CN117465223B - 电机控制器状态切换控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆相关技术领域。本发明公开电机控制器状态切换控制方法及装置。方法包括：接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式；经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入待命状态，则在待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。本发明在从预备状态切换为待命状态时，将会先行判断是否已经在执行主动短路保持模式，在已经执行主动短路保持模式的情况下，保持主动短路保护模式，而不切换为空转模式，从而避免IGBT损坏。

Description

电机控制器状态切换控制方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆相关技术领域，特别是一种电机控制器状态切换控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
背景技术
电动汽车的电机由电机控制器（Drive motor Control Unit，DCU）控制。根据车辆的不同状况，电机控制器也会进入相应状态。
当车辆从高压状态下退出后，电机控制器会选择执行主动短路保护（ActiveShort Circuit，ASC）模式或者选择执行空转（Freewheel）模式。其中主动短路保护模式通过关断电机控制器的绝缘栅双极型晶体管（Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT）的上桥臂三个管，同时开通下桥臂三个管，或者开通IGBT的上桥臂三个管，同时关断下桥臂三个管，实现主动短路保护。驱动电机定子绕组形成闭合回路，电机内部发热较快，但不会对控制器造成影响。而空转模式则将三相整流电路全部断开，电流在电动机绕组中空转。
现有技术会根据当前电机控制器的状态选择主动短路保护模式或者空转模式。然而，在已经执行了主动短路保护模式的情况下，如果直接切换为空转模式，容易导致IGBT损坏。而由于现有技术在电机控制器切换不同状态时会重新选择执行不同的模式，因此容易导致IGBT损坏。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术在电机控制器切换不同状态时会重新选择执行主动短路保护模式或者空转模式，容易导致IGBT损坏的技术问题，提供一种电机控制器状态切换控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
本发明提供一种电机控制器状态切换控制方法，包括：
接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式；
经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
进一步地，所述在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述预备状态下，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
进一步地，所述在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述待命状态下，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的转速。
进一步地，还包括：
当接收到进入失效状态请求，进入失效状态，在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
更进一步地，所述在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述失效状态下，如果高压回路断开，则检测当前电机转速，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的转速；
在所述失效状态下，如果高压回路闭合，则检测当前电机转速，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
再进一步地，还包括：
接收到放电请求，进入放电状态，在所述放电状态下，对直流母线残余电能进行主动泄放。
本发明提供一种电机控制器状态切换控制装置，包括：
预备状态模块，用于接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式；
待命状态模块，用于经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
本发明提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有能被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的电机控制器状态切换控制方法。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电机控制器状态切换控制方法的所有步骤。
本发明提供一种车辆，包括如前所述的电机控制器状态切换控制装置、或者如前所述的电子设备。
本发明在接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式；经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。本发明在从预备状态切换为待命状态时，将会先行判断是否已经在执行主动短路保持模式，在已经执行主动短路保持模式的情况下，保持主动短路保护模式，而不切换为空转模式，从而避免IGBT损坏。
附图说明
图1为本发明一实施例一种电机控制器状态切换控制方法的工作流程图；
图2为本发明另一实施例一种电机控制器状态切换控制方法的工作流程图；
