CN117621618A - 一种注浆机器人 - Google Patents

Abstract

发明涉及一种注浆机器人，包括：机器人本体、浆料缓存模块以及浆料加注模块。机器人本体包括移动底盘以及机器人主体；浆料缓存模块包括真空组件、与真空组件连接的出浆组件以及设于真空组件内的缓存组件；缓存组件包括升降平台，夹持机构以及升降机构；升降平台上设置有至少一个用于放置浆料桶的缓存位；出浆组件包括出浆活塞；浆料加注模块包括可移动地设于机器人主体上的伸缩支架以及加注头；升降机构被设置为驱动升降平台上升，使浆料桶上升与塞入的出浆活塞轴向挤压，以排出浆料，通过管道输送至伸缩支架端部的加注头，通过伸缩支架将加注头移动至丝网印刷设备内部进行浆料加注。本发明能够满足丝网印刷环节的多道工艺，多产线单机自动注浆。

Description

一种注浆机器人

技术领域

发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种注浆机器人。

背景技术

光伏即光伏发电系统，主要根据光伏电池的光生伏特效应，可以将太阳辐射能直接转换成电能的发电系统，是一种绿色的可再生能源系统。在光伏电池生产过程中，利用丝网印刷机对电池片的表面进行印刷加工是一项重要的环节。通过丝网印刷机将特殊材质的浆料印刷在光伏电池片的表面。常用的浆料有银浆、铝浆等。按照丝网印刷的工艺流程，需要将浆料加注到丝网印刷机内，然后进行印刷。

现有的浆料加注方式主要有人工加注和自动加注两种方式。采用人工加注时，需要人工用刮刀从浆料原装桶中刮取适量浆料，放置在钢网上，并涂抹均匀。这种方式，一般效率不高，而且添加过多或涂抹不均匀，容易影响印刷质量和网板的使用寿命。并且，每次添加需要人工观察机台状态，各车间产线数量较多，每条线又有多个工位段需要添加浆料，添加容易出现滞后，生产节拍不易控制。

因此，人工加注浆料的方式逐渐被自动加注取代。现有的自动加注方式，一般需要借助灌浆机和注浆机两套设备。一般先通过灌浆机把浆料从原装桶转移到密封的注浆机针筒中，再将注浆机针筒安装于内置在印刷机内的注浆机上，再通过低压抽吸或者高压挤压的方式将注浆机针筒中的浆料引出。

这种方式虽然能够实现浆料加注的自动化，提升印刷质量，保证印刷效率。但是也存在一些问题：一方面，由于需要单独配置灌浆机，以及为每台印刷机配置注浆机，因此会造成设备成本投入过大；另一方面，由于浆料粘稠，采用此种方式会出现部分浆料粘附在注浆机针筒内壁上的情况，使得浆料不能完全用于加注，导致浪费。

发明内容

为解决上述技术问题，发明提供了一种注浆机器人，包括：

机器人本体，包括移动底盘以及设于移动底盘上的机器人主体；

浆料缓存模块，包括真空组件，缓存组件以及出浆组件；真空组件包括固定于机器人主体内的真空箱体；缓存组件包括设于真空箱体内的升降平台，设于升降平台上的夹持机构以及与升降平台连接以驱动升降平台上下移动的升降机构；升降平台上设置有至少一个用于放置浆料桶的缓存位；夹持机构用于对缓存位上的至少一个浆料桶进行夹持；出浆组件包括固定于真空箱体顶部的出浆活塞；出浆活塞轴向开有贯通的出浆通道；

浆料加注模块，包括加注组件，加注组件包括可移动地设于机器人主体上的伸缩支架以及安装于伸缩支架一端的加注头；加注头与出浆活塞管道连接；升降机构被设置为驱动升降平台上升，使被夹持机构夹持的浆料桶上升与塞入的出浆活塞轴向挤压，以排出浆料，并通过管道输送至伸缩支架端部的加注头，通过伸缩支架将加注头移动至丝网印刷设备内部进行浆料加注。

在发明的一个实施例中，缓存组件包括设有一个缓存位的第一缓存组件以及设有多个缓存位的第二缓存组件；出浆活塞包括与第一缓存组件对应设置的第一出浆活塞以及与第二缓存组件对应设置的第二出浆活塞；加注头包括与第一出浆活塞对应连接的第一加注头以及与第二出浆活塞对应连接的第二加注头。

