CN117584161B - 一种用于管道探伤的辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于管道探伤的辅助装置，属于管道探伤技术领域，解决了现有技术中在管道非同轴状态下施加夹持力损伤管道的技术问题。包括至少卡盘组件一部和卡盘组件二部；夹持爪，多个夹持爪之间形成夹持探伤管道的夹装通道；切换机构，设置于夹持爪；夹持爪至少在极限位置一和极限位置二之间具有自由度，以及至少在极限位置二失去自由度。即使管道在由机械手转运至本装置阶段处于非同轴状态，也能够避免对管道提供强制夹持力而促使其发生径向扭曲，进而降低管道损伤；有助于管道由非同轴状态到同轴状态的调整，进而确保探伤设备在管道形成的焦平面为水平面，以提高探伤精度。

Description

一种用于管道探伤的辅助装置

技术领域

本发明属于管道探伤技术领域，涉及降低非同轴状态下对管道损伤的技术，具体涉及一种用于管道探伤的辅助装置。

背景技术

探伤检测为探测金属材料或部件内部的裂纹或缺陷。常用的探伤方法有：X光射线探伤、超声波探伤、磁粉探伤、渗透探伤、涡流探伤、γ射线探伤等方法。物理探伤就是不产生化学变化的情况下进行无损探伤。

对于一些较为精密的特种设备用管道，例如核反应设备所需管道，需要对管道进行全面且精密的探伤，以确保管道质量满足需求。

在具体进行探伤检测时，通常采用机械手将待测管道放置到辅助装置上，例如夹持装置，随后通过夹持装置将管道输送至探伤设备进行探伤检测。

但是，上述过程存在以下问题：

其一，机械手需要将管道放置在与夹持装置两端同轴的位置，否则会造成管道两端的中心不同轴，夹持装置在进行刚性夹装时，由于管道与机械手的夹装位置、管道与夹持装置两端的夹装位置均不同轴，促使管道受夹持力作用而发生径向扭曲，进而造成管道缺陷的产生；

其二，在进行探伤时，也需要保证管道的两端处于同轴，以确保探伤设备的焦平面处于水平状态，以保证探伤精度，避免出现探伤死角的情况。

发明内容

为解决上述现有技术问题，本发明提供一种用于管道探伤的辅助装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

