CN117459918A - 车辆通信方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆通信方法、装置、设备及存储介质，该方法可应用于港口、矿山、机场、口岸、公路货运、城市配送等业务场景。该方法包括：在接收到入队申请信息时，确定入队申请对应的待入队车辆和对应目标车队的配置信息，并通过配置信息间的比对，确定待入队车辆具备入队资格，然后将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。本申请实施例提高了车队间通信的可靠性和可调性，增强了车队的互联互通效果，进而提高车队内乘客的体验。

Description

车辆通信方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆通信方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术和辅助驾驶技术的不断发展，无人驾驶车辆或自动驾驶车辆间可以通过与云服务器通信，以在云服务器的调配下，构成车队行驶，以将行驶路径相同的车辆集中在一起，组成车队，减小车队中每个车辆在行驶过程中可能遇到的情况复杂度，提升行驶效率。

相关技术中，组成车队的车辆主要是与云服务器之间进行通信，而车辆间的通信一般只能通过单独的智能设备实现，或者通过临时配置特定频段的电台超短波信号进行通信，可调性较差，当车辆处于较为复杂的行驶环境，或需要有新车辆加入车队时，车队间的通信就很难保证通信质量和可靠性。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆通信方法、装置、设备及存储介质，以提高车队间通信的可靠性和可调性的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆通信方法，车辆通信方法包括：

响应于接收到的入队申请信息，确定入队申请信息对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息；

基于第一配置信息和第二配置信息，确定待入队车辆具备入队资格；

将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

可见，通过在接收到入队申请信息时，确定入队申请对应的待入队车辆和对应目标车队的配置信息，并通过配置信息间的比对，确定待入队车辆具备入队资格，然后将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。由此，可以自动化的管理车队通信网络所涉及的车辆，保证加入车队通信网络的车辆具有相同、部分相同或相近的配置，从而使得形成一个车队行驶的车辆间最大程度的相似，以保证车队的稳定性，并通过车队保证自动驾驶车辆行驶的安全性；同时，通过构建车队内的通信网络，以便车队内的车辆间能方便地进行资源共享、相互通信等，提供车队的互联互通效果，进而提高车队内乘客的体验。

可选地，基于第一配置信息和第二配置信息，确定待入队车辆具备入队资格，包括：基于设定种类的第一配置信息，生成第一密钥；基于设定种类的第二配置信息，生成第二密钥；若第一密钥与第二密钥满足设定的配对条件，确定待入队车辆具备入队资格。

可见，基于配置信息生成密钥，并通过密钥的对比，来判断待入队车辆是否具有入队资格，由此，可以使不同种类的配置信息均可以进行对比，方便对待入队车辆与车队车辆间的配置进行快速比较，自动化判断待入队车辆是否能加入目标车队，提高判断效率。

可选地，若第一密钥与第二密钥满足设定的配对条件，确定待入队车辆具备入队资格，包括：若第一密钥与第二密钥相同，确定待入队车辆具备入队资格；或者，若第一密钥与第二密钥存在设定长度的相同部分，确定待入队车辆具备入队资格；或者，若第一密钥与第二密钥的差值小于设定阈值，确定待入队车辆具备入队资格。

可见，通过设置多种不同的条件，来确定不同密钥间是否可以配对，以适应配置信息存在不同种类的情况，保证不同情况下，都能快速确定待入队车辆是否能加入目标车队，提高判断效率和可靠性。

可选地，第一配置信息和第二配置信息的设定种类包括车型信息、路径规划信息、目的地信息、车辆的自动驾驶类型信息。

可见，通过设置多种不同的配置信息进行对比，由此，在满足任一一种配置信息的配对条件时，都可以确定待入队车辆能够加入目标车队，从而是的车队的通信网络的加入可以适用于不同种类的应用场景，满足各种类型和场景的车辆需求。

可选地，响应于接收到的入队申请信息，确定入队申请对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息之后，还包括：确定目标车队的通信网络的通信资源使用状态；确定通信网络的通信资源满足待入队车辆的使用需求。

