CN117605372A - 一种车辆开门防撞控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆开门防撞控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：当检测到车辆停止时，识别车辆后方的移动物体，并计算移动物体的运动轨迹；根据移动物体的运动轨迹判断移动物体的落点区域；其中，落点区域包括安全区域、风险区域和危险区域；根据落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间。本发明通过识别车辆后方移动物体的运动轨迹以及落点区域，根据不同的落点区域选择对应的开门模式，实现了不同情况下的车门控制与防撞提醒，能够灵活适应实际情况，提高整体的安全性。

Description

一种车辆开门防撞控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆开门防撞控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，车辆安全性成为汽车制造商和消费者关注的焦点之一。传统汽车设计中，车门的开启过程往往存在潜在的安全风险。开启车门时，驾驶员和乘客很容易与周围车辆、行人或其他障碍物发生碰撞。为了避免造成“开门杀”的惨剧，现有技术通常采用传感器来监测车辆周围的环境，根据检测信息控制车门打开或闭锁，但这种方案只能控制车门锁的状态，在某些情况下可能不足以完全防止碰撞，且其功能扩展性较低，无法灵活适应不同的开门场景，用户体验有待提升。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供了一种车辆开门防撞控制方法、装置、设备及介质，通过识别车辆后方移动物体的运动轨迹以及落点区域，根据不同的落点区域选择对应的开门模式，实现了不同情况下的车门控制与防撞提醒，能够灵活适应实际情况，提高整体的安全性。

本发明实施例提供了一种车辆开门防撞控制方法，包括：

当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹；

根据所述移动物体的运动轨迹判断所述移动物体的落点区域；其中，所述落点区域包括安全区域、风险区域和危险区域；

根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间。

作为上述方案的改进，所述当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹，具体包括：

当所述车辆停止时，根据导航与地图进行位置识别，判断所述车辆是否停靠路边；

当判定所述车辆停靠路边时，通过后视镜的传感器以及监控器识别所述车辆后方的移动物体；

获取所述移动物体的移动速度与移动方向，计算所述移动物体的运动轨迹。

作为上述方案的改进，所述获取所述移动物体的移动速度与移动方向，计算所述移动物体的运动轨迹，具体包括：

采集所述车辆后方预设距离内所述移动物体的位置信息；

根据所述移动物体在预设时间内的横向移动距离与纵向移动距离，计算得到所述移动物体在每一时刻的所述移动速度与所述移动方向；

根据所述移动物体与所述车辆之间的距离、所述移动速度与所述移动方向，对所述移动物体进行轨迹预测，得到所述移动物体的运动轨迹。

作为上述方案的改进，所述根据所述落点区域执行对应的开门模式之前，所述方法还包括：

根据所述移动物体的移动速度、所述运动轨迹以及所述落点区域，计算所述移动物体通过所述落点区域的时间，得到预计的通过时间；

当接收到开门指令，且所述开门指令在所述通过时间内时，根据所述落点区域执行对应的开门模式。

作为上述方案的改进，所述根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间，具体包括：

当所述落点区域为所述安全区域时，控制所述车门的开度为第一预设开度、所述开速为第一速度、所述开门时间为接收到所述开门指令时；

当所述落点区域为所述风险区域时，播放语音提醒信息，控制所述车门的开度为第二预设开度、所述开速为所述第一速度、所述开门时间为播放所述语音提醒信息之后；

当所述落点区域为所述危险区域时，播放所述语音提醒信息，控制所述车门的开度为第三预设开度、所述开速为第二速度、所述开门时间为播放所述语音提醒信息之后；

其中，所述第一预设开度大于所述第二预设开度，所述第二预设开度大于所述第三预设开度，所述第一速度大于所述第二速度。

作为上述方案的改进，所述落点区域是以所述车辆为中心，在所述车辆两侧划分出的分层区域；所述落点区域中，根据与所述车辆中心的距离从大到小依次为所述安全区域、所述风险区域以及所述危险区域；其中，所述危险区域是以所述车辆为中心，以车门的最大开度为半径的车辆两侧的扇形区域。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