提供一种用于管道探伤的辅助装置，至少包括：

位移机构，所述位移机构具有沿第一方向的位移动作；

且，所述第一方向为朝向或远离探伤设备的方向；

所述位移动作为直线运动；

至少两个卡盘模组，设置于所述位移机构；

其中，每个所述卡盘模组至少具有：

卡盘组件一部和卡盘组件二部，且所述卡盘组件一部配置有动作机构一，以及所述卡盘组件二部配置有动作机构二；

多个夹持爪，滑动连接至所述卡盘组件一部，并与所述卡盘组件二部接触，多个所述夹持爪之间形成夹持探伤管道的夹装通道；

其中，所述动作机构一被配置为沿第二方向做旋转动作一，以及所述动作机构二被配置为沿第三方向做旋转动作二；

且，所述第二方向与所述第三方向相反；

以及，所述夹装通道的直径的尺寸受控于所述旋转动作一和所述旋转动作二而被调节；

其中，还包括：

切换机构，设置于所述夹持爪；

其中，所述切换机构至少具有极限位置一和极限位置二；

且，所述夹持爪至少在极限位置一和极限位置二之间具有自由度，以对管道提供柔性夹持力，以及至少在所述极限位置二失去所述自由度，以对管道提供刚性夹持力。

优选地，所述夹持爪至少包括：

夹爪体一和夹爪体二；

所述夹爪体一滑动连接至所述卡盘组件一部，并与所述卡盘组件二部接触；

所述切换机构被配置在所述夹爪体一和所述夹爪体二之间，以调控所述夹爪体二形成柔性夹持力或刚性夹持力；

其中，所述夹持爪具有第一夹持动作和第二夹持动作；

且，所述第一夹持动作为所述夹爪体一和所述夹爪体被旋转动作一和旋转动作二调控而沿所述卡盘组件一部的径向位移；

以及，所述第二夹持动作为所述夹爪体二被所述切换机构调控而切换夹持力的性质。

优选地，所述切换机构至少包括：

指令一部和指令二部；

所述指令一部设置于所述夹爪体一，所述指令二部设置于所述夹爪体二；

其中，所述指令一部至少形成所述极限位置一和所述极限位置二；

以及，所述指令二部至少形成指令面一和指令面二；

且，所述指令面一与所述极限位置一接触时，所述夹爪体二在极限位置一和所述极限位置二之间具有所述自由度；

所述指令面二与所述极限位置二接触时，所述夹爪体二失去所述自由度。

优选地，所述夹爪体一至少形成安装腔室，所述安装腔室内设置有调节机构，所述调节机构至少包括：

调节板，滑动连接于所述安装腔室内，以将所述安装腔室分成腔体一和腔体二；

弹性件，置于所述腔体二内，且两端分别与所述调节板和所述夹爪体一连接；

调节件，连接至所述腔体一；

其中，所述调节件至少能够调节所述腔体一和所述腔体二的占比，以压缩或释放所述弹性件。

优选地，所述调节件至少包括：

管路，与所述腔体一连通；

输气结构，与所述管路连通，且至少用于通过所述管路对所述腔体一输送一气体。

优选地，还包括：

感应件一和感应件二；

所述感应件一设置于所述指令面二，以及所述感应件二设置于所述极限位置二；

其中，当所述感应件一和所述感应件二接触时，所述动作机构一和所述动作机构二停止动作。

优选地，所述动作机构一至少包括：

驱动件一，与所述位移机构连接；

皮带传送结构一，分别与所述驱动件一和所述卡盘组件一部连接，以使所述驱动件一驱动所述卡盘组件一部沿第二方向做旋转动作一。

优选地，所述动作机构二至少包括：

驱动件二，与所述位移机构连接；

皮带传送结构二，分别与所述驱动件二和所述卡盘组件二部连接，以使所述驱动件二驱动所述卡盘组件二部沿第三方向做旋转动作二；

其中，所述卡盘组件一部和所述卡盘组件二部同轴。

优选地，所述卡盘组件一部至少具有：

滑槽一，沿着所述卡盘组件一部的径向开设，且所述夹爪体一滑动连接至所述滑槽一；

滑槽二，呈弧形构造开设于所述卡盘组件二部，且所述滑槽二至少具有：

一起点和一终点；

且，所述起点与所述卡盘组件二部的圆心的距离大于所述终点与所述卡盘组件二部的圆心的距离；

以及，所述夹爪体一至少形成一凸块，所述凸块滑动连接至所述滑槽二。

优选地，还包括：

位移检测机构，设置于所述卡盘组件一部，以至少用于检测所述夹持爪的位移距离。

本发明提供一种用于管道探伤的辅助装置，本发明的有益效果体现在：

其一，即使管道在由机械手转运至本装置阶段处于非同轴状态，也能够避免对管道提供强制夹持力而促使其发生径向扭曲，进而降低管道损伤；

其二，确保管道在探伤时受到多个方向的作用力一致或趋近于一致，从而有助于管道由非同轴状态到同轴状态的调整，进而确保探伤设备在管道形成的焦平面为水平面，以提高探伤精度。

附图说明

图1为本发明提出的用于管道探伤的辅助装置的立体图；

图2为本发明提出的用于管道探伤的辅助装置的俯视图；

图3为本发明提出的用于管道探伤的辅助装置中卡盘组件一部和卡盘组件二部的连接示意图；

图4为本发明提出的用于管道探伤的辅助装置中卡盘组件一部和卡盘组件二部的结构示意图之一；

图5为本发明提出的用于管道探伤的辅助装置中卡盘组件一部和卡盘组件二部的结构示意图之二；

图6为本发明提出的用于管道探伤的辅助装置中夹爪体一和夹爪体二的连接示意图；

图7为图6所示结构的剖视图；

图8为图7在A处的局部放大示意图。

附图标记说明：

1、位移机构；2、卡盘模组；201、卡盘组件一部；202、卡盘组件二部；203、动作机构一；2031、驱动件一；2032、皮带传送结构一；204、动作机构二；2041、驱动件二；2042、皮带传送结构二；205、夹持爪；2051、夹装通道；2052、夹爪体一；2053、夹爪体二；301、极限位置一；302、极限位置二；303、指令一部；304、指令二部；3041、指令面一；3042、指令面二；4、安装腔室；401、腔体一；402、腔体二；5、调节机构；501、调节板；502、弹性件；503、调节件；601、滑槽一；602、滑槽二；603、凸块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图8所示，本发明提供的具体实施例如下：

