WO2023276250A1 - 情報出力方法、移動体制御システム及びプログラム - Google Patents

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WO2023276250A1
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稔也 新井
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Definitions

  • the present invention relates to an information output method, mobile body control system and program.
  • the present disclosure provides an information output method and the like for appropriately determining the traveling route of a mobile object.
  • An information output method is an information output method executed by an information output device, in which first information relating to a first time at which a first mobile body arrives at a first point is obtained, 1 Based on the information, a second point is specified at which the second moving body can reach the first point at a second time within a predetermined period from the first time, and the second moving body is moved to the second point.
  • the information output method of the present disclosure can output information for appropriately determining the traveling route of the mobile object.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a mobile body control system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the functional configuration of the mobile body control system according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining a moving route of a second moving body according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the mobile body control system according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining evaluation of route candidates according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a flow chart illustrating selection of a moving route based on the arrival of the first moving body at the first arrival point according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating evaluation of route candidates according to the modification of the embodiment.
  • autonomous movement of the mobile body can be achieved relatively easily.
  • examples of the use of autonomously mobile vehicles include delivery of goods, mobile sales, security, advertising, cleaning, disinfection, inspection, provision of services on the road such as heating, childcare using the interior of the vehicle, and medical care. , restaurants, studios, lodging, hot baths, and in-vehicle services such as studios.
  • the inventor of the present disclosure uses the history of movement of the first mobile body for delivery to perform mobile sales. It has been found that the second moving body can be efficiently moved by determining the moving route of the second moving body.
  • the necessity of mobile sales by the second mobile body is received from the user or the like located at the delivery destination, and the second mobile body is received as necessary.
  • the body By dispatching the body to this delivery destination, it is possible to efficiently find the destination where the second mobile body is needed.
  • the first moving body may be a patrol vehicle that travels a wide area to provide services, or that simply tours a wide area without providing services.
  • Various services such as helpers, mobile sales, traveling advertisements, etc. should be provided.
  • examples of the use of the first moving body include the above-mentioned examples of use of the autonomously movable moving body, namely delivery of goods, mobile sales, security, advertising, cleaning, disinfection, inspection, heating, etc.
  • Road service In-vehicle services such as childcare, medical care, eating and drinking, workshops, lodging, hot baths, and studios using the interior of a mobile vehicle. Only when the user who has learned about the service of the second mobile through the first mobile desires to dispatch the second mobile, the second mobile will visit the user. Users who use their bodies can efficiently develop services.
  • the inventor of the present disclosure uses the movement history of the first mobile body for delivery or the like to perform maintenance or emergency treatment on the first mobile body. It has been found that the second moving body can be efficiently moved by determining the moving route of the second moving body. Specifically, on the route on which the first mobile body is moving for delivery, the necessity of maintenance by the second mobile body is received from the first mobile body that is moving for the delivery, By dispatching the second moving body onto the route of the first moving body accordingly, the second moving body can be immediately dispatched at the required timing.
  • the second moving body is caused to travel to a position (including the second point) where the vehicle can be dispatched to such a dangerous driving area in a short time. Even if the first moving body stops in the travel danger zone, the second moving body can immediately arrive and perform maintenance or emergency measures, so that the risk can be reduced. Become.
  • the dispatch of the second moving body may be triggered by the fact that the first moving body is scheduled to pass through the travel danger zone, or by a change in the situation regarding the service of the first moving body.
  • Changes in the situation related to the service of the first mobile include, for example, the situation of pedestrians around the first mobile in a security service, the situation of facilities to be inspected in an inspection service, and the situation around the first mobile in a cleaning service.
  • the condition of the floor surface is, for example, captured by a camera mounted on the first mobile unit and recognized by an AI-based recognition system (for example, presence or absence of recognition). ) as a trigger.
  • an AI-based recognition system for example, presence or absence of recognition.
  • the occurrence of a sign of trouble in the first moving body may be used as a trigger. That is, in this example, dispatch of the second moving body can be automatically performed based on the state of the first moving body.
  • the user accepts dispatch of the second mobile (i.e., a request for movement), and before the second mobile arrives at the user.
  • the second mobile body arrives at the user before the user reconsiders the allocation of the second mobile body until the second mobile body is dispatched.
  • a period from when the first mobile visits the user until the user reconsiders the dispatch of the second mobile may be expressed as a predetermined period in the present disclosure. It should be noted that reconsidering the allocation of the second mobile body means that the service provided with the allocation of the second mobile body is complicated.
  • the user may feel that the usability of the service provided with the dispatch of the second mobile unit is low, avoid using the service from the next time onward, or cancel the provision of the service at that point. have a nature. Then, if the number of users who reconsider is increased, there is a possibility that the value of the service itself provided with the dispatch of the second mobile body will decrease. Therefore, it is important to dispatch the second mobile body without making the user reconsider.
  • the above predetermined period is a period determined by the characteristics of the user and the type of service provided by the second mobile unit. For example, if the user is patient and the service provided by the second mobile unit is a home visit service such as day care, the predetermined period may be assumed to be several days. On the other hand, if the user is short-tempered and the service provided by the second mobile unit is of a type such as mobile sales of goods, the predetermined period is several minutes to ten minutes (for example, one minute, two minutes, three minutes). minutes, 4 minutes, 5 minutes, 6 minutes, 7 minutes, 8 minutes, 9 minutes, 10 minutes), etc. are envisioned. In particular, if the content of the item is of the type that is needed immediately, such as daily necessities, it may be easier for the user to review. In the case where reconsideration can be performed in such a short period of time, a statistically determined period may be set as the predetermined period, or a specific predetermined period may be set for each user.
  • a predetermined period is set so that the user can purchase the item along with the delivery.
  • a predetermined period is a period during which the user can receive the delivery item by the first mobile body and purchase it by the second mobile body without intervening other tasks.
  • the user puts on the shoes at the entrance to receive the delivery item, and purchases the item without taking off the shoes.
  • Such a predetermined period is, for example, several minutes to ten minutes.
  • an information output method capable of outputting information for appropriately determining a traveling route of a mobile body, and a mobile body control system including an information output device that executes the information output method, etc. offer.
  • an information output method is an information output method executed by an information output device, wherein obtaining first information; specifying a second point where the second moving object can reach the first point at a second time within a predetermined period from the first time based on the first information; Instruction information for moving to two points is output.
  • Such an information generating method is based on the information about the first time when the first moving body arrives at the first point, and the second moving body is detected within a predetermined period not so much time from the first time.
  • a second moving object moves to a second point that can be moved to the point.
  • the second moving body can move to the first point within a predetermined period from the first time at any timing.
  • the first mobile body carries a first article scheduled for delivery to a first location in advance
  • the second mobile body carries a second article that is expected to be purchased by the user. good too.
  • a first moving body loaded with a first item whose delivery to a first location is scheduled in advance and a second moving body loaded with a second item expected to be purchased by a user are used. Then, the instruction information for appropriately determining the route along which the second moving body travels can be output.
  • the instruction information may include the position of the first point, the position of the second point, and route information regarding the route from the current position to the first point via the second point.
  • the second moving object follows the position of the first point, the position of the second point, and the route information on the route from the current position to the first point via the second point, which are included in the instruction information, Able to travel on a well-determined route.
  • the route to the first point it is possible that the first moving object arrives later than the first point from among a plurality of route candidates from the current location to the first point via the second point.
  • the selection may be based on information about one or more scheduled points.
  • the route along which the second mobile body travels is determined based on information regarding one or more points at which the first mobile body is scheduled to arrive after the first point. For example, in the middle of the route on which the second moving body moves to the first point, if it becomes unnecessary to move to the first point, it is possible to make it easier to move to the next one or more points in advance. An appropriate route to reach the first point can be determined in advance.
  • the first moving object may arrive later than the first point.
  • a candidate route that requires the least travel cost to reach at least one of the one or more points for which is scheduled may be selected.
  • the route along which the second mobile body travels is determined based on information regarding one or more points at which the first mobile body is scheduled to arrive after the first point. For example, when the second moving object no longer needs to move to the first point in the course of moving to the first point, the movement cost required to move to the next one or more points is the lowest. Thus, it is possible to determine an appropriate route to the first point in advance.
  • the route to the first point is selected from among a plurality of route candidates from the current location to the first point via the second point, based on the information regarding the arrival of the first moving body to the first point. may be selected by
  • the route along which the second moving body travels is determined based on the information regarding the arrival of the first moving body at the first point. For example, the fact that the first moving body actually arrived at the first point can be used to appropriately determine the route of the second moving body.
  • the route to the first point is selected from among a plurality of route candidates from the current location to the first point via the second point, the arrival timing of the first moving body at the first point, and the It may be selected based on the context with the timing at which the request for movement of the second mobile body to the first point was accepted by the user located at one point.
  • the route along which the second moving body travels is determined based on the information regarding the arrival of the first moving body at the first point. For example, a request to move the second moving body to the first point in a system that does not involve the first moving body, that is, in a state in which the first moving body has not yet reached the first point is received, the second moving body can be moved to the first point by the shortest route from the beginning. Also, for example, a request for movement of the second moving body to the first point is received via the first moving body, that is, at the timing when the first moving body arrives at the first point. Sometimes it is only necessary to follow the shortest path to the first point thereafter.
  • the shortest route to the first point is not necessary, and the waiting at the second point and the It is possible to determine an appropriate traveling route from a viewpoint different from the shortest route to the first point, such as route selection taking into consideration the point where the first moving body will move later.