可见，在配置信息对比的基础上，同时考虑车队的通信网络的使用情况，由此，充分保证加入车队的车辆能够有充足的通信资源，以与不同车队内车辆间进行充分交流，保证车队车辆的通信网络使用体验。

可选地，确定目标车队的通信网络的通信资源使用状态之后，还包括：确定目标车队中存在待离队车辆；确定待离队车辆的离队信息和通信资源使用信息；基于通信资源使用信息，确定通信网络的通信资源满足待入队车辆的使用需求；基于离队信息，向待入队车辆发送通知等待信息。

可见，通过考虑目标车队的离队车辆相关信息，可以充分保证对车队的通信网络的资源利用率，使车队的组成车辆可以有序变动，并保证通信资源不会被浪费。

可选地，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中，包括：基于入队资格生成车队变动信息，并将车队变动信息发送到目标车队的每个车队车辆；获取每个车队车辆对车队变动信息的表决结果；基于表决结果，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

可见，在目标车队有特定的隐私需求等场景中，可以通过增加表决过程，避免无关车辆加入目标车队，影响车队通信网络内的交流使用体验。

可选地，基于表决结果，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中，包括：当表决结果为设定比例的车队车辆同意待入队车辆加入目标车队时，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

可见，由于车队车辆并不能保证均及时处理加入车队的申请，因此，可以只需要部分车队车辆同意表决即可，提高表决过程的处理效率，进而提高车辆入队效率和车辆入队的实际使用体验。

第二方面，本申请提供了一种车辆通信装置，该车辆通信装置包括：

申请确定模块，用于响应于接收到的入队申请信息，确定入队申请信息对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息；

资格确定模块，用于基于第一配置信息和第二配置信息，确定待入队车辆具备入队资格；

处理模块，用于将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

可选地，申请确定模块具体用于，基于设定种类的第一配置信息，生成第一密钥；基于设定种类的第二配置信息，生成第二密钥；若第一密钥与第二密钥满足设定的配对条件，确定待入队车辆具备入队资格。

可选地，申请确定模块具体用于，若第一密钥与第二密钥相同，确定待入队车辆具备入队资格；或者，若第一密钥与第二密钥存在设定长度的相同部分，确定待入队车辆具备入队资格；或者，若第一密钥与第二密钥的差值小于设定阈值，确定待入队车辆具备入队资格。

可选地，申请确定模块具体包括，第一配置信息和第二配置信息的设定种类包括车型信息、路径规划信息、目的地信息、车辆的自动驾驶类型信息。

可选地，资格确定模块还用于，在响应于接收到的入队申请信息，确定入队申请对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息之后，确定目标车队的通信网络的通信资源使用状态；确定通信网络的通信资源满足待入队车辆的使用需求。

可选地，资格确定模块还用于，在确定目标车队的通信网络的通信资源使用状态之后，确定目标车队中存在待离队车辆；确定待离队车辆的离队信息和通信资源使用信息；基于通信资源使用信息，确定通信网络的通信资源满足待入队车辆的使用需求；基于离队信息，向待入队车辆发送通知等待信息。

可选地，资格确定模块具体用于，基于入队资格生成车队变动信息，并将车队变动信息发送到目标车队的每个车队车辆；获取每个车队车辆对车队变动信息的表决结果；基于表决结果，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

可选地，资格确定模块具体用于，基于表决结果，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中，包括：当表决结果为设定比例的车队车辆同意待入队车辆加入目标车队时，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

第三方面，本申请还提供了一种控制设备，该控制设备包括：

至少一个处理器；

以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使控制设备执行如本申请第一方面中任一实施例对应的车辆通信方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请第一方面任一的车辆通信方法。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该程序产品包含计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请第一方面对应的任一实施例的车辆通信方法。