如图1至图8所示，本发明第一个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，至少包括：

位移机构1，所述位移机构1具有沿第一方向的位移动作；

且，所述第一方向为朝向或远离探伤设备的方向；

所述位移动作为直线运动；

至少两个卡盘模组2，设置于所述位移机构1；

其中，每个所述卡盘模组2至少具有：

卡盘组件一部201和卡盘组件二部202，且所述卡盘组件一部201配置有动作机构一203，以及所述卡盘组件二部202配置有动作机构二204；

多个夹持爪205，滑动连接至所述卡盘组件一部201，并与所述卡盘组件二部202接触，多个所述夹持爪205之间形成夹持探伤管道的夹装通道2051；

其中，所述动作机构一203被配置为沿第二方向做旋转动作一，以及所述动作机构二204被配置为沿第三方向做旋转动作二；

且，所述第二方向与所述第三方向相反；

以及，所述夹装通道2051的直径的尺寸受控于所述旋转动作一和所述旋转动作二而被调节；

其中，还包括：

切换机构，设置于所述夹持爪205；

其中，所述切换机构至少具有极限位置一301和极限位置二302；

且，所述夹持爪205至少在极限位置一301和极限位置二302之间具有自由度，以对管道提供柔性夹持力，以及至少在所述极限位置二302失去所述自由度，以对管道提供刚性夹持力。

在本实施例中，位移机构1用于将探伤管道沿着第一方向输送至探伤设备，第一方向即为朝向或远离探伤设备的方向。由于探伤设备存在一定的辐射性，因此采用机械运输的方式能够降低对操作人员的伤害。具体地，位移机构1可以为移动小车的形式，其提前输入设定路线，可按照设定路线输送探伤管道。但是，还需要考量到，本申请存在至少两个卡盘模组2，以至少对管道的两端进行夹持，由此，需要两个卡盘模组2之间的间距可调，以适配不同长度管道的夹持。

基于此，位移机构1可分为两组，每个卡盘模组2设置有一组位移机构1，以实现卡盘模组2之间的间距可调。此形式下，可在卡盘模组2上设置巡边定位传感器，以检测卡盘模组2是否达到管道夹装位置，此时，位移机构1可以为：电机、齿轮、齿条和导轨的结构。电机装配至卡盘组件，其驱动端装配齿轮，且齿轮和齿条啮合，齿条连接至导轨的侧壁面。通过驱动齿轮转动并与齿条配合，实现卡盘模组2沿着导轨的方向做位移动作。

卡盘模组2用于对管道进行夹装，尤其是对管道的两端进行夹装。如前所述，由于探伤设备具有一定的辐射性，因此，需要较大程度的降低人为操作，提高机械化操作。基于此，每个卡盘模组2至少包括卡盘组件一部201和卡盘组件二部202，其中，卡盘组件一部201和卡盘组件二部202同轴设置，并构成相互转动的连接形式。

在上述基础上，卡盘组件一部201由动作机构一203驱动进行旋转动作一，卡盘组件二部202由动作机构二204驱动进行旋转动作二，且两个旋转动作的旋转方向相反，促使夹持爪205形成的夹装通道2051的直径增加或减少，对于不同直径尺寸的管道，夹持爪205形成的夹装通道2051能够适应并匹配，从而提高此装置的通用性。

在上述基础上，对现有技术中的夹持装置进行如下思考：

其一，若想保证管道由机械手转运至夹持装置阶段时处于同轴状态（即管道两端的中心处于同一水平面），需要增加额外的检测装置，但是此形式一方面增加成本，另一方面在处于非同轴状态时，还需要不断的进行机械手放置位置的调整和优化，增加了时间成本；

其二，夹持装置通常采用刚性夹持力，以保证管道探伤时的稳定性，但是，此形式在前述的非同轴状态下，会强制对管道施加夹持力，从而促使管道发生径向扭曲，造成管道的损伤。当然，在一些夹持装置中，采用弹性力来对管道进行夹装，但是其出发点通常是用弹性力来适配不同直径尺寸管道的夹装，且当管道进行探伤时，由于弹性力的影响，很难保证管道处于同轴状态被探伤设备检测，从而使得探伤设备的在管道形成的焦平面为非水平面，由此造成探伤精度的降低。