  • the route to the first point is selected from two or more route candidates scheduled to arrive at the first mobile body from the current location to the first point via the second point.
  • the selection may be made based on information regarding past purchase histories of a plurality of users located at each location.
  • the route along which the second mobile body travels is determined based on information on the past purchase histories of a plurality of users located at each of two or more points scheduled to arrive by the first mobile body. be done. For example, based on the past purchase history, a user who is expected to make a purchase through the second mobile body and should be given higher priority is selected, and the second mobile body is easily brought to the location where the user is located. can be moved, etc.
  • the route to the first point is selected from two or more route candidates scheduled to arrive at the first mobile body from the current location to the first point via the second point.
  • a route candidate with the lowest travel cost required to reach the point where the user with the highest expected purchase value calculated from the past purchase histories of a plurality of users located at each of the points may be selected.
  • the route along which the second mobile body travels is determined based on information on the past purchase histories of a plurality of users located at each of two or more points scheduled to arrive by the first mobile body. be done. For example, selecting a user who has the highest purchase expectation value calculated from the past purchase history and should be prioritized, and moving the second mobile body to the point where the user is located at the lowest transportation cost. can.
  • the instruction information may further include information regarding a waiting period during which the second moving body stops moving at the second point in order for the second moving body to arrive at the second time.
  • the second moving body can be made to wait for the waiting period at the second point where the second moving body can arrive at the second time. For example, when there is a low possibility that a user located at the first location will request movement of the second mobile body to the first location, or when a user with higher priority is located at another location. In addition, since it is possible to prevent the second moving body from being too close to the first point, it is possible to contribute to reducing the movement of the second moving body that can be "wasteful".
  • the second moving body may be selected from among a plurality of moving bodies based on the state of the first moving body.
  • the first mobile may present information regarding services provided by the second mobile to the user located at the first point upon arrival at the first point.
  • the user can select whether or not to move the second moving body.
  • a request from a user located at a first point to move a second mobile to the first point in order to receive service provision in response to information presented by a first mobile that has arrived at the first point is received, instruction information further including information for moving the second moving body to the first point may be output.
  • the user can select whether or not to move the second moving body. Then, after receiving a request for moving the second moving body to the first point from the user located at the first point, the second moving body can be moved to the first point. Before accepting the movement request, wait at the second point, and determine an appropriate travel route, such as route selection considering the point where the first moving body moves after the first point. etc. can be done.
  • a request for movement of a second moving body to the first point from a user located at the first point is received within a certain period of time. If not accepted, the instruction information for moving the second moving body to the first point may be discarded.
  • the user can select whether or not to move the second moving body. Then, if a request for moving the second moving body to the first point from the user located at the first point is not accepted within a certain period of time, the first movement of the second moving body from the user located at the first point is not received. Assuming that no request to move to the point occurs, the first point can be discarded from the destination of the second moving body. As a result, it is possible to determine an appropriate travel route for the second moving object with a destination other than the first location.
  • the predetermined period is a period determined according to at least one of the type of service provided by the second mobile body and the characteristics of the user located at the first point, and The period from when the user located at the first location requests movement of the second mobile body to the first point in order to receive the provision of the service and before the user located at the first point reconsiders the provision of the service may be
  • an appropriate travel route for the second mobile body is determined so that the second mobile body arrives at the first point before the user located at the first point reconsiders the provision of the service. etc. can be done.
  • a program according to one aspect of the present disclosure is a program for causing a computer to execute the information output method described above.
  • a computer can be used to achieve the same effect as the information generation method described above.
  • a mobile body control system includes the information output device described above, the first mobile body, and the second mobile body.
  • these general or specific aspects may be realized by a system, device, integrated circuit, computer program, or a recording medium such as a computer-readable CD-ROM. Or it may be realized by any combination of recording media.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a mobile body control system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the functional configuration of the mobile body control system according to the embodiment.
  • a mobile body control system 500 of the present embodiment is realized by a plurality of first mobile bodies 300A, a plurality of second mobile bodies 300B, and a server device 200 connected via a network 150. be done.
  • the first moving body 300A is a moving body that loads the first item to the first arrival point 401 where the first user is located and delivers the first item. Therefore, the first moving body 300A moves between points where a plurality of users including the first user 401 are respectively located in a pre-scheduled order.
  • the second mobile body 300B is a mobile body that carries a second article that is expected to be purchased by a user and performs mobile sales (merchandise) of the second article.
  • the first moving body 300A and the second moving body 300B may be collectively referred to as moving bodies.
  • the mobile control system 500 may have one first mobile 300A and one second mobile 300B.
  • a mobile object is a device that can run independently, such as a car, robot, drone, bicycle, or wheelchair.
  • a moving object includes a motor or the like that serves as power, a drive unit such as wheels that are driven by the motor, and a function unit that stores a power source (for example, electric power) for operating the power.
  • a power source for example, electric power
  • the network 150 is a communication network for communicably connecting the mobile unit and the server device 200 .
  • a communication network such as the Internet is used as the network 150 here, it is not limited to this.
  • the connection between the mobile unit and the network 150 and the connection between the server device 200 and the network 150 may be performed by wireless communication or wired communication.
  • mobiles by their very nature, are preferably connected to network 150 by wireless communication.
  • the server device 200 is a device for performing information processing and the like, and is implemented using, for example, a processor and memory.
  • the server device 200 may be implemented by an edge computer or by a cloud computer. Also, one server device 200 may be provided for one mobile body, or one server device 200 may be provided for a plurality of mobile bodies.
  • the server device 200 includes a delivery vehicle control unit 100, a sales vehicle control unit 110, and a storage device 120, as shown in FIG.
  • the delivery vehicle control device 100 is implemented by the processor and memory of the server device 200, and is a device that performs control related to the movement of the first moving body 300A.
  • the product sales vehicle control device 110 is implemented by the processor and memory of the server device 200, and is a device that performs control related to movement of the second moving body 300B.
  • the storage device 120 is a storage device such as a semiconductor memory that stores various data used in the delivery vehicle control device 100 and the product sales vehicle control device 110 .
  • the delivery vehicle control device 100 includes a delivery vehicle state management unit 101, a delivery destination management unit 102, and a delivery route management unit 103.
  • the product sales vehicle control device 110 includes a delivery vehicle information acquisition unit 111, a product sales vehicle state management unit 112, a product sales vehicle route candidate calculation unit 113, a product sales vehicle route evaluation unit 114, a product sales vehicle route determination unit 115, Prepare.
  • the storage device 120 also includes a delivery destination data storage unit 121 and a vehicle data storage unit 122 .
  • the delivery vehicle state management unit 101 is a processing unit that acquires the vehicle state of each first mobile unit 300A by communicating with the first mobile unit 300A via the network 150.
  • the vehicle state includes information such as whether the first moving body 300A is running or stopped, the position and speed of the first moving body 300A, and whether or not an article is being delivered.
  • information (information on a request for movement) for dispatching the second mobile body 300B received from the user is included.
  • the received vehicle state is stored in the vehicle data storage unit 122 .
  • the delivery destination management unit 102 By accessing the delivery destination data storage unit 121, the delivery destination management unit 102 acquires delivery destination data indicating when and to which point the item needs to be delivered. Based on the delivery destination data and the vehicle state, the delivery destination management unit 102 generates a delivery instruction that links the first moving body 300A that can be handled and the delivery destination data, and stores the delivery instruction in the vehicle data storage unit 122. Store.
  • the delivery route management unit 103 reads the vehicle state and the delivery destination data linked to the first moving body 300A corresponding to the vehicle state, and creates a delivery plan indicating a route to the delivery destination and a Generate road driving instructions. Delivery route management unit 103 transmits the generated travel instruction to first mobile unit 300A via network 150 . The first moving body 300A delivers the article according to the received travel instruction. Also, the delivery route management unit 103 stores the generated route plan in the vehicle data storage unit 122 .
  • the product sales vehicle state management unit 111 is a processing unit that acquires the vehicle state of each second mobile unit 300B by communicating with the second mobile unit 300B via the network 150.
  • the vehicle state includes information such as whether the second mobile body 300B is running or stopped, the position and speed of the second mobile body 300B, and whether mobile sales are in progress.
  • the received vehicle state is stored in the vehicle data storage unit 122 .
  • the delivery vehicle information acquisition unit 112 reads out the delivery destination data, the route plan, and the vehicle state linked to the first moving body 300A, and transmits them to the product sales vehicle route candidate calculation unit 113.
  • Merchandise sales vehicle route candidate calculation unit 113 calculates a route candidate for second mobile unit 300B based on the information regarding first mobile unit 300A received from delivery vehicle information acquisition unit 112 and the vehicle state of second mobile unit 300B. Calculate 1 or more. All of these route candidates are routes from the current location of the second mobile unit 300B to the delivery destination (first arrival point or first point) to which the first mobile unit 300A will deliver.
  • the merchandising vehicle route evaluation unit 114 evaluates each of the one or more calculated route candidates from the viewpoint of movement cost in consideration of the delivery destination data and the like linked to the first moving body 300A, and evaluates each of the route candidates. Give evaluation information to The route candidates to which the evaluation information is added are transmitted to the product sales vehicle route determination unit 115 .
  • the product sales vehicle route determination unit 115 determines a route candidate that is judged to be appropriate from among one or more route candidates based on travel costs and the like. Details of the movement cost will be described later. After that, the product sales vehicle route determination unit 115 outputs instruction information for moving the second moving body 300B so as to follow the determined route. Therefore, the product sales vehicle control device 110 is an example of an information output device.
