的驾驶员通知改道的意思。但是，如果将危险警告开关关闭(OFF)，则无法向后车的驾驶员通知前方发生了交通堵塞。因此，在自身车辆改道后，后车有可能与交通堵塞的最末尾的其他车辆发生碰撞。
在危险警告开关75接通(ON)的状态下，驾驶员操作了转向信号杆71的情况下，通常时闪烁控制部150通过使左灯单元60L的各发光部64和右灯单元60R的各发光部64以不同的模式闪烁，来使危险警告灯和转向信号灯闪烁。
具体而言，通常时闪烁控制部150在从危险警告开关75接收到危险警告灯开启(ON)信号的状态下，从转向信号开关70接收到左操作信号的情况下，使左灯单元60L和右灯单元60R以图9～图16所示的紧急退避控制时的改道处理S4的任一模式闪烁。另外，通常时闪烁控制部150在从危险警告开关75接收到危险警告灯开启(ON)信号的状态下，从转向信号开关70接收到右操作信号的情况下，使左灯单元60L和右灯单元60R以将图9～图16所示的紧急退避控制时的改道处理S4的任一模式的左右调换后的模式闪烁。
这样，在由于危险警告开关75接通(ON)而危险警告灯点亮的状态下，操作了转向信号杆71的情况下，通过一边使危险警告灯继续闪烁，一边使转向信号灯闪烁，在上述的情形1中，能够对后车进行感谢双闪，同时也能有效地通知自身车辆SV的改道方向。另外，在上述的情形2中，能够对后车通知自身车辆SV的改道方向，同时也能有效地通知前方发生了交通堵塞。另外，在上述的情形3中，即使在驾驶员忘记关闭(OFF)危险警告开关75而起步的情况下，只要驾驶员操作了转向信号杆71，就能够对后车有效地通知自身车辆SV要返回车道。
[紧急时闪烁控制的处理流程]
图17是说明紧急时闪烁控制的例程的流程图。在图17所示的流程中，将自身车辆SV在第1行驶车道L1行驶期间开始紧急退避控制的情况作为一例进行说明。
在步骤S100中，紧急时闪烁控制部140判定紧急退避控制部130是否开始了紧急退避控制、即紧急退避控制部130是否开始了使自身车辆SV在第1行驶车道L1内减速的减速处理。在紧急退避控制部130开始了紧急退避控制的情况下(是)，紧急时闪烁控制部140进入步骤110的处理。另一方面，在紧急退避控制部130没有开始紧急退避控制的情况下(否)，紧急时闪烁控制部140退出本例程(return)。
在步骤S110中，紧急时闪烁控制部140通过使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的模式闪烁，使危险警告灯闪烁。接着，在步骤S120中，紧急时闪烁控制部140判定紧急退避控制部130是否开始了使自身车辆SV从第1行驶车道L1进入路肩RS的改道处理。在紧急退避控制部130开始了改道处理的情况下(是)，紧急时闪烁控制部140进入步骤130的处理。另一方面，在紧急退避控制部130没有开始改道处理的情况下(否)，紧急时闪烁控制部140返回步骤S110，使危险警告灯继续闪烁。即，在紧急退避控制部130执行使自身车辆SV在第1行驶车道L1内减速的减速处理期间，使危险警告灯持续闪烁。
在步骤S130中，紧急时闪烁控制部140通过使左灯单元60L和右灯单元60R以不同的模式闪烁，使危险警告灯和转向信号灯闪烁。接着，在步骤S140中，紧急时闪烁控制部140判定基于紧急退避控制的自身车辆SV向路肩RS的改道是否完成。在自身车辆SV向路肩RS的改道完成了的情况下(是)，紧急时闪烁控制部140进入步骤150的处理。另一方面，在自身车辆SV向路肩RS的改道没有完成的情况下(否)，紧急时闪烁控制部140返回步骤S130，使危险警告灯和转向信号灯继续闪烁。即，紧急退避控制部130在直到改道处理完成为止的期间，使危险警告灯和转向信号灯持续闪烁。
在步骤S150中，紧急时闪烁控制部140通过使左灯单元60L和右灯单元60R以相同的模式闪烁，使危险警告灯闪烁。接着，在步骤S160中，紧急时闪烁控制部140判定自身车辆SV是否通过紧急退避控制部130的减速停止处理而已停止在路肩RS。在自身车辆SV已停止在路肩RS的情况下(是)，紧急时闪烁控制部140进入步骤170的处理。另一方面，在自身车辆SV没有停止在路肩RS的情况下(否)，紧急时闪烁控制部140返回步骤S150，使危险警告灯继续闪烁。
在步骤S170中，紧急时闪烁控制部140判定预定的解除条件是否成立。作为解除条件的一例，例如可以列举出危险警告开关75被连续多次(例如2次)接通(ON)操作。在解除条件不成立的情况下(否)，紧急时闪烁控制部140返回步骤S150，使危险警告灯继续闪烁。另一方面，在解除条件成立的情况下(是)，紧急时闪烁控制部140进入步骤S180的处理，停止危险警告灯的闪烁，然后退出本例程(return)。