基于此，本实施例进一步地增加切换机构。

切换机构至少用于对夹持爪205对管道的夹持力由柔性切换至刚性。具体地，当夹持爪205的位置处于极限位置一301时，其自身具有一定的自由度，此自由度的存在使得其对管道的夹持力为柔性。在管道由机械手转运至本装置的阶段时，即使管道处于非同轴状态，柔性的夹持力也不会强制促使管道发生径向扭曲，从而避免管道在此阶段的损伤。

当夹持爪205的位置处于极限位置二302时，其自身失去自由度，从而使其夹持力由柔性切换为刚性。当管道完成转运后，刚性的夹持力有助于保证管道的稳定性，且，当多个夹持爪205的极限位置二302均处于标准位置时，即管道受到多个方向的作用力一致或趋近于一致，从而有助于管道由非同轴状态到同轴状态的调整，进而确保探伤设备在管道形成的焦平面为水平面，以提高探伤精度。

综上所述，本实施例提供的用于管道探伤的辅助装置至少具备：

其一，即使管道在由机械手转运至本装置阶段处于非同轴状态，也能够避免对管道提供强制夹持力而促使其发生径向扭曲，进而降低管道损伤；

其二，确保管道在探伤时受到多个方向的作用力一致或趋近于一致，从而有助于管道由非同轴状态到同轴状态的调整，进而确保探伤设备在管道形成的焦平面为水平面，以提高探伤精度。

如图1至图5所示，本发明第二个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，且在第一个实施例的基础上，所述夹持爪205至少包括：

夹爪体一2052和夹爪体二2053；

所述夹爪体一2052滑动连接至所述卡盘组件一部201，并与所述卡盘组件二部202接触；

所述切换机构被配置在所述夹爪体一2052和所述夹爪体二2053之间，以调控所述夹爪体二2053形成柔性夹持力或刚性夹持力；

其中，所述夹持爪205具有第一夹持动作和第二夹持动作；

且，所述第一夹持动作为所述夹爪体一2052和所述夹爪体被旋转动作一和旋转动作二调控而沿所述卡盘组件一部201的径向位移；

以及，所述第二夹持动作为所述夹爪体二2053被所述切换机构调控而切换夹持力的性质。

在本实施例中，夹持爪205由包括夹爪体一2052和夹爪体二2053。

其中，夹持爪205的夹持动作具有第一阶段和第二阶段。

如图6至图8所示，在第一阶段，需要夹爪体一2052和夹爪体二2053共同朝向管道，以使得两者快速的接近到管道，从而提高夹装效率。

在第二阶段，夹爪体二2053与管道壁面接触，且，此时夹爪体二2053位于极限位置一301，即其具有一定的自由度，也就是说其为管道提供柔性夹持力。一方面使得夹持爪205能够适应不同直径尺寸的管道夹持，另一方面避免对管道施加较为强制性质的夹持力而促使管道发生径向扭曲。

当然，第一阶段的夹持动作由旋转动作一和旋转动作二进行调控，而第二阶段的夹持动作由切换机构进行调控。

在上述基础上，之所以将切换机构设置在两个独立的夹爪体之间的原因在于：

若将切换机构直接设置在夹爪体一2052与卡盘组件一部201之间存在：

夹持动作的第一阶段和第二阶段存在冲突，即第一阶段期望路线是：夹爪体一2052朝向管道运动，且在期望位置停止。而第二阶段期望路线是：夹爪体一2052能够在一定范围内远离管道运动，且在期望位置停止。由此，使得第一阶段和第二阶段存在冲突。较优地方式时，第二阶段的远离运动不会让第一阶段的停止位置改变，从而避免冲突的产生，确保第一阶段和第二阶段秩序性进行。

如图7至图8所示，本发明第三个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，且在上一实施例的基础上，所述切换机构至少包括：

指令一部303和指令二部304；

所述指令一部303设置于所述夹爪体一2052，所述指令二部304设置于所述夹爪体二2053；

其中，所述指令一部303至少形成所述极限位置一301和所述极限位置二302；

以及，所述指令二部304至少形成指令面一3041和指令面二3042；

且，所述指令面一3041与所述极限位置一301接触时，所述夹爪体二2053在极限位置一301和所述极限位置二302之间具有所述自由度；

所述指令面二3042与所述极限位置二302接触时，所述夹爪体二2053失去所述自由度。

在本实施例中，对切换机构的具体结构进行了限定。

其中，指令一部303和指令二部304形成接触以标定柔性夹持力和刚性夹持力的切换。

具体地，指令一部303在夹爪体一2052形成有前述的极限位置一301和极限位置二302。指令二部304在夹爪体二2053形成指令面一3041和指令面二3042。

在初始状态下，指令面一3041和极限位置一301处于接触状态，完成柔性夹持力的标定，由于极限位置一301和极限位置二302还具有一定的距离，此距离使得夹爪体二2053具有一定的自由度，从而使其夹持力为柔性力。

