CN117444578B - 一种无人机柔性装配工装结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机柔性装配工装结构，具体涉及产品组装技术领域，包括装配机架，装配机架上滑动设置有两组横移架，两组横移架相互靠近的一侧均设置有工装架，工装架中设置有多组单元固定结构，单元固定结构包括位移调节杆和真空吸盘，相邻两个真空吸盘之间设置有膨胀挤压单元，膨胀挤压单元包括弹性膨胀囊体，该弹性膨胀囊体通过位移调节杆和位置调节组件与工装架连接。本发明通过在骨架和覆盖层均受到真空吸盘固定的基础上，再控制膨胀挤压单元的膨胀囊体充气膨胀对覆盖层表面进行均匀施压，从而保证覆盖层整体压力的均匀性，极大的提高了设备的装配效果，提高了产品的装配质量。

Description

一种无人机柔性装配工装结构

技术领域

本发明涉及产品组装技术领域，更具体地说，本发明涉及一种无人机柔性装配工装结构。

背景技术

装配是将零部件或组件组装在一起，以形成完整的产品或系统的过程。这过程可以包括手工组装、自动化装配线或两者的结合。装配通常涉及多个阶段，从简单的零件组合到更复杂的子系统和最终产品的组装。

在工业生产中，装配是必不可少的加工工序，其中，为了方便对各零部件进行固定和操作，会使用相应的装配工装对零部件进行有效固定和装配，对于一些结构固定，刚性较高，平面较多的零部件，可以使用固定式的工装，一种零部件对应一种工装，以实现对零部件的精准和稳定的夹持固定，但是，对于产品种类较多、单批次产品数量较少以及产品结构复杂的装配工序中，如果每个产品相应的零部件均单独设置一个固定式的工装结构，那么就需要使用大量的不同的装配工装，工装适应能力差，产品的装配成本较高，因此，为了降低成本，提高工装的适应能力，就需要设置通用的、结构可调整的工装结构，从而使一个工装能够适应多种相似类型产品，降低生产成本。

例如，一些无人机产品、汽车产品或其他结构的外部覆盖层（蒙皮）的产品装配中，需要将覆盖层固定组装到骨架上，对于曲面结构，还需要使用特定曲面的工装结构对覆盖层进行固定，以便于覆盖层和骨架组装，为了适应多变的产品，就需要设置多点位可调式工装结构对覆盖层进行定位和固定。

上述多点位可调式工装结构是指具有多个单独控制的单元固定结构组成的整体式工装，例如，在相应架体中设置多组位置可以调整的单元固定结构，在面对不同形状、大小的曲面覆盖层结构时，通过调整各单元固定结构的空间位置，使其固定点位于装配曲面上，利用单元固定结构对覆盖层的多点固定，实现将覆盖层按照相应的装配曲面进行固定的目的，而后再移动工装使覆盖层结构与骨架结构相互接触进行装配。

对于一些覆盖层较薄，结构较小的产品，需要使用粘胶将覆盖层与骨架胶接，例如小型无人机的机翼结构，就需要将覆盖层（蒙皮）胶接装配到机翼骨架上，使覆盖层与骨架结构粘接，并借助工装以及工装上单元固定结构的对覆盖层施加压力，使覆盖层与骨架充分胶接进行装配，再将机翼结构与机身结构进行组装装配。

但是，由于采用了单元固定结构对覆盖层进行固定，而且为了保证单元固定结构的可调性能，相邻两个单元固定结构之间需要保持一定的活动空间，因此，在单元固定结构对覆盖层进行施加压力的过程中，相邻两个单元固定结构之间的覆盖层结构缺少直接的压力，胶接效果不佳，影响实际装配质量，尤其是对于高振动环境下作业的产品而言，甚至会造成覆盖层脱落，导致安全事故。

发明内容

本发明提供的一种无人机柔性装配工装结构，所要解决的问题是：现有的采用单元固定结构对覆盖层进行固定时相邻两个单元固定结构之间覆盖层结构缺少直接的压力而导致胶接效果不佳，影响实际装配质量的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人机柔性装配工装结构，包括装配机架，装配机架上滑动设置有两组横移架，两组横移架相互靠近的一侧均设置有工装架，工装架中设置有多组单元固定结构，单元固定结构通过位置调节组件与工装架连接，位置调节组件用于调节单元固定结构在水平面上的位置；