根据以上详细叙述的本实施方式，紧急时闪烁控制部140在紧急退避控制部130执行使自身车辆SV从行驶中的自身车道L2进入相邻的相邻车道L1或者路肩RS的改道处理的情况下，通过使左灯单元60L和右灯单元60R以不同的模式闪烁，而使危险警告灯和转向信号灯双方闪烁。由此，能够对周围的其他车辆等通知自身车辆SV的驾驶员处于异常状态，同时有效地通知自身车辆SV的改道方向。
另外，通常时闪烁控制部150在危险警告开关75接通(ON)的状态下，驾驶员操作了转向信号杆71的情况下，通过使左灯单元60L和右灯单元60R以不同的模式闪烁，而使危险警告灯和转向信号灯双方闪烁。由此，能够对后车进行感谢双闪或通知前方发生了交通堵塞，同时有效地通知自身车辆SV的改道方向。
以上，对本实施方式涉及的车辆的控制装置、车辆用灯系统以及程序进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式，只要不脱离本公开的目的，可以进行各种变形。
[变形例1]
例如在上述实施方式中，例示了使危险警告灯和转向信号灯双方闪烁时的闪烁周期为相同的周期，或者周期的相位错开180°的例子，但如图18所示，也可以使左灯单元60L和右灯单元60R以不同的闪烁周期闪烁。
在图18中，上部表示作为危险警告灯的右灯单元60R的闪烁周期(点亮(ON)\熄灭(OFF))，下部表示作为转向信号灯的左灯单元60L的闪烁周期(点亮(ON)\熄灭(OFF))。此外，图18的上下可以调换。即，也可以将右灯单元60R作为下部的转向信号灯，将左灯单元60L作为上部的危险警告灯。
在图18所示的例子中，通过相对于上部的作为危险警告灯的右灯单元60R的闪烁周期，将下部的作为转向信号灯的左灯单元60L的闪烁周期设定得较长，而使左灯单元60L和右灯单元60R以不同的模式闪烁。这样，通过将闪烁周期设定为不同的长度，即使是各灯单元60L、60R分别仅具备1个发光部64的构成，或者是虽然灯单元60L、60R具备多个发光部64、但这些发光部64无法链式点亮或局部点亮的构成，也能够使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁。即，能够起到与上述实施方式同样的作用效果。
[变形例2]
如图19所示，通过将左灯单元60L和右灯单元60R的每周期(单位周期)的点亮时间(ON时间)设定为不同的长度，也能够使这些左灯单元60L和右灯单元60R以不同的模式闪烁。
在图19中，上部表示作为危险警告灯的右灯单元60R的闪烁周期(点亮(ON)\熄灭(OFF))，下部表示作为转向信号灯的左灯单元60L的闪烁周期(点亮(ON)\熄灭(OFF))。此外，图19的上下可以调换。即，也可以将右灯单元60R作为下部的转向信号灯，将左灯单元60L作为上部的危险警告灯。
在图19所示的例子中，对于上部的作为危险警告灯的右灯单元60R，将每周期的点亮(ON)和熄灭(OFF)的占空比例如设定为50:50。另外，对于下部的作为转向信号灯的左灯单元60L，将每周期的点亮(ON)和熄灭(OFF)的占空比例如设定为70:30。即，通过将转向信号灯的每周期的点亮时间设定得比危险警告灯的每周期的点亮时间长，而使左灯单元60L和右灯单元60R以不同的模式闪烁。这样，通过将每周期的点亮时间设定为不同的长度，即使是各灯单元60L、60R分别仅具备1个发光部64的构成，或者是虽然灯单元60L、60R具备多个发光部64、但这些发光部64无法链式点亮或局部点亮的构成，也能够使危险警告灯和转向信号灯同时闪烁。即，能够起到与上述实施方式同样的作用效果。

Claims (8)

1.一种车辆的控制装置，所述车辆具备能够以至少2个以上的不同的模式闪烁的左灯单元和右灯单元，所述控制装置的特征在于，具备：
闪烁控制部，控制所述左灯单元和所述右灯单元的闪烁；以及
行为控制部，在所述车辆的驾驶员处于不适合继续驾驶的状态的情况下，至少执行使所述车辆在行驶车道内减速的减速处理和使所述车辆从所述行驶车道进入相邻的相邻车道或者路肩的改道处理，
所述闪烁控制部在所述行为控制部执行所述减速处理的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元以相同的模式闪烁，