附图说明

图1a为本申请实施例提供的车辆通信方法的一种应用场景图；

图1b为本申请实施例提供的车辆通信方法的一种应用场景图；

图2为本申请一个实施例提供的车辆通信方法的流程图；

图3为本申请又一个实施例提供的车辆通信方法的流程图；

图4为本申请又一个实施例提供的车辆通信装置的结构示意图；

图5为本申请又一个实施例提供的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请实施例的技术方案以及本申请实施例的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请实施例的实施例进行描述。

随着无人驾驶技术和辅助驾驶技术的不断发展，无人驾驶车辆或自动驾驶车辆的使用规模逐渐增加，通过将自动驾驶车辆组成车队，以便提高行驶效率的方式，开始得到重视和研究。自动驾驶车辆间可以通过与云服务器通信，以在云服务器的调配下，构成车队行驶，以将行驶路径相同的车辆集中在一起，组成车队，减小车队中每个车辆在行驶过程中可能遇到的情况复杂度，提升行驶效率，且同一个车队间，可以通过共享环境监测数据、通信数据等，提高车队整体的安全性。

相关技术中，组成车队的车辆主要是与云服务器之间进行通信，需要共享的数据一般是通过云服务器转发到特定车辆中，除此之外，车辆间的通信一般只能通过单独的智能设备实现，如通过乘员持有的智能手机进行通信，或者通过临时配置特定频段的电台超短波信号进行通信，可调性较差，当车辆处于周围车辆较多、障碍物较多的环境中时，通过电台和智能手机通信很难保证信号强度，且若存在需要有新车辆加入车队或有车队车辆离开车队时，上述通信方式无法有效管理车队车辆的车队间的通信，会存在离队车辆仍能获取车队内通信，或加入车队的车辆仍无法与车队内其他车辆通信的情况，导致通信质量和可靠性较差，非常影响使用体验。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种车辆通信方法，通过以云服务器或任一车载处理器为执行主体，建立车队的通信网络，并自动处理待加入车队的新车辆的入队申请，从而实现对车队车辆间通信的自动化管理，提高车辆间通信的质量和通信可靠性。

图1a为本申请实施例提供的车辆通信方法的一种应用场景图，图1b为本申请实施例提供的车辆通信方法的另一种应用场景图。如图1a所示，在车辆行驶过程中，若干第一车辆100组成了车队110，车队110中的第一车辆100间可以通过通信网络相互沟通，当有车队110以外的第二车辆120想加入车队110时，就会向车队110发送入队申请信息。如图1b所示，当车队110在审核通过后，会将第二车辆120添加到第一车辆100构成的车队110中，完成车辆通信网络的变动。

需说明的是，图1a、图1b所示场景中第一车辆、车队、第二车辆仅以特定数目为例进行示例说明，但本申请实施例不以此为限制，也就是说，第一车辆、车队、第二车辆的数量可以是任意的。

以下通过具体实施例详细说明本申请提供的车辆通信方法。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本申请一实施例提供的车辆通信方法的流程图。如图2所示，本实施例提供的车辆通信方法，包括但不限于以下步骤：

步骤S201、响应于接收到的入队申请信息，确定入队申请信息对应待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息。

具体的，在当前环境中存在已经建立的车队的情况下，若有车辆想加入车队，就需要同步加入这个已存在的车队的通信网络。此时，该车辆即待入队车辆。

待入队车辆会向已存在的车队(即目标车队)的通信网络发送入队申请信息。目标车队会根据申请信息和车队的状态判断是否能够同意将待入队车辆添加到车队的通信网络。

目标车队的通信网络主要用于车队内的车辆间的信息共享，包括车辆成员间的相互通信、数据资源共享(包括自动驾驶车辆的环境监测数据的共享、娱乐资源的内部分享等)等。

该通信网络可以基于云服务器建立，也可以基于任一(或不限于一个)车辆的车载处理器建立(后统称为通信网络服务器)，前者可以保证通信网络具有较高的带宽，能够方便车队容纳更多车辆间的相互信息共享，后者在较为复杂的行驶环境中能更好地保证车辆通信的持续性和可靠性，本领域技术人员可以根据实际情况，选择任意设备，作为执行主体。