当指令面二3042和极限位置二302接触时，由于极限位置二302挡止指令面二3042，由此使得夹爪体二2053失去自由度，即其无法做位移动作，由此使其柔性夹持力切换为刚性夹持力，进而完成夹持力性质的切换。

如图7至图8所示，本发明第四个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，且在上一实施例的基础上，所述夹爪体一2052至少形成安装腔室4，所述安装腔室4内设置有调节机构5，所述调节机构5至少包括：

调节板501，滑动连接于所述安装腔室4内，以将所述安装腔室4分成腔体一401和腔体二402；

弹性件502，置于所述腔体二402内，且两端分别与所述调节板501和所述夹爪体一2052连接；

调节件503，连接至所述腔体一401；

其中，所述调节件503至少能够调节所述腔体一401和所述腔体二402的占比，以压缩或释放所述弹性件502。

在本实施例中，还包括调节机构5。

其中，安装腔室4被调节板501分割成腔体一401和腔体二402。

且，腔体一401和腔体二402的占比是可被调节的。原因在于，对于不同规格的管道来说，夹持爪205对其提供的弹力是不同的。因此，期望对弹力的大小进行一定程度的调节。

具体地，当腔体一401的占比较大时，即调节板501被调节件503调节至朝向腔体二402运动，此时，调节板501会对弹性件502形成压缩，由此使伸缩量降低，进而在一定程度上使其弹力更加稳固。相反地，当腔体二402的占比较小时，即调节板501被调节件503调节至朝向腔体一401运动，此时，调节板501释放弹性件502，由此使其伸缩量恢复，进而在一定程度上使其弹力变化量相对较大，进而对管道的约束力相对较弱。

在一种具体实施方式中，弹性件502为弹簧，前述的指令一部303为槽体结构，其两端的侧壁面分别构成极限位置一301和极限位置二302，以及指令二部304为块体结构，其能够在槽体结构内滑动，且，块体结构的两个相对侧壁面构成指令面一3041和指令面二3042。

本发明第五个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，且在上一实施例的基础上，所述调节件503至少包括：

管路，与所述腔体一401连通；

输气结构（图中未示出），与所述管路连通，且至少用于通过所述管路对所述腔体一401输送一气体。

在本实施例中，由于极限位置二302与指令面二3042接触时为柔性夹持力切换为刚性夹持力的时间节点，但是，在实际操作过程中，若弹性件502由于达到最大压缩量而失去弹性，会促使柔性夹持力提前切换为刚性夹持力，即时间节点提前，此时若继续进行动作机构一203和动作机构二204的旋转动作而促使夹持爪205进行夹持位移动作，会让夹持爪205施加过度夹持力而造成管道的损坏。

基于此，即使由于计算错误而导致弹性件502提前达到最大压缩量时，期望其提供的夹持力依旧倾向于柔性夹持力，由此限定调节件503为输气结构。其对腔体一401输送气体，由于气体具有一定的压缩性，使得即使前述情况发生，调节板501也可由气体压缩而回退部分距离，使得夹持力依旧保持柔性状态，直至到达期望的时间节点后再切换至刚性夹持力，即指令面二3042与极限位置二302接触。由于时间节点的位置更加标准，使得夹持操作具有标准性，当然，针对不同规格的管道，极限位置二302的设置位置可进行适应性调整和优化。相较于调节件503为刚性，本实施例能够延长夹持力由柔性切换至刚性的时间节点，以提高容错率，避免对管道的损伤。

另外，输气结构可设置泄压装置，以进一步地减少腔体一401的气体含量，从而进一步地延长前述的时间节点。

本发明第六个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，且在上一实施例的基础上，还包括：

感应件一（图中未示出）和感应件二（图中未示出）；

所述感应件一设置于所述指令面二3042，以及所述感应件二设置于所述极限位置二302；

其中，当所述感应件一和所述感应件二接触时，所述动作机构一203和所述动作机构二204停止动作。

在本实施例中，还包括感应件一和感应件二。

由于指令面二3042和极限位置二302作为夹持力由柔性切换至刚性的时间节点，因此其需要进行准确的标定，以使得动作机构一203和动作机构二204在此时间节点下停止动作。