当接收到开门指令且所述落点区域为所述风险区域或所述危险区域时，控制车尾数字灯显示对应车门的开门提醒信息，以使后方来车或人员注意避让。

本发明实施例还提供了一种车辆开门防撞控制装置，包括：

移动物体检测模块，用于当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹；

落点区域识别模块，用于根据所述移动物体的运动轨迹判断所述移动物体的落点区域；其中，所述落点区域包括安全区域、风险区域和危险区域；

开门模式执行模块，用于根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间。

本发明实施例还提供了一种终端设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，且所述计算机程序被配置为由所述处理器执行，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的车辆开门防撞控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任一项所述的车辆开门防撞控制方法。

相对于现有技术，本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法、装置、设备及介质的有益效果在于：通过在车辆停止时，监测车辆后方移动物体的运动轨迹，得到移动物体的落点区域，进而在开车门时执行不同的开门模式，能够智能监测车辆周围的环境，当存在碰撞风险时通过控制车门的开度、开速以及开门时间来避免发生碰撞，实现了不同情况下的车门控制与防撞提醒，提高了车辆的安全性；通过将车辆两侧的区域划分为安全区域、风险区域与危险区域，并在不同情况下执行不同的开门方案，能够灵活适应不同的开门场景，在保证安全的前提下提升了用户体验；通过使用导航与地图进行位置识别，当车辆停靠路边时，进行车辆开门防撞控制，并且车辆开门时只对车门的开度、开速进行控制，而不限制车门锁的打开与闭锁，能够更适应实际情况，有利于提升整体的安全性；通过控制车尾数字灯在开门时显示提示信息，能够提醒后方来车或人员注意避让，进一步保障了汽车开门的安全性。本发明实施例实现了车辆周围环境的智能监测，实现了不同情况下的车门控制与防撞提醒，能够灵活适应实际情况，提高了车辆整体的安全性，提升了用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法的工作流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法的落点区域示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法的流程示意图。所述车辆开门防撞控制方法，包括：

S1：当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹；

S2：根据所述移动物体的运动轨迹判断所述移动物体的落点区域；其中，所述落点区域包括安全区域、风险区域和危险区域；

S3：根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间。

具体的，请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法的工作流程示意图。首先，检测车辆是否停靠在路边；若车辆不是停靠路边，则不进行移动物体检测；若判定车辆停靠在路边，则开始检测车辆后方的移动物体；当检测到有移动物体时，采集该移动物体的运动数据并计算其运动轨迹；根据移动物体的预计运动轨迹确定该移动物体在经过车辆时的落点区域，即判断运动轨迹是否经过危险区域、风险区域或安全区域；确定移动物体的落点区域后，根据采集的运动数据，计算移动物体在经过落点区域时的预计通过时间；当接收到开门指令时，判断是否在移动物体的通过时间内；若在通过时间内收到开门指令，则根据移动物体的落点区域执行对应的开门模式，对车门的开度、开速以及开门时间进行控制；若在通过时间内没有收到开门指令，则持续检测移动物体。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆开门防撞控制方法在执行开门模式时，只对开门角度、开门速度以及开门时间进行控制，而不限制车门的开启与关闭，也不阻碍用户手动推门。

作为其中一个可选的实施例，所述S1：当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹，具体包括：

当所述车辆停止时，根据导航与地图进行位置识别，判断所述车辆是否停靠路边；

当判定所述车辆停靠路边时，通过后视镜的传感器以及监控器识别所述车辆后方的移动物体；

获取所述移动物体的移动速度与移动方向，计算所述移动物体的运动轨迹。

具体的，由于造成“开门杀”的碰撞事故大多发生在路边，因此，为了更精准地对特地场景下的危险开门动作进行预警，本发明实施例在检测到车辆停止时，根据导航与地图对停车位置进行识别。当判定汽车停在路边时，通过后视镜的传感器以及监控器开始检测汽车周围的移动物体；当识别到车辆周围有移动物体时，采集其运动数据，获取移动物体的移动速度与移动方向，并计算其运动轨迹。其中，所检测的移动物体包括但不限于行人、自行车、电动车、汽车等。

