CN117395981A - 工件移除系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化技术领域，公开了一种工件移除系统，包括：基座；输送机构，其设置在基座上，适于将电路板运输到指定位置；移除机构，包括夹持组件、吸取组件和粘取组件，夹持组件适于夹持待移除的工件，吸取组件适于吸取待移除的工件，粘取组件适于粘取待移除的工件；搬运机构，其与移除机构相连，适于驱动移除机构移动。本发明的工件移除系统能够不同种类的吸附辅助件进行移除，以使移除吸附辅助件的操作能够通过机械完成，克服了人工移除吸附辅助件导致的漏揭或错揭的现象，以及漏揭吸附辅助件会导致后续插接时机台不良，人手上的汗渍容易对元器件造成损伤，揭取一个吸附辅助件时可能对其他元器件造成损伤，增加操作者的劳动强度的问题。

Description

工件移除系统

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种工件移除系统。

背景技术

在表面组装技术领域中，通常采用吸嘴吸附元器件，再将元器件移到电路板的指定位置，为了便于吸嘴对元器件进行吸附，需要在元器件上设置一个吸附辅助件。然而，吸附辅助件仅是用于辅助吸附，对服务器的运行无法起到辅助作用，因此需要在后续的制程中将其移除。

由于不同元器件上的吸附辅助件的种类不同，对其进行移除的方式也有所不同，这就导致将移除吸附辅助件的操作自动化具有较大的难度，相关技术中，移除吸附辅助件的操作一般由人工完成。然而，人手上的汗渍容易对元器件造成损伤，当零件密集时，揭取一个吸附辅助件时可能对其他元器件造成损伤，人工移除盖帽且还存在着漏揭或错揭的现象，漏揭吸附辅助件会导致后续插接时机台不良，而且还会增加操作者的劳动强度。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种工件移除系统，以解决人工移除吸附辅助件，导致的漏揭或错揭的现象，漏揭吸附辅助件会导致后续插接时机台不良，人手上的汗渍容易对元器件造成损伤，揭取一个吸附辅助件时可能对其他元器件造成损伤，而且还会增加操作者的劳动强度的问题。

第一方面，本发明提供了一种工件移除系统，包括：基座；输送机构，其设置在基座上，适于将电路板运输到指定位置；移除机构，包括夹持组件、吸取组件和粘取组件，夹持组件适于夹持待移除的工件，吸取组件适于吸取待移除的工件，粘取组件适于粘取待移除的工件；搬运机构，其与移除机构相连，适于驱动移除机构移动。

有益效果：本发明的工件移除系统在使用过程中，输送机构能够将电路板输送到指定位置，搬运机构能够将移除机构输送到指定位置。移除机构包括夹持组件、吸取组件和粘取组件。吸附辅助件包括套设在元器件上的帽盖、内嵌在元器件上表面上的帽盖，以及贴附在元器件的表面上的麦拉片等。夹持组件能够夹持在套设在元器件上的帽盖的外周上，接着向上移动，从而将该帽盖从电路板上移除。吸取组件能够吸取内嵌在元器件的上表面上的帽盖，并将其移除。粘取组件能够粘取元器件表面上的麦拉片，并将麦拉片从元器件的表面揭下。因此，本发明的工件移除系统能够不同种类的吸附辅助件进行移除，以使移除吸附辅助件的操作能够通过机械完成，克服了人工移除吸附辅助件导致的漏揭或错揭的现象，以及漏揭吸附辅助件会导致后续插接时机台不良，人手上的汗渍容易对元器件造成损伤，揭取一个吸附辅助件时可能对其他元器件造成损伤，而且还会增加操作者的劳动强度的问题。

在一种可选的实施方式中，工件移除系统还包括：固定板，其与搬运机构相连，夹持组件和吸取组件设置在固定板上。

有益效果：

夹持组件和吸取组件能够组成帽盖移除机构，搬运机构能够通过固定板同时携带夹持组件和吸所述夹持组件包括多个夹爪，至少两个所述夹爪的开合方向之间形成夹角。

在一种可选的实施方式中，夹持组件包括多个夹爪，至少两个夹爪的开合方向之间形成夹角。

有益效果：

通过如此设置，本实施例的工件移除系统能够根据待移除的帽盖周围的环境选择合适的夹爪对其进行夹持，例如当帽盖的左右两侧均形成有元器件时，就可以选择开合方向为前后方向的夹爪来移除该帽盖，以保证夹爪在使用过程中不与电路板上的其他元器件发生干涉，能够适应电路板上复杂的使用环境，并避免移除操作对电路板造成损伤。