当待入队车辆检测到存在目标车队的通信网络时(该网络的内容对车队以外的车辆通常是加密的)，就可以根据待入队车辆上的乘员的手动操作，或自动生成的操作，生成入队申请信息，并向该通信网络发送。

入队申请信息包括待入队车辆的相关信息，即第一配置信息，如待入队车辆的类型(包括轿车、卡车等)、行驶路径(包括目的地、预期到达目的地的时间、途经点等)、自动驾驶类型(包括辅助自动驾驶、无人驾驶等)，通过这些信息，能够方便目标车队筛选出与车队内的车辆配置尽量相同的待入队车辆，从而保证车队内的相对稳定性(同类车辆、行驶路径相同、自动驾驶类型相同时，车队最稳定，差异的配置信息越多，车辆差别越多，行驶时车队的稳定性越差)。

通信网络服务器在接收到入队申请信息后，会同步获取目标车队自身的相关信息，即第二配置信息，以通过对比第一配置信息和第二配置信息，确定待入队车辆是否可以加入目标车队。

步骤S202、基于第一配置信息和第二配置信息，确定待入队车辆具备入队资格。

具体的，不同的目标车队，可以配置不同的对比条件，以基于对比条件，从第一配置信息和第二配置信息中挑选设定种类的信息进行对比，当对比通过后，即可确定待入队车辆具备入队资格。

但具备入队资格并不代表待入队车辆可以立即加入目标车队的通信网络，根据实际情况，还可以再要求目标车队的车辆对待入队车辆的资格进行审核等流程，以确保目标车队中的乘员愿意接纳待入队车辆加入，充分保证车队通信网络的可调性、安全性和隐私性。

步骤S203、将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

具体的，在确定待入队车辆可以加入到目标车队后，就可以将待入队车辆添加进通信网络中。

当待入队车辆加入到通信网络中后，就会获得其他目标车队内车辆所具有的进行信息共享的权限，由此，能够保证加入车队的车辆具有相同的使用体验。

本申请实施例提供的车辆通信方法，通过在接收到入队申请信息时，确定入队申请对应的待入队车辆和对应目标车队的配置信息，并通过配置信息间的比对，确定待入队车辆具备入队资格，然后将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。由此，可以自动化的管理车队通信网络所涉及的车辆，保证加入车队通信网络的车辆具有相同、部分相同或相近的配置，从而使得形成一个车队行驶的车辆间最大程度的相似，以保证车队的稳定性，并通过车队保证自动驾驶车辆行驶的安全性；同时，通过构建车队内的通信网络，以便车队内的车辆间能方便地进行资源共享、相互通信等，提供车队的互联互通效果，进而提高车队内乘客的体验。

图3为本申请又一实施例提供的车辆通信方法的流程图。如图3所示，该车辆通信方法包括：

步骤S301、响应于接收到的入队申请信息，确定入队申请信息对应待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息。

具体的，本步骤与图2所实施例中的对应步骤内容相同，此处不再赘述。

步骤S302、确定目标车队的通信网络的通信资源使用状态。

具体的，通信资源包括网络带宽、空闲编队位置(如通信网络预计提供给二十个内部ID，分别给二十个车队车辆，则每个内部ID对应一个编队位置，当车队内车辆不到二十个时，就存在空闲ID，也即是空闲编队位置)等。

在接收到入队申请之后，通信网络服务器就会自动确认自身的通信资源使用状态，若目标车队内的通信资源已经被占满，此时通常就无法再直接将待入队车辆加入到车队；若目标车队内的通信资源富余量较大，则可以直接将待入队车辆添加到车队。

