CN117480539A - 信息输出方法、移动体控制系统以及程序 - Google Patents

信息输出方法、移动体控制系统以及程序 Download PDF

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Abstract

信息生成方法是由卖货车辆控制装置(110)(信息输出装置)执行的信息输出方法，取得与第一移动体(300A)到达第一到达地点(401)(第一地点)的第一时刻相关的第一信息，基于第一信息，确定第二移动体(300B)能够在从第一时刻起的规定期间内的第二时刻到达第一到达地点(401)的第二地点，输出用于使第二移动体(300B)移动到第二地点的指示信息。

Description

信息输出方法、移动体控制系统以及程序
技术领域
本发明涉及信息输出方法、移动体控制系统以及程序。
背景技术
近年来，自动控制人工装置的尝试不断增加。例如，以往公开了利用机器学习使机器人自动地进行与人进行操作时相同的控制的技术(参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-149669号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，作为人工装置，已知特别是在假定为移动体的情况下，难以适当地决定这样的移动体移行的路径。
本公开提供了用于适当地决定移动体移行的路径的信息输出方法等。
解决问题的手段
本发明的一个方式的信息输出方法是由信息输出装置执行的信息输出方法，该信息输出方法取得与第一移动体到达第一地点的第一时刻相关的第一信息，基于所述第一信息，确定第二移动体在从所述第一时刻起的规定期间内的第二时刻能够到达所述第一地点的第二地点，输出用于使所述第二移动体移动到所述第二地点的指示信息。
此外，这些概括性或具体的方式既可以通过系统、装置、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、装置、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。
发明的效果
本公开的信息输出方法能够输出用于适当地决定移动体移行的路径的信息。
附图说明
图1是示意性地表示实施方式的移动体控制系统的结构的图。
图2是示意性地表示实施方式的移动体控制系统的功能结构的图。
图3是用于说明实施方式的第二移动体的移动路径的示意图。
图4是表示实施方式的移动体控制系统的动作的流程图。
图5是对实施方式的路径候选的评价进行说明的流程图。
图6是说明实施方式的基于第一移动体到达第一到达地点的移动路径的选择的流程图。
图7是对实施方式的变形例的路径候选的评价进行说明的流程图。
具体实施方式
(成为公开的基础的见解)
本公开的发明人发现，关于在“背景技术”栏中记载的自动地控制(即自主移行或自主移动)移动体的技术，产生以下的问题。
如果是移动体只是在预先设定的巡回路线上巡回的使用例，则能够比较容易地实现移动体的自主移动。另一方面，作为能够自主移动的移动体的使用例，可举出物品的配送、移动销售、警备、广告、扫除、消毒、检修、供暖等路上的服务提供、利用移动体车厢内的托育、医疗、饮食、车间、住宿、热浴、工作室等车厢内服务提供等。而且，在上述中，例如在将配送和移动销售组合的移动体的使用方法中，本公开的发明者发现，通过根据用于进行配送的第一移动体的移动的历史，决定用于进行移动销售的第二移动体的移动路径，可以高效地使第二移动体移动。具体地说，在第一移动体为了配送而移动的配送目的地，从存在于该配送目的地的用户等受理是否需要由第二移动体进行的移动销售，根据需要将第二移动体向该配送目的地调配，由此，能够有效地发现需要第二移动体的移动目的地。
此时，也可以没有第一移动体与第二移动体的关系性。第一移动体只要是在广域内巡回移动来提供服务、或者即使不提供服务而只是在广域内巡回的巡回车等即可，不限于物品的配送，例如可以是进行家居辅助、移动销售、巡回广告等各种服务。此外，作为第一移动体的使用例，可举出上述的能够自主移动的移动体的使用例，即，物品的配送、移动销售、警备、广告、扫除、消毒、检修、供暖等路上的服务提供、利用移动体车厢内的托育、医疗、饮食、车间、住宿、热浴、工作室等车厢内服务提供等。由于只有在经由第一移动体获知了第二移动体的服务的用户希望调配第二移动体时，第二移动体才会访问该用户，因此，使用第二移动体的使用者能够高效地开展服务。
另外，作为能够自主移动的移动体的另一使用例，本公开的发明人发现了通过根据用于进行配送等的第一移动体的移动历史来决定用于进行第一移动体的维护或应急处置的第二移动体的移动路径，能够高效地使第二移动体移动。具体地说，在第一移动体为了进行配送而移动的路径上，从用于该配送的移动中的第一移动体受理是否需要由第二移动体进行的维护，并根据需要将第二移动体向该第一移动体的路径上调配，由此能够在需要的定时立即调配第二移动体。