图3为本发明最佳实施例电机控制器的状态切换图；
图4为本发明最佳实施例电机控制器的三相整流电路示意图；
图5为本发明最佳实施例扭矩控制状态的工作流程图；
图6为本发明最佳实施例预备状态下的控制流程图；
图7为本发明最佳实施例准备待命状态下的控制流程图；
图8为本发明最佳实施例失效状态下的控制流程图；
图9为本发明最佳实施例的放电状态切换的工作流程图；
图10为本发明一实施例一种电机控制器状态切换控制装置的示意图；
图11为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
如图1所示为本发明一实施例一种电机控制器状态切换控制方法的工作流程图，包括：
步骤S101，接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式；
步骤S102，经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
具体来说，本发明可以应用在具有处理能力的电子设备，例如车辆的电机控制器（Drive motor Control Unit，DCU）上。
其中，电机控制器根据不同的车辆状态在多种状态下切换。
如图3所示为本发明最佳实施例的电机控制器内部状态切换示意图，包括：
初始化（Initial）状态31：进入条件：电机控制器启动，初始化输入输出接口（Input/Output，I/O），初始化控制器局域网（Controller Area Network，CAN）；
该状态下：高压回路断开，不进行脉冲宽度调制信号（Pulse Width Modulation，PWM）控制。
2.待命（Standby）状态32：
进入条件：电机控制器设置为待命状态；
该状态下，电机控制器状态设置为待命状态，高压回路断开，不进行PWM控制，通过主动短路保护模式或者空转模式进行保护状态。
3.预备（Ready）状态33：
进入条件：已完成上高压；
该状态下，高压回路闭合，不进行PWM控制，通过主动短路保护模式或者空转模式进行保护状态。
4.扭矩控制（Torque）状态34：
进入条件：电机控制器设置为扭矩控制状态；
该状态下，高压回路闭合，进行PWM控制，根据整车控制器（Vehicle ControlUnit，VCU）的信号控制车辆扭矩。
5.驻坡控制（Hillhold）状态35：
进入条件：电机控制器设置为驻车控制状态；
该状态下，高压回路闭合，进行PWM控制，控制车速为0，并使用位置控制来控制车辆防侧翻。
6.校准（Calibration）状态36：
进入条件：当诊断信号DCU_bDiagReq=1，且电机控制器设置为校准状态；
该状态下，执行校准程序，监控边界条件。停止扭矩监控，并发送网络管理（NetManagement，NM）。
退出：如果校准成功，DCU_bDiagReq=0且DCU_OffsetCalInd=1，且设置电机控制器状态为预备状态；
如果校准失败，DCU_bDiagReq=1且DCU_OffsetCalInd=0，经过5秒后，设置电机控制器状态为预备状态。
7.故障（Failure）状态37：
进入条件：故障状态；
该状态下，通过主动短路保护模式或者空转模式进行保护状态。
8.放电（Discharge）状态38：
进入条件：电机控制状态设置为放电状态；
该状态下，扭矩接近为0，启动放电计时，在小于2秒内将高压直流电压放电至小于60V，如果主动放电失效，通过被动放电并进入失效状态。
9.运行后（Afterrun）状态39：
进入条件：NM计时超过1秒；
该状态下，保存校准码在可擦写可编程只读存储器（Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM），不发送NM。
10.下电（PowerOff）状态状态310：
进入条件：电机控制器下电；
该状态下，关闭CAN总线，休眠所有芯片。
其中，在高压回路闭合之后的状态，当退出时，将会设置电机控制器为预备状态，从而产生进入预备状态请求，触发步骤S101，电机控制器进入预备状态，在该状态下，高压回路闭合，并根据当前电机转速选择主动短路保护模式或者空转模式。
其中，电机控制器包括三相整流电路，如图4所示，每相有一个上桥臂管和下桥臂管，主动短路保护模式或者空转模式均是现有对三相整流电路的保护模式。其中，主动短路保护模式通过关断电机控制器的IGBT的上桥臂三个管41、42、43，同时开通下桥臂三个管44、45、46实现主动短路保护，或者通过开通IGBT的上桥臂三个管41、42、43，同时关断下桥臂三个管44、45、46，实现主动短路保护。而空转模式则是将三相整流电路全部断开。
如图5所示为本发明最佳实施例扭矩控制状态的工作流程图，包括：
步骤S501，如果KL15激活，则执行步骤S502，否则退出进入预备状态；
步骤S502，如果整车控制器请求进入扭矩控制状态，则电机控制器响应进入扭矩控制状态，执行扭矩指令输出扭矩，否则维持原工作状态。
扭矩控制状态为电机控制器上高压之后的状态，根据整车控制器发送的状态指令以及KL15钥匙状态，进入扭矩控制状态。
此状态下电机系统按照整车控制器发送指令执行扭矩控制及输出功能。
电机控制器执行以下动作：
1.判断KL15钥匙状态，若KL15未激活，则退出扭矩控制状态，进入预备状态，若KL15激活，则响应整车控制器发送的状态请求，进入扭矩控制状态。
2.整车控制器发送扭矩需求信号，电机控制器执行整车控制器指令输出。
因此，当钥匙状态KL15未激活，则电机控制器将进入预备状态，执行步骤S101。
经过预设时间，例如100ms后，如果没有收到其他信号，则电机控制器设置为待命状态，执行步骤S102，电机控制器进入待命状态，在待命状态下，关断高压回路。
在待命状态下，如果进入预备状态时已经执行了主动短路保护模式，则保持主动短路保护模式，避免IGBT损坏，否则根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
本发明在从预备状态切换为待命状态时，将会先行判断是否已经在执行主动短路保持模式，在已经执行主动短路保持模式的情况下，保持主动短路保护模式，而不切换为空转模式，从而避免IGBT损坏。