  • the output instruction information includes the position of the first arrival point 401, the position of a waiting point described later, and route information regarding the route from the current position to the first arrival point via the waiting point.
  • the instruction information is transmitted over the network 150 to the second mobile unit 300B.
  • the second moving body 300B that has received the instruction information moves autonomously according to the instruction information, so it is possible to automatically move appropriately.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the moving route of the second moving body according to the embodiment.
  • FIG. 3 shows the movement route (broken line) of the first moving body that has received the travel instruction and the candidate movement route (solid line) of the second moving body 300B.
  • a first arrival point 401 where a first user 401a is located
  • a second arrival point 402 where a second user 402a is located
  • a third arrival point 403 where a third user 403a is located.
  • First moving body 300A is scheduled to deliver items to first to third users in ascending order of numbers, and at present, first moving body 300A is moving to first user 401. doing
  • the second moving body 300B reaches the first arrival point 401a.
  • the second moving body 300B starts to move in preparation for a request to move that will occur after the second moving body 300B.
  • candidates for the movement route of the second moving body 300B a plurality of routes that branch off at each intersection on the route and finally reach the first arrival point 401a can be considered.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the mobile body control system according to the embodiment.
  • the delivery vehicle state management unit 101 acquires the self-position of the first moving body 300A (that is, the delivery vehicle) by acquiring the vehicle state from the first moving body 300A (S101).
  • the delivery destination management unit 102 reads the delivery destination data from the delivery destination data storage unit 121 to determine the delivery point (also referred to as the delivery destination) of the first mobile unit 300A (S102).
  • the delivery route management unit 103 creates a travel instruction including the delivery route of the first mobile unit 300A and transmits it to the first mobile unit 300A (S103).
  • the product sales vehicle state management unit 111 acquires the self-position of the second mobile unit 300B (that is, the product sales vehicle) by acquiring the vehicle state from the second mobile unit 300B (S104). After that, the product sales vehicle route candidate calculation unit 113 creates a route candidate for the second moving body 300B (S105).
  • the created route candidates include, for example, multiple (plurality of) routes branched at road intersections.
  • the product sales vehicle route evaluation unit 114 evaluates each of the created route candidates (S106).
  • the first moving object 300A moves to the second arrival point 402 after the first arrival point 401.
  • the second mobile body 300B moves to the first arrival point 401 too close to each other, more “wasted” movement will occur.
  • the first moving object 300A may arrive after the first arrival point 401, such as a second arrival point 402, a third arrival point 403, . . .
  • Two or more scheduled points are also taken into account in the evaluation of travel route candidates.
  • FIG. 5 is a flow chart describing evaluation of route candidates according to the embodiment.
  • the product sales vehicle route evaluation unit 114 calculates candidates for the movement route of the second moving body 300B (route to the first delivery destination, which is the first arrival point 401) calculated by the product sales vehicle route candidate calculation unit 113, and waiting points.
  • a candidate is acquired (S201).
  • the waiting point candidates are set at intersections of roads, the middle of straight roads between intersections, and the like. From this waiting point (an example of the second point), the cost of moving toward the first arrival point 401 and toward the second arrival point 402 is kept relatively low.
  • the moving object 300B can arrive at the first arrival point 401 and the second arrival point 402 relatively quickly (for example, within a predetermined time period).
  • the waiting point is such that the second moving body 300B can arrive at the first arrival point before a predetermined period of time elapses after the first moving body 300A arrives at the first arrival point 401. It is a point. Therefore, it is possible to wait for the request for movement of the second moving body 300B at a point sufficiently close to the first arrival point, or by changing the waiting point little by little, the first moving body 300A can reach the first arrival point 401.
  • the standby point may move in proximity according to the elapsed time after arrival.
  • the travel cost is the time required for travel, but depending on the situation, it may be the fuel consumed during travel or the travel distance. This fuel or distance aspect is used to select the more favorable route if any of the multiple route candidates are sufficient for the given time.
  • the product sales vehicle route evaluation unit 114 acquires information on a second delivery destination to which delivery is performed next to the first delivery destination, and on subsequent delivery destinations (S202).
  • the merchandising vehicle route evaluation unit 114 selects one route candidate to be evaluated, and leaves the route toward the first arrival point 401 on the way to reach the second arrival point 402 (departure points). point) is calculated (S203).
  • the product sales vehicle route evaluation unit 114 calculates the travel cost from these departure points to the second arrival point 402 (S204), and calculates the travel cost from each departure point to the second arrival point 402 for each route candidate. Accumulate the travel cost to For example, the integrated value Cxn of the movement cost can be calculated by the following equation (1).
  • U x in the above formula indicates the user x located at the x-th arrival point where the first mobile body 300A is scheduled to arrive x-th
  • TB (y, U x ) is the second mobile body 300B.
  • TA(U x ) is the time when the first moving body 300A reaches the user x, i.e. ny indicates the time of arrival at the x-th arrival point
  • ny indicates the number of points y on the route of the second moving body 300B.
  • the integrated value of the travel cost for the candidate route calculated in this way can be used as the evaluation value for this route. That is, the product sales vehicle route evaluation unit 114 calculates the integrated value of the travel cost as an evaluation value for evaluating route candidates based on the travel cost (S205). As described above, the lower the travel cost, the more appropriate the route. I wish I could.
  • FIG. 6 is a flow chart explaining the selection of a moving route based on the arrival of the first moving body at the first arrival point according to the embodiment.
  • the product sales vehicle route evaluation unit 114 acquires route candidates that lead the second moving body 300B to the first delivery destination, which is the first arrival point 401 (S301).
  • the product sales vehicle route evaluation unit 114 requests that the second moving body 300B move to the first arrival point 401 before the first moving body 300A arrives at the first delivery destination, which is the first arrival point 401. is received (S302).
  • the sales vehicle route evaluation unit 114 determines movement to the first arrival point 401 (S303), A travel cost to the point 401 is calculated (S304). After that, the product sales vehicle route evaluation unit 114 evaluates candidate routes based on the travel cost (S305), and ends the process.
  • the product sales vehicle route evaluation unit 114 determines that the first moving body 300A is the first arrival point 401. It is determined whether or not the package has arrived at the first delivery destination (S306). When it is determined that the first moving body 300A has not arrived at the first delivery destination, which is the first arrival point 401 (No in S306), the sales vehicle route evaluation unit 114 selects the second arrival point among the route candidates. A plurality of departure points to the second delivery destination, which are points, are calculated (S307).
  • the product sales vehicle route evaluation unit 114 calculates the cost of moving from the plurality of departure points to the second arrival point 402 (S308). After that, the product sales vehicle route evaluation unit 114 evaluates candidate routes based on the travel cost (S305), and ends the process.
  • the sales vehicle route evaluation unit 114 determines whether the first moving body 300A It is determined whether or not a certain period of time has passed since the arrival (S309). If it is determined that the fixed period has not passed since the arrival of the first moving body 300A (No in S309), the process proceeds to step S307. On the other hand, if it is determined that a certain period of time has elapsed since the arrival of the first moving body 300A (Yes in S309), the product sales vehicle route evaluation unit 114 determines movement to the second arrival point 402 (S310). , the travel cost from the current location to the second arrival point 402 is calculated (S311). After that, the product sales vehicle route evaluation unit 114 evaluates candidate routes based on the travel cost (S305), and ends the process.
  • the route to the first arrival point 401 depends on the timing when the first mobile body 300A arrives at the first arrival point 401 and the user who is at the first arrival point 401, and the second mobile body 300B
  • the destination and the method of calculating the movement cost may be changed based on the timing at which the request for movement to the first arrival point 401 is received.
  • the route selected from a plurality of route candidates from the current location to the first arrival point may change.
  • the route candidates for the second moving body 300B are evaluated.
  • the route of the second moving body 300B is determined, and instruction information is transmitted to the second moving body 300B (S107).
  • the travel route determined in this way can reach the first destination point 401 within a predetermined period of time, and also reach the second destination point 402 relatively quickly. Therefore, the possibility that the second mobile unit 300B will arrive before the user reconsiders the service provided by the second mobile unit 300B is improved, so that the user's convenience is improved and the There is an advantage that it is easy to get an opportunity to provide services by the second mobile unit 300B.
  • the information output method and the like according to the present embodiment can output information for appropriately determining the route on which the moving object travels.
  • arrival points after the second arrival point may be further considered.
  • the user who uses the service provided by the second moving body 300B is registered in the server device by a registration system or the like, and if the system configuration can consider the past action history of the user, further , 2nd arrival point, 3rd arrival point, etc., can also be selected taking into consideration the characteristics of the user located at each point.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating evaluation of route candidates according to the modification of the embodiment.
  • points that are different from the flowchart shown in FIG. 5 will be described, and similar points will be denoted by the same reference numerals to refer to the explanation in FIG.
  • the travel cost evaluation value is calculated for each point after the second arrival point. Calculation of the evaluation value at this time is different from that in the above embodiment. Specifically, in this modification, the evaluation value Fn is calculated after step S204 (S405). Equations (2) to (4) below are used to calculate the evaluation value Fn.
  • f x,n in the above formula is an evaluation value for each user calculated for user x on a certain route n.
  • the evaluation value Fn for the route n is expressed as the total sum of evaluation values for all users on a user-by-user basis.
  • a route with a high evaluation value as a whole is selected without prioritizing only one user.