单元固定结构包括位移调节杆和真空吸盘，真空吸盘通过抽真空对骨架或覆盖层进行吸附固定，真空吸盘通过位移调节杆与位置调节组件连接，位移调节杆用于调节真空吸盘的高度；

相邻两个真空吸盘之间设置有膨胀挤压单元，膨胀挤压单元包括弹性膨胀囊体，该弹性膨胀囊体通过位移调节杆和位置调节组件与工装架连接，膨胀囊体通过充气膨胀与覆盖层表面接触并对相邻两个真空吸盘之间的覆盖层进行施压。

在一个优选的实施方式中，位置调节组件包括横向导板、滑动座和纵向导轨，纵向导轨固定安装在工装架上，横向导板滑动安装在纵向导轨上，且横向导板与纵向导轨垂直设置，横向导板上滑动安装有多组滑动座，每组滑动座均对应一组单元固定结构设置，位移调节杆与滑动座相互连接，且位移调节杆相对于滑动座的高度可调。

在一个优选的实施方式中，横向导板相对纵向导轨以及滑动座相对横向导板之间均设置有刻度线和紧定螺钉结构，紧定螺钉结构用于对横向导板或滑动座的滑动调节进行固定，位移调节杆为螺纹杆结构，位移调节杆贯穿滑动座并与滑动座螺纹连接。

在一个优选的实施方式中，单元固定结构还包括防护软垫和球头连接器，真空吸盘通过球头连接器与位移调节杆连接，防护软垫固定安装在真空吸盘的吸附端上，防护软垫为柔性垫圈结构。

在一个优选的实施方式中，工装架包括上工装架和下工装架，下工装架固定安装在横移架上，上工装架滑动安装在横移架上，且上工装架沿竖向滑动，上工装架和下工装架上均设置位置调节组件和单元固定结构，且上工装架和下工装架上的位置调节组件和单元固定结构上下对称设置。

在一个优选的实施方式中，装配机架上固定安装有横移驱动器，横移架安装在横移驱动器的输出端上，横移驱动器用于驱动横移架横向移动，横移架上固定安装有升降驱动器，上工装架与升降驱动器的输出端固定连接，升降驱动器用于驱动上工装架升降运动。

在一个优选的实施方式中，膨胀挤压单元的弹性膨胀囊体为梯形弹性膨胀囊，梯形弹性膨胀囊的靠近覆盖层的一端大于另一端，梯形弹性膨胀囊对应两组位移调节杆的两边位置均安装有边板，且梯形弹性膨胀囊膨胀时推动两组边板向外展开，对覆盖层施压时，两组边板的末端与对应的真空吸盘接触，且梯形弹性膨胀囊靠近覆盖层的一端与覆盖层接触对相邻两组真空吸盘之间的覆盖层进行施压。

在一个优选的实施方式中，梯形弹性膨胀囊靠近覆盖层一端的材料厚度大于另一端的材料厚度，且梯形弹性膨胀囊靠近覆盖层的一端的形变能力大于另一端，梯形弹性膨胀囊充气膨胀时梯形弹性膨胀囊靠近覆盖层的一端产生的膨胀形变大于另一端。

在一个优选的实施方式中，膨胀挤压单元还包括活动板和固定板，梯形弹性膨胀囊与活动板固定连接，固定板与位移调节杆连接，且固定板通过位移调节杆与滑动座连接，固定板和活动板之间设置有鼓形弹性膨胀囊，鼓形弹性膨胀囊与梯形弹性膨胀囊均通过充气管道连接充气设备，边板与活动板铰接设置，防护软垫的顶部设置有护筒，护筒用于对边板的末端进行阻挡。