特别是，在第一移动体中，若发生无法自主移行的级别的故障，第一移动体在第一移动体的路径上的交叉路口、宽度减少路、事故多发地点等移行危险区域(本例中的第一地点)停车，则有可能引发大事故。因此，在第一移动体到达这种移行危险区域时，通过使第二移动体在短时间内移行到能够调配到这种移行危险区域的位置(包含第二地点)，即使假设在第一移动体在移行危险区域内停车的情况下，也能够立即使第二移动体到达并进行维护或应急处置，因此能够减少危险性。
在这里的第二移动体的调配中，可以将第一移动体预定要通过移行危险区域的情况用作触发，也可以将与第一移动体的服务相关的状况变化用作触发。与第一移动体的服务相关的状况变化例如是警备服务中的第一移动体周围的行人的状况、检修服务中的检修对象的设备的状况、清扫服务中的第一移动体周围的地板面的状况等。与第一移动体的服务相关的这种状态变化以如下情况用作触发：例如使用搭载在第一移动体中的相机拍摄图像并通过基于AI的识别系统识别该图像(例如，识别的有无)。另外，也可以将在第一移动体上产生故障预兆用作触发。也就是说，在本例中，第二移动体的调配可以根据第一移动体的状态等自动地进行。
在此，从第一移动体访问用户的位置起，到受理第二移动体的调配(即移动的请求)而第二移动体到达该用户的位置为止，用户有可能对该第二移动体的调配进行重新研究。因此，在第二移动体被调配之前的期间，希望在成为用户重新研究第二移动体的调配的状况之前，第二移动体到达用户的位置。在本公开中，有时将从第一移动体访问用户的位置起到用户重新研究第二移动体的调配为止的期间表现为规定期间。此外，重新研究第二移动体的调配意味着对于伴随第二移动体的调配而提供的服务感到烦琐。其结果是，用户有可能感到伴随第二移动体的调配而提供的服务的可用性低，或者避开下次以后的该服务的利用，或者在该时间点取消该服务的提供。而且，若重新研究的用户增加，则伴随着第二移动体的调配而提供的服务本身的价值有可能降低。因此，不使用户重新研究的第二移动体的调配就变得重要。
上述规定期间是由用户的特性和在第二移动体中提供的服务的类型确定的期间。例如，在用户性格耐心并且第二移动体要提供的服务是日常护理等访问服务等的类型等的情况下，作为规定期间，有时假定为几天。另一方面，在用户性格急躁且第二移动体要提供的服务为物品的移动销售等类型的情况下，作为规定期间，假定几分钟～十几分钟(例如，1分钟、2分钟、3分钟、4分钟、5分钟、6分钟、7分钟、8分钟、9分钟、10分钟)等。特别地，如果物品的内容是日用品等马上需要的种类的物品，则有时用户更容易进行重新研究。在能够进行这样的短期间内的重新研究的情况下，作为规定期间，可以设定以统计方式决定的期间，也可以针对每个用户设定固有的规定期间。
此外，在第一移动体进行配送等且第二移动体进行移动销售等的情况下，可以对用户设定在配送的同时进行物品的购买这样的规定期间。这样的规定期间是如下期间：用户领取由第一移动体配送品，直接不经过任何其他任务，进行由第二移动体进行的购买。即，用户可以为了领取配送品而在门口穿上脱下的鞋，直接不脱下鞋就进行物品的购买。这样的规定期间例如是几分钟～十几分钟。
在第一移动体到达后，为了使第二移动体在规定期间内到达，要求无限缩小了无用移动的移动，但如果要考虑时时刻刻变化的第一移动体的状态、第一移动体与第二移动体的待机据点(装载货物的仓库等)的差异等，则这样的移动仅通过巡回等预先调度的路径是困难的。另外，在存在多个第一移动体、第二移动体比第一移动体少等的情况下，这样的问题变得显著。因此，在本公开中，提供能够输出用于适当地决定移动体移行的路径的信息的信息输出方法、以及包括执行该信息输出方法的信息输出装置的移动体控制系统等。
为了解决上述课题，本公开的一个方式的信息输出方法是由信息输出装置执行的信息输出方法，该信息输出方法取得与第一移动体到达第一地点的第一时刻相关的第一信息，基于第一信息，确定第二移动体在从第一时刻起的规定期间内的第二时刻能够到达第一地点的第二地点，输出用于使第二移动体移动到第二地点的指示信息。
这样的信息生成方法基于与第一移动体到达第一地点的第一时刻相关的信息，使第二移动体向第二地点移动，该第二地点是能够从第一时刻起在没有经过太多时间的规定期间内使第二移动体移动到第一地点的地点。其结果，第二移动体无论从哪个定时开始，都能够从第一时刻起在规定期间内移动到第一地点。例如，能够进行如下的移动体的控制：仅在第一移动体到达第一地点时满足了某些条件的情况下，进一步使第二移动体向第一地点移动。因此，根据本信息输出方法，即使在无法预测是否满足这样的条件的情况下也能够输出指示信息，该指示信息用于按照从第一时刻起在规定期间内移动到第一地点的观点适当地决定第二移动体的移行路径。
此外，例如，也可以是，第一移动体装载有预先调度为向第一地点的配送的第一物品，第二移动体装载有假定发生用户购买的第二物品。
由此，能够使用装载有预先调度为向第一地点的配送的第一物品的第一移动体和装载有假定发生用户购买的第二物品的第二移动体，输出用于适当地决定第二移动体的移行路径的指示信息。
另外，例如，也可以是，指示信息包含第一地点的位置、第二地点的位置以及与自当前所在地经由第二地点到达第一地点的路径相关的路径信息。