  • all evaluation values for each user may be treated equally, but the order in which the first mobile unit 300A visits for delivery may be considered. Therefore, jx in the above formula indicates a weighting factor that is multiplied by the evaluation value for each user, taking into account the order of delivery and the like.
  • This weighting factor is set so that priority is given to a delivery destination that is closer in order to the arrival point to which the first moving body 300A delivers next, or a delivery destination that takes less time to deliver by a delivery vehicle.
  • Ox in the above formula indicates the expected purchase value calculated from past purchase histories of a plurality of users located at each location. Therefore, users with high purchase expectations are prioritized over users with low purchase expectations.
  • the expected purchase value O x is obtained by dividing the sum of payments M x for items purchased by the user x in the past through the sales vehicle by the number of times k the dispatch of the sales vehicle has been requested. In addition, it is calculated as the average purchase price per dispatch of a product sales vehicle.
  • the above equation (2) is calculated as the sum of j x O x for each user x.
  • each component may be configured with dedicated hardware or realized by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by reading and executing a software program recorded in a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory by a program execution unit such as a CPU or processor.
  • the software that realizes the information output device and the like of the above embodiment is the following program.
  • this program is a program that causes a computer to execute an information output method.
  • the present disclosure can be used, for example, to determine the movement route of a self-propelled mobile object.

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Abstract

情報生成方法は、物販車両制御装置（１１０）（情報出力装置）によって実行される情報出力方法であって、第１移動体（３００Ａ）が第１到着地点（４０１）（第１地点）に到着する第１時刻に関する第１情報を取得し、第１情報に基づき、第２移動体（３００Ｂ）が第１時刻から所定期間内の第２時刻に第１到着地点（４０１）に到着可能な第２地点を特定し、第２移動体（３００Ｂ）を第２地点に移動させるための指示情報を出力する。

Description

情報出力方法、移動体制御システム及びプログラム
　本発明は、情報出力方法、移動体制御システム及びプログラムに関する。
　近年、人工の装置を自動制御する試みが増えている。例えば、従来、機械学習を利用して人が操作した時と同じような制御をロボットに自動的に行わせる技術について開示されている（特許文献１参照）。
特開２０１８－１４９６６９号公報
　ところで、人工の装置として、特に移動体を想定した場合に、このような移動体の走行する経路を適切に決定することが困難であるということが知られている。
　本開示は、移動体の走行する経路を適切に決定するための情報出力方法などを提供する。
　本発明の一態様に係る情報出力方法は、情報出力装置によって実行される情報出力方法であって、第１移動体が第１地点に到着する第１時刻に関する第１情報を取得し、前記第１情報に基づき、第２移動体が前記第１時刻から所定期間内の第２時刻に前記第１地点に到着可能な第２地点を特定し、前記第２移動体を前記第２地点に移動させるための指示情報を出力する。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示の情報出力方法は、移動体の走行する経路を適切に決定するための情報を出力することができる。
図１は、実施の形態に係る移動体制御システムの構成を模式的に示す図である。 図２は、実施の形態に係る移動体制御システムの機能構成を模式的に示す図である。 図３は、実施の形態に係る第２移動体の移動経路について説明するための模式図である 図４は、実施の形態に係る移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。 図５は、実施の形態に係る経路候補の評価について説明するフローチャートである。 図６は実施の形態に係る第１移動体の第１到着地点への到着に基づく移動経路の選択について説明するフローチャートである。 図７は、実施の形態の変形例に係る経路候補の評価について説明するフローチャートである。
　（開示の基礎となった知見）
　本開示の発明者は、「背景技術」の欄において記載した、移動体を自動的に制御（すなわち自律走行、又は、自律移動）させる技術に関し、以下の問題が生じることを見出した。
　移動体が単にあらかじめ設定された巡回路を巡回するような使用例であれば、移動体の自律移動は比較的容易に実現できる。一方で、自律移動可能な移動体の使用例として、物品の配送、移動販売、警備、広告、掃除、消毒、点検、暖房など路上でのサービス提供や、移動体車室内を利用した託児、医療、飲食、工房、宿泊、温浴、スタジオなどの車室内サービス提供などが挙げられる。そして、上記のうち、例えば、配送と移動販売とを組み合わせた移動体の使用方法において、本開示の発明者は、配送を行うための第１移動体の移動の履歴から、移動販売を行うための第２移動体の移動経路を決定することで、効率的に、第２移動体を移動させうることを見出した。具体的には、第１移動体が配送のために移動した配送先において、第２移動体による移動販売の要否を、その配送先に所在するユーザ等から受け付け、必要に応じて第２移動体をこの配送先へと配車することで、第２移動体が必要とされる移動先を効率的に見つけ出すことができる。
　このとき、第１移動体と第２移動体との関係性は特になくてもよい。第１移動体は、広域を巡回移動してサービスを提供する、又は、サービスの提供をせずとも単に広域を巡回する巡回車などであればよく、物品の配送に限らずに、例えば、ホームヘルパー、移動販売、巡回広告など、さまざまなサービスを行っていればよい。この他、第１移動体の使用例としては、上記した自律移動可能な移動体の使用例、すなわち、物品の配送、移動販売、警備、広告、掃除、消毒、点検、暖房など路上でのサービス提供や、移動体車室内を利用した託児、医療、飲食、工房、宿泊、温浴、スタジオなどの車室内サービス提供などが挙げられる。第１移動体を介して第２移動体のサービスを知ったユーザが第２移動体の配車を望むときにのみ、第２移動体が当該ユーザのもとに訪れることになるので、第２移動体を使用する使用者は、効率的にサービス展開することができる。
　また、自律移動可能な移動体の別の使用例として、本開示の発明者は、配送などを行うための第１移動体の移動の履歴から、第１移動体のメンテナンス又は応急処置を行うための第２移動体の移動経路を決定することで、効率的に、第２移動体を移動させうることを見出した。具体的には、第１移動体が配送のために移動している経路上において、第２移動体によるメンテナンスの要否を、その配送のための移動中の第１移動体から受け付け、必要に応じて第２移動体をこの第１移動体の経路上へと配車することで、第２移動体を必要なタイミングで即座に配車することができる。
　特に、第１移動体において、自走不可能なレベルでのトラブルが発生し、第１移動体の経路上における交差点、幅員減少路、事故多発地点など、走行危険区域（本例における第１地点）で第１移動体が停車すると大事故を誘発する可能性がある。そこで、第１移動体が、このような走行危険区域にさしかかる際に、第２移動体を短時間でこのような走行危険区域に配車可能な位置（第２地点を含む）を走行させることで、仮に第１移動体が走行危険区域内で停車するような場合にも、即座に第２移動体が到着してメンテナンス又は応急処置をすることができるので、危険性を低減することが可能となる。