在一个优选的实施方式中，梯形弹性膨胀囊的两侧均设置有多组加固条，加固条为硬质结构，加固条嵌入设置在梯形弹性膨胀囊的侧壁结构中，加固条在梯形弹性膨胀囊的侧面呈扇形分布，梯形弹性膨胀囊两侧材料的厚度大于梯形弹性膨胀囊靠近覆盖层一端材料的厚度，梯形弹性膨胀囊未施压收缩时，多个加固条形成聚拢状态，而当梯形弹性膨胀囊充气膨胀时，多个加固条呈扇形散开。

本发明的有益效果在于：本发明通过在骨架和覆盖层均受到真空吸盘固定的基础上，再控制膨胀挤压单元的膨胀囊体充气膨胀对覆盖层表面进行均匀施压，从而保证覆盖层整体压力的均匀性，极大的提高了设备的装配效果，提高了产品的装配质量，而且，通过调整真空吸盘的具体位置，能够适应多种形状大小不同的产品，极大的降低了生产成本。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的装配过程示意图。

图3为本发明装配后施压过程示意图。

图4为本发明基于图3的局部结构放大图。

图5为本发明单元固定结构的整体结构示意图。

图6为本发明工装架的侧视图。

图7为本发明单组位置调节组件的俯视图。

图8为本发明膨胀挤压单元的结构示意图。

图9为本发明梯形弹性膨胀囊的施压状态时的主视图。

图10为本发明梯形弹性膨胀囊未接触覆盖层时的收缩状态示意图。

图11为本发明梯形弹性膨胀囊的施压状态时的侧视图。

图12为本发明梯形弹性膨胀囊侧壁结构的截面图。

图13为本发明提供的对曲率较大弧形面进行施压时膨胀挤压单元的位置图。

附图标记为：1、装配机架；11、横移驱动器；2、横移架；21、升降驱动器；3、工装架；31、上工装架；32、下工装架；4、单元固定结构；41、位移调节杆；42、真空吸盘；43、防护软垫；44、球头连接器；45、护筒；5、位置调节组件；51、横向导板；52、滑动座；53、纵向导轨；6、膨胀挤压单元；61、梯形弹性膨胀囊；62、活动板；63、固定板；64、鼓形弹性膨胀囊；65、边板；66、加固条；

a、骨架；b、覆盖层。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

参照说明书附图1至图8，一种无人机柔性装配工装结构，包括装配机架1，装配机架1上滑动设置有两组横移架2，两组横移架2相互靠近的一侧均设置有工装架3，工装架3中设置有多组单元固定结构4，单元固定结构4通过位置调节组件5与工装架3连接，位置调节组件5用于调节单元固定结构4在水平面上的位置，其中一组工装架3用于固定骨架a，另一组工装架3用于固定覆盖层b，两组横移架2相互靠近时，带动骨架a和覆盖层b相互接触并装配；

单元固定结构4包括位移调节杆41和真空吸盘42，真空吸盘42上设置有真空管，真空吸盘42通过真空管与抽真空设备连接，真空吸盘42通过抽真空对骨架a或覆盖层b进行吸附固定，真空吸盘42通过位移调节杆41与位置调节组件5连接，位移调节杆41用于调节真空吸盘42的高度，进而配合位置调节组件5，实现对各真空吸盘42的空间位置间隙调节，使所有点的真空吸盘42能够形成一个曲面支撑，以适应不同的骨架a和覆盖层b；

参照说明书附图8，相邻两个真空吸盘42之间设置有膨胀挤压单元6，在本实施例中，膨胀挤压单元6对应骨架a上用于与骨架a接触粘接的肋板设置，膨胀挤压单元6包括弹性膨胀囊体，该弹性膨胀囊体通过位移调节杆41和位置调节组件5与工装架3连接，该膨胀囊体通过充气管道连接充气设备，在两组横移架2相互靠近使骨架a和覆盖层b接触后，膨胀囊体通过充气膨胀与覆盖层b表面接触并对相邻两个真空吸盘42之间的覆盖层b进行均匀施压，从而保证覆盖层b整体压力的均匀性，提高骨架a与覆盖层b的胶接效果。