由此，第二移动体能够根据指示信息中包含的第一地点的位置、第二地点的位置以及与自当前所在地经由第二地点到第一地点的路径相关的路径信息，在适当地决定的路径上移行。
此外，例如，也可以是，基于与调度为第一移动体在第一地点之后要到达的一个以上地点相关的信息，从自当前所在地经由第二地点到第一地点的多个路径的候选中选择到第一地点的路径。
由此，基于与调度为第一移动体在第一地点之后要到达的一个以上地点相关的信息来决定第二移动体要移行的路径。例如，在第二移动体向第一地点移动的路径的途中，在不需要向第一地点移动的情况下，能够预先将到第一地点的路径决定为适当的路径，以使进一步向接下来一个以上的地点的移动变得容易。
此外，例如，也可以是，在自当前所在地经由第二地点到第一地点的多个路径的候选中，选择如下的路径的候选作为到第一地点的路径：到达调度为第一移动体在第一地点之后要到达的一个以上地点中的至少一个地点所需的移动成本最小的路径。
由此，基于与调度为第一移动体在第一地点之后要到达的一个以上地点相关的信息来决定第二移动体要移行的路径。例如，在第二移动体向第一地点移动的路径的途中，在不需要向第一地点移动的情况下，能够预先将到第一地点的路径决定为适当的路径，以使进一步向接下来一个以上的地点的移动所需的移动成本最小。
另外，例如，也可以是，基于与第一移动体到达第一地点相关的信息，从自当前所在地经由第二地点到第一地点的多个路径的候选中选择到第一地点的路径。
由此，基于与第一移动体到达第一地点相关的信息，决定第二移动体移行的路径。例如，利用第一移动体实际到达第一地点这一情况，能够适当地决定第二移动体的路径等。
另外，例如，也可以是，基于第一移动体到达第一地点的定时与从存在于第一地点的用户受理了第二移动体向第一地点移动的请求的定时之间的前后关系，从自当前所在地经由第二地点到第一地点的多个路径的候选中选择到第一地点的路径。
由此，基于与第一移动体到达第一地点相关的信息，决定第二移动体移行的路径。例如，针对第二移动体，在不经由第一移动体的系统中，即在第一移动体尚未到达第一地点的状态下受理了第二移动体向第一地点移动的请求时，能够从开始就使第二移动体以最短路径向第一地点移动等。此外，例如，针对第二移动体，在经由第一移动体即在第一移动体到达了第一地点的定时受理了第二移动体向第一地点移动的请求时，只要在此之后沿着向第一地点的最短路径即可。因此，至少在受理第二移动体向第一地点移动的请求之前的期间，不需要是向第一地点的最短路径，能够以与向第一地点的最短路径不同的观点来决定适当的移行路径等，例如考虑在第二地点的待机以及考虑第一移动体在第一地点之后要移动的地点的路径选择等。
此外，例如，也可以是，基于与分别存在于第一移动体被调度为要到达的两个以上地点的多个用户的过去的购买历史相关的信息，从自当前所在地经由第二地点到第一地点的多个路径的候选中选择到第一地点的路径。
由此，基于与分别存在于第一移动体被调度为要到达的两个以上地点的多个用户的过去的购买历史相关的信息，决定第二移动体要移行的路径。例如，基于过去的购买历史，选定被期待通过第二移动体发生购买之类的应当更为优先的用户，能够容易地使第二移动体移动到该用户所在的地点。
此外，例如，也可以是，从自当前所在地经由第二地点到第一地点的多个路径的候选中，选择如下的路径的候选作为到第一地点的路径：到达具有最高购买期待值的用户所在的地点所需的移动成本最小，该购买期待值是根据分别存在于第一移动体被调度为要到达的两个以上地点的多个用户的过去的购买历史来计算的。
由此，基于与中分别存在于第一移动体被调度为要到达的两个以上地点的多个用户的过去的购买历史相关的信息，决定第二移动体要移行的路径。例如，能够选定根据过去的购买历史计算的购买期待值最高的应当更为优先的用户，并使第二移动体以最小移动成本移动到该用户所在的地点。
此外，例如，也可以是，指示信息还包含与待机期间相关的信息，该待机期间是第二移动体在第二地点处停止移动从而使第二移动体在第二时刻到达的期间。
由此，能够使第二移动体在能够使第二移动体在第二时刻到达的第二地点处待机与待机期间相应的时间。例如，在发生存在于第一地点的用户请求第二移动体向第一地点移动的可能性低的情况下，以及在更优先的用户存在于其他地点的情况下等，能够使第二移动体不过度接近第一地点，因此，能够有助于缩小第二移动体的可能会“无用”的移动等。
另外，例如，也可以是，基于第一移动体的状态，从多个移动体中选择第二移动体。
由此，能够从多个移动体中选择与第一移动体的状态相匹配的第二移动体并使其移动。
此外，例如，也可以是，第一移动体在到达了第一地点时，对存在于第一地点的用户提示与由第二移动体提供的服务相关的信息。
由此，通过对存在于第一地点的用户提示信息，能够使用户选择是否需要移动第二移动体。
此外，例如，也可以是，在从存在于第一地点的用户受理了针对在到达了第一地点的第一移动体中提示的信息的、为了接受服务的提供而使第二移动体向第一地点移动的请求的情况下，输出还包含用于使第二移动体向第一地点移动的信息的指示信息。