　ここでの第２移動体の配車には、第１移動体が走行危険区域を通過予定となったことがトリガとして用いられてもよいし、第１移動体のサービスに関する状況変化がトリガとして用いられてもよい。第１移動体のサービスに関する状況変化は、例えば、警備サービスにおける第１移動体の周囲の歩行者の状況や、点検サービスにおける点検対象の設備の状況や、清掃サービスにおける第１移動体の周囲の床面の状況などである。このような、第１移動体のサービスに関する状況変化は、例えば、第１移動体に搭載されたカメラで画像を撮像し、当該画像を、ＡＩによる認識システムで認識すること（例えば、認識の有無）でトリガとして用いられる。また、第１移動体にトラブルの予兆が生じたことがトリガとして用いられてもよい。つまり、この例においては、第２移動体の配車は、第１移動体の状態などから自動的に行われうる。
　ここで、第１移動体がユーザの元を訪れてから、第２移動体の配車（つまり移動の要求）を受け付け、第２移動体が当該ユーザの元に到着するまでに、ユーザが、この第２移動体の配車を再検討する可能性がある。このため、第２移動体が配車されるまでの間に、ユーザが第２移動体の配車を再検討する状況になるよりも前に、第２移動体がユーザの元に到着することが望ましい。第１移動体がユーザの元を訪れてから、ユーザが、第２移動体の配車を再検討するまでの期間を、本開示では所定期間と表現する場合がある。なお、第２移動体の配車を再検討するとは、第２移動体の配車を伴って提供されるサービスについて煩雑さを感じることを意味する。この結果、ユーザは、第２移動体の配車を伴って提供されるサービスのユーザビリティを低く感じたり、次回以降の当該サービスの利用を避けたり、その時点で当該サービスの提供をキャンセルしたりする可能性がある。そして、再検討するユーザが増えると、第２移動体の配車を伴って提供されるサービス自体の価値が低下してしまう可能性がある。このため、ユーザに再検討させない第２移動体の配車が重要となる。
　上記の所定期間は、ユーザの特性、及び第２移動体において提供されるサービスの種別によって定まる期間である。例えば、ユーザが気長な性格であり、第２移動体が提供するサービスがデイケアなどの訪問サービスなどの種別である場合などには、所定期間として数日が想定される場合もある。一方で、ユーザが短気な性格であり、第２移動体が提供するサービスが物品の移動販売などの種別である場合、所定期間として数分～十数分（例えば、１分、２分、３分、４分、５分、６分、７分、８分、９分、１０分）などが想定される。特に、物品の内容が日用品などのすぐに必要な種類の物品であれば、より容易にユーザが再検討をする場合がある。このような短期間での再検討が行われうるような場合、所定期間として、統計的に決定された期間が設定されてもよいし、ユーザごとに固有の所定期間が設定されてもよい。
　また、第１移動体が配送などを行い、かつ、第２移動体が移動販売などを行う場合には、ユーザに対して、配送とともに物品の購買を行わせることができるような所定期間が設定されるとよい。このような所定期間は、ユーザが第１移動体による配送品を受け取り、そのまま、他のタスクを介することなく、第２移動体による購買が行えるような期間である。つまり、ユーザが配送品を受け取るために玄関で下足を履き、このまま下足を脱ぐことなく、物品の購買が行えるとよい。このような所定期間は、例えば、数分～十数分である。
　第１移動体の到着後に、所定期間内に第２移動体が到着するためには、無駄な移動が限りなく縮小された移動が求められるが、このような移動は、時々刻々変化する第１移動体の状態、第１移動体と第２移動体との待機拠点（荷物を積載する倉庫等）の違いなどを考慮すれば、巡回などのあらかじめスケジュールされた経路をたどるだけでは困難である。さらに、第１移動体が複数存在し、第２移動体が第１移動体よりも少ない場合などには、このような問題は顕著なものとなる。そこで、本開示では、移動体の走行する経路を適切に決定するための情報を出力することができる情報出力方法、及び、当該情報出力方法を実行する情報出力装置を含む移動体制御システム等を提供する。
　上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報出力方法は、情報出力装置によって実行される情報出力方法であって、第１移動体が第１地点に到着する第１時刻に関する第１情報を取得し、第１情報に基づき、第２移動体が第１時刻から所定期間内の第２時刻に第１地点に到着可能な第２地点を特定し、第２移動体を第２地点に移動させるための指示情報を出力する。
　このような情報生成方法は、第１移動体が第１地点に到着する第１時刻に関する情報に基づいて、第１時刻からそれほど時間が経過していない所定期間内に第２移動体を第１地点に移動させることが可能な第２地点へと第２移動体が移動する。この結果、第２移動体は、どのタイミングからでも第１時刻から所定期間内に第１地点に移動することができる。例えば、第１移動体が第１地点に到着するときに何らかの条件を満たした場合にのみ、さらに第２移動体を第１地点へと移動させるといった移動体の制御ができる。よって、本情報出力方法によれば、このような条件を満たすか否かが予測できない場合にも、第２移動体の走行する経路を、第１時刻から所定期間内に第１地点に移動することができるという観点で適切に決定するための指示情報を出力することができる。
　また、例えば、第１移動体は、第１地点への配送があらかじめスケジュールされた第１物品を積載し、第２移動体は、ユーザによる購買の発生が想定される第２物品を積載してもよい。
　これによれば、第１地点への配送があらかじめスケジュールされた第１物品を積載した第１移動体と、ユーザによる購買の発生が想定される第２物品を積載した第２移動体とを用いて、第２移動体の走行する経路を、適切に決定するための指示情報を出力することができる。
　また、例えば、指示情報は、第１地点の位置、第２地点の位置、及び、現在地から第２地点を経由して第１地点に至る経路に関する経路情報を含んでもよい。
　これによれば、第２移動体は、指示情報に含まれる第１地点の位置、第２地点の位置、及び、現在地から第２地点を経由して第１地点に至る経路に関する経路情報に従って、適切に決定された経路を走行することができる。
　また、例えば、第１地点に至る経路は、現在地から第２地点を経由して第１地点に至る複数の経路の候補の中から、第１地点よりも後に第１移動体が到着することがスケジュールされた１以上の地点に関する情報に基づいて選択されてもよい。
　これによれば、第１地点よりも後に第１移動体が到着することがスケジュールされた１以上の地点に関する情報に基づいて、第２移動体が走行する経路が決定される。例えば、第２移動体が第１地点へと移動する経路の途中で、第１地点への移動が必要なくなった場合に、さらに次の１以上の地点への移動が容易になるように、あらかじめ第１地点に至る経路を適切なものに決定しておくことなどができる。
　また、例えば、第１地点に至る経路としては、現在地から第２地点を経由して第１地点に至る複数の経路の候補の中で、第１地点よりも後に第１移動体が到着することがスケジュールされた１以上の地点の少なくとも１つへの到着に要する移動コストが最も小さい経路の候補が選択されてもよい。
　これによれば、第１地点よりも後に第１移動体が到着することがスケジュールされた１以上の地点に関する情報に基づいて、第２移動体が走行する経路が決定される。例えば、第２移動体が第１地点へと移動する経路の途中で、第１地点への移動が必要なくなった場合に、さらに次の１以上の地点への移動に要する移動コストが最も小さくなるように、あらかじめ第１地点に至る経路を適切なものに決定しておくことなどができる。
　また、例えば、第１地点に至る経路は、現在地から第２地点を経由して第１地点に至る複数の経路の候補の中から、第１移動体の第１地点への到着に関する情報に基づいて選択されてもよい。
　これによれば、第１移動体の第１地点への到着に関する情報に基づいて、第２移動体が走行する経路が決定される。例えば、第１移動体が第１地点に実際に到着したことを利用して、第２移動体の経路を適切に決定することなどができる。
　また、例えば、第１地点に至る経路は、現在地から第２地点を経由して第１地点に至る複数の経路の候補の中から、第１移動体の第１地点に到着したタイミングと、第１地点に所在するユーザによって、第２移動体の第１地点への移動の要求が受け付けられたタイミングとの前後関係に基づいて選択されてもよい。
　これによれば、第１移動体の第１地点への到着に関する情報に基づいて、第２移動体が走行する経路が決定される。例えば、第２移動体に対して、第１移動体を介さない系統で、すなわち第１移動体がまだ第１地点に到着していない状態で第２移動体の第１地点への移動の要求を受け付けたときには、初めから第２移動体を最短経路で第１地点へと移動させることなどができる。また、例えば、第２移動体に対して、第１移動体を介して、すなわち第１移動体が第１地点に到着したタイミングで第２移動体の第１地点への移動の要求を受け付けたときには、それ以降に第１地点への最短経路をたどればよい。したがって、少なくとも、第２移動体の第１地点への移動の要求を受け付けるまでの間は、第１地点への最短経路である必要はなく、第２地点での待機、及び、第１地点よりも後に第１移動体が移動する地点を考慮しての経路選択など、第１地点への最短経路とは異なる観点での適切な走行経路を決定することなどができる。
　また、例えば、第１地点に至る経路は、現在地から第２地点を経由して第１地点に至る複数の経路の候補の中から、第１移動体において到着することがスケジュールされた２以上の地点のそれぞれに所在する複数のユーザの過去の購買履歴に関する情報に基づいて選択されてもよい。
　これによれば、第１移動体において到着することがスケジュールされた２以上の地点のそれぞれに所在する複数のユーザの過去の購買履歴に関する情報に基づいて、第２移動体が走行する経路が決定される。例えば、過去の購買履歴に基づいて、第２移動体を通じての購買の発生が期待されるといった、より優先されるべきユーザを選定して、当該ユーザが所在する地点に第２移動体を容易に移動させることなどができる。
　また、例えば、第１地点に至る経路は、現在地から第２地点を経由して第１地点に至る複数の経路の候補の中から、第１移動体において到着することがスケジュールされた２以上の地点のそれぞれに所在する複数のユーザの過去の購買履歴から算出される購買期待値が最も高いユーザが所在する地点への到着に要する移動コストが最も小さい経路の候補が選択されてもよい。
　これによれば、第１移動体において到着することがスケジュールされた２以上の地点のそれぞれに所在する複数のユーザの過去の購買履歴に関する情報に基づいて、第２移動体が走行する経路が決定される。例えば、過去の購買履歴から算出される購買期待値が最も高い、より優先されるべきユーザを選定して、当該ユーザが所在する地点に第２移動体を最も小さい移動コストで移動させることなどができる。