在发明的一个实施例中，第一缓存组件包括设于真空箱体内的第一升降平台，设于第一升降平台上的第一夹持机构以及用于驱动第一升降平台升降的第一升降机构；升降平台上凹设形成有一个缓存位。

在发明的一个实施例中，第二缓存组件包括设于真空箱体内的第二升降平台，设于第二升降平台上的第一导轨，滑动设置于第一导轨上的第一滑块，固定于第一滑块上的移动平台，设于第二升降平台上的驱动组件，设于第二升降平台上的第二夹持机构，以及用于驱动第二升降平台升降的第二升降机构；移动平台上凹设形成有多个第二缓存位；驱动组件被设置为驱动移动平台沿第一导轨移动。

在发明的一个实施例中，驱动组件包括转动设置于第二升降平台一端的传动轴套，与传动轴套同轴固定连接的主动链轮，转动设置于第二升降平台另一端的从动链轮，绕设于主动链轮和从动链轮的传动链，与传动轴套滑动配合的传动轴；传动链与移动平台连接；传动轴的两端分别通过轴承座与真空箱体的顶部和底部转动连接；传动轴的底端延伸出真空箱体并与安装在真空箱体底部动力源传动连接；传动轴位于真空箱体的中间段设置为与传动轴套内壁适配的棱形结构。

在发明的一个实施例中，升降机构包括固定于真空箱体底部的升降顶板，平行设于升降顶板下方的升降底板，多个两端分别与升降顶板以及升降顶板固定连接的支撑立柱，两端分别与升降顶板和升降底板转动连接的第一丝杠，与第一丝杠螺纹配合的第一丝杠螺母，与第一丝杠螺母固定连接升降块，底端与升降块固定连接的第一导杆，以及与第一导杆同轴滑动连接的第一套筒；第一套筒垂直固定于升降顶板；第一导杆的顶端沿第一套筒延伸至真空箱体内与升降平台固定连接。

在发明的一个实施例中，出浆活塞包括活塞本体，与活塞本体底部螺纹连接的螺接部，以及设于螺接部底端的挤压部；活塞本体的顶部设有与真空箱体固定连接的连接法兰；螺接部的外部设有多个便于拆卸或安装的夹持工艺槽；挤压部的直径大于或等于浆料桶的内径。

在发明的一个实施例中，加注组件还包括固定于机器人主体的加注底板，设于加注底板上的固定基座，安装于固定基座上的直线滑轨，固定于加注底板上的第一齿条，固定于伸缩支架底部的第二齿条以及设于第一齿条和第二齿条之间的移动齿轮；移动齿轮与第一齿条和第二齿条移动齿轮啮合；移动齿轮具有动力输入以使移动齿轮沿第一齿条移动。

在发明的一个实施例中，出浆组件还包括出料导管，单向止回阀，螺杆泵以及注浆管；出料导管的一端与出浆活塞的出浆通道连通，出料导管的另一端通过单向止回阀与螺杆泵进料端连接；注浆管的一端与螺杆泵的出料端连接，注浆管的另一端与加注头连接。

在发明的一个实施例中，浆料加注模块还包括用于开启和关闭丝网印刷设备上安全门的开门组件。

发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的注浆机器人，本实施例搅拌后的浆料直接放入注浆机器人的真空箱体，避免浆料被氧化，然后通过机器人的移动实现不同印刷线以及印刷机不同印刷工艺的自动加注需求。其次，本实施例的自动化程度更高，人工参与度更低；减少灌浆环节，提升注浆效率；无需配置单独的灌浆机，以及为每台印刷机配置注浆机，投入成本更低。再者，本实施例的浆料桶能够升降，浆料桶抬升后与顶部固定的中空的出浆活塞逐步接触，二者挤压将浆料挤出，解决了浆料挂壁的问题，浆料利用率更高。本实施例的伸缩支架带动加注头伸入印刷机内部进行浆料加注。由此可见，本实施例能够满足丝网印刷环节的多道工艺，多产线单机自动注浆。能够解决人工加注不均匀等问题，避免网板局部负重过大，提升网板的使用寿命，以及提升丝网印刷的效率。本实施例还能够实现不同浆料的加注需求，以及不同浆料配比的加注需求，适用性更强；能够实现加注头快速伸缩进行高效率的浆料加注。

附图说明

为了使发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据发明的具体实施例并结合附图，对发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明所示的注浆机器人的结构示意图1；