如图2所示为本发明另一实施例中一种电机控制器状态切换控制方法的工作流程图，包括：
步骤S201，接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在所述预备状态下，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
步骤S202，经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的转速。
步骤S203，当接收到进入失效状态请求，进入失效状态，在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
在其中一个实施例中，所述在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述失效状态下，如果高压回路断开，则检测当前电机转速，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的转速；
在所述失效状态下，如果高压回路闭合，则检测当前电机转速，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
步骤S204，接收到放电请求，进入放电状态，在所述放电状态下，对直流母线残余电能进行主动泄放。
具体来说，在高压回路闭合之后的状态，当退出时，将会设置电机控制器为预备状态，从而产生进入预备状态请求，触发步骤S201，电机控制器进入预备状态，在该状态下，高压回路闭合，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
预备状态为电机控制器上高压之后的状态，需判断继电器状态，此状态下电机系统不能输出扭矩，需进入安全状态，因此电机控制器执行以下动作：
该状态下，继电器闭合，高压回路闭合，为避免整车在该状态下产生抖动及非预期的扭矩，选择的主动短路保护模式或者空转模式的切换转速选在该电机主动短路保护模式扭矩较小的点。低于切换转速为空转模式，高于切换转速为主动短路保护模式。切换转速即第一转速阈值，为第一电机扭矩对应的转速，第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。扭矩小对应的转速高，扭矩大对应的转速低，该第一电机扭矩以及对应的第一转速阈值可以通过标定得到。优选地，所述第一转速阈值为3000~4000rpm。
如图6所示为本发明最佳实施例预备状态下的控制流程图，包括：
步骤S601，高压电路的继电器是否闭合，如果未闭合，则退出预备状态，否则执行步骤S602；
步骤S602，电机转速是否大于3000rpm，如果是，进入主动短路保护模式，否则进入空转模式。
在预备状态下经过预设时间后，例如经过100ms后，执行步骤S202，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的转速。
待命状态为电机控制器上高压之前的状态，此时高压继电器未闭合，此状态下电机系统不能输出扭矩，需进入安全状态，不能产生高压，因此，电机控制器执行以下动作：
该状态下，继电器断开，高压回路断开；
如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，避免IGBT损坏。
如果是从空转模式进入所述待命状态，则为避免出现高压线暴露在人体可接触部分导致触电风险，转速高于反电势预设电势阈值对应的转速则进入主动短路保护模式，该状态下进入主动短路保护模式后不退出以防止因退出导致IGBT损坏；低于反电势预设电势阈值对应的转速为空转模式。优选地，预设电势阈值为60V。
如图7所示为本发明最佳实施例准备待命状态下的控制流程图，包括：
步骤S701，高压电路的继电器是否断开，如果未断开，则退出待命状态，否则执行步骤S702；
步骤S702，电机转速是否大于反电势60V对应的转速，如果是，进入主动短路保护模式，否则进入空转模式。
而当车辆出现故障，将产生进入失效状态请求，执行步骤S203，进入失效状态，在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
具体地，当电机系统严重故障无法准确控制扭矩时，进入失效状态。
在其中一个实施例中，所述在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述失效状态下，如果高压回路断开，则检测当前电机转速，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的转速；
在所述失效状态下，如果高压回路闭合，则检测当前电机转速，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
具体地，在失效状态下，电机控制器应进入安全保护状态，应具有无扭矩输出以及产生异常高压的情况。
根据高压回路情况，电机控制器执行如下动作：
1.在继电器断开，高压回路断开情况下，为避免出现高压线暴露在人体可接触部分导致触电风险，转速高于反电势预设电势阈值对应的转速则进入主动短路保护模式，该状态下进入主动短路保护模式后不退出以防止因退出导致IGBT损坏；低于反电势预设电势阈值对应的转速为空转模式。优选地，预设电势阈值为60V。
2.在继电器闭合，高压回路闭合情况下，为避免整车在该状态下产生抖动及非预期的扭矩，选择的主动短路保护模式或者空转模式的切换转速选在该电机主动短路保护模式扭矩较小的点。低于切换转速为空转模式，高于切换转速为主动短路保护模式。切换转速即第一转速阈值，为第一电机扭矩对应的转速，第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。扭矩小对应的转速高，扭矩大对应的转速低，该第一电机扭矩以及对应的第一转速阈值可以通过标定得到。优选地，所述第一转速阈值为3000~4000rpm。
如图8所示为本发明最佳实施例失效状态下的控制流程图，包括：