由此，通过对存在于第一地点的用户提示信息，能够使用户选择是否需要移动第二移动体。并且，由于能够在从存在于第一地点的用户受理使第二移动体向第一地点移动的请求之后，使第二移动体向第一地点移动，所以能够考虑在受理向第一地点移动的请求之前在第二地点待机以及在第一地点之后第一移动体要移动的地点来进行路径选择等，能够决定适当的移行路径等。
另外，例如，也可以是，在一定期间内没有受理来自存在于第一地点的用户的使第二移动体向第一地点移动的请求的情况下，针对到达了第一地点的第一移动体中提示的信息，废弃用于使第二移动体向第一地点移动的指示信息。
由此，通过对存在于第一地点的用户提示信息，能够使用户选择是否需要移动第二移动体。并且，如果在一定期间内没有从存在于第一地点的用户受理使第二移动体向第一地点移动的请求，则认为没有发生来自存在于第一地点的用户的第二移动体向第一地点移动的请求，能够从第二移动体的移动目的地废弃第一地点。由此，对于第二移动体，能够将第一地点以外的地点作为移动目的地来决定适当的移行路径等。
另外，例如，也可以是，规定期间是根据由第二移动体提供的服务的类型以及存在于第一地点的用户的特性中的至少一方而确定的期间，是从存在于第一地点的用户为了在第一时刻后接受服务的提供而请求第二移动体向第一地点的移动起，到存在于第一地点的用户进行服务的提供的重新研究为止的期间。
由此，能够决定第二移动体的适当的移行路径，以使在存在于第一地点的用户重新研究服务的提供之前，使第二移动体到达第一地点。
另外，本公开的一个技术方案的程序是用于使计算机执行上述记载的信息输出方法的程序。
由此，使用计算机，能够起到与上述记载的信息生成方法同样的效果。
另外，本公开的一个技术方案的移动体控制系统包括上述记载的信息输出装置、所述第一移动体和所述第二移动体。
由此，能够起到与上述记载的信息输出方法同样的效果。
此外，这些概括性或具体的方式既可以通过系统、装置、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、装置、集成电路、计算机程序或记录介质的任意组合来实现。
以下，参照附图对实施方式进行具体说明。
另外，以下说明的实施方式均表示总括性或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一例，主旨不是限定本发明。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的、表示最上位概念的独立技术方案中未记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。
(实施方式)
首先，对本实施方式中的移动体控制系统的结构进行说明。
图1是示意性地表示实施方式的移动体控制系统的结构的图。另外，图2是示意性地表示实施方式的移动体控制系统的功能结构的图。
如图1所示，本实施方式的移动体控制系统500由多个第一移动体300A和多个第二移动体300B以及经由网络150连接的服务器装置200来实现。
在本实施方式中，第一移动体300A是装载有向第一用户所在的第一到达地点401的第一物品并进行第一物品的配送的移动体。因此，第一移动体300A按照预先调度的顺序在包括第一用户401的多个用户各自所在的地点间移动。此外，第二移动体300B是装载有假定发生用户购买的第二物品并进行第二物品的移动贩卖(卖货)的移动体。以下，有时将第一移动体300A和第二移动体300B统称为移动体。另外，在图中示出了多个移动体，但在实际使用中，通过在某时间点的多个第一移动体300A中的一个与多个第二移动体300B中的一个的组合来实现动作。即，移动体控制系统500的第一移动体300A和第二移动体300B也可以分别为一个。
移动体是汽车、机器人、无人机、自行车、轮椅等能够自主移行的装置，例如，以在载置有货物等的状态下派送该货物等为目的而使用。移动体具备成为动力的马达等、由马达驱动的车轮等驱动部、以及蓄积用于使动力动作的动力源(例如电力)的功能部。
网络150是用于可通信地连接移动体和服务器装置200之间的通信网。这里，作为网络150，使用因特网等通信网，但不限于此。另外，移动体与网络150的连接、以及服务器装置200与网络150的连接可以通过无线通信来进行，也可以通过有线通信来进行。但是，移动体在其性质上优选通过无线通信与网络150连接。
服务器装置200是用于进行信息处理等的装置，并且例如通过使用处理器和存储器来实现。服务器装置200可以通过边缘计算机来实现，也可以通过云计算机来实现。此外，服务器装置200可以针对一个移动体设置一个，也可以针对多个移动体设置一个。
如图2所示，服务器装置200具备配送车辆控制部100、卖货车辆控制部110和存储装置120。配送车辆控制装置100通过服务器装置200的处理器和存储器来实现，是进行与第一移动体300A的移动相关联的控制的装置。另外，卖货车辆控制装置110是通过服务器装置200的处理器和存储器来实现的、进行与第二移动体300B的移动相关联的控制的装置。存储装置120是存储配送车辆控制装置100及卖货车辆控制装置110内使用的各种数据的半导体存储器等存储用设备。