进一步的，通过采集的信息，车辆可以对一定范围内的多个移动物体进行识别与追踪。

作为其中一个可选的实施例，所述获取所述移动物体的移动速度与移动方向，计算所述移动物体的运动轨迹，具体包括：

采集所述车辆后方预设距离内所述移动物体的位置信息；

根据所述移动物体在预设时间内的横向移动距离与纵向移动距离，计算得到所述移动物体在每一时刻的所述移动速度与所述移动方向；

根据所述移动物体与所述车辆之间的距离、所述移动速度与所述移动方向，对所述移动物体进行轨迹预测，得到所述移动物体的运动轨迹。

具体的，设置车辆对后方50米内的移动物体进行监测，当识别到移动物体时采集其位置信息，根据不同时间点采集到的位置信息，可以得到移动物体在一定时间内的横向移动距离与纵向移动距离，通过计算可以得到移动物体的移动速度与移动方向；根据移动物体不同时刻的移动速度与移动方向，对车辆后方10米内的移动物体进行轨迹预测，得到移动物体的运动轨迹。

作为其中一个可选的实施例，所述根据所述落点区域执行对应的开门模式之前，所述方法还包括：

根据所述移动物体的移动速度、所述运动轨迹以及所述落点区域，计算所述移动物体通过所述落点区域的时间，得到预计的通过时间；

当接收到开门指令，且所述开门指令在所述通过时间内时，根据所述落点区域执行对应的开门模式。

具体的，通过时间为移动物体进入对应落点区域到离开对应落点区域的时间。在得到移动物体的落点区域之后，根据移动物体的速度与运动轨迹计算预计的通过时间；当移动物体进入对应落点区域时开始计时，若在通过时间内接收到用户的开门指令，则根据落点区域执行对应的开门模式。

作为其中一个可选的实施例，所述S3：根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间，具体包括：

当所述落点区域为所述安全区域时，控制所述车门的开度为第一预设开度、所述开速为第一速度、所述开门时间为接收到所述开门指令时；

当所述落点区域为所述风险区域时，播放语音提醒信息，控制所述车门的开度为第二预设开度、所述开速为所述第一速度、所述开门时间为播放所述语音提醒信息之后；

当所述落点区域为所述危险区域时，播放所述语音提醒信息，控制所述车门的开度为第三预设开度、所述开速为第二速度、所述开门时间为播放所述语音提醒信息之后；

其中，所述第一预设开度大于所述第二预设开度，所述第二预设开度大于所述第三预设开度，所述第一速度大于所述第二速度。

具体的，若落点区域为安全区域，说明移动物体与车辆的距离为安全距离，当用户在通过时间内打开车门时，可正常开启车门，此时车门的开度为第一预设开度，即全开度，开门速度为第一速度，即正常速度，接收到用户的开门指令时车门即时开启；若落点区域为风险区域，说明移动物体与车辆的距离较近，有一定的碰撞风险，当用户在通过时间内打开车门时，先播放语音提醒信息以提醒用户开门有碰撞风险，语音播报完毕后车门可开启，开门速度为第一速度，即正常速度，车门开度为第二预设开度，优选为全开度的30％，当移动物体经过后，车门恢复正常开关；若落点区域为危险区域，说明移动物体与车辆的距离很近，用户开门会发生危险碰撞，当用户在通过时间内打开车门时，先播放语音提醒信息以提醒用户开门有碰撞危险，语音播报完毕后车门可开启，但开门速度为第二速度，优选为正常速度的一半，车门开度为第三预设开度，优选为全开度的10％，当移动物体经过后，车门恢复正常开关。需要说明的是，当移动物体处于危险区域并接收到开门指令时，车门播放语音后处于刚打开的状态，不阻碍用户手动推门，但限制车门的开速缓慢。示例性的，语音提醒信息约为1～2秒。