步骤S801，如果继电器断开，执行步骤S802，否则执行步骤S803；
步骤S802，电机转速是否大于反电势60V对应的转速，如果是，进入主动短路保护模式，否则进入空转模式；
步骤S803，电机转速是否大于3000rpm，如果是，进入主动短路保护模式，否则进入空转模式。
最后，当接收到放电请求，执行步骤S204，电机控制器设置为放电状态，进入放电状态，在所述放电状态下，对直流母线残余电能进行主动泄放,使得电机控制器不工作的时候不带电。
如图9所示为本发明最佳实施例的放电状态切换的工作流程图，包括：
状态S901，在电机控制器已完成初始化，电机控制器可正常接收预充时，进入待命状态，在待命状态，影响上电的信号在该状态应发出有效值， 电机控制在该状态不应有主动的耗电、发电动作（否则可能导致预充电失败）。该状态下，如果检测到条件C12：上高压，且继电器闭合，则跳转到状态S902，如果检测到条件C13：继电器未闭合情况下，依然有高压，进行放电，一般情况下是整车钥匙断开，则跳转到状态S903；
状态S902，预备状态，该状态的跳转条件为：电池管理控制器（BatteryManagement Controlle，BMC）的主正、主负高压继电器处于闭合状态、母线电压已抬升至标定值以上。电机控制器在该状态不应有主动的耗电、发电动作。该状态下，如果检测到条件C21：继电器未闭合，则跳转到状态S901，如果检测到条件C23：整车下电，钥匙断开，则跳转到状态S903；
状态S903，放电状态，该状态的跳转条件为：整车控制器请求进入放电状态、 电池管理系统（Battery Management System，BMS）的高压继电器处于断开状态。在该状态电机控制器根据整车控制器的指令对直流母线残余电能进行主动泄放。该状态下，如果检测到条件C31放电完成，则返回状态S901。
本实施例在预备状态，为避免整车在该状态下产生抖动及非预期的扭矩，选择的主动短路保护模式或者空转模式的切换转速选在该电机主动短路保护模式扭矩较小的点。在待命状态，为避免出现高压线暴露在人体可接触部分导致触电风险，转速高于反电势预设电势阈值对应的转速则进入主动短路保护模式，且该状态下进入主动短路保护模式后不退出以防止因退出导致IGBT损坏。同时，本实施例增加失效状态，在失效状态根据不同的高压回路状况，选择合适的模式。最后，本实施例增加放电状态，以应对放电需求。
基于相同的发明构思，如图10所示为本发明一实施例一种电机控制器状态切换控制装置的示意图，包括：
预备状态模块1001，用于接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式；
待命状态模块1002，用于经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
本发明在从预备状态切换为待命状态时，将会先行判断是否已经在执行主动短路保持模式，在已经执行主动短路保持模式的情况下，保持主动短路保护模式，而不切换为空转模式，从而避免IGBT损坏。
在其中一个实施例中，所述在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述预备状态下，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
在其中一个实施例中，所述在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述待命状态下，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的转速。
在其中一个实施例中，还包括失效状态模块，用于：
当接收到进入失效状态请求，进入失效状态，在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
在其中一个实施例中，所述在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述失效状态下，如果高压回路断开，则检测当前电机转速，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的转速；
在所述失效状态下，如果高压回路闭合，则检测当前电机转速，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
在其中一个实施例中，还包括放电状态模块，用于：
接收到放电请求，进入放电状态，在所述放电状态下，对直流母线残余电能进行主动泄放。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行模式的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
如图11所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器1101；以及，
与至少一个所述处理器1101通信连接的存储器1102；其中，
所述存储器1102存储有能被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的电机控制器状态切换控制方法。
图11中以一个处理器1101为例。
电子设备还可以包括：输入装置1103和显示装置1104。
处理器1101、存储器1102、输入装置1103及显示装置1104可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器1102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电机控制器状态切换控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图2所示的方法流程。处理器1101通过运行存储在存储器1102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的电机控制器状态切换控制方法。