配送车辆控制装置100具有配送车辆状态管理部101、配送目的地管理部102和配送路径管理部103。此外，卖货车辆控制装置110具备配送车辆信息取得部111、卖货车辆状态管理部112、卖货车辆路径候选计算部113、卖货车辆路径评价部114、以及卖货车辆路径决定部115。此外，存储装置120具备配送目的地数据存储部121和车辆数据存储部122。
配送车辆状态管理部101是通过经由网络150与第一移动体300A进行通信来取得每个第一移动体300A的车辆状态的处理部。车辆状态除了第一移动体300A是移行中还是停止中、第一移动体300A的位置、速度以及是否正在派送物品之类的信息之外，还包括在第一移动体300A中从用户受理的用于调配第二移动体300B的信息(与移动的请求相关的信息)。接收到的车辆状态被存放在车辆数据存储部122中。
配送目的地管理部102通过访问配送目的地数据存储部121，取得表示何时需要将哪个物品配送到哪个地点的配送目的地数据。配送目的地管理部102基于该配送目的地数据和车辆状态，生成将能够对应的第一移动体300A和配送目的地数据关联起来的配送指示，并存放在车辆数据存储部122中。
配送路径管理部103读出车辆状态及与该车辆状态对应的第一移动体300A关联起来的配送目的地数据，生成表示向配送目的地的路径的配送计划和按照该配送计划的道路的移行指示。配送路径管理部103将生成的移行指示经由网络150向第一移动体300A发送。第一移动体300A按照接收到的移行指示，进行物品的配送。另外，配送路径管理部103将生成的路径计划存放在车辆数据存储部122中。
卖货车辆状态管理部111是通过经由网络150与第二移动体300B进行通信来取得每个第二移动体300B的车辆状态的处理部。车辆状态包括第二移动体300B是移行中还是停止中、第二移动体300B的位置、速度以及是否移动销售中之类的信息。接收到的车辆状态存放在车辆数据存储部122中。
配送车辆信息取得部112读出与第一移动体300A关联起来的配送目的地数据、路径计划和车辆状态，并向卖货车辆路径候选计算部113发送。
卖货车辆路径候选计算部113基于从配送车辆信息取得部112接收到的与第一移动体300A相关的信息和第二移动体300B的车辆状态，计算出一个以上第二移动体300B的路径的候选。该路径的候选都是自第二移动体300B的当前所在地到第一移动体300A此后进行配送的配送目的地(第一到达地点或第一地点)的路径。
卖货车辆路径评价部114以考虑了与第一移动体300A关联起来的配送目的地数据等的移动成本的观点，对计算出的一个以上的路径的候选分别进行评价，并分别对路径的候选赋予评价信息。被赋予了评价信息的路径的候选被发送给卖货车辆路径决定部115。
卖货车辆路径决定部115根据移动成本等从一个以上的路径的候选中决定被判断为适合的路径的候选。关于移动成本的详细情况将后述。然后，卖货车辆路径决定部115输出用于使第二移动体300B移动以沿着决定出的路径的指示信息。因此，卖货车辆控制装置110是信息输出装置的一例。输出的指示信息包含第一到达地点401的位置、后述的待机地点的位置以及与自当前所在地经由待机地点到第一到达地点的路径相关的路径信息。指示信息经由网络150向第二移动体300B发送。
接收到指示信息的第二移动体300B按照指示信息进行自主移动，因此能够自动地进行适当的移动。
图3是用于说明实施方式的第二移动体的移动路径的示意图。作为一例，例如，图3示出了接收到移行指示的第一移动体的移动路径(虚线)和成为第二移动体300B的移动路径的候选的路径(实线)。另外，在此，示出了第一用户401a所在的第一到达地点401、第二用户402a所在的第二到达地点402、以及第三用户403a所在的第三到达地点403。预定从数字小的开始，以升序向第一～第三用户由第一移动体300A进行物品的配送，在当前时间点，第一移动体300A移动到第一用户401的位置。
如图中所示，在第一移动体300A向第一用户401的位置先行移动的过程中，第二移动体300B为了应对第一移动体300A到达第一到达地点401A之后所产生的第二移动体300B的移动的请求而开始移动。作为该第二移动体300B的移动路径的候选，可以考虑在路径上的每个交叉路口分支并最终到第一到达地点401a的多个路径。
以下，继续参照图3，同时结合参照图4～图7，说明本实施方式的信息输出装置等的动作。
图4是表示实施方式的移动体控制系统的动作的流程图。首先，配送车辆状态管理部101通过从第一移动体300A取得车辆状态，取得第一移动体300A(即配送车辆)的自身位置(S101)。此外，配送目的地管理部102通过从配送目的地数据存储部121中读入配送目的地数据，决定第一移动体300A的配送地点(也称为配送目的地)(S102)。之后，配送路径管理部103制作包含第一移动体300A的配送路径的移行指示，并发送给第一移动体300A(S103)。