在一种可选的实施方式中，夹爪包括气动夹爪，固定板的四角处各设置有至少一个气动夹爪；和/或，

夹爪还包括电动夹爪。

有益效果：

电动夹爪的夹持尺寸和夹持角度可调，能够兼容多种物料。但电动夹爪的电缸的尺寸较大，本实施例的夹持组件将气动夹爪与电动夹爪相配合，在保证移除机构能够对各种使用环境和尺寸的帽盖进行移除，且不至于过度增大移除机构的体积。

在一种可选的实施方式中，粘取组件包括：

缓冲件，其与主体相连；

压头，其与缓冲件相连，压头包括本体、限位孔和限位槽，本体远离缓冲件的一侧凸出地形成有抵压部，抵压部适于与胶带相抵，限位孔形成在本体上，并位于抵压部接近胶带承载件的一侧，限位槽形成在本体上，并位于抵压部接近胶带回收件的一侧，胶带适于穿过限位孔并限位在限位槽内；

第一张紧轮和第二张紧轮，其铰接在本体上，第一张紧轮位于胶带承载件与胶带压紧件之间，第二张紧轮位于胶带压紧件与胶带回收件之间，适于张紧胶带；

光电传感器，其与本体相连，并位于胶带承载件与胶带压紧件之间，胶带的尾端形成有换料标识；

控制模块，其与光电传感器通信连接；

报警模块，其与控制模块通信连接，控制模块能够在光电传感器检测到换料标识时控制报警模块报警；

第二动力机构，其固定设置在搬运机构上，第二动力机构固定设置在固定板上，且动力输出端与本体相连，适于升降本体。

有益效果：

压头通过缓冲件与胶带相连，缓冲件使得压头能够上下浮动，能够有效避免压头在粘取麦拉时将胶带压损。限位孔能够供胶带穿过，以避免胶带在转动过程中脱离压头，压头接近胶带回收件的一侧设置限位槽，限位槽不仅能够对胶带起到限位作用，还不会与胶带上粘取的麦拉片相干涉。其中，缓冲件优选但不限于为油压缓冲器，油压缓冲器的连接柱与压头相连，通过油压缓冲器内的弹簧能够实现压头上下浮动。油压缓冲器与使用其他缓冲材料(橡胶、弹簧、空气等)的缓冲器相比，更小型化，不会回弹较大的冲击能量，而是柔和平稳地进行反复吸收。

第一张紧轮和第二张紧轮能够将胶带张紧，以避免胶带在移动过程中发生反转或折叠。

当胶带承载件上的胶带用尽时，胶带尾端处的换料标识能够暴露，并经过胶带承载件与胶带压紧件之间，光电传感器能够识别到该换料标识，并向控制模块发送换料信号，以使得控制模块控制报警模块报警，以提醒操作者及时更换胶带。换料标识优选但不限于为胶带尾端自带的白色美纹纸，借助胶带上原有的标识进行识别，使得操作者无需对胶带进行处理，本实施例的工件移除系统使用简单方便。

第二动力机构固定设置在固定板上，且动力输出端与本体相连，适于升降本体，能够使得移除机构的结构更加紧凑，便于粘取组件自由的升降，以从元器件上揭取麦拉片，且夹持组件和吸取组件不易与电路板上的其他元器件发生干涉，粘取组件在移动过程中也不易与夹持组件和吸取组件发生干涉。

在一种可选的实施方式中，输送机构包括：

第一输送轨道，其设置在基座上；

调宽轨道，其沿第一方向延伸，第一方向与第一输送轨道的长度方向之间形成夹角；

第二输送轨道，其设置在调宽轨道上，并与第一输送轨道相平行，第一输送轨道和第二输送轨道适于输送电路板。

有益效果：

调宽轨道能够驱动第二输送轨道沿第一方向运动，由此调整第一输送轨道与第二输送轨道之间的间距，以使得输送装置能够兼容不同尺寸的电路板。

在一种可选的实施方式中，工件移除系统还包括阻挡机构，其设置在基座上，沿输送机构的输送方向上，阻挡机构位于指定位置的下游，阻挡机构具有止挡状态和避让状态，适于在止挡状态下与电路板相抵，在避让状态下允许电路板脱离指定位置。

