CN115988461B

CN115988461B - 基于车路协同的扩展广播方法、装置、存储介质及电子设备

Info

Publication number: CN115988461B
Application number: CN202211698184.4A
Authority: CN
Inventors: 王刚; 李全发; 秦建良; 刘旭; 李勇; 龚吕; 张雷; 王超芮; 贺文涛; 郭晓禹; 王鹏壮
Original assignee: Beijing Internet Zhilian Technology Co ltd; Road Network Monitoring and Emergency Response Center of Ministry of Transport
Current assignee: Beijing Internet Zhilian Technology Co ltd; Road Network Monitoring and Emergency Response Center of Ministry of Transport
Priority date: 2022-12-28
Filing date: 2022-12-28
Publication date: 2024-02-09
Anticipated expiration: 2042-12-28
Also published as: CN115988461A

Abstract

本公开实施例提供一种基于车路协同的扩展广播方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，所述广播数据帧至少包括消息密文；基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密；播报所述消息密文对应的事件信息。本公开实施例能够在车辆行驶中，通过与ETC门架的路侧单元进行信息交互，提供安全、高效的享受车路协同服务。

Description

基于车路协同的扩展广播方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域域，具体地涉及基于车路协同的扩展广播方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

ETC门架系统中对于路测单元的布局如图1所示，每个路侧单元一般对应覆盖一个行车道。在ETC门架系统中广泛采用的专用短程通信(DSRC)标准不支持协议层面的并发通信机制，然而在GB/T20851-2019系列的ETC国家标准规定采用时分(TDMA)通信协议，专用短程通信交易为半双工方式，即上行和下行链路存在转换时间，这样使得路侧单元在发射信号的时候不能同时接收上行信号。

专用短程通信为ASK或FSK调制方式，如果车载单元收到同时到达或者有部分重叠的下行数据帧时，这时车载单元是无法分别解析的，如图2所示，为此ETC门架系统中的路侧单元一般采用多车道天线定时轮循发送下行数据帧的方式，从而达到多车道全覆盖的目的。

在ETC门架系统中，路侧单元以轮询方式广播发送信标服务表数据BST数据，在每个路侧单元覆盖区域内的车载单元/复合通行卡被信标服务表数据中14K方波信号唤醒后开始处理信标服务表数据并回复对应的车辆服务表数据VST数据，路侧单元在收到车辆服务表数据信号之后与车载单元/复合通行卡建立链路关系并开始交。ETC门架系统中路侧单元与车载单元之间交互流程如图3所示，在这种通信过程中，没有车路协同应用，ETC车主无法享受到高效、安全的车路协同服务。

发明内容

本公开实施例的目的在于提供基于车路协同的扩展广播方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有技术中存在的问题。

为了解决上述技术问题，本公开的实施例采用了如下技术方案：

一种基于车路协同的扩展广播方法，其包括：

接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，所述广播数据帧至少包括消息密文；

基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密；

播报所述消息密文对应的事件信息。

在一些实施例中，所述基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密，包括：

基于密钥所述消息密文解密，获取消息明文，所述消息明文至少包括事件信息、信息类型、终端机编号、信息发布时间戳、播报延迟时间、播报蜂鸣次数。

在一些实施例中，所述基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密之后，还包括：

向所述路侧单元发送广播应答数据帧，所述广播应答数据帧至少包括系统信息、发布状态、认证信息和途经门架信息；

在车辆处于同向车道的情况下，接收来自所述路侧单元的确认信息发布数据帧。

在与所述车载单元具有关联关系的情况下，确定车辆处于同向车道。

在一些实施例中，所述在与所述车载单元具有关联关系的情况下，确定车辆处于同向车道，包括：

获取所述车载单元与所述路侧单元之间的交易数据

基于所述交易数据确定车辆处于同向车道。

与车载单元不具有关联关系的情况下，向路侧单元发送广播应答数据帧；以及

在车辆处于同向车道的情况下，接收来自路侧单元的确认信息发布数据帧。

在一些实施例中，所述播报所述消息密文对应的事件信息，包括：

当上一个事件信息未能播报的情况下，播报当前的事件信息。

本公开实施例还提供一种基于车路协同的扩展广播装置，其包括：

接收模块，用于接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，所述广播数据帧至少包括消息密文；

处理模块，用于基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密；

播报模块，用于播报所述消息密文对应的事件信息。

本公开的实施例还提供一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

本公开的实施例还提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本公开实施例能够在车辆行驶中，通过与ETC门架的路侧单元进行信息交互，提供安全、高效的享受车路协同服务。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为ETC门架系统中路测单元的布局示意图；