作为其中一个可选的实施例，所述落点区域是以所述车辆为中心，在所述车辆两侧划分出的分层区域；所述落点区域中，根据与所述车辆中心的距离从大到小依次为所述安全区域、所述风险区域以及所述危险区域；其中，所述危险区域是以所述车辆为中心，以车门的最大开度为半径的车辆两侧的扇形区域。

具体的，请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法的落点区域示意图。落点区域设置于汽车两侧，每一侧均有危险区域、风险区域与安全区域。其中，危险区域为当汽车开门时会直接造成碰撞的区域，风险区域为汽车开门不会直接碰撞但由于距离较近，存在一定碰撞风险的区域，安全区域为汽车正常开门没有碰撞风险的区域。本发明实施例对移动物体的碰撞风险进行预判，能够针对不同情况适应性地选择开门方案，在保证安全的前提下，提升了用户体验。

作为其中一个可选的实施例，所述方法还包括：

当接收到开门指令且所述落点区域为所述风险区域或所述危险区域时，控制车尾数字灯显示对应车门的开门提醒信息，以使后方来车或人员注意避让。

具体的，当接收到开门指令，且识别到后方物体的运动轨迹处于该侧车门的风险区域或危险区域时，车尾数字灯显示对应的开门信息，以提醒后方来车或人员此边开门，注意避让，信息的显示形式为字样或警示标记。

本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法的有益效果在于：通过在车辆停止时，监测车辆后方移动物体的运动轨迹，得到移动物体的落点区域，进而在开车门时执行不同的开门模式，能够智能监测车辆周围的环境，当存在碰撞风险时通过控制车门的开度、开速以及开门时间来避免发生碰撞，实现了不同情况下的车门控制与防撞提醒，提高了车辆的安全性；通过将车辆两侧的区域划分为安全区域、风险区域与危险区域，并在不同情况下执行不同的开门方案，能够灵活适应不同的开门场景，在保证安全的前提下提升了用户体验；通过使用导航与地图进行位置识别，当车辆停靠路边时，进行车辆开门防撞控制，并且车辆开门时只对车门的开度、开速进行控制，而不限制车门锁的打开与闭锁，能够更适应实际情况，有利于提升整体的安全性；通过控制车尾数字灯在开门时显示提示信息，能够提醒后方来车或人员注意避让，进一步保障了汽车开门的安全性。本发明实施例实现了车辆周围环境的智能监测，实现了不同情况下的车门控制与防撞提醒，能够灵活适应实际情况，提高了车辆整体的安全性，提升了用户体验。

相应地，本发明还提供一种车辆开门防撞控制装置，能够实现上述实施例中的车辆开门防撞控制方法的所有流程。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制装置的结构示意图。所述车辆开门防撞控制装置，包括：