　また、例えば、指示情報は、第２時刻に第２移動体が到着するために、第２地点において、第２移動体が移動を停止する待機期間に関する情報をさらに含んでもよい。
　これによれば、第２時刻に第２移動体が到着することが可能な第２地点において、第２移動体を、待機期間分だけ待機させることができる。例えば、第１地点に所在するユーザによる第２移動体の第１地点への移動の要求の発生の可能性が低い場合、及び、より優先されるユーザが他の地点に所在している場合などに、第２移動体を第１地点に近づけすぎないようにできるので、第２移動体の「無駄」になりうる移動を縮小することなどに貢献できる。
　また、例えば、第２移動体は、第１移動体の状態に基づいて、複数の移動体の中から選択されてもよい。
　これによれば、複数の移動体の中から、第１移動体の状態に合う第２移動体を選択して移動させることができる。
　また、例えば、第１移動体は、第１地点に到着した際に第１地点に所在するユーザに対して、第２移動体によって提供されるサービスに関する情報を提示してもよい。
　これによれば、第１地点に所在するユーザに対して情報を提示することで、第２移動体の移動の要否をユーザに選択させることができる。
　また、例えば、第１地点に所在するユーザから、第１地点に到着した第１移動体において提示された情報に対する、サービスの提供を受けるために第２移動体の第１地点への移動の要求を受け付けた場合に、第２移動体を第１地点へ移動させるための情報をさらに含む指示情報を出力してもよい。
　これによれば、第１地点に所在するユーザに対して情報を提示することで、第２移動体の移動の要否をユーザに選択させることができる。そして、第１地点に所在するユーザから、第２移動体を第１地点への移動の要求を受け付けてから、第２移動体を第１地点へと移動させることができるので、第１地点への移動の要求を受け付けるより前は、第２地点での待機、及び、第１地点よりも後に第１移動体が移動する地点を考慮しての経路選択など、適切な走行経路を決定することなどができる。
　また、例えば、第１地点に到着した第１移動体において提示された情報に対して、第１地点に所在するユーザからの第２移動体の第１地点への移動の要求が一定期間内に受け付けられなかった場合に、第２移動体の第１地点への移動のための指示情報を破棄してもよい。
　これによれば、第１地点に所在するユーザに対して情報を提示することで、第２移動体の移動の要否をユーザに選択させることができる。そして、第１地点に所在するユーザから、第２移動体を第１地点への移動の要求が一定期間内に受け付けられなければ、第１地点に所在するユーザからの第２移動体の第１地点への移動の要求が発生しないものとして、第２移動体の移動先から第１地点を破棄できる。これにより、第２移動体に対して、第１地点の他の地点を移動先として適切な走行経路を決定することなどができる。
　また、例えば、所定期間は、第２移動体によって提供されるサービスの種別、及び、第１地点に所在するユーザの特性の少なくとも一方に応じて定まる期間であり、第１時刻後に第１地点に所在するユーザがサービスの提供を受けるために第２移動体の第１地点への移動を要求してから、第１地点に所在するユーザがサービスの提供の再検討を行うよりも前までの期間であってもよい。
　これによれば、第１地点に所在するユーザがサービスの提供を再検討するよりも前に第２移動体が第１地点に到着するように第２移動体の適切な走行経路を決定することなどができる。
　また、本開示の一態様に係るプログラムは、上記に記載の情報出力方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
　これによれば、コンピュータを用いて、上記に記載の情報生成方法と同様の効果を奏することができる。
　また、本開示の一態様に係る移動体制御システムは、上記に記載の情報出力装置と、前記第１移動体と、前記第２移動体と、を含む。
　これによれば、上記に記載の情報出力方法と同様の効果を奏することができる。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　（実施の形態）
　まず、本実施の形態における移動体制御システムの構成について説明する。
　図１は、実施の形態に係る移動体制御システムの構成を模式的に示す図である。また、図２は、実施の形態に係る移動体制御システムの機能構成を模式的に示す図である。
　図１に示すように、本実施の形態の移動体制御システム５００は、複数の第１移動体３００Ａ及び複数の第２移動体３００Ｂと、ネットワーク１５０を介して接続されたサーバ装置２００とによって実現される。
　本実施の形態では、第１移動体３００Ａは、第１ユーザが所在する第１到着地点４０１への第１物品を積載し、第１物品の配送を行う移動体である。したがって、第１移動体３００Ａは、あらかじめスケジュールされた順で第１ユーザ４０１を含む複数のユーザがそれぞれ所在する地点間を移動する。また第２移動体３００Ｂは、ユーザによる購買の発生が想定される第２物品を積載し、第２物品の移動販売（物販）を行う移動体である。以下、第１移動体３００Ａ及び第２移動体３００Ｂを総称して移動体と呼ぶ場合がある。また、図中には、複数の移動体が示されているが、実際の使用においては、ある時点での複数の第１移動体３００Ａのうちの１つと複数の第２移動体３００Ｂのうちの１つとの組み合わせによって動作が実現される。すなわち、移動体制御システム５００の第１移動体３００Ａ及び第２移動体３００Ｂは、それぞれ１つであってもよい。
　移動体は、自動車、ロボット、ドローン、自転車、車いすなどの、自立走行が可能な装置であり、例えば、荷物などを載置した状態で、当該荷物を配達するなどの目的で使用される。移動体は、動力となるモータ等と、モータによって駆動される車輪などの駆動部と、動力を動作させるための動力源（例えば電力）を蓄積しておく機能部と、を備える。
　ネットワーク１５０は、移動体と、サーバ装置２００との間を通信可能に接続するための通信網である。ここではネットワーク１５０として、インターネット等の通信網が用いられるがこれに限られない。また、移動体とネットワーク１５０との接続、及び、サーバ装置２００とネットワーク１５０との接続は無線通信によって行われてもよいし、有線通信によって行われてもよい。ただし、移動体は、その性質上無線通信によってネットワーク１５０に接続されることが好ましい。
　サーバ装置２００は、情報処理等を行うための装置であり、例えば、プロセッサとメモリとを用いて実現される。サーバ装置２００は、エッジコンピュータによって実現されてもよいし、クラウドコンピュータによって実現されてもよい。また、サーバ装置２００は、１つの移動体に対して１つ設けられてもよいし、複数の移動体に対して１つ設けられてもよい。
　サーバ装置２００は、図２に示すように、配送車両制御部１００と、物販車両制御部１１０と、記憶装置１２０と、を備える。配送車両制御装置１００は、サーバ装置２００のプロセッサとメモリとによって実現され、第１移動体３００Ａの移動に関連する制御を行う装置である。また、物販車両制御装置１１０は、サーバ装置２００のプロセッサとメモリとによって実現され、第２移動体３００Ｂの移動に関連する制御を行う装置である。記憶装置１２０は、配送車両制御装置１００及び物販車両制御装置１１０内で使用される各種のデータを記憶する半導体メモリ等の記憶用デバイスである。
　配送車両制御装置１００は、配送車両状態管理部１０１と、配送先管理部１０２と、配送経路管理部１０３と、を備える。また、物販車両制御装置１１０は、配送車両情報取得部１１１と、物販車両状態管理部１１２と、物販車両経路候補算出部１１３と、物販車両経路評価部１１４と、物販車両経路決定部１１５と、を備える。また、記憶装置１２０は、配送先データ記憶部１２１と、車両データ記憶部１２２と、を備える。
　配送車両状態管理部１０１は、第１移動体３００Ａとネットワーク１５０を介して通信することにより、第１移動体３００Ａごとの車両状態を取得する処理部である。車両状態は、第１移動体３００Ａが走行中であるか、停止中であるか、第１移動体３００Ａの位置、速度、及び、物品を配達中であるか否かといった情報に加えて、第１移動体３００Ａにおいて、ユーザから受け付けた第２移動体３００Ｂを配車するための情報（移動の要求に関する情報）を含む。受信した車両状態は、車両データ記憶部１２２に格納される。
　配送先管理部１０２は、配送先データ記憶部１２１にアクセスすることにより、いつ、どの物品をどの地点に配送する必要があるかを示す配送先データを取得する。配送先管理部１０２は、この配送先データと、車両状態とに基づいて、対応可能な第１移動体３００Ａと配送先データとを紐づけた配送指示を生成して、車両データ記憶部１２２に格納する。
　配送経路管理部１０３は、車両状態及び当該車両状態に対応する第１移動体３００Ａに紐づけられた配送先データを読み出して、配送先への経路を示す配送計画と、この配送計画に沿った道路の走行指示とを生成する。配送経路管理部１０３は、生成した走行指示を、ネットワーク１５０を介して第１移動体３００Ａへと送信する。第１移動体３００Ａは、受信した走行指示に従って、物品の配送を行う。また、配送経路管理部１０３は、生成した経路計画を車両データ記憶部１２２に格納する。
　物販車両状態管理部１１１は、第２移動体３００Ｂとネットワーク１５０を介して通信することにより、第２移動体３００Ｂごとの車両状態を取得する処理部である。車両状態は、第２移動体３００Ｂが走行中であるか、停止中であるか、第２移動体３００Ｂの位置、速度、及び、移動販売中であるか否かといった情報を含む。受信した車両状態は、車両データ記憶部１２２に格納される。
　配送車両情報取得部１１２は、第１移動体３００Ａに紐づけられた配送先データと経路計画と車両状態と、を読み出して、物販車両経路候補算出部１１３へと送信する。
　物販車両経路候補算出部１１３は、配送車両情報取得部１１２から受信した第１移動体３００Ａに関する情報と、第２移動体３００Ｂの車両状態とに基づいて、第２移動体３００Ｂの経路の候補を１以上算出する。この経路の候補はいずれも第２移動体３００Ｂの現在地から、第１移動体３００Ａがこれから配送を行う配送先（第１到着地点、又は、第１地点）に至る経路である。
　物販車両経路評価部１１４は、算出された１以上の経路の候補のそれぞれを、第１移動体３００Ａに紐づけられた配送先データ等を加味した移動コストの観点で評価し、経路の候補それぞれに対して評価情報を付与する。評価情報が付与された経路の候補は、物販車両経路決定部１１５に送信される。