图2为路侧单元采用多车道天线定时轮循发送下行数据帧的示意图；

图3为ETC门架系统中路侧单元与车载单元之间交互流程示意图；

图4为本公开实施例的用于车路协同的扩展广播方法的步骤示意图；

图5为本公开实施例的用于车路协同的扩展广播方法的步骤示意图。

具体实施方式

此处参考附图描述本公开的各种方案以及特征。

应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。

本公开的第一实施例提供一种用于车路协同的扩展广播方法，其能够在车辆的车载单元与ETC门架上的路侧单元进行交互的同时，通过所述车辆ETC伴侣等装置实现扩展广播，即通过所述路侧单元向所述车辆的所述ETC伴侣发布事件信息或者在所述路侧单元与所述ETC伴侣之间实现信息交互等，这里的所述路侧单元中具有终端安全控制模块(PSAM)，所述扩展广播方法如图4所示，包括：

S101，接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，所述广播数据帧至少包括消息密文。

在本步骤中，接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，所述广播数据帧至少包括消息密文。

具体地，位于所述ETC门架上的所述路侧单元基于5.8GHz频段通过专用短程通信协议与所述车辆上的所述ETC伴侣进行车路信息的交互，例如可以通过所述路侧单元向所述ETC伴侣发布事件信息，通过所述ETC伴侣接收并播报事件信息，当然还可以在所述车辆通过所述ETC门架时通过所述ETC伴侣与所述路侧单元进行信息交互，或者在所述车辆在收费出口处通过所述ETC伴侣实现与所述路侧单元之间进行通行费用结算等。

这里，所述ETC门架上的所述路侧单元能够向所述ETC伴侣发送用于信息交互的广播数据帧，这样，例如当有事件信息需要通过所述路侧单元发布时，所述路侧单元通过在发布信标服务表数据(BST数据)的过程中穿插发布所述广播数据帧，从而实现例如事件信息的发布。所述ETC伴侣在接收到所述广播数据帧后，在进行相关身份校验以及解密后，根据所述广播数据帧中的相关信息确定例如是否进行事件信息的播报以及是否进行应答等。

进一步地，所述广播数据帧至少包括用于信息交互的消息密文，这里的所述消息密文至少包括要发布的事件信息等，其基于待发布的事件信息通过PSAM模块计算得到。这里的所述事件信息在所述广播数据帧中以密文形式存在，在所述ETC伴侣中进行信息解密以获取信息明文。

此外，这里的所述广播数据帧中还可以具有例如所述ETC伴侣是否需要回复的标识等内容，以便于所述ETC伴侣准确处理事件信息，所述广播数据帧的定义如下表所示：

上述表格中表示所述广播数据帧中不同字段的含义，尤其需要说明的是，所述广播数据帧中的tamper-resistant MAC字段用于鉴别非授权的路侧单元，其由字段Information Delivery通过PSAM模块计算得到，以防止伪造所述广播数据帧。

S102，基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密。

在通过上述步骤S101接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，之后，在本步骤中，基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密。具体地，在所述ETC伴侣接收所述路侧单元发布的所述广播数据帧之后，在所述ETC伴侣中采用用于车路协同的嵌入式安全控制模块(ESAM)以实现车路协同应用的数据管理和安全管理，具体地，在接收所述信息发布广播数据帧之后进行身份认证和信息解密。

进一步地，基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密，包括：

这里的信息解密不仅包括将所述广播数据帧中的消息密文解密为消息明文，还可以根据所述广播数据帧中的信息标识，确定例如所述ETC伴侣决定是否播报信息，是否响应发布广播应答数据帧等，此外，还能够确定播报事件信息的方式，例如播报延迟时间、播报蜂鸣次数等。

如上所述，所述广播数据帧中的Information Delivery为信息发布的消息密文，其对应明文长度不大于94字节，其中，Information Delivery对应的明文数据格式如下表：

S103，播报所述消息密文对应的事件信息。

在通过上述步骤S102基于所述信息发布广播数据帧进行身份认证和信息解密之后，在本步骤中，在身份验证和信息解密后，播报所述消息密文对应的事件信息。这里，当所述消息密文被解密从而获取消息明文的情况下，播报对应的广播信息。考虑到所述路侧单元对事件信息进行加密后发布，所述ETC伴侣通过对应密钥对所述路侧单元发布的事件的消息密文进行解密和校验后，应根据所述路侧单元发布的事件信息中的延迟播报时间(单位秒)和蜂鸣次数(要求单次蜂鸣持续时间50ms，两次蜂鸣间隔100ms)，在相应的延时后再进行蜂鸣和播报。

进一步地，播报所述消息密文对应的事件信息，包括：

具体地，这里的所述ETC伴侣应仅对例如最新一次的所述路侧单元发布的事件信息进行播报，如果所述ETC伴侣处于延迟播报尚未完成的状态中，并且所述ETC伴侣又接收到新的所述路侧单元发布的事件信息，在信息解密并校验成功后，仅针对最新一次的事件信息进行播报，并且取消此前尚未完成的延迟播报任务。