图2是本发明所示的注浆机器人的结构示意图2；

图3是本发明所示的注浆机器人的内部结构示意图；

图4是图1中浆料缓存模块结构示意图；

图5是图4的剖面图；

图6是第一缓存组件，第一升降机构以及第一出浆活塞的结构示意图；

图7是第二缓存组件，第二升降机构以及第二出浆活塞的结构示意图；

图8是驱动机构的局部结构示意图；

图9是加注组件的结构示意图；

图10是图9的俯视图；

图11是图10的A-A剖视图；

图12是开门组件的结构示意图；

图13是图12的俯视图。

图14是图12的注浆机器人对接印刷机的结构示意图。

说明书附图标记说明：1、机器人本体；

2、浆料缓存模块；

3、浆料加注模块；

4、浆料桶；

5、印刷机；

6、精定位标识；

100、移动底盘；

200、机器人主体；210、机器人支架；220、壳体；230、隔板；

300、真空组件；310、真空箱体；311、侧门；320、真空泵；330、气动控制阀；

400、出浆组件；410、出浆活塞；411、出浆通道；412、活塞本体；413、螺接部；414、挤压部；415、连接法兰；416、夹持工艺槽；420、出料导管；430、螺杆泵；440、单向止回阀；

500、缓存组件；510、第一缓存组件；511、第一升降平台；512、第一夹持机构；520、第二缓存组件；521、第二升降平台；522、移动平台；523、第二夹持机构；531、驱动电机；532、主动链轮；533、从动链轮；534、传动链；535、减速器；536、传动轴；537、联轴器；538、轴承座；539、传动轴套；540、固定支架；550、第一导轨；560、第一滑块；

600、加注组件；610、伸缩支架；620、注浆管；630、加注头；640、加注底板；641、直线滑轨；650、驱动机构；651、加注电机；652、加注丝杠；653、加注丝杠螺母；654、加注滑轨；660、移动滑块；661、移动支架；670、第一齿条；680、第二齿条；690、移动齿轮；

700、第一升降机构；710、升降底板；720、升降顶板；730、支撑立柱；740、升降动力部；750、第一丝杠；760、第一丝杠螺母；770、升降块；780、导向部；781、第一套筒；782、第一导杆；790、传动部；791、第一主同步轮；792、第一从同步轮；793、第一同步带；

800、第二升降机构；

900、开门组件；910、固定底座；920、第一直线模组；930、移动底座；940、第二直线模组；950、吸盘支架；960、真空吸盘；970、开门滑轨；980、开门滑块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解发明并能予以实施，但所举实施例不作为对发明的限定。

参照图1～图13所示，发明提供了一种注浆机器人，包括：机器人本体1、浆料缓存模块2以及浆料加注模块3。其中：

机器人本体1包括移动底盘100以及设于移动底盘100上的机器人主体200。机器人主体200设于移动底盘100上，机器人主体200包括机器人支架210、壳体220以及多层隔板230，隔板230固定于机器人支架210上的。移动底盘100用去驱动机器人主体200在不同的工位之间移动。一般地，移动底盘100可以采用AGV或者AMR底盘结构；也可以采用与机器人主体200一体化设计的具有驱动轮和从动轮的底盘结构。

浆料缓存模块2设于机器人主体200中。浆料缓存模块2包括真空组件300、缓存组件500以及出浆组件400。出浆组件400与真空组件300连接，缓存组件500设于真空组件300内。

真空组件300包括固定于机器人主体200内的真空箱体310以及抽取部。抽取部包括抽气管路以及真空泵320，真空泵320通过抽气管路与真空箱体310连接。抽气管路上设有气动控制阀330。通过真空泵320抽离真空箱体310内的气体，气动控制阀330控制能够控制抽离真空箱体310内的气体的流量、压力。真空箱体310的一侧开设有能够开关的侧门311，用于向真空箱体310内存取浆料桶4。缓存组件500包括设于真空箱体310内的升降平台，设于升降平台上的夹持机构以及与升降平台连接以驱动升降平台上下移动的升降机构。升降平台上设置有至少一个用于放置浆料桶4的缓存位。夹持机构用于对缓存位上的至少一个浆料桶4进行夹持。出浆组件400包括固定于真空箱体310顶部的出浆活塞410，出浆活塞410轴向开有贯通的出浆通道411。