移动物体检测模块401，用于当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹；

落点区域识别模块402，用于根据所述移动物体的运动轨迹判断所述移动物体的落点区域；其中，所述落点区域包括安全区域、风险区域和危险区域；

开门模式执行模块403，用于根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间。

作为其中一个可选的实施例，所述移动物体检测模块401，具体包括：

位置识别单元411，用于当所述车辆停止时，根据导航与地图进行位置识别，判断所述车辆是否停靠路边；

物体监测单元412，用于当判定所述车辆停靠路边时，通过后视镜的传感器以及监控器识别所述车辆后方的移动物体；

轨迹计算单元413，用于获取所述移动物体的移动速度与移动方向，计算所述移动物体的运动轨迹。

作为其中一个可选的实施例，所述轨迹计算单元413，具体用于：

采集所述车辆后方预设距离内所述移动物体的位置信息；

根据所述移动物体在预设时间内的横向移动距离与纵向移动距离，计算得到所述移动物体在每一时刻的所述移动速度与所述移动方向；

根据所述移动物体与所述车辆之间的距离、所述移动速度与所述移动方向，对所述移动物体进行轨迹预测，得到所述移动物体的运动轨迹。

作为其中一个可选的实施例，所述开门模式执行模块403中，所述根据所述落点区域执行对应的开门模式之前，还包括：

根据所述移动物体的移动速度、所述运动轨迹以及所述落点区域，计算所述移动物体通过所述落点区域的时间，得到预计的通过时间；

当接收到开门指令，且所述开门指令在所述通过时间内时，根据所述落点区域执行对应的开门模式。

作为其中一个可选的实施例，所述开门模式执行模块403，具体包括：

安全模式单元431，用于当所述落点区域为所述安全区域时，控制所述车门的开度为第一预设开度、所述开速为第一速度、所述开门时间为接收到所述开门指令时；

风险模式单元432，用于当所述落点区域为所述风险区域时，播放语音提醒信息，控制所述车门的开度为第二预设开度、所述开速为所述第一速度、所述开门时间为播放所述语音提醒信息之后；

危险模式单元433，用于当所述落点区域为所述危险区域时，播放所述语音提醒信息，控制所述车门的开度为第三预设开度、所述开速为第二速度、所述开门时间为播放所述语音提醒信息之后；

其中，所述第一预设开度大于所述第二预设开度，所述第二预设开度大于所述第三预设开度，所述第一速度大于所述第二速度。

作为其中一个可选的实施例，所述落点区域是以所述车辆为中心，在所述车辆两侧划分出的分层区域；所述落点区域中，根据与所述车辆中心的距离从大到小依次为所述安全区域、所述风险区域以及所述危险区域；其中，所述危险区域是以所述车辆为中心，以车门的最大开度为半径的车辆两侧的扇形区域。

作为其中一个可选的实施例，所述车辆开门防撞控制装置还包括：

尾灯提醒模块404，用于当接收到开门指令且所述落点区域为所述风险区域或所述危险区域时，控制车尾数字灯显示对应车门的开门提醒信息，以使后方来车或人员注意避让。

在具体实施当中，本发明实施例提供的车辆开门防撞控制装置的工作原理、控制流程及实现的技术效果，与上述实施例中的车辆开门防撞控制方法对应相同，在此不再赘述。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。所述终端设备包括处理器501、存储器502以及存储在所述存储器502中且被配置为由所述处理器501执行的计算机程序，所述处理器501执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的车辆开门防撞控制方法。

优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、……)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器502中，并由所述处理器501执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。

所述处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器501也可以是任何常规的处理器，所述处理器501是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接所述终端设备的各个部分。

所述存储器502主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器502可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡和闪存卡(Flash Card)等，或所述存储器502也可以是其他易失性固态存储器件。

需要说明的是，上述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，图5的结构示意图仅仅是上述终端设备的示例，并不构成对上述终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任一实施例所述的车辆开门防撞控制方法。

本发明实施例提供的一种车辆开门防撞控制方法、装置、设备及介质的有益效果在于：通过在车辆停止时，监测车辆后方移动物体的运动轨迹，得到移动物体的落点区域，进而在开车门时执行不同的开门模式，能够智能监测车辆周围的环境，当存在碰撞风险时通过控制车门的开度、开速以及开门时间来避免发生碰撞，实现了不同情况下的车门控制与防撞提醒，提高了车辆的安全性；通过将车辆两侧的区域划分为安全区域、风险区域与危险区域，并在不同情况下执行不同的开门方案，能够灵活适应不同的开门场景，在保证安全的前提下提升了用户体验；通过使用导航与地图进行位置识别，当车辆停靠路边时，进行车辆开门防撞控制，并且车辆开门时只对车门的开度、开速进行控制，而不限制车门锁的打开与闭锁，能够更适应实际情况，有利于提升整体的安全性；通过控制车尾数字灯在开门时显示提示信息，能够提醒后方来车或人员注意避让，进一步保障了汽车开门的安全性。本发明实施例实现了车辆周围环境的智能监测，实现了不同情况下的车门控制与防撞提醒，能够灵活适应实际情况，提高了车辆整体的安全性，提升了用户体验。