　物販車両経路決定部１１５は、１以上の経路の候補の中から、適切と判断される経路の候補を移動コストなどから決定する。移動コストの詳細については後述する。その後、物販車両経路決定部１１５は、決定した経路をたどるように第２移動体３００Ｂを移動させるための指示情報を出力する。したがって、物販車両制御装置１１０は、情報出力装置の一例である。出力される指示情報は、第１到着地点４０１の位置、後述する待機地点の位置、及び、現在地から待機地点を経由して第１到着地点に至る経路に関する経路情報を含む。指示情報は、ネットワーク１５０を介して第２移動体３００Ｂへと送信される。
　指示情報を受信した第２移動体３００Ｂは、指示情報に従って自律移動を行うので、自動的に適切な移動を行うことが可能となる。
　図３は、実施の形態に係る第２移動体の移動経路について説明するための模式図である。一例として、例えば、図３は、走行指示を受信した第１移動体の移動経路（破線）と、第２移動体３００Ｂの移動経路の候補となる経路（実線）とが示されている。また、ここでは、第１ユーザ４０１ａが所在する第１到着地点４０１、第２ユーザ４０２ａが所在する第２到着地点４０２、及び、第３ユーザ４０３ａが所在する第３到着地点４０３が示されている。第１～第３ユーザには、数字の小さいものから昇順に第１移動体３００Ａによる物品の配送が行われる予定であり、現時点では、第１ユーザ４０１の元へと第１移動体３００Ａが移動をしている。
　図中に示すように、第１移動体３００Ａが第１ユーザ４０１の元へ先行して移動している中で、第２移動体３００Ｂは、第１移動体３００Ａが第１到着地点４０１ａに到着した後に発生する第２移動体３００Ｂの移動の要求に備えて移動を開始する。この第２移動体３００Ｂの移動経路の候補として、経路上の交差点ごとに分岐して最終的に第１到着地点４０１ａに至る複数の経路が考えられる。
　以下、引き続き図３を参照しつつ、図４～図７を合わせて参照して本実施の形態の情報出力装置等の動作を説明する。
　図４は、実施の形態に係る移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。まず、配送車両状態管理部１０１が、第１移動体３００Ａから車両状態を取得することによって、第１移動体３００Ａ（すなわち配送車両）の自己位置を取得する（Ｓ１０１）。また、配送先管理部１０２が、配送先データ記憶部１２１から配送先データを読み込むことによって、第１移動体３００Ａの配送地点（配送先ともいう）を決定する（Ｓ１０２）。その後、配送経路管理部１０３は、第１移動体３００Ａの配送経路を含む走行指示を作成して、第１移動体３００Ａへと送信する（Ｓ１０３）。
　一方で、物販車両状態管理部１１１は、第２移動体３００Ｂから車両状態を取得することによって、第２移動体３００Ｂ（すなわち物販車両）の自己位置を取得する（Ｓ１０４）。その後、物販車両経路候補算出部１１３は、第２移動体３００Ｂの経路候補を作成する（Ｓ１０５）。作成される経路候補は、例えば、道路の交差点ごとに分岐した複数通りの（複数個の）経路を含む。物販車両経路評価部１１４は、作成された経路候補のそれぞれを評価する（Ｓ１０６）。
　ここで、経路の評価についてさらに説明する。例えば、図３の例では、第１移動体３００Ａは第１到着地点４０１の後に第２到着地点４０２へと移動する。もし、第１ユーザ４０１ａが第２移動体３００Ｂの移動の要求を行わず、第２ユーザ４０２ａが第２移動体３００Ｂの移動の要求を行う場合、第１到着地点４０１へと第２移動体３００Ｂが近づきすぎれば、「無駄な」移動が増えることとなる。
　そこで、本実施の形態では、第１移動体３００Ａが第１到着地点４０１の後に移動する第２到着地点４０２、第３到着地点４０３・・・など、第１到着地点４０１以降に到着することがスケジュールされた２以上の地点も考慮して移動経路の候補の評価を行う。具体的には、図５は、実施の形態に係る経路候補の評価について説明するフローチャートである。
　まず、物販車両経路評価部１１４は、物販車両経路候補算出部１１３が算出した第２移動体３００Ｂの移動経路（第１到着地点４０１である第１配送先へ至る経路）の候補、及び待機地点候補を取得する（Ｓ２０１）。この待機地点候補は、道路の交差点、及び、交差点と交差点との間の直進路の真ん中などに設定される。この待機地点（第２地点の一例）からは、第１到着地点４０１に向かっても第２到着地点４０２に向かっても比較的移動コストが低く抑えられ、この待機地点で待機できることによって、第２移動体３００Ｂは、比較的早く（例えば、所定期間内に）第１到着地点４０１及び第２到着地点４０２に到着することができる。
　待機地点は、第１移動体３００Ａが第１到着地点４０１に到着してからの経過時間が所定期間を経過するよりも前に第２移動体３００Ｂが第１到着地点に到着することが可能な地点である。したがって、十分に第１到着地点に近い地点で第２移動体３００Ｂの移動の要求を待ってもよいし、小刻みに待機地点を変更することで、第１移動体３００Ａが第１到着地点４０１に到着してからの経過時間に応じた近さで待機地点が移動していてもよい。
　なお、移動コストは、移動に要する時間であるが、場合により、移動時における消費燃料、又は、移動距離であってもよい。この燃料又は距離の観点は、複数の経路の候補のいずれもが所定時間に十分間に合う場合に、より有利な経路を選択するために用いられる。
　次に、物販車両経路評価部１１４は、第１配送先に次いで配送が行われる第２配送先、及び、それ以降の配送先の情報を取得する（Ｓ２０２）。物販車両経路評価部１１４は、評価対象に選んでいる１つの経路の候補について、第１到着地点４０１に向かう経路を途中で離脱して第２到着地点４０２に至る際の複数の出発地点（離脱地点）を算出する（Ｓ２０３）。物販車両経路評価部１１４は、これらの出発地点から第２到着地点４０２に至るまでの移動コストの算出をし（Ｓ２０４）、１つの経路の候補ごとに、出発地点のそれぞれから第２到着地点４０２までの移動コストを積算する。例えば、次式（１）によって、移動コストの積算値Ｃｘｎを算出することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ただし、上記式中のＵｘは、第ｘ番目に第１移動体３００Ａが到着する予定の第ｘ到着地点に所在するユーザｘを示し、ＴＢ（ｙ、Ｕｘ）は、第２移動体３００Ｂが経路上の地点ｙから出発してユーザｘのもとに、すなわち第ｘ到着地点に到着する時刻を示し、ＴＡ（Ｕｘ）は、第１移動体３００Ａがユーザｘのもとに、すなわち第ｘ到着地点に到着する時刻を示し、ｎｙは、第２移動体３００Ｂの経路上の地点ｙの数を示している。
　このようにして算出された経路の候補における移動コストの積算値は、この経路における評価値として用いることができる。すなわち、物販車両経路評価部１１４は、移動コストに基づいて経路の候補を評価するために評価値として、移動コストの積算値を算出する（Ｓ２０５）。上記したように、移動コストは、低いほど、より適切な経路であることを示しているため、各径路の候補について算出された評価値を比較して最も評価値が低い経路が移動経路として選択されればよい。
　また、図６は、実施の形態に係る第１移動体の第１到着地点への到着に基づく移動経路の選択について説明するフローチャートである。図中に示すように、物販車両経路評価部１１４は、第２移動体３００Ｂを第１到着地点４０１である第１配送先へと至らせる経路の候補を取得する（Ｓ３０１）。次に、物販車両経路評価部１１４は、第１移動体３００Ａが第１到着地点４０１である第１の配送先に到着する前に第２移動体３００Ｂの第１到着地点４０１への移動の要求を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３０２）。第１到着地点４０１への移動の要求を受け付けたと判定した場合（Ｓ３０２でＹｅｓ）、物販車両経路評価部１１４は、第１到着地点４０１への移動を決定し（Ｓ３０３）、現在地から第１到着地点４０１への移動コストを算出する（Ｓ３０４）。その後、物販車両経路評価部１１４は、移動コストに基づいて候補の経路を評価し（Ｓ３０５）、処理を終了する。
　一方で、第１到着地点４０１への移動の要求を受け付けていないと判定した場合（Ｓ３０２でＮｏ）、物販車両経路評価部１１４は、さらに、第１移動体３００Ａが第１到着地点４０１である第１の配送先に到着したか否かを判定する（Ｓ３０６）。第１移動体３００Ａが第１到着地点４０１である第１の配送先に到着していないと判定した場合（Ｓ３０６でＮｏ）、物販車両経路評価部１１４は、経路候補の中で、第２到着地点である第２の配送先への複数の出発地点の算出を行う（Ｓ３０７）。その後、物販車両経路評価部１１４は、複数の出発地点からの第２到着地点４０２への移動コストの算出を行う（Ｓ３０８）。その後、物販車両経路評価部１１４は、移動コストに基づいて候補の経路を評価し（Ｓ３０５）、処理を終了する。
　一方で、第１移動体３００Ａが第１到着地点４０１である第１の配送先に到着していると判定した場合（Ｓ３０６でＹｅｓ）、物販車両経路評価部１１４は、第１移動体３００Ａの到着から一定期間が経過したか否かを判定する（Ｓ３０９）。第１移動体３００Ａの到着から一定期間が経過していないと判定した場合（Ｓ３０９でＮｏ）、ステップＳ３０７に進む。一方で、第１移動体３００Ａの到着から一定期間が経過していると判定した場合（Ｓ３０９でＹｅｓ）、物販車両経路評価部１１４は、第２到着地点４０２への移動を決定し（Ｓ３１０）、現在地から第２到着地点４０２への移動コストを算出する（Ｓ３１１）。その後、物販車両経路評価部１１４は、移動コストに基づいて候補の経路を評価し（Ｓ３０５）、処理を終了する。
　このように、第１到着地点４０１に至る経路としては、第１移動体３００Ａの第１到着地点４０１に到着したタイミングと、第１到着地点４０１に所在するユーザによって、第２移動体３００Ｂの第１到着地点４０１への移動の要求が受け付けられたタイミングとの前後関係に基づいて、移動先、及び、移動コストの算出方法が変化してもよい。この結果、現在地から第１到着地点に至る複数の経路の候補の中から選択される経路が変化してもよい。
　以上のようにして、第２移動体３００Ｂの経路の候補が評価される。図４に戻り、この評価結果に基づいて、第２移動体３００Ｂの経路が決定され、指示情報が第２移動体３００Ｂへと送信される（Ｓ１０７）。このようにして決定された移動経路は、第１到着地点４０１に、例えば、所定期間内に到着でき、かつ、第２到着地点４０２へも比較的早く到着できる。このため、ユーザが第２移動体３００Ｂによって提供されるサービスについて再検討を行うよりも前に第２移動体３００Ｂが到着する可能性が向上されるので、ユーザの利便性を向上しつつ、第２移動体３００Ｂによるサービスの提供の機会も得やすいという利点が生まれる。このようにして、本実施の形態における情報出力方法等では、移動体の走行する経路を適切に決定するための情報を出力することができる。