需要说明的是，在使用前，根据所需装配产品的型号和具体形状，先通过位置调节组件5和位移调节杆41调整各真空吸盘42的具体空间点的位置，使各点均位于所需固定部件的固定曲面内，而后将骨架a和覆盖层b分别放置在对应的工装架3中，参照说明书附图2，利用工装架3中的真空吸盘42对骨架a或覆盖层b的表面进行吸附固定，在对骨架a进行涂胶作业后，即可控制两组横移架2相互靠近，参照片说明书附图3和图4，使骨架a和覆盖层b接触并进行装配作业，参照说明书附图8，在骨架a和覆盖层b均受到固定的基础上，再控制膨胀挤压单元6的膨胀囊体充气膨胀对覆盖层b表面进行均匀施压，从而保证覆盖层b整体压力的均匀性，极大的提高了设备的装配效果，提高了产品的装配质量，而且，通过调整真空吸盘42的具体位置，能够适应多种形状大小不同的产品，极大的降低了生产成本。

在本实施例中，膨胀挤压单元6的膨胀囊体可以简单的采用空心气囊，把空心气囊用位移调节杆41与位置调节组件5连接，使空心气囊的位置也可以调整，需要对覆盖层b进行施压时，直接对空心气囊充气使其对覆盖层b施加压力，直至装配结束。

进一步的，参照说明书附图2至图7，位置调节组件5包括横向导板51、滑动座52和纵向导轨53，纵向导轨53固定安装在工装架3上，横向导板51滑动安装在纵向导轨53上，且横向导板51与纵向导轨53垂直设置，横向导板51上滑动安装有多组滑动座52，每组滑动座52均对应一组单元固定结构4设置，位移调节杆41与滑动座52相互连接，且位移调节杆41相对于滑动座52的高度可调，具体的，在本实施例中，横向导板51、滑动座52和位移调节杆41的滑动均为手动操作，其中，横向导板51相对纵向导轨53以及滑动座52相对横向导板51之间均设置有相应的刻度线以及用于对横向导板51或滑动座52进行固定的紧定螺钉结构，位移调节杆41为螺纹杆结构，位移调节杆41贯穿滑动座52并与滑动座52螺纹连接，从而使位移调节杆41与滑动座52之间的高度可调且可以通过自锁固定，而位移调节杆41与滑动座52之间也设置刻度线，从而在计算好各真空吸盘42的具体点位后，手动调整横向导板51、滑动座52和位移调节杆41，使各真空吸盘42到达指定位置。

需要说明的是，手动操作成本较低，但是操作复杂，因此，对于成本条件满足的情况下，对于横向导板51、滑动座52的滑动以及位移调节杆41的高度调整均可采用自动化的气缸结构来驱动各部件移动，在节省人力的同时，还能够精准的控制真空吸盘42的具体位置，提高装配精度。

进一步的，为了避免真空吸盘42对覆盖层b产生损伤，本实施例还提供以下技术方案，具体的，参照说明书附图5，单元固定结构4还包括防护软垫43和球头连接器44，真空吸盘42通过球头连接器44与位移调节杆41连接，从而在位移调节杆41角度不变的情况下，使真空吸盘42能够自动适应所吸附物体的曲面结构，进而使真空吸盘42的吸附更加有力，同时，真空吸盘42的吸附端上设置有防护软垫43，防护软垫43为柔性垫圈结构，防护软垫43优选橡胶结构，也可以使用泡沫结构，但需做密封处理，避免漏气，从而提高对所吸附固定的结构的保护效果。

对于像机翼一样的产品装配，覆盖层b需要覆盖骨架a的前缘部位，也就是说覆盖层b需要弯折形成上下两个区域时，就需要设置上下两部分固定结构，具体的，参照说明书附图2和图4，工装架3包括上工装架31和下工装架32，下工装架32固定安装在横移架2上，上工装架31滑动安装在横移架2上，且上工装架31沿竖向滑动，上工装架31和下工装架32上均设置位置调节组件5和单元固定结构4，且上工装架31和下工装架32上的位置调节组件5和单元固定结构4上下对称设置。