浆料加注模块3包括加注组件600。加注组件600包括伸缩支架610以及加注头630。伸缩支架610可移动地设于机器人主体200上，加注头630安装于伸缩支架610的一端，加注头630与出浆活塞410管道连接。升降机构被设置为驱动升降平台上升，使被夹持机构夹持的浆料桶4上升与塞入的出浆活塞410轴向挤压，以排出浆料，并通过管道输送至伸缩支架610端部的加注头630，通过伸缩支架610将加注头630移动至丝网印刷设备内部进行浆料加注。

具体地，本实施例搅拌后的浆料直接放入注浆机器人的真空箱体310，避免浆料被氧化，然后通过机器人的移动实现不同印刷线以及印刷机5不同印刷工艺的自动加注需求。其次，本实施例的自动化程度更高，人工参与度更低；减少灌浆环节，提升注浆效率；无需配置单独的灌浆机，以及为每台印刷机5配置注浆机，投入成本更低。再者，本实施例的浆料桶4能够升降，浆料桶4抬升后与顶部固定的中空的出浆活塞410逐步接触，二者挤压将浆料挤出，解决了浆料挂壁的问题，浆料利用率更高。本实施例的伸缩支架610带动加注头630伸入印刷机5内部进行浆料加注。由此可见，本实施例能够满足丝网印刷环节的多道工艺，多产线单机自动注浆。能够解决人工加注不均匀等问题，避免网板局部负重过大，提升网板的使用寿命，以及提升丝网印刷的效率。本实施例还能够实现不同浆料的加注需求，以及不同浆料配比的加注需求，适用性更强；能够实现加注头630快速伸缩进行高效率的浆料加注。

进一步地，缓存组件500包括设有一个缓存位的第一缓存组件510以及设有多个缓存位的第二缓存组件520。出浆活塞410包括与第一缓存组件510对应设置的第一出浆活塞以及与第二缓存组件520对应设置的第二出浆活塞。加注头630包括与第一出浆活塞对应连接的第一加注头以及与第二出浆活塞对应连接的第二加注头。第一缓存组件510包括第一升降平台511、第一夹持机构512以及第一升降机构700。第一升降平台511设于真空箱体310内，第一夹持机构512设于第一升降平台511上，第一升降机构700用于驱动第一升降平台511升降。第一升降平台511上凹设形成有一个缓存位。第二缓存组件520包括第二升降平台521、第一导轨550、第一滑块560、移动平台522、驱动组件、第二夹持机构523以及第二升降机构800。第二升降平台521设于真空箱体310内，第一导轨550设于第二升降平台521上，第一滑块560滑动设置于第一导轨550上。移动平台522固定于第一滑块560上，驱动组件设于第二升降平台521上，第二夹持机构523设于第二升降平台521上，第二升降机构800用于驱动第二升降平台521升降。移动平台522上凹设形成有多个第二缓存位。驱动组件被设置为驱动移动平台522沿第一导轨550移动。

具体地，第一缓存组件510的缓存位放置的浆料桶4的数量和第二缓存组件520的缓存位放置的浆料桶4的数量与丝网印刷所需的浆料的用量相关。例如，在一些实施例中，可以兼容两道工艺浆料。根据一道、二道、三道、四道浆料1：5：1：5的用量配比(一道和三道浆料相同，二道和四道浆料相同)，则第一缓存组件510上的浆料桶4的数量与第二缓存组件520上的浆料桶4的数量也是1:5。例如，第一缓存组件510上的浆料桶4的数量为1，第二缓存组件520上的浆料桶4的数量为5。通过此设置，能够实现一次上料，两道工艺同步使用。

进一步地，驱动组件包括传动轴套539、主动链轮532、从动链轮533、传动链534以及传动轴536。传动轴套539转动设置于第二升降平台521一端，主动链轮532与传动轴套539同轴固定连接，从动链轮533转动设置于第二升降平台521的另一端。传动链534绕设于主动链轮532和从动链轮533，传动轴536与传动轴套539滑动配合。传动链534与移动平台522连接。传动轴536的两端分别通过轴承座538与真空箱体310的顶部和底部转动连接。传动轴536的底端延伸出真空箱体310并与安装在真空箱体310底部动力源(例如驱动电机531)传动连接。传动轴536位于真空箱体310的中间段设置为与传动轴套539内壁适配的棱形结构。具体地，通过驱动电机531带动主动链轮532转动，进而使传动链534带动移动平台522运动，运行平稳可靠。