在一些场景下，为了确保所述路侧单元发布信息的对象的准确性，需要通过所述车辆的所述ETC伴侣的应答以进一步确认对象的准确性，进一步地，在步骤S102即在所述对所述广播数据帧进行身份认证和信息解密之后，如图5所示，还包括：

S201，向所述路侧单元发送广播应答数据帧，所述广播应答数据帧至少包括系统信息、发布状态、认证信息和途经门架信息。

具体地，在所述路侧单元接收到所述广播应答数据帧后，可以基于所述认证信息对所述ETC伴侣的设备进行认证，还可以基于所述途经门架信息判断所述车辆是否处于同向车道，如果所述车辆处于同向车道，则向所述ETC伴侣发送确认信息发布数据帧，指示所述ETC伴侣进行事件的播报。这里的所述广播应答数据帧的定义如下：

这里的的Path information字段用于表示途径门架信息，其数据格式如下：

字节数	说明
		3	途经门架1hex信息
4	途径最近门架1UNIX时间
		3	途经门架2hex信息
4	途经门架2UNIX时间
		…	…

S202，在车辆处于同向车道的情况下，接收来自所述路侧单元的确认信息发布数据帧。

在通过步骤S201向所述路侧单元发送广播应答数据帧之后，在本步骤中，在车辆处于同向车道的情况下，接收来自所述路侧单元的确认信息发布数据帧。这里的对于所述车辆是否处于同向车道的判断通过所述路侧单元完成，当判断所述车辆处于同向车道的情况下，表示所述路侧单元向同一车道上的车辆播报例如事件信息，从而保证所述路侧单元与接收信息的所述车辆之间的对应性。这里，所述确认信息发布数据帧的定义如下：

/>

进一步地，还可以通过其他方式确定广播信息的对象，例如在ETC门架计费的场景下，在步骤S102即在所述对所述广播数据帧进行身份认证和信息解密之后，还包括：

在与车载单元具有关联关系的情况下，确定车辆处于同向车道。只有在所述车辆处于同向车道的情况下才能实现事件信息的播报。为此，所述在与车载单元具有关联关系的情况下，确定车辆处于同向车道，进一步地，包括：

获取所述车载单元与所述路侧单元之间的交易数据

基于所述交易数据确定车辆处于同向车道。

具体地，在上述步骤中进一步地判断所述ETC伴侣是否与车辆上的车载单元是否存在关联关系，也就是是否存在绑定关系，当所述ETC伴侣与车辆上的车载单元存在关联关系的情况下，通过获取所述车辆的所述车载单元与所述路侧单元之间存在交易数据的方式确定所述车辆是否处于同向车道，从而确定处于同向车道上的所述车辆为需要进行广播信息的对象。

进一步地，在与车载单元不具有关联关系的情况下，向路侧单元发送广播应答数据帧；以及

具体地，在车辆上的所述ETC伴侣和所述车载单元不具有关联关系的情况下，首先向所述路侧单元发送广播应答数据帧，在所述路侧单元接收到所述广播应答数据帧后，可以基于所述认证信息对所述ETC伴侣的设备进行认证，还可以基于所述途经门架信息判断所述车辆是否处于同向车道，如果所述车辆处于同向车道，则向所述ETC伴侣发送确认信息发布数据帧，指示所述ETC伴侣进行事件的播报。

在向所述路侧单元发送广播应答数据帧之后，在车辆处于同向车道的情况下，接收来自所述路侧单元的确认信息发布数据帧。这里的对于所述车辆是否处于同向车道的判断通过所述路侧单元完成，当判断所述车辆处于同向车道的情况下，表示所述路侧单元向同一车道上的车辆播报例如事件信息，从而保证所述路侧单元与接收信息的所述车辆之间的对应性。

上述实施例适用于多个场景下，例如在发布紧急事件的场景下：

(1)通过所述路侧单元定时发送Information Option indicator为0000₂的广播数据帧；

(2)通过ETC伴侣接收所述广播数据帧后进行身份认证和事件信息的解密；

(3)在认证和解密成功后，通过所述ETC伴侣进行相应信息的播报，而无需应答。

还例如在非ETC门架计费的场景下：

(1)通过所述路侧单元定时发送Information Option indicator为0001₂的广播数据帧；

(2)通过所述ETC伴侣接收广播数据帧后进行身份认证和事件信息的解密，同时发送广播应答数据帧；

(3)通过路侧单元接收到所述广播应答数据帧后，根据其中的所述途经门架信息来判断所述车辆是否处于同向车道，如果处于同向车道则下发确认信息发布数据帧；反之，不下发确认信息发布数据帧；