因此，需要先确认自身的通信资源使用状态，再确定能否将待入队车辆加入到车队。

步骤S303、确定目标车队中存在待离队车辆。

具体的，当目标车队内通信资源剩余较少时，也不一定需要直接拒绝待入队车辆的加入，若在接收到入队申请信息之前，已经确定目标车队内存在(短时间内，如10分钟内)有待离队车辆，且待离队车辆离队后，能够释放相应的通信资源，则可以在待离队车辆离队后，再将待入队车辆添加到车队。

步骤S304、确定待离队车辆的离队信息和通信资源使用信息。

具体的，待离队车辆可以主动向通信网络服务器发送离队信息，也可以由通信网络服务器根据预先收集的各个车队内车辆的信息，确定待离队车辆及其离队信息。

离队信息包括待离队车辆的车辆本身信息、预期离队时间、在车队中的相对位置等信息。

确定待离队车辆之后，还需要确定其对应的通信资源使用信息，以便在该车辆离队后，将相应的通信资源进行重新分配(如提供给待入队车辆)。

步骤S305、基于通信资源使用信息，确定通信网络的通信资源满足待入队车辆的使用需求。

具体的，在确定待离队车辆离队后，通信网络中可用的通信资源后，需要确保该通信资源能满足待入队车辆的使用需求。

不同类型的车辆对通信资源的需求量可能存在差异，如内置的智能系统种类不同，其对带宽的需求不同，因此，在确定待入队车辆的第一配置信息时，还可以同步确定其需要的带宽等信息，由此，以确定通信网络中的通信资源能满足待入队车辆的使用需求。

步骤S306、基于离队信息，向待入队车辆发送通知等待信息。

具体的，确定通信网络中的通信资源能满足待入队车辆的使用需求后，就可以向待入队车辆发送通知等待信息，使待入队车辆等待设定时长后加入目标车队(设定时长通常根据待离队车辆的预期离队时间确定，如从当前时刻到预期离队时间之后两分钟确定为设定时长)。

可选的，也可以要求待入队车辆等待设定时长后，再重新发送入队申请信息，以根据重新发送的入队申请信息，实时将待入队车辆添加到目标车队中，避免待入队车辆在等待期间选择离开车队所在的位置，影响后续对通信网络的资源分配。

步骤S307、确定通信网络的通信资源满足待入队车辆的使用需求。

具体的，当目标车队内通信资源剩余较多时，可以直接确定通信资源满足待入队车辆的使用需求，并进行后续对比流程，以直接将待入队车辆添加到目标车队。

步骤S307为与步骤S303至步骤S306相平行的可选步骤，本领域技术人员可以根据实际情况，选择对应的步骤执行。

步骤S308、基于设定种类的第一配置信息，生成第一密钥。

具体的，第一配置信息和第二配置信息并不是全部都需要用于进行对比，而是只需要选择有限的种类即可。这些种类即设定种类。

由于不同种类的配置信息的表现形式不同(如目的地信息，可能为里程数，而车型信息，可能为车型编码)，直接将其进行对比，很难保证对比结果的可靠性。因此，通过将设定种类的第一配置信息和第二配置信息转换为密钥状态，方便对不同种类配置信息进行统一对比。

进一步地，第一配置信息和第二配置信息的设定种类包括车型信息、路径规划信息、目的地信息、车辆的自动驾驶类型信息。

具体的，对于每一种信息，可以将其拆分为多个密钥的组合，如路径规划信息，可以将每一个途经点、预计时间，均转化为一个密钥段，然后将路径规划信息整体转化为多个密钥段构成的数组。

步骤S309、基于设定种类的第二配置信息，生成第二密钥。

具体的，第二密钥的转化方式与第一密钥相同，且该设定种类也与第一密钥相同。

步骤S310、若第一密钥与第二密钥满足设定的配对条件，确定待入队车辆具备入队资格。

具体的，在得到第一配置信息和第二配置信息对应的密钥后，就会对这两个密钥进行对比，当对比结果满足设定的配对条件时，即确认待入队车辆通过了对比，具备入队资格。

配对条件通常在建立车队时预先配置，也可以根据实际情况动态切换。

由于在同一车队的车辆可能具有相同配置(如相同车型的无人驾驶货车组成的车队)、部分相同配置(如不同型号的小轿车、相同型号但行驶路径不完全相同的出租车组成车队)、相近配置(如型号不同且行驶路径不完全相同的小轿车组成的车队)，不同情况下对应的配对条件会存在差异。