进一步的，装配机架1上固定安装有横移驱动器11，横移架2安装在横移驱动器11的输出端上，横移驱动器11用于驱动横移架2横向移动，横移架2上固定安装有升降驱动器21，上工装架31与升降驱动器21的输出端固定连接，升降驱动器21用于驱动上工装架31升降运动，从而实现对上工装架31和下工装架32的相对运动控制，横移驱动器11和升降驱动器21均优先选用气缸结构。

需要说明的是，通过设置上工装架31和下工装架32，在使用时，可以先控制上工装架31和下工装架32分离，从而将骨架a和覆盖层b放置在相应区域内，使骨架a和覆盖层b放置在底层的单元固定结构4上，由底层的真空吸盘42对骨架a和覆盖层b吸附固定，再控制上工装架31下移，实现对骨架a和覆盖层b的全面固定，最后再控制两组横移架2相互靠近进行装配，在固定骨架a和覆盖层b时，除了借助真空吸盘42的真空吸附，还能借助上下两组单元固定结构4的相互挤压对骨架a和覆盖层b进行有效固定，尤其是在骨架a与覆盖层b接触后的施压过程，此时可以停止真空吸盘42的真空吸附，靠上下两组单元固定结构4的挤压对产品进行固定，因此，此时真空吸盘42也能够对覆盖层b施加有效的压力，提高胶接效果。

在上述实施方式中，如果直接使用简单的圆形气囊作为膨胀挤压单元6的膨胀囊体，在其膨胀下压时圆形气囊两边对应真空吸盘42的区域会有一大部分呈弧形状态而无法接触到真空吸盘42外围的覆盖层b，因此，本实施例还提供以下技术方案，以提高膨胀挤压单元6对覆盖层b施压的全面性和均匀性，具体的，参照说明书附图9至图11，膨胀挤压单元6的弹性膨胀囊体为梯形弹性膨胀囊61，梯形弹性膨胀囊61的靠近覆盖层b的一端大于另一端，且梯形弹性膨胀囊61靠近覆盖层b的一端的形变能力大于另一端，即梯形弹性膨胀囊61靠近覆盖层b一端的材料厚度大于另一端的材料厚度，梯形弹性膨胀囊61对应两组位移调节杆41的两边位置均安装有边板65，梯形弹性膨胀囊61充气膨胀时梯形弹性膨胀囊61靠近覆盖层b的一端产生的膨胀形变大于另一端，且梯形弹性膨胀囊61推动两组边板65向外展开，施压时，两组边板65的末端与对应的真空吸盘42接触，且梯形弹性膨胀囊61靠近覆盖层b的一端与覆盖层b接触，减少膨胀囊体边缘处靠近真空吸盘42位置处的弧形形变，从而能够最大程度的对相邻两组真空吸盘42之间的覆盖层b进行有效施压，提高施压效果。

进一步的，膨胀挤压单元6还包括活动板62和固定板63，梯形弹性膨胀囊61与活动板62固定连接，固定板63与位移调节杆41连接，且固定板63通过位移调节杆41与滑动座52连接，固定板63和活动板62之间设置有鼓形弹性膨胀囊64，鼓形弹性膨胀囊64与梯形弹性膨胀囊61均通过充气管道连接充气设备，边板65与活动板62铰接设置。

参照说明书附图11，当骨架a中的肋板宽度有限时，如果梯形弹性膨胀囊61的膨胀宽幅较大，施压时梯形弹性膨胀囊61与覆盖层b的接触宽度大于骨架a中肋板的宽度，那么就有可能将肋板两侧区域的覆盖层b压凹，影响覆盖层b的平整性能，因此，需要对梯形弹性膨胀囊61的膨胀宽度进行控制，具体的，参照说明书附图9和图11，梯形弹性膨胀囊61的两侧均设置有多组加固条66，加固条66为硬质结构，参照说明书附图12，且加固条66嵌入设置在梯形弹性膨胀囊61的侧壁结构中，加固条66在梯形弹性膨胀囊61的侧面呈扇形分布，梯形弹性膨胀囊61两侧材料的厚度大于梯形弹性膨胀囊61靠近覆盖层b一端材料的厚度，进而利用加固条66对梯形弹性膨胀囊61侧壁结构的加固，减少梯形弹性膨胀囊61向两侧的形变膨胀，有效的控制梯形弹性膨胀囊61施压部位的施压宽度，在梯形弹性膨胀囊61未施压收缩时，多个加固条66形成聚拢状态，而当梯形弹性膨胀囊61充气膨胀时，加固条66也呈扇形散开。