进一步地，第二缓存组件520还包括连接在驱动电机531和主动链轮532之间的减速器535以及固定支架540。减速器535通过固定支架540与真空箱体310的底部外壁固定连接，减速器535的输出端通过联轴器537与传动轴536的底端连接。具体地，减速器535减速的同时提高输出扭矩。本实施例中在动力源外置的情况，通过独特的结构设计，使得驱动组件能够随第二升降平台521升降的同时，为移动平台522提供水平移动的动力。

本实施例中，第二升降机构800与第一升降机构700的结构相同。下面统一以升降机构对二者的具体结构进行描述：

升降机构包括升降底板710、升降顶板720、多个支撑立柱730、升降动力部740、第一丝杠750、第一丝杠螺母760、升降块770以及导向部780，导向部780包括第一套筒781以及第一导杆782。升降顶板720固定于真空箱体310底部，升降底板710平行设于升降顶板720下方，支撑立柱730的两端分别与升降顶板720以及升降顶板720固定连接。第一丝杠750的两端分别与升降顶板720和升降底板710转动连接，第一丝杠750与升降动力部740输出端连接，第一丝杠螺母760与第一丝杠750螺纹配合，升降块770与第一丝杠螺母760固定连接。第一导杆782的底端与升降块770固定连接。第一套筒781与第一导杆782同轴滑动连接，第一套筒781垂直固定于升降顶板720。第一导杆782的顶端沿第一套筒781延伸至真空箱体310内与升降平台固定连接。就本实施例而言，如果升降机构表示第一升降机构700，则升降机构的第一导杆782的顶部与第一升降平台511的底部连接；如果升降机构表示第二升降机构800，则升降机构的第一导杆782的顶部与第二升降平台521的底部连接。具体地，本实施例通过升降动力部740驱动第一丝杠750旋转进而带动升降块770以及第一升降平台511或第二升降平台521上下升降，运动平稳可靠。

进一步地，升降机构还包括传动部790，传动部790包括第一主同步轮791、第一从同步轮792以及第一同步带793。第一主同步轮791与升降动力部740的输出端连接，且与升降底板710转动连接，第一从同步轮792与升降底板710转动连接，第一同步带793绕设在第一主同步轮791和第一从同步轮792上。具体地，本实施例中的传动部790能够提高传动效率。

进一步地，第一出浆活塞和第二出浆活塞结构相同，下面统一以出浆活塞410对具体结构进行说明。出浆活塞410包括活塞本体412、螺接部413以及挤压部414。螺接部413与活塞本体412底部螺纹连接，挤压部414设于螺接部413底端。活塞本体412的顶部设有与真空箱体310固定连接的连接法兰415；螺接部413的外部设有多个夹持工艺槽416，以便拆卸和安装螺接部413。挤压部414的直径大于或等于浆料桶4的内径。挤压部414一般采用硅胶材质。优选地，挤压部414在未受挤压时的直径略大于浆料桶4的内径，从而使得其与浆料桶4挤压配合时，能够充分地贴合浆料桶4内壁，以减少浆料的挂壁。

进一步地，加注组件600还包括加注底板640、固定基座、直线滑轨641、第一齿条670、第二齿条680以及移动齿轮690。加注底板640固定于机器人主体200，例如，加注底板640与隔板230固定连接。固定基座设于加注底板640上，直线滑轨641安装于固定基座上，直线滑轨641可以是多节线性滑轨。第一齿条670固定于加注底板640上，第二齿条680固定于伸缩支架610底部，移动齿轮690设于第一齿条670和第二齿条680之间。移动齿轮690与第一齿条670和第二齿条680移动齿轮690啮合；移动齿轮690具有动力输入以使移动齿轮690沿第一齿条670移动。在一些实施例中，加注组件600还包括驱动机构650，移动滑块660，以及与移动滑块660滑动配合的加注滑轨654。加注滑轨654与直线滑轨641平行，并且安装于加注底板640上。驱动机构650与移动滑块660连接，驱动机构650驱动移动滑块660沿加注底板640的延伸方向相对于加注底板640移动。移动滑块660连接在伸缩支架610的底部，移动齿轮690与移动滑块660转动连接。在一些实施例中，移动滑块660连接有移动支架661，移动齿轮690通过轴承和销轴安装在移动支架661上。在一些实施例中，驱动机构650包括加注电机651、加注丝杠652、加注丝杠螺母653以及加注滑轨654。加注电机651的输出端与加注丝杠652连接，加注丝杠652的两端通过支座与加注底板640转动连接。加注丝杠螺母653与加注丝杠652螺纹连接，且加注丝杠652螺母与移动滑块660固定连接。