所述闪烁控制部在所述行为控制部执行所述改道处理的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元分别以不同的模式闪烁。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述左灯单元和所述右灯单元各自具备沿车宽方向排列的多个发光部，
所述闪烁控制部在所述行为控制部执行所述改道处理的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元中的位于改道方向侧的灯单元的多个所述发光部以从与改道方向相反侧的发光部起向车宽方向依次链式点亮后熄灭的顺序模式闪烁。
3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述左灯单元和所述右灯单元各自具备能够以不同长度的周期闪烁或者能够在每一周期以不同的点亮时间点亮的发光部，
所述闪烁控制部在所述行为控制部执行所述改道处理的情况下，通过将所述左灯单元和所述右灯单元中的位于改道方向侧的灯单元的所述发光部的闪烁周期、或者每一周期的点亮时间设定得比位于与改道方向相反侧的灯单元的所述发光部的闪烁周期、或者每一周期的点亮时间长，而使所述左灯单元和所述右灯单元闪烁。
4.一种车辆用灯系统，其特征在于，具备：
左灯单元和右灯单元，分别在同一单元内设置有至少1个以上的发光部；以及
闪烁控制部，基于转向信号杆和/或危险警告开关的操作状态，控制所述左灯单元和所述右灯单元的所述发光部的闪烁，
所述闪烁控制部在仅所述危险警告开关被操作了的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元的所述发光部以相同的模式闪烁，
所述闪烁控制部在所述转向信号杆和所述危险警告开关双方被操作了的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元的所述发光部以不同的模式闪烁。
5.根据权利要求4所述的车辆用灯系统，其特征在于，
所述左灯单元和所述右灯单元各自具备多个所述发光部，并且多个所述发光部沿车宽方向排列，
所述闪烁控制部在所述转向信号杆和所述危险警告开关双方被操作了的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元中的位于所述转向信号杆的操作方向侧的灯单元的多个所述发光部以从与所述操作方向相反侧的发光部起向车宽方向依次链式点亮后熄灭的顺序模式闪烁。
6.根据权利要求4所述的车辆用灯系统，其特征在于，
所述左灯单元和所述右灯单元的所述发光部构成为能够以不同长度的周期闪烁或者能够在每一周期以不同的点亮时间点亮，
所述闪烁控制部在所述转向信号杆和所述危险警告开关双方被操作了的情况下，通过将所述左灯单元和所述右灯单元中的位于所述转向信号杆的操作方向侧的灯单元的多个所述发光部的闪烁周期、或者每一周期的点亮时间设定得比位于与所述操作方向相反侧的灯单元的所述发光部的闪烁周期、或者每一周期的点亮时间长，而使所述左灯单元和所述右灯单元闪烁。
7.一种记录介质，用于保存命令，所述命令是在车辆的计算机中能够由1个或多个处理器执行并且使所述1个或多个处理器执行以下功能的命令，所述车辆具备能够以至少2个以上的不同的模式闪烁的左灯单元和右灯单元，所述功能包括：
在所述车辆的驾驶员处于不适合继续驾驶的状态的情况下，执行使所述车辆在行驶车道内减速的减速处理，执行使所述车辆向与所述行驶车道相邻的相邻车道或者路肩改道的改道处理，
在执行所述减速处理的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元以相同的模式闪烁，
在执行所述改道处理的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元分别以不同的模式闪烁。
8.一种记录介质，用于保存命令，所述命令是在车辆的计算机中能够由1个或多个处理器执行并且使所述1个或多个处理器执行以下功能的命令，所述车辆具备分别在同一单元内设置有至少1个以上的发光部的左灯单元和右灯单元、以及为了使所述左灯单元和/或所述右灯单元闪烁工作而操作的转向信号杆和危险警告开关，所述功能包括：
在仅所述危险警告开关被操作了的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元的所述发光部以相同的模式闪烁，
在所述转向信号杆和所述危险警告开关双方被操作了的情况下，使所述左灯单元和所述右灯单元的所述发光部以不同的模式闪烁。
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