需说明的是，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的系统实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆开门防撞控制方法，其特征在于，包括：

当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹；

根据所述移动物体的运动轨迹判断所述移动物体的落点区域；其中，所述落点区域包括安全区域、风险区域和危险区域；

根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间。

2.如权利要求1所述的车辆开门防撞控制方法，其特征在于，所述当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹，具体包括：

当所述车辆停止时，根据导航与地图进行位置识别，判断所述车辆是否停靠路边；

当判定所述车辆停靠路边时，通过后视镜的传感器以及监控器识别所述车辆后方的移动物体；

获取所述移动物体的移动速度与移动方向，计算所述移动物体的运动轨迹。

3.如权利要求2所述的车辆开门防撞控制方法，其特征在于，所述获取所述移动物体的移动速度与移动方向，计算所述移动物体的运动轨迹，具体包括：

采集所述车辆后方预设距离内所述移动物体的位置信息；

根据所述移动物体在预设时间内的横向移动距离与纵向移动距离，计算得到所述移动物体在每一时刻的所述移动速度与所述移动方向；

根据所述移动物体与所述车辆之间的距离、所述移动速度与所述移动方向，对所述移动物体进行轨迹预测，得到所述移动物体的运动轨迹。

4.如权利要求1所述的车辆开门防撞控制方法，其特征在于，所述根据所述落点区域执行对应的开门模式之前，所述方法还包括：

根据所述移动物体的移动速度、所述运动轨迹以及所述落点区域，计算所述移动物体通过所述落点区域的时间，得到预计的通过时间；

当接收到开门指令，且所述开门指令在所述通过时间内时，根据所述落点区域执行对应的开门模式。

5.如权利要求4所述的车辆开门防撞控制方法，其特征在于，所述根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间，具体包括：

当所述落点区域为所述安全区域时，控制所述车门的开度为第一预设开度、所述开速为第一速度、所述开门时间为接收到所述开门指令时；

当所述落点区域为所述风险区域时，播放语音提醒信息，控制所述车门的开度为第二预设开度、所述开速为所述第一速度、所述开门时间为播放所述语音提醒信息之后；

当所述落点区域为所述危险区域时，播放所述语音提醒信息，控制所述车门的开度为第三预设开度、所述开速为第二速度、所述开门时间为播放所述语音提醒信息之后；

其中，所述第一预设开度大于所述第二预设开度，所述第二预设开度大于所述第三预设开度，所述第一速度大于所述第二速度。

6.如权利要求1所述的车辆开门防撞控制方法，其特征在于，所述落点区域是以所述车辆为中心，在所述车辆两侧划分出的分层区域；所述落点区域中，根据与所述车辆中心的距离从大到小依次为所述安全区域、所述风险区域以及所述危险区域；其中，所述危险区域是以所述车辆为中心，以车门的最大开度为半径的车辆两侧的扇形区域。

7.如权利要求1所述的车辆开门防撞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到开门指令且所述落点区域为所述风险区域或所述危险区域时，控制车尾数字灯显示对应车门的开门提醒信息，以使后方来车或人员注意避让。

8.一种车辆开门防撞控制装置，其特征在于，包括：

移动物体检测模块，用于当检测到车辆停止时，识别所述车辆后方的移动物体，并计算所述移动物体的运动轨迹；

落点区域识别模块，用于根据所述移动物体的运动轨迹判断所述移动物体的落点区域；其中，所述落点区域包括安全区域、风险区域和危险区域；

开门模式执行模块，用于根据所述落点区域执行对应的开门模式，调整车门的开度、开速以及开门时间。

9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，且所述计算机程序被配置为由所述处理器执行，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆开门防撞控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机可读存储介质所在设备执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆开门防撞控制方法。