同时，为了避免边板65运动到真空吸盘42上部不与覆盖层b接触，可以在防护软垫43的顶部设置护筒45，护筒45用于对边板65的末端进行阻挡

需要说明的是，在实际施压时，可以先通过位移调节杆41调整固定板63和活动板62的位置，而后控制鼓形弹性膨胀囊64膨胀，使活动板62带动梯形弹性膨胀囊61向覆盖层b靠近，再控制梯形弹性膨胀囊61膨胀，使边板65先接触到覆盖层b，而后在固定板63的继续靠近以及梯形弹性膨胀囊61的继续膨胀作用下，边板65的末端抵靠着覆盖层b的表面逐渐向两边滑移，直至边板65接触到对应的真空吸盘42后停止滑移，而后梯形弹性膨胀囊61继续膨胀，实现对覆盖层b的充分施压，其中，梯形弹性膨胀囊61与边板65相互粘接，且梯形弹性膨胀囊61与边板65仅中部区域相互粘接，梯形弹性膨胀囊61靠近边板65末端的区域为自由端，不影响梯形弹性膨胀囊61施压端的膨胀形变，进而能够最大程度的对覆盖层b和骨架a进行有效施压，提高对骨架a和覆盖层b的装配质量。

在本实施例中，对于骨架a的前缘部位，覆盖层b形成了弯折覆盖，在此位置，不宜设置竖向的膨胀挤压单元6，因此，参照说明书附图13，对于特殊部位，还可以适应性的调整膨胀挤压单元6的方向，例如，设置横向的膨胀挤压单元6，而且膨胀挤压单元6的位置可调，在需要使用时，控制膨胀挤压单元6靠近相应部位，不需要使用时，控制膨胀挤压单元6远离相应部位。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：包括装配机架（1），所述装配机架（1）上滑动设置有两组横移架（2），两组所述横移架（2）相互靠近的一侧均设置有工装架（3），所述工装架（3）中设置有多组单元固定结构（4），所述单元固定结构（4）通过位置调节组件（5）与工装架（3）连接，所述位置调节组件（5）用于调节单元固定结构（4）在水平面上的位置；

所述单元固定结构（4）包括位移调节杆（41）和真空吸盘（42），两组工装架（3）中，其中一组工装架（3）用于固定骨架（a），且该组工装架（3）上的单元固定结构（4）中的真空吸盘（42）通过抽真空对骨架（a）进行吸附固定；另一组工装架（3）用于固定覆盖层（b），且该组工装架（3）上的单元固定结构（4）中的真空吸盘（42）通过抽真空对覆盖层（b）进行吸附固定；所述真空吸盘（42）通过位移调节杆（41）与位置调节组件（5）连接，所述位移调节杆（41）用于调节真空吸盘（42）的高度；

相邻两个真空吸盘（42）之间设置有膨胀挤压单元（6），所述膨胀挤压单元（6）包括弹性膨胀囊体，该弹性膨胀囊体通过位移调节杆（41）和位置调节组件（5）与工装架（3）连接，所述膨胀囊体通过充气膨胀与覆盖层（b）表面接触并对相邻两个真空吸盘（42）之间的覆盖层（b）进行施压；

所述位置调节组件（5）包括横向导板（51）、滑动座（52）和纵向导轨（53），所述纵向导轨（53）固定安装在工装架（3）上，所述横向导板（51）滑动安装在纵向导轨（53）上，且所述横向导板（51）与纵向导轨（53）垂直设置，所述横向导板（51）上滑动安装有多组滑动座（52），每组滑动座（52）均对应一组单元固定结构（4）设置，所述位移调节杆（41）与滑动座（52）相互连接，且所述位移调节杆（41）相对于滑动座（52）的高度可调。