基于此，当感应件一和感应件二接触时，发出电控信号至动作机构一203和动作机构二204，以使得两者能够准确地捕捉到此时间节点，由此避免其过度转动而促使刚性夹持力过大而损坏管道。当然，感应件一和感应件二可采用感应开关等装置，在此不再赘述。

如图1至图2所示，本发明第七个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，且在上一实施例的基础上，所述动作机构一203至少包括：

驱动件一2031，与所述位移机构1连接；

皮带传送结构一2032，分别与所述驱动件一2031和所述卡盘组件一部201连接，以使所述驱动件一2031驱动所述卡盘组件一部201沿第二方向做旋转动作一。

所述动作机构二204至少包括：

驱动件二2041，与所述位移机构1连接；

皮带传送结构二2042，分别与所述驱动件二2041和所述卡盘组件二部202连接，以使所述驱动件二2041驱动所述卡盘组件二部202沿第三方向做旋转动作二；

其中，所述卡盘组件一部201和所述卡盘组件二部202同轴。

在本实施例中，对动作机构一203和动作机构二204进行了具体限定。

两者的结构相同或类似，均是通过驱动件一2031或驱动件二2041（伺服电机）来驱动皮带传送结构一2032或皮带传送结构二2042来带动对应的卡盘组件转动，从而使得夹持爪205进行夹持或非夹持动作。由于现有技术相对成熟，在此不再赘述。

如图4至图5所示，本发明第八个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，且在上一实施例的基础上，所述卡盘组件一部201至少具有：

滑槽一601，沿着所述卡盘组件一部201的径向开设，且所述夹爪体一2052滑动连接至所述滑槽一601；

滑槽二602，呈弧形构造开设于所述卡盘组件二部202，且所述滑槽二602至少具有：

一起点和一终点；

且，所述起点与所述卡盘组件二部202的圆心的距离大于所述终点与所述卡盘组件二部202的圆心的距离；

以及，所述夹爪体一2052至少形成一凸块603，所述凸块603滑动连接至所述滑槽二602。

在本实施例中，提供一种驱动夹持爪205配合动作机构一203和动作机构二204进行夹持动作的具体方式。

其中，卡盘组件一部201开设的滑槽一601用于对夹持爪205的位移进行导向，使其沿着卡盘组件一部201的径向进行动作，以进行夹持或非夹持动作。

卡盘组件二部202开设的滑槽二602用于驱动夹持爪205，尤其是夹爪体一2052进行径向位移。具体地，当卡盘组件一部201和卡盘组件二部202沿着相反方向转动时，凸块603被滑槽二602从起点驱动至终点，并且被滑槽一601沿着径向进行导向，从而实现夹持爪205的夹持动作。当驱动件一2031和驱动件二2041相同方向转动时即可实现管道的旋转功能。

本发明第九个实施例提出了一种用于管道探伤的辅助装置，且在上一实施例的基础上，还包括：

位移检测机构（图中未示出），设置于所述卡盘组件一部201，以至少用于检测所述夹持爪205的位移距离。

在本实施例中，位移检测机构用于监测夹持爪205的位移距离，其作为保险措施，以避免夹持爪205的位移距离过大而对管道造成伤害。

当然，每个夹持爪205可分别配置一个位移检测机构，以检测多个夹持爪的位移距离是否一致，以此来对管道是否被调整至同轴状态进行标定。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“中心”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系。

在本发明的实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“组装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的实施例的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，“-”和“~”表示的是两个数值之同的范围，并且该范围包括端点。例如：“A-B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。“A~B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。

在本发明的实施例的描述中，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于管道探伤的辅助装置，其特征在于，至少包括：