另一方面，卖货车辆状态管理部111通过从第二移动体300B取得车辆状态，取得第二移动体300B(即卖货车辆)的自身位置(S104)。然后，卖货车辆路径候选计算部113制作第二移动体300B的路径候选(S105)。制作出的路径候选例如包括按道路的每个交叉路口分支的多条(多个)路径。卖货车辆路径评价部114评价制作出的路径候选的每一个(S106)。
这里，进一步说明路径的评价。例如，在图3的例子中，第一移动体300A在第一到达地点401之后向第二到达地点402移动。若是在第一用户401a不进行第二移动体300B的移动的请求，而第二用户402a进行第二移动体300B的移动的请求的情况下，如果第二移动体300B过于靠近第一到达地点401，则“无用的”移动增加。
因此，在本实施方式中，还考虑第一移动体300A在第一到达地点401之后移动的第二到达地点402、第三到达地点403…等、调度为在第一到达地点401以后要到达的两个以上的地点来进行移动路径的候选的评价。具体而言，图5是对实施方式的路径候选的评价进行说明的流程图。
首先，卖货车辆路径评价部114取得卖货车辆路径候选计算部113计算出的第二移动体300B的移动路径(到达作为第一到达地点401的第一配送目的地的路径)的候选及待机地点候选(S201)。该待机地点候选被设定在道路的交叉路口、以及交叉路口与交叉路口之间的直行道路的正中间等。由于从该待机地点(第二地点的一例)朝向第一到达地点401和朝向第二到达地点402的移动成本都被保持得相对低并能够在该待机地点待机，所以第二移动体300B能够相对早地(例如，在规定期间内)到达第一到达地点401和第二到达地点402。
待机地点是在第一移动体300A到达第一到达地点401后的经过时间经过规定期间之前，第二移动体300B能够到达第一到达地点的地点。因此，可以在足够接近第一到达地点的地点等待第二移动体300B的移动的请求，也可以通过一点一点地变更待机地点，使待机地点以与第一移动体300A到达第一到达地点401后的经过时间相应的接近度移动。
另外，移动成本是移动所需的时间，但根据情况，也可以是移动时的消耗燃料或移动距离。在多个路径的候选中的任一个均在规定时间内足够来得及的情况下，该燃料或距离的观点被用于选择更有利的路径。
接着，卖货车辆路径评价部114取得接着第一配送目的地进行配送的第二配送目的地及其以后的配送目的地的信息(S202)。对于选择为评价对象的一个路径的候选，卖货车辆路径评价部114计算在途中脱离朝向第一到达地点401的路径而到达第二到达地点402时的多个出发地点(脱离地点)(S203)。卖货车辆路径评价部114计算从这些出发地点到第二到达地点402的移动成本(S204)，针对每一个路径的候选，累计从各个出发地点到第二到达地点402的移动成本。例如，能够通过下式(1)计算移动成本的累计值Cxn。
【数学式1】
其中，上述式中的Ux表示存在于第一移动体300A预定要第x个到达的第x到达地点的用户x，TB(y，Ux)表示第二移动体300B从路径上的地点y出发到达用户x的位置即第x到达地点的时刻，TA(Ux)表示第一移动体300A到达用户x的位置即第x到达地点的时刻，ny示出了第二移动体300B的路径上的地点y的数量。
这样计算出的路径的候选中的移动成本的累计值能够作为该路径中的评价值来使用。即，卖货车辆路径评价部114计算移动成本的累计值作为评价值以基于移动成本来评价路径的候选(S205)。如上所述，由于移动成本越低则表示越适当的路径，所以比较对各路径的候选计算出的评价值，并选择评价值最低的路径作为移动路径即可。
另外，图6是说明实施方式的基于第一移动体到达第一到达地点的移动路径的选择的流程图。如图中所示，卖货车辆路径评价部114取得使第二移动体300B到达作为第一到达地点401的第一配送目的地的路径的候选(S301)。接着，卖货车辆路径评价部114判定在第一移动体300A到达作为第一到达地点401的第一配送目的地之前是否受理了第二移动体300B向第一到达地点401移动的请求(S302)。在判定为受理了向第一到达地点401的移动的请求的情况下(S302中为是)，卖货车辆路径评价部114决定向第一到达地点401的移动(S303)，计算自当前所在地向第一到达地点401的移动成本(S304)。然后，卖货车辆路径评价部114基于移动成本评价候选的路径(S305)，结束处理。
另一方面，在判定为没有受理向第一到达地点401移动的请求的情况下(S302中为否)，卖货车辆路径评价部114进一步判定第一移动体300A是否到达了作为第一到达地点401的第一配送目的地(S306)。在判定为第一移动体300A没有到达作为第一到达地点401的第一配送目的地的情况下(S306中为否)，卖货车辆路径评价部114在路径候选中进行向作为第二到达地点的第二配送目的地的多个出发地点的计算(S307)。然后，卖货车辆路径评价部114进行从多个出发地点向第二到达地点402的移动成本的计算(S308)。然后，卖货车辆路径评价部114基于移动成本评价候选的路径(S305)，结束处理。