相同配置的车辆通常是在建立车队时就同时加入车队的车辆，如向同一目的地共同运输货物的货车，这类车队通常不欢迎临时加入的车辆，因此，对配对条件要求会很高，如同时需要多种配置信息对应的密钥完全相同，以避免非同一目的地的货车的加入，影响车队整体行驶效率和安全性。另外，这类情况的车辆通信主要是为车队内部的乘员提供，允许外部车辆加入的情况，通常只限于有车辆临时脱离队伍后再重新加入的情况，故需要严格审核以保证安全性。

部分相同配置的车队，则可能是建立车队时同时加入车队的车辆构成，也可能包含一些临时加入车队的车辆，这类情况下车队对安全性有一定要求，但只要待入队车辆的类型相近(如都是轿车或都是火车)且目的地存在相同，就可以通过组成车队以方便同行，减小单独行驶的自动驾驶车辆可能遇到的复杂路况问题，提高车队整体安全性。则只需要满足单种配置信息完全相同，或多种配置信息的差异较小，就可以允许外部车队加入车辆。若车队在行驶过程中加入了多个外部车辆，就可以将配对条件从要求配置相同变为要求配置部分相同(这一切换过程可以手动进行，也可以由通信网络服务器统计车队内车辆组成后自动切换)。

配置相近的车辆，通常是在行驶过程中临时建立的车队，如在行驶路上组成的自驾游车队，此时，车队中可能会不断有新加入的车辆或有车辆离队，因此，车队内的安全性要求通常较低，配对条件只需要满足有部分相同的配置信息即可。

根据车队对安全性要求的不同，配对条件可以从严格到不严格，也可由车队内乘员手动设置配对条件的严格程度或安全性要求，以避免通信网络服务器进行自动切换。

可选的，配对条件可以为，若第一密钥与第二密钥相同，确定待入队车辆具备入队资格。

具体的，根据需要对比的配置信息的种类不同，配对条件可以不同。如车辆类型的对比，就可以要求对应的密钥完全相同，即目标车队内只允许加入一种类型的车辆(如均为自动驾驶的小轿车)，以保证车队内车辆间在行驶过程中的安全性和相对稳定性。

可选的，配对条件可以为，若第一密钥与第二密钥存在设定长度的相同部分，确定待入队车辆具备入队资格。

具体的，若需要对比的配置信息的种类为行驶路径规划信息，则对应的密钥可能为包含多个途经点和里程数的数组，此时，只需要第一密钥的数组和第二密钥的数组存在足够长的部分相同(如存在至少两个的相同途经点及行驶路径)，就可以认为满足配对条件，并认为待入队车辆具备入队资格。

可选的，若第一密钥与第二密钥的差值小于设定阈值，确定待入队车辆具备入队资格。

具体的，对于对比相对宽松的配置信息种类，配对条件只需要要求差异不要过大就行，如配置信息种类为车辆的尺寸信息(例如高度)，则第一密钥和第二密钥(此时可以直接用尺寸信息中的数字作为对应的密钥)做差，并计算差值与第二密钥的对应数值的比值，只要该比值小于设定阈值如(如20％，以同时包含高度稍高的SUV类型车辆和高度较低的轿车类型车辆)，也可以认为待入队车辆具备入队资格。

步骤S311、基于入队资格生成车队变动信息，并将车队变动信息发送到目标车队的每个车队车辆。

具体的，在确定待入队车辆具备入队资格后，若车队的安全性或隐私性要求较高，还可以将相应信息(即车队变动信息)发送到车队内的各个车辆(即车队车辆)，由车队车辆进行表决，确定是否愿意接纳待入队车辆的加入。由此，能够方便车队内的乘员及时排除意外申请加入车队的车辆，保证车队内的通信信息的安全性。