(4)通过所述ETC伴侣收到所述确认信息发布数据帧后，将解密成功的事件信息进行播报；

还例如在ETC门架计费的场景下：

(1)通过所述路侧单元定时发送Information Option Indicator为0010₂的广播数据帧；

(2)通过所述ETC伴侣接收所述广播数据帧后进行身份认证和事件信息的解密；

(3)当所述ETC伴侣已绑定当前车辆的所述车载单元时，所述ETC伴侣不用回复所述广播应答数据帧，可根据本车所述车载单元和所述路侧单元之间的交易情况来判断是否进行事件信息的播报，具体地，当本车所述车载单元与所述路侧单元之间完成交易，则进行事件信息的播报；反之，不进行事件信息的播报。

(4)当所述ETC伴侣未绑定当前车辆的所述车载单元时，通过所述ETC伴侣回复发送广播应答数据帧；

(5)通过所述路侧单元接收到所述广播应答数据帧后，根据其中的所述途经门架信息来判断所述车辆是否处于同向车道，如果处于同向车道则下发确认信息发布数据帧；反之，不下发确认信息发布数据帧，结束交互流程

基于与上述实施例相同的发明构思，本公开的第二实施例提供一种基于车路协同的扩展广播装置，其包括相互耦合的接收模块、处理模块以及播报模块，其中：

所述接收模块，用于接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，所述广播数据帧至少包括消息密文；

所述处理模块，用于基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密；

所述播报模块，用于播报所述消息密文对应的事件信息。

进一步地，所述处理模块，具体用于基于密钥所述消息密文解密，获取消息明文，所述消息明文至少包括事件信息、信息类型、终端机编号、信息发布时间戳、播报延迟时间、播报蜂鸣次数。

进一步地，所述扩展广播装置还包括：发送模块，其用于向所述路侧单元发送广播应答数据帧，所述广播应答数据帧至少包括系统信息、发布状态、认证信息和途经门架信息；

所述接收模块还用于在车辆处于同向车道的情况下，接收来自所述路侧单元的确认信息发布数据帧。

进一步地，所述扩展广播装置还包括：确定模块，其用于在与所述车载单元具有关联关系的情况下，确定车辆处于同向车道。

进一步地，所述确定模块，包括：

获取单元，用于获取所述车载单元与所述路侧单元之间的交易数据确定单元，用于基于所述交易数据确定车辆处于同向车道。

进一步地，所述发送模块还用于与车载单元不具有关联关系的情况下，向路侧单元发送广播应答数据帧；以及所述接收模块还用于在车辆处于同向车道的情况下，接收来自路侧单元的确认信息发布数据帧。

进一步地，所述播报模块具体用于当上一个事件信息未能播报的情况下，播报当前的事件信息。

本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一实施例提供的方法，包括如下步骤S11至S13：

S11，接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，所述广播数据帧至少包括消息密文；

S12，基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密；

S13，播报所述消息密文对应的事件信息。

进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一实施例提供的其他方法。

本公开的第四实施例提供了一种电子设备，该电子设备至少包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，处理器在执行存储器上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序步骤如下S21至S23：

S21，接收来自路侧单元的用于信息交互的广播数据帧，所述广播数据帧至少包括消息密文；

S22，基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密；

S23，播报所述消息密文对应的事件信息。

进一步地，处理器还执行上述第三实施例中的计算机程序

上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在乘客计算机上执行、部分地在乘客计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在乘客计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到乘客计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。

Claims

1.一种基于车路协同的扩展广播方法，其适用于ETC伴侣，其特征在于，包括：

基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密；

在与车载单元具有关联关系的情况下，确定车辆处于同向车道，包括获取所述车载单元与所述路侧单元之间的交易数据；基于所述交易数据确定车辆处于同向车道；

在车辆处于同向车道的情况下，接收来自路侧单元的确认信息发布数据帧；

播报所述消息密文对应的事件信息。

2.根据权利要求1所述的扩展广播方法，其特征在于，所述基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密，包括：

3.根据权利要求1所述的扩展广播方法，其特征在于，所述基于所述广播数据帧进行身份认证和信息解密之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的扩展广播方法，其特征在于，所述播报所述消息密文对应的事件信息，包括：

5.一种基于车路协同的扩展广播装置，其特征在于，包括：

确定模块，其用于在与车载单元具有关联关系的情况下，确定车辆处于同向车道；所述确定模块，包括：获取单元，用于获取所述车载单元与所述路侧单元之间的交易数据；确定单元，用于基于所述交易数据确定车辆处于同向车道；

发送模块，用于与车载单元不具有关联关系的情况下，向路侧单元发送广播应答数据帧；以及所述接收模块还用于在车辆处于同向车道的情况下，接收来自路侧单元的确认信息发布数据帧；

播报模块，用于播报所述消息密文对应的事件信息。

6.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

7.一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。