另一方面，在判定为第一移动体300A到达作为第一到达地点401的第一配送目的地的情况下(S306中为是)，卖货车辆路径评价部114判定从第一移动体300A的到达起是否经过了一定期间(S309)。在判定为从第一移动体300A到达起尚未经过一定期间的情况下(S309中为否)，进入步骤S307。另一方面，在判定为从第一移动体300A的到达起经过了一定期间的情况下(S309中为是)，卖货车辆路径评价部114决定向第二到达地点402的移动(S310)，计算自当前所在地向第二到达地点402的移动成本(S311)。然后，卖货车辆路径评价部114基于移动成本评价候选的路径(S305)，结束处理。
这样，作为到第一到达地点401的路径，也可以是，基于第一移动体300A到达了第一到达地点401的定时与从存在于第一到达地点401的用户受理第二移动体300B向第一到达地点401移动的请求的定时之间的前后关系，移动目的地和移动成本的计算方法变化。其结果，从自当前所在地到第一到达地点的多个路径的候选中选择的路径可以变化。
如上所述，对第二移动体300B的路径的候选进行评价。返回图4，基于该评价结果，决定第二移动体300B的路径，并将指示信息发送给第二移动体300B(S107)。这样决定出的移动路径能够在例如规定期间内到达第一到达地点401，并且还能够相对早地到达第二到达地点402。因此，由于提高了第二移动体300B在用户对第二移动体300B提供的服务进行重新研究之前到达的可能性，因此产生了在提高用户的便利性的同时，也容易得到第二移动体300B提供服务的机会的优点。这样，在本实施方式的信息输出方法等中，能够输出用于适当地决定移动体要移行的路径的信息。
以上，基于实施方式对一个或多个技术方案的信息输出方法等进行了说明，但本公开并不限定于该实施方式。只要不脱离本公开的主旨，对本实施方式施加本领域技术人员想到的各种变形而得到的方式、组合不同的实施方式中的构成要素而构建的方式也可以包含在一个或多个技术方案的范围内。
例如，可以进一步考虑第二到达地点之后的到达地点等。此时，如果是利用由第二移动体300B提供的服务的用户通过登记制等登记在服务器装置中且能够考虑过去的用户行动历史的系统结构，则还能够进行加上了第二到达地点或第三到达地点等存在于各地点的用户的特性的移动路径的选择。参照图7说明一例。图7是对实施方式的变形例的路径候选的评价进行说明的流程图。这里，对与图5所示的流程图的不同点进行叙述，对相同点附加相同附图标记，从而参照图5中的说明，在此省略说明。
在变形例的移动体控制系统中，在步骤S204之后，针对第二到达地点以后的地点分别进行移动成本的评价值的计算。此时的评价值的计算与上述实施方式不同。具体而言，在本变形例中，在步骤S204之后进行评价值Fn的计算(S405)。在评价值Fn的计算中，使用以下式(2)～式(4)。
【数学式2】
【数学式3】
【数学式4】
在此，上述式中的fx，n是对某路径n中的用户x计算出的以用户为单位的评价值。即，针对路径n的评价值Fn被表示为以用户为单位的所有用户的评价值的总和。即，选择整体上评价值高的路径，而不只使某一位用户优先。此时，可以同等地处理以用户为单位的所有评价值，但也可以考虑第一移动体300A为了配送而访问的顺序。因此，上述式中的jx示出了与以用户为单位的评价值相乘的考虑了配送顺序等的加权系数。该加权系数设定系数，使得顺序上更接近第一移动体300A下次要配送的到达地点的配送目的地或到配送车辆进行配送之前的时间短的配送目的地优先。另外，上述式中的Ox示出了根据存在于各个地点的多个用户的过去的购买历史计算的购买期待值。因此，购买期待值高的用户比购买期待值低的用户更优先。例如，购买期待值Ox如式(4)所示，作为与用户x过去通过卖货车辆购入的物品相对的支付额Mx的总和除以请求调配该卖货车辆的次数k而得的、卖货车辆的每一次调配的平均购买值等而进行计算。
另外，在仅用各用户的购买期待值计算评价值的情况下，也可以将上述式(3)设为fx，n＝Ox。在这种情况下，上述式(2)作为关于各用户x的jxOx的总和而进行计算。
此外，例如，也可以将上述实施方式中的服务器装置的全部功能设置在移动体中等，任意地分配将各功能设置在哪个装置中。
另外，在上述实施方式中，各构成要素可以由专用的硬件构成，或通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或处理器等程序执行部读出并执行记录在硬盘或半导体存储器等记录介质中的软件程序来实现。这里，实现上述实施方式的信息输出装置等的软件是如下的程序。
即，该程序是使计算机执行信息输出方法的程序。
工业实用性
本公开能够利用于决定自主移行式的移动体等的移动路径等。
附图标记说明
100配送车辆控制装置
101配送车辆状态管理部
102递送目的地管理部
103配送路径管理部
110卖货车辆控制装置
111卖货车辆状态管理部
112配送车辆信息取得部
113卖货车辆路径候选计算部
114卖货车辆路径评价部
115卖货车辆路径决定部
120存储装置