步骤S312、获取每个车队车辆对车队变动信息的表决结果。

具体的，车队车辆在接到车队变动信息后，可以使用同意(待入队车辆的加入)、反对、弃权等表决方式进行表决，表决的结果会发送到通信网络服务器中进行汇总。

可选的，根据预先配置的表决策略，可以要求通信网络服务器必须接收到所有车队车辆的表决结果再进行判断，也可以只需要接收到的同意的表决结果达到设定数量即可(而不用再继续等待其他未表决车队车辆的表决结果)。

步骤S313、基于表决结果，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

具体的，当表决结果满足预先配置的表决策略时，就可以执行将待入队车辆(的车载处理器或服务器)添加到通信网络中，并分配相应的通信资源，以供该车辆(及其乘员)使用。

可选的，当表决结果为设定比例的车队车辆同意待入队车辆加入目标车队时，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

具体的，若预先配置的表决策略对是否有反对的表决结果有要求，则即使表决结果中存在若干个反对的表决结果也不影响通信网络服务器的最终判断(有可能是首先接收到若干个反对的表决结果，只要没超过相应比例，就不影响通信网络服务器的判断)。

本申请实施例提供的车辆通信方法，通过获取入队申请信息后，确认目标车队内部的通信资源使用状态、是否存在离队车辆、待入队车辆及车队的配置信息等，然后基于配置信息生成密钥，以进行对比，然后确定待入队车辆具备入队资格，再获取车队车辆对待入队车辆的投票表决，最终将待入队车辆添加到车队内的通信网络中。由此，能够保证车队通信网络的安全性，同时能够自动化的管理车队的车辆离开和加入，并有效处理车队以外的车辆的入队申请，保证车队通信网络的可调性和使用体验。

图4为本申请一实施例提供的车辆通信装置的结构示意图。如图4所示，该车辆通信装置400，包括：申请确定模块410、资格确定模块420和处理模块430。其中：

申请确定模块410，用于响应于接收到的入队申请信息，确定入队申请对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息；

资格确定模块420，用于基于第一配置信息和第二配置信息，确定待入队车辆具备入队资格；

处理模块430，用于将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

可选地，申请确定模块410具体用于，基于设定种类的第一配置信息，生成第一密钥；基于设定种类的第二配置信息，生成第二密钥；若第一密钥与第二密钥满足设定的配对条件，确定待入队车辆具备入队资格。

可选地，申请确定模块410具体用于，若第一密钥与第二密钥相同，确定待入队车辆具备入队资格；或者，若第一密钥与第二密钥存在设定长度的相同部分，确定待入队车辆具备入队资格；或者，若第一密钥与第二密钥的差值小于设定阈值，确定待入队车辆具备入队资格。

可选地，申请确定模块410具体包括，第一配置信息和第二配置信息的设定种类包括车型信息、路径规划信息、目的地信息、车辆的自动驾驶类型信息。

可选地，资格确定模块420还用于，在响应于接收到的入队申请信息，确定入队申请对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息之后，确定目标车队的通信网络的通信资源使用状态；确定通信网络的通信资源满足待入队车辆的使用需求。

可选地，资格确定模块420还用于，在确定目标车队的通信网络的通信资源使用状态之后，确定目标车队中存在待离队车辆；确定待离队车辆的离队信息和通信资源使用信息；基于通信资源使用信息，确定通信网络的通信资源满足待入队车辆的使用需求；基于离队信息，向待入队车辆发送通知等待信息。

可选地，资格确定模块420具体用于，基于入队资格生成车队变动信息，并将车队变动信息发送到目标车队的每个车队车辆；获取每个车队车辆对车队变动信息的表决结果；基于表决结果，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

可选地，资格确定模块420具体用于，基于表决结果，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中，包括：当表决结果为设定比例的车队车辆同意待入队车辆加入目标车队时，将待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