存储器1102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储模式系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电机控制器状态切换控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器1102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1102可选包括相对于处理器1101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行电机控制器状态切换控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置1103可接收输入的用户点击，以及产生与电机控制器状态切换控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置1104可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器1102中，当被所述一个或者多个处理器1101运行时，执行上述任意方法实施例中的电机控制器状态切换控制方法。
本发明在从预备状态切换为待命状态时，将会先行判断是否已经在执行主动短路保持模式，在已经执行主动短路保持模式的情况下，保持主动短路保护模式，而不切换为空转模式，从而避免IGBT损坏。
本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电机控制器状态切换控制方法的所有步骤。
在本公开的上下文中，存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。存储介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、光盘只读存储器（Compact Disc ROM，CD-ROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明一实施例提供一种车辆，包括如前所述的电机控制器状态切换控制装置、或者如前所述的电子设备。可以理解的，车辆也可以包括：处理器、存储器以及计算机程序。其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现本公开实施例所提供的电机控制器状态切换控制方法。其中，处理器、存储器已在图11所示实施例说明的部分在此不做赘述。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电机控制器状态切换控制方法，其特征在于，包括：
接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式；
经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
2.根据权利要求1所述的电机控制器状态切换控制方法，其特征在于，所述在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述预备状态下，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
3.根据权利要求1所述的电机控制器状态切换控制方法，其特征在于，所述在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述待命状态下，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的电机转速。
4.根据权利要求1所述的电机控制器状态切换控制方法，其特征在于，还包括：
当接收到进入失效状态请求，进入失效状态，在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
5.根据权利要求4所述的电机控制器状态切换控制方法，其特征在于，所述在所述失效状态下，根据高压回路状况，选择执行主动短路保护模式或者空转模式，包括：
在所述失效状态下，如果高压回路断开，则检测当前电机转速，如果当前电机转速高于第二转速阈值，则执行主动短路保护模式，如果当前电机转速小于等于所述第二转速阈值，且未执行主动短路保护模式，则执行空转模式，所述第二转速阈值为反电势在预设电势阈值时对应的电机转速；
在所述失效状态下，如果高压回路闭合，则检测当前电机转速，如果当前电机转速低于第一转速阈值，则执行空转模式，否则执行主动短路保护模式，所述第一转速阈值为第一电机扭矩对应的转速，所述第一电机扭矩低于预设扭矩阈值。
6.根据权利要求1至5任一项所述的电机控制器状态切换控制方法，其特征在于，还包括：
接收到放电请求，进入放电状态，在所述放电状态下，对直流母线残余电能进行主动泄放。
7.一种电机控制器状态切换控制装置，其特征在于，包括：
预备状态模块，用于接收到进入预备状态请求，进入高压回路闭合的预备状态，在所述预备状态下，根据当前电机转速选择执行主动短路保护模式或者空转模式；
待命状态模块，用于经过预设时间后，进入高压回路断开的待命状态，如果是从主动短路保护模式进入所述待命状态，则保持主动短路保护模式，如果是从空转模式进入所述待命状态，则在所述待命状态下，根据当前电机转速，选择执行主动短路保护模式或者空转模式。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至6任一项所述的电机控制器状态切换控制方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至6任一项所述的电机控制器状态切换控制方法的所有步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的电机控制器状态切换控制装置、或者如权利要求8所述的电子设备。
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