121配送目的地数据存储部
122车辆数据存储部
150网络
200服务器装置
300A第一移动体
300B第二移动体
401第一到达地点
401a第一用户
402第二到达地点
402a第二用户
403第三到达地点
403a第三用户

Claims (17)

1.一种信息输出方法，由信息输出装置执行，其中，
取得与第一移动体到达第一地点的第一时刻相关的第一信息，
基于所述第一信息，确定第二移动体在从所述第一时刻起的规定期间内的第二时刻能够到达所述第一地点的第二地点，
输出用于使所述第二移动体移动到所述第二地点的指示信息。
2.根据权利要求1所述的信息输出方法，其中，
所述第一移动体装载有预先调度为向所述第一地点配送的第一物品，
所述第二移动体装载有假定发生用户购买的第二物品。
3.根据权利要求1或2所述的信息输出方法，其中，
所述指示信息包含所述第一地点的位置、所述第二地点的位置以及与自当前所在地经由所述第二地点到所述第一地点的路径相关的路径信息。
4.根据权利要求3所述的信息输出方法，其中，
基于与调度为所述第一移动体在所述第一地点之后要到达的一个以上地点相关的信息，从自当前所在地经由所述第二地点到所述第一地点的多个路径的候选中选择到所述第一地点的路径。
5.根据权利要求4所述的信息输出方法，其中，
在自当前所在地经由所述第二地点到所述第一地点的多个路径的候选中，选择如下的路径的候选作为到所述第一地点的路径：到达调度为所述第一移动体在所述第一地点之后要到达的一个以上地点中的至少一个地点所需的移动成本最小的路径的候选。
6.根据权利要求3～5中任一项所述的信息输出方法，其中，
基于与所述第一移动体到达所述第一地点相关的信息，从自当前所在地经由所述第二地点到所述第一地点的多个路径的候选中选择到所述第一地点的路径。
7.根据权利要求6所述的信息输出方法，其中，
基于所述第一移动体到达所述第一地点的定时与从存在于所述第一地点的用户受理了所述第二移动体向所述第一地点移动的请求的定时之间的前后关系，从自当前所在地经由所述第二地点到所述第一地点的多个路径的候选中选择到所述第一地点的路径。
8.根据权利要求3～7中任一项所述的信息输出方法，其中，
基于与分别存在于所述第一移动体被调度为要到达的两个以上地点的多个用户的过去的购买历史相关的信息，从自当前所在地经由所述第二地点到所述第一地点的多个路径的候选中选择到所述第一地点的路径。
9.根据权利要求8所述的信息输出方法，其中，
从自当前所在地经由所述第二地点到所述第一地点的多个路径的候选中，选择到达具有最高购买期待值的用户所在的地点所需的移动成本最小的路径的候选作为到所述第一地点的路径，所述购买期待值是根据分别存在于所述第一移动体被调度为要到达的两个以上地点的多个用户的过去的购买历史来计算的。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的信息输出方法，其中，
所述指示信息还包含与待机期间相关的信息，所述待机期间是为了使所述第二移动体在所述第二时刻到达而使所述第二移动体在所述第二地点处停止移动的期间。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的信息输出方法，其中，
基于所述第一移动体的状态，从多个移动体中选择所述第二移动体。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的信息输出方法，其中，
所述第一移动体在到达了所述第一地点时，对存在于所述第一地点的用户提示与由所述第二移动体提供的服务相关的信息。
13.根据权利要求12所述的信息输出方法，其中，
在从存在于所述第一地点的用户受理了针对到达了所述第一地点的所述第一移动体中提示的信息的、为了接受所述服务的提供而使所述第二移动体向所述第一地点移动的请求的情况下，输出还包含用于使所述第二移动体向所述第一地点移动的信息的所述指示信息。
14.根据权利要求13所述的信息输出方法，其中，
针对到达了所述第一地点的所述第一移动体中提示的信息，在一定期间内没有受理来自存在于所述第一地点的用户的使所述第二移动体向所述第一地点移动的请求的情况下，废弃用于使所述第二移动体向所述第一地点移动的所述指示信息。
15.根据权利要求1～14中任一项所述的信息输出方法，其中，
所述规定期间是根据由所述第二移动体提供的服务的类型以及存在于所述第一地点的用户的特性中的至少一方而确定的期间，是从存在于所述第一地点的用户为了在所述第一时刻后接受所述服务的提供而请求所述第二移动体向所述第一地点移动起，到存在于所述第一地点的用户进行所述服务的提供的重新研究之前为止的期间。
16.一种程序，其中，用于使计算机执行权利要求1～15中任一项所述的信息输出方法。
17.一种移动体控制系统，其中，包括：
执行权利要求1～15中任一项所述的信息输出方法的所述信息输出装置；
所述第一移动体；以及
所述第二移动体。
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