2.根据权利要求1所述的一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：所述横向导板（51）相对纵向导轨（53）以及滑动座（52）相对横向导板（51）之间均设置有刻度线和紧定螺钉结构，所述紧定螺钉结构用于对横向导板（51）或滑动座（52）的滑动调节进行固定，所述位移调节杆（41）为螺纹杆结构，所述位移调节杆（41）贯穿滑动座（52）并与滑动座（52）螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：所述单元固定结构（4）还包括防护软垫（43）和球头连接器（44），所述真空吸盘（42）通过球头连接器（44）与位移调节杆（41）连接，所述防护软垫（43）固定安装在真空吸盘（42）的吸附端上，所述防护软垫（43）为柔性垫圈结构。

4.根据权利要求3所述的一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：所述工装架（3）包括上工装架（31）和下工装架（32），所述下工装架（32）固定安装在横移架（2）上，所述上工装架（31）滑动安装在横移架（2）上，且所述上工装架（31）沿竖向滑动，所述上工装架（31）和下工装架（32）上均设置位置调节组件（5）和单元固定结构（4），且所述上工装架（31）和下工装架（32）上的位置调节组件（5）和单元固定结构（4）上下对称设置。

5.根据权利要求4所述的一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：所述装配机架（1）上固定安装有横移驱动器（11），所述横移架（2）安装在横移驱动器（11）的输出端上，所述横移驱动器（11）用于驱动横移架（2）横向移动，所述横移架（2）上固定安装有升降驱动器（21），所述上工装架（31）与升降驱动器（21）的输出端固定连接，所述升降驱动器（21）用于驱动上工装架（31）升降运动。

6.根据权利要求5所述的一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：所述膨胀挤压单元（6）的弹性膨胀囊体为梯形弹性膨胀囊（61），所述梯形弹性膨胀囊（61）的靠近覆盖层（b）的一端大于另一端，所述梯形弹性膨胀囊（61）对应两组位移调节杆（41）的两边位置均安装有边板（65），且所述梯形弹性膨胀囊（61）膨胀时推动两组边板（65）向外展开，对覆盖层（b）施压时，两组所述边板（65）的末端与对应的真空吸盘（42）接触，且所述梯形弹性膨胀囊（61）靠近覆盖层（b）的一端与覆盖层（b）接触对相邻两组真空吸盘（42）之间的覆盖层（b）进行施压。

7.根据权利要求6所述的一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：所述梯形弹性膨胀囊（61）靠近覆盖层（b）一端的材料厚度大于另一端的材料厚度，且所述梯形弹性膨胀囊（61）靠近覆盖层（b）的一端的形变能力大于另一端，所述梯形弹性膨胀囊（61）充气膨胀时梯形弹性膨胀囊（61）靠近覆盖层（b）的一端产生的膨胀形变大于另一端。

8.根据权利要求7所述的一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：所述膨胀挤压单元（6）还包括活动板（62）和固定板（63），所述梯形弹性膨胀囊（61）与活动板（62）固定连接，所述固定板（63）与位移调节杆（41）连接，且所述固定板（63）通过位移调节杆（41）与滑动座（52）连接，所述固定板（63）和活动板（62）之间设置有鼓形弹性膨胀囊（64），所述鼓形弹性膨胀囊（64）与梯形弹性膨胀囊（61）均通过充气管道连接充气设备，所述边板（65）与活动板（62）铰接设置，所述防护软垫（43）的顶部设置有护筒（45），所述护筒（45）用于对边板（65）的末端进行阻挡。

9.根据权利要求8所述的一种无人机柔性装配工装结构，其特征在于：所述梯形弹性膨胀囊（61）的两侧均设置有多组加固条（66），所述加固条（66）为硬质结构，所述加固条（66）嵌入设置在梯形弹性膨胀囊（61）的侧壁结构中，所述加固条（66）在梯形弹性膨胀囊（61）的侧面呈扇形分布，所述梯形弹性膨胀囊（61）两侧材料的厚度大于梯形弹性膨胀囊（61）靠近覆盖层（b）一端材料的厚度，梯形弹性膨胀囊（61）未施压收缩时，多个加固条（66）形成聚拢状态，当梯形弹性膨胀囊（61）充气膨胀时，多个加固条（66）呈扇形散开。