在本实施例中，车辆通信装置通过各模块的结合，解决了现有技术中车队间的通信无法保证可靠性和可调性，提供车队的互联互通效果，进而提高车队内乘客的体验。

图5为本申请一实施例提供的控制设备的结构示意图，如图5所示，该控制设备500包括：存储器510和处理器520。

其中，存储器510存储有可被至少一个处理器520执行的计算机程序。该算机程序被至少一个处理器520执行，以使控制设备实现如上任一实施例中提供的车辆通信方法。

其中，存储器510和处理器520可以通过总线530连接。

相关说明可以对应参见方法实施例所对应的相关描述和效果进行理解，此处不予赘述。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述的任意实施例的车辆通信方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请一个实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如图2至图3对应的任意实施例的车辆通信方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围由权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。

Claims (10)

1.一种车辆通信方法，其特征在于，包括：

响应于接收到的入队申请信息，确定所述入队申请信息对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息；

基于所述第一配置信息和第二配置信息，确定所述待入队车辆具备入队资格；

将所述待入队车辆添加到所述目标车队的通信网络中。

2.根据权利要求1所述的车辆通信方法，其特征在于，所述基于所述第一配置信息和第二配置信息，确定所述待入队车辆具备入队资格，包括：

基于设定种类的第一配置信息，生成第一密钥；

基于设定种类的第二配置信息，生成第二密钥；

若所述第一密钥与所述第二密钥满足设定的配对条件，确定所述待入队车辆具备入队资格。

3.根据权利要求2所述的车辆通信方法，其特征在于，所述若所述第一密钥与所述第二密钥满足设定的配对条件，确定所述待入队车辆具备入队资格，包括：

若第一密钥与第二密钥相同，确定所述待入队车辆具备入队资格；

或者，若第一密钥与第二密钥存在设定长度的相同部分，确定所述待入队车辆具备入队资格；

或者，若第一密钥与第二密钥的差值小于设定阈值，确定所述待入队车辆具备入队资格。

4.根据权利要求2所述的车辆通信方法，其特征在于，所述第一配置信息和第二配置信息的设定种类包括车型信息、路径规划信息、目的地信息或车辆的自动驾驶类型信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆通信方法，其特征在于，所述响应于接收到的入队申请信息，确定所述入队申请对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息之后，还包括：

确定所述目标车队的通信网络的通信资源使用状态；

确定所述通信网络的通信资源满足所述待入队车辆的使用需求。

6.根据权利要求5所述的车辆通信方法，其特征在于，所述确定所述目标车队的通信网络的通信资源使用状态之后，还包括：

确定目标车队中存在待离队车辆；

确定待离队车辆的离队信息和通信资源使用信息；

基于所述通信资源使用信息，确定所述通信网络的通信资源满足所述待入队车辆的使用需求；

基于所述离队信息，向所述待入队车辆发送通知等待信息。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆通信方法，其特征在于，所述将所述待入队车辆添加到目标车队的通信网络中，包括：

基于所述入队资格生成车队变动信息，并将所述车队通知信息发送到所述目标车队的每个车队车辆；

获取每个车队车辆对所述车队变动信息的表决结果；

基于所述表决结果，将所述待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

8.根据权利要求7所述的车辆通信方法，其特征在于，所述基于所述表决结果，将所述待入队车辆添加到目标车队的通信网络中，包括：

当所述表决结果为设定比例的车队车辆同意所述待入队车辆加入目标车队时，将所述待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

9.一种车辆通信装置，其特征在于，包括：

申请确定模块，用于响应于接收到的入队申请信息，确定所述入队申请对应的待入队车辆的第一配置信息和目标车队的第二配置信息；

资格确定模块，用于基于所述第一配置信息和第二配置信息，确定所述待入队车辆具备入队资格；

处理模块，用于将所述待入队车辆添加到目标车队的通信网络中。

10.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如权利要求1至8中任一项所述的车辆通信方法。