位移机构，所述位移机构具有沿第一方向的位移动作；

且，所述第一方向为朝向或远离探伤设备的方向；

所述位移动作为直线运动；

至少两个卡盘模组，设置于所述位移机构；

其中，每个所述卡盘模组至少具有：

卡盘组件一部和卡盘组件二部，且所述卡盘组件一部配置有动作机构一，以及所述卡盘组件二部配置有动作机构二；

多个夹持爪，滑动连接至所述卡盘组件一部，并与所述卡盘组件二部接触，多个所述夹持爪之间形成夹持探伤管道的夹装通道；

其中，所述动作机构一被配置为沿第二方向做旋转动作一，以及所述动作机构二被配置为沿第三方向做旋转动作二；

且，所述第二方向与所述第三方向相反；

以及，所述夹装通道的直径的尺寸受控于所述旋转动作一和所述旋转动作二而被调节；

其中，还包括：

切换机构，设置于所述夹持爪；

其中，所述切换机构至少具有极限位置一和极限位置二；

且，所述夹持爪至少在极限位置一和极限位置二之间具有自由度，以对管道提供柔性夹持力，以及至少在所述极限位置二失去所述自由度，以对管道提供刚性夹持力；

所述夹持爪至少包括：

夹爪体一和夹爪体二；

所述夹爪体一滑动连接至所述卡盘组件一部，并与所述卡盘组件二部接触；

所述切换机构被配置在所述夹爪体一和所述夹爪体二之间，以调控所述夹爪体二形成柔性夹持力或刚性夹持力；

其中，所述夹持爪具有第一夹持动作和第二夹持动作；

且，所述第一夹持动作为所述夹爪体一和所述夹爪体被旋转动作一和旋转动作二调控而沿所述卡盘组件一部的径向位移；

以及，所述第二夹持动作为所述夹爪体二被所述切换机构调控而切换夹持力的性质；

所述切换机构至少包括：

指令一部和指令二部；

所述指令一部设置于所述夹爪体一，所述指令二部设置于所述夹爪体二；

其中，所述指令一部至少形成所述极限位置一和所述极限位置二；

以及，所述指令二部至少形成指令面一和指令面二；

且，所述指令面一与所述极限位置一接触时，所述夹爪体二在极限位置一和所述极限位置二之间具有所述自由度；

所述指令面二与所述极限位置二接触时，所述夹爪体二失去所述自由度。

2.根据权利要求1所述的用于管道探伤的辅助装置，其特征在于，所述夹爪体一至少形成安装腔室，所述安装腔室内设置有调节机构，所述调节机构至少包括：

调节板，滑动连接于所述安装腔室内，以将所述安装腔室分成腔体一和腔体二；

弹性件，置于所述腔体二内，且两端分别与所述调节板和所述夹爪体一连接；

调节件，连接至所述腔体一；

其中，所述调节件至少能够调节所述腔体一和所述腔体二的占比，以压缩或释放所述弹性件。

3.根据权利要求2所述的用于管道探伤的辅助装置，其特征在于，所述调节件至少包括：

管路，与所述腔体一连通；

输气结构，与所述管路连通，且至少用于通过所述管路对所述腔体一输送一气体。

4.根据权利要求3所述的用于管道探伤的辅助装置，其特征在于，还包括：

感应件一和感应件二；

所述感应件一设置于所述指令面二，以及所述感应件二设置于所述极限位置二；

其中，当所述感应件一和所述感应件二接触时，所述动作机构一和所述动作机构二停止动作。

5.根据权利要求1所述的用于管道探伤的辅助装置，其特征在于，所述动作机构一至少包括：

驱动件一，与所述位移机构连接；

皮带传送结构一，分别与所述驱动件一和所述卡盘组件一部连接，以使所述驱动件一驱动所述卡盘组件一部沿第二方向做旋转动作一。

6.根据权利要求5所述的用于管道探伤的辅助装置，其特征在于，所述动作机构二至少包括：

驱动件二，与所述位移机构连接；

皮带传送结构二，分别与所述驱动件二和所述卡盘组件二部连接，以使所述驱动件二驱动所述卡盘组件二部沿第三方向做旋转动作二；

其中，所述卡盘组件一部和所述卡盘组件二部同轴。

7.根据权利要求1所述的用于管道探伤的辅助装置，其特征在于，所述卡盘组件一部至少具有：

滑槽一，沿着所述卡盘组件一部的径向开设，且所述夹爪体一滑动连接至所述滑槽一；

滑槽二，呈弧形构造开设于所述卡盘组件二部，且所述滑槽二至少具有：

一起点和一终点；

且，所述起点与所述卡盘组件二部的圆心的距离大于所述终点与所述卡盘组件二部的圆心的距离；

以及，所述夹爪体一至少形成一凸块，所述凸块滑动连接至所述滑槽二。

8.根据权利要求1所述的用于管道探伤的辅助装置，其特征在于，还包括：

位移检测机构，设置于所述卡盘组件一部，以至少用于检测所述夹持爪的位移距离。