具体地，本实施例中的移动齿轮690随移动滑块660可以同步水平移动，并且第一齿条670、第二齿条680以及移动齿轮690的配合实现快速伸缩。因为当移动齿轮690水平移动时，其与第一移动齿轮690配合同步转动。因此，移动齿轮690叠加自转和移动两个运动。移动齿轮690分度圆处对应线速度V1与移动齿轮690直线行走速度V2相等。第二齿条680与移动齿轮690啮合，对应的运动速度则为线速度V1和速度V2的合成。所以本实施例实现快速伸缩，进一步提升伸缩支架610深入印刷机5内部进行浆料的上料的浆料加注的效率，进而提升丝网印刷的效率。

进一步地，出浆组件400还包括出料导管420、单向止回阀440、螺杆泵430以及注浆管620。出料导管420的一端与出浆活塞410的出浆通道411连通，出料导管420的另一端通过单向止回阀440与螺杆泵430进料端连接。注浆管620的一端与螺杆泵430的出料端连接，注浆管620的另一端与加注头630连接。单向止回阀440可以避免升降平台(第一升降平台511、第二升降平台521)降低时，浆料倒吸进入真空箱腔体。由于浆料的黏稠性高，容易挂料。所以本实施例采用螺杆泵430，螺杆泵430具有不挂料、出料精度高等特性，能够将浆料送到浆料加注模块3。

进一步地，浆料加注模块3还包括用于开启和关闭丝网印刷设备上安全门的开门组件900。

进一步地，开门组件900包括固定底座910、第一直线模组920、移动底座930、第二直线模组940、吸盘支架950以及真空吸盘960。固定底座910与机器人主体200连接。第一直线模组920固定在固定底座910的顶部且具有动力输入，移动底座930连接在第一直线模组920的顶部，第一直线模组920能够驱动移动底座930沿第一直线模组920的延伸方向移动。第二直线模组940与第一直线模组920垂直设置，第二直线模组940连接在移动底座930的顶部，第二直线模组940具有动力输入，吸盘支架950与第二直线模组940连接，第二直线模组940能够驱动吸盘支架950沿第二直线模组940的延伸方向移动。真空吸盘960连接在吸盘支架950上。在一些实施例中，开门组件900还包括开门滑轨970以及开门滑块980。开门滑轨970连接在固定底座910顶部，开门滑块980滑动连接在开门滑轨970上，开门滑块980连接在移动底座930的底部。开门滑轨970与开门滑块980的配合使得移动底座930滑动更顺畅。具体地，本实施例中的真空吸盘960能够吸附安全门并沿第一直线模组920和第二直线模组940的延伸方向在水平面内做二维移移动，从而实现安全门的开启和关闭。本申请通过开门组件900能够实现印刷机5上安全门的开启和关闭，为伸缩支架610带动加注头630伸入印刷机5内部进行浆料加注提供自动化解决方案，进一步降低人员参与。

参见图14，本申请工作过程如下：在系统收到印刷机5注浆任务后，系统分配机器人前往机台。到达机台附近后，依靠相机、条码等设施，机器人与机台实现精确定位(可以通过机台上的精定位标识6)。机器人先同设备确认是否达到注浆安全状态，当确认安全的握手通讯完成后，机器人开门组件900向外伸出打开机台安全移门，加注组件600逐步伸入机台内开始注浆，由于加注组件600为直线伸缩机构，辅之机器人可前后行走，最终可以实现印刷机5工作台上片区内的均匀注浆，避免了浆料涂抹不均匀的影响。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种注浆机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，包括移动底盘以及设于所述移动底盘上的机器人主体；

浆料缓存模块，包括真空组件，缓存组件以及出浆组件；所述真空组件包括固定于机器人主体内的真空箱体；所述缓存组件包括设于真空箱体内的升降平台，设于升降平台上的夹持机构以及与升降平台连接以驱动升降平台上下移动的升降机构；所述升降平台上设置有至少一个用于放置浆料桶的缓存位；所述夹持机构用于对缓存位上的至少一个浆料桶进行夹持；所述出浆组件包括固定于真空箱体顶部的出浆活塞；所述出浆活塞轴向开有贯通的出浆通道；