　以上、一つまたは複数の態様に係る情報出力方法などについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
　例えば、第２到着地点よりも以降の到着地点などをさらに考慮してもよい。この時、第２移動体３００Ｂによって提供されるサービスを利用するユーザが、登録制などによってサーバ装置に登録されており、過去のユーザの行動履歴を考慮することができるシステム構成であれば、さらに、第２到着地点や第３到着地点などの、各地点に所在するユーザの特性を加味した移動経路の選択をすることもできる。一例を、図７を参照して説明する。図７は、実施の形態の変形例に係る経路候補の評価について説明するフローチャートである。ここでは、図５に示すフローチャートに対して、異なる点について述べ、同様の点については同じ符号を付すことによって図５における説明を参照して、ここでの説明を省略する。
　変形例に係る移動体制御システムでは、ステップＳ２０４のあとに、第２到着地点以降の地点のそれぞれについて、移動コストの評価値の算出をする。この時の評価値の算出が、上記実施の形態と比べて異なっている。具体的には、本変形例では、ステップＳ２０４のあとに評価値Ｆｎの算出を行う（Ｓ４０５）。評価値Ｆｎの算出では、以下式（２）～式（４）が用いられる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　ここで、上記式中のｆｘ，ｎは、ある経路ｎにおけるユーザｘに対して算出されるユーザ単位での評価値である。つまり、経路ｎに対しての評価値Ｆｎは、ユーザ単位での評価値の全ユーザ分の総和として表される。つまり、ある一人のユーザだけを優先することなく、全体として評価値の高い経路が選択されるようになっている。このとき、ユーザ単位での評価値すべてを同等に扱ってもよいが、第１移動体３００Ａが配送のために訪れる順序が考慮されてもよい。そこで、上記式中のｊｘは、ユーザ単位の評価値に対して乗じられる配送順序等を考慮した重み係数を示している。この重み係数は、第１移動体３００Ａが次に配送を行う到着地点に、順序としてより近い配送先又は配送車両による配送までの時間が短い配送先のほうが優先されるように係数が設定されている。また、上記式中のＯｘは、地点のそれぞれに所在する複数のユーザの過去の購買履歴から算出される購買期待値を示している。したがって、購買期待値の高いユーザは、購買期待値が低いユーザよりも優先されるようになっている。例えば、購買期待値Ｏｘは、式（４）に示すように、ユーザｘが過去に物販車両を通じて購入した物品に対する支払額Ｍｘの総和を、当該物販車両の配車を要求した回数ｋで割った、物販車両の１回の配車あたりの平均購買額などとして算出される。
　なお、各ユーザの購買期待値のみで評価値を算出する場合、上記式（３）をｆｘ，ｎ＝Ｏｘとしてもよい。この場合には、上記式（２）は、各ユーザｘについてのｊｘＯｘの総和として算出される。
　また、例えば、上記実施の形態におけるサーバ装置の機能すべてを移動体に備えるとするなど、各機能をどの装置に備えるかを任意に振り分けてもよい。
　また、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の情報出力装置などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。
　すなわち、このプログラムは、コンピュータに、情報出力方法を実行させるプログラムである。
　本開示は、自走式の移動体などにおける移動経路の決定などに利用可能である。
　　１００　配送車両制御装置
　　１０１　配送車両状態管理部
　　１０２　配送先管理部
　　１０３　配送経路管理部
　　１１０　物販車両制御装置
　　１１１　物販車両状態管理部
　　１１２　配送車両情報取得部
　　１１３　物販車両経路候補算出部
　　１１４　物販車両経路評価部
　　１１５　物販車両経路決定部
　　１２０　記憶装置
　　１２１　配送先データ記憶部
　　１２２　車両データ記憶部
　　１５０　ネットワーク
　　２００　サーバ装置
　　３００Ａ　第１移動体
　　３００Ｂ　第２移動体
　　４０１　第１到着地点
　　４０１ａ　第１ユーザ
　　４０２　第２到着地点
　　４０２ａ　第２ユーザ
　　４０３　第３到着地点
　　４０３ａ　第３ユーザ

Claims (17)

  1. 　情報出力装置によって実行される情報出力方法であって、
    　第１移動体が第１地点に到着する第１時刻に関する第１情報を取得し、
    　前記第１情報に基づき、第２移動体が前記第１時刻から所定期間内の第２時刻に前記第１地点に到着可能な第２地点を特定し、
    　前記第２移動体を前記第２地点に移動させるための指示情報を出力する
    　情報出力方法。
  2. 　前記第１移動体は、前記第１地点への配送があらかじめスケジュールされた第１物品を積載し、
    　前記第２移動体は、ユーザによる購買の発生が想定される第２物品を積載する
    　請求項１に記載の情報出力方法。
  3. 　前記指示情報は、前記第１地点の位置、前記第２地点の位置、及び、現在地から前記第２地点を経由して前記第１地点に至る経路に関する経路情報を含む
    　請求項１又は２に記載の情報出力方法。
  4. 　前記第１地点に至る経路は、現在地から前記第２地点を経由して前記第１地点に至る複数の経路の候補の中から、前記第１地点よりも後に前記第１移動体が到着することがスケジュールされた１以上の地点に関する情報に基づいて選択される
    　請求項３に記載の情報出力方法。
  5. 　前記第１地点に至る経路としては、現在地から前記第２地点を経由して前記第１地点に至る複数の経路の候補の中で、前記第１地点よりも後に前記第１移動体が到着することがスケジュールされた１以上の地点の少なくとも１つへの到着に要する移動コストが最も小さい経路の候補が選択される
    　請求項４に記載の情報出力方法。
  6. 　前記第１地点に至る経路は、現在地から前記第２地点を経由して前記第１地点に至る複数の経路の候補の中から、前記第１移動体の前記第１地点への到着に関する情報に基づいて選択される
    　請求項３～５のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  7. 　前記第１地点に至る経路は、現在地から前記第２地点を経由して前記第１地点に至る複数の経路の候補の中から、前記第１移動体の前記第１地点に到着したタイミングと、前記第１地点に所在するユーザによって、前記第２移動体の前記第１地点への移動の要求が受け付けられたタイミングとの前後関係に基づいて選択される
    　請求項６に記載の情報出力方法。
  8. 　前記第１地点に至る経路は、現在地から前記第２地点を経由して前記第１地点に至る複数の経路の候補の中から、前記第１移動体において到着することがスケジュールされた２以上の地点のそれぞれに所在する複数のユーザの過去の購買履歴に関する情報に基づいて選択される
    　請求項３～７のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  9. 　前記第１地点に至る経路は、現在地から前記第２地点を経由して前記第１地点に至る複数の経路の候補の中から、前記第１移動体において到着することがスケジュールされた２以上の地点のそれぞれに所在する複数のユーザの過去の購買履歴から算出される購買期待値が最も高いユーザが所在する地点への到着に要する移動コストが最も小さい経路の候補が選択される
    　請求項８に記載の情報出力方法。
  10. 　前記指示情報は、前記第２時刻に前記第２移動体が到着するために、前記第２地点において、前記第２移動体が移動を停止する待機期間に関する情報をさらに含む
    　請求項１～９のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  11. 　前記第２移動体は、前記第１移動体の状態に基づいて、複数の移動体の中から選択される
    　請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  12. 　前記第１移動体は、前記第１地点に到着した際に前記第１地点に所在するユーザに対して、前記第２移動体によって提供されるサービスに関する情報を提示する
    　請求項１～１１のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  13. 　前記第１地点に所在するユーザから、前記第１地点に到着した前記第１移動体において提示された情報に対する、前記サービスの提供を受けるために前記第２移動体の前記第１地点への移動の要求を受け付けた場合に、前記第２移動体を前記第１地点へ移動させるための情報をさらに含む前記指示情報を出力する
    　請求項１２に記載の情報出力方法。
  14. 　前記第１地点に到着した前記第１移動体において提示された情報に対して、前記第１地点に所在するユーザからの前記第２移動体の前記第１地点への移動の要求が一定期間内に受け付けられなかった場合に、前記第２移動体の前記第１地点への移動のための前記指示情報を破棄する
    　請求項１３に記載の情報出力方法。
  15. 　前記所定期間は、前記第２移動体によって提供されるサービスの種別、及び、前記第１地点に所在するユーザの特性の少なくとも一方に応じて定まる期間であり、前記第１時刻後に前記第１地点に所在するユーザが前記サービスの提供を受けるために前記第２移動体の前記第１地点への移動を要求してから、前記第１地点に所在するユーザが前記サービスの提供の再検討を行うよりも前までの期間である
    　請求項１～１４のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  16. 　請求項１～１５のいずれか１項に記載の情報出力方法をコンピュータに実行させるための
    　プログラム。
  17. 　請求項１～１５のいずれか１項に記載の情報出力方法を実行する前記情報出力装置と、
    　前記第１移動体と、
    　前記第２移動体と、を含む
    　移動体制御システム。
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