浆料加注模块，包括加注组件，所述加注组件包括可移动地设于机器人主体上的伸缩支架以及安装于伸缩支架一端的加注头；所述加注头与出浆活塞管道连接；所述升降机构被设置为驱动升降平台上升，使被夹持机构夹持的浆料桶上升与塞入的出浆活塞轴向挤压，以排出浆料，并通过管道输送至伸缩支架端部的加注头，通过伸缩支架将加注头移动至丝网印刷设备内部进行浆料加注。

2.根据权利要求1所述的注浆机器人，其特征在于，所述缓存组件包括设有一个缓存位的第一缓存组件以及设有多个缓存位的第二缓存组件；所述出浆活塞包括与第一缓存组件对应设置的第一出浆活塞以及与第二缓存组件对应设置的第二出浆活塞；所述加注头包括与第一出浆活塞对应连接的第一加注头以及与第二出浆活塞对应连接的第二加注头。

3.根据权利要求2所述的注浆机器人，其特征在于，所述第一缓存组件包括设于真空箱体内的第一升降平台，设于第一升降平台上的第一夹持机构以及用于驱动第一升降平台升降的第一升降机构；所述升降平台上凹设形成有一个缓存位。

4.根据权利要求2所述的注浆机器人，其特征在于，所述第二缓存组件包括设于真空箱体内的第二升降平台，设于第二升降平台上的第一导轨，滑动设置于第一导轨上的第一滑块，固定于第一滑块上的移动平台，设于第二升降平台上的驱动组件，设于第二升降平台上的第二夹持机构，以及用于驱动第二升降平台升降的第二升降机构；所述移动平台上凹设形成有多个第二缓存位；所述驱动组件被设置为驱动移动平台沿第一导轨移动。

5.根据权利要求4所述的注浆机器人，其特征在于，所述驱动组件包括转动设置于第二升降平台一端的传动轴套，与传动轴套同轴固定连接的主动链轮，转动设置于第二升降平台另一端的从动链轮，绕设于主动链轮和从动链轮的传动链，与传动轴套滑动配合的传动轴；所述传动链与移动平台连接；所述传动轴的两端分别通过轴承座与真空箱体的顶部和底部转动连接；所述传动轴的底端延伸出真空箱体并与安装在真空箱体底部动力源传动连接；所述传动轴位于真空箱体的中间段设置为与传动轴套内壁适配的棱形结构。

6.根据权利要求1所述的注浆机器人，其特征在于，所述升降机构包括固定于真空箱体底部的升降顶板，平行设于升降顶板下方的升降底板，多个两端分别与升降顶板以及升降顶板固定连接的支撑立柱，两端分别与升降顶板和升降底板转动连接的第一丝杠，与第一丝杠螺纹配合的第一丝杠螺母，与第一丝杠螺母固定连接升降块，底端与升降块固定连接的第一导杆，以及与第一导杆同轴滑动连接的第一套筒；所述第一套筒垂直固定于升降顶板；所述第一导杆的顶端沿第一套筒延伸至真空箱体内与升降平台固定连接。

7.根据权利要求1所述的注浆机器人，其特征在于，所述出浆活塞包括活塞本体，与活塞本体底部螺纹连接的螺接部，以及设于螺接部底端的挤压部；所述活塞本体的顶部设有与真空箱体固定连接的连接法兰；所述螺接部的外部设有多个便于拆卸或安装的夹持工艺槽；所述挤压部的直径大于或等于浆料桶的内径。

8.根据权利要求1所述的注浆机器人，其特征在于，所述加注组件还包括固定于机器人主体的加注底板，设于加注底板上的固定基座，安装于固定基座上的直线滑轨，固定于加注底板上的第一齿条，固定于伸缩支架底部的第二齿条以及设于第一齿条和第二齿条之间的移动齿轮；所述移动齿轮与第一齿条和第二齿条移动齿轮啮合；所述移动齿轮具有动力输入以使移动齿轮沿第一齿条移动。

9.根据权利要求1所述的注浆机器人，其特征在于，所述出浆组件还包括出料导管，单向止回阀，螺杆泵以及注浆管；所述出料导管的一端与出浆活塞的出浆通道连通，所述出料导管的另一端通过单向止回阀与螺杆泵进料端连接；所述注浆管的一端与螺杆泵的出料端连接，所述注浆管的另一端与加注头连接。

10.根据权利要求1所述的注浆机器人，其特征在于，所述浆料加注模块还包括用于开启和关闭丝网印刷设备上安全门的开门组件。