在一种可选的实施方式中，工件移除系统还包括定位机构，定位机构具有第一位置和第二位置，第一位置下，电路板适于被夹设在输送机构与定位机构之间，第二位置位于第一位置的上方。

在一种可选的实施方式中，定位机构包括：

抵压件，其可活动地设置在输送机构的上方，抵压件具有第一位置和第二位置，第一位置下，电路板适于被夹设在输送机构与抵压件之间，第二位置位于第一位置的上方；

第三动力机构，其动力输出端与抵压件相连，适于驱动抵压件在第一位置和第二位置之间切换。

在一种可选的实施方式中，搬运机构包括：

Y轴模组，其设置在基座上；

X轴模组，其设置在Y轴模组的滑块上，Y轴模组适于驱动X轴模组沿其长度方向运动；

Z轴模组，其设置在X轴模组的滑块上，X轴模组适于驱动Z轴模组沿其长度方向运动，移除机构设置在Z轴模组上，Z轴模组适于升降移除机构。

在一种可选的实施方式中，基座包括支撑台、第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架和第二支撑架设置在支撑台相对的两个边缘处，输送机构设置在第一支撑架和第二支撑架之间，Y轴模组包括第一模组和第二模组，第一模组沿第一支撑架的上端设置，第二模组沿第二支撑架的上端设置。

有益效果：

在一种可选的实施方式中，工件移除系统还包括防变形机构，其设置在指定位置内，适于与电路板的底部可拆卸连接，并向电路板提供与移除机构相反的作用力。

有益效果：

相关技术中，一般在基座上设置立柱，X轴模组、Y轴模组和Z轴模组均设置在立柱上，但这样设置就导致Z轴模组无法运动至立柱的位置，减少了模组的有效行程。本实施例在基座1的边缘处设置了第一支撑架和第二支撑架，并将第一模组和第二模组分别沿第一支撑架和第二支撑架的上端设置，由此减小了用于支撑模组的结构对模组运动空间的占用，有助于增加模组的有效运动空间。

在一种可选的实施方式中，防变形机构包括：

安装板；

多个吸盘，其设置在安装板上，适于吸附在电路板的底部。

在一种可选的实施方式中，安装板具有第三位置和第四位置，安装板处于第三位置时，吸盘适于吸附在电路板的底部，第四位置位于第三位置的下方，防变形机构还包括：第四动力机构，其设置在基座上，且动力输出端与安装板相连，适于驱动安装板在第三位置和第四位置之间切换；和/或，

工件移除系统还包括磁性板，其设置在基座上，并位于指定位置，防变形机构的底部形成有磁吸结构，磁吸结构适于吸附在磁性板上的不同位置。

有益效果：

通过如此设置，当电路板的尺寸不同时，操作者能够调整防变形组件的位置，以使得防变形机构能够位于电路板的中部，由此扩大本实施例的工件移除系统的适用范围。当电路板的下表面不适于供吸盘吸附时，操作者能够调整防变形组件的位置，以使得防变形组件能够可靠地吸附在电路板的下方

在一种可选的实施方式中，工件移除系统还包括：

采集模块，适于采集电路板的图像；

控制模块，其与采集模块和搬运机构通信连接，适于基于电路板的图像控制搬运机构移动移除机构。

有益效果：控制模块能够根据采集模块采集的电路板图像判断吸附辅助件的位置，并控制搬运机构将移除机构移动到吸附辅助件的位置处，以对吸附辅助件进行移除。采集模块可选为AOI(Auto Optical Inspection，自动光学检测设备)，能够通过专门的算法将吸附辅助件的位置反馈给控制模块，无需前期录入点位，且能够克服人工移除吸附辅助件造成的漏揭、错揭或因零件密集导致揭取一个吸附辅助件时对其他元器件造成损伤的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种工件移除系统的立体图；

图2为图1所示的工件移除系统的移除机构的使用状态下的放大图；

图3为本发明实施例的一种工件移除系统的安装板、夹持组件和吸取组件；

图4为本发明实施例的一种工件移除系统的粘取组件的立体图；

图5为本发明实施例的一种工件移除系统的粘取组件的主视图；

图6为本发明实施例的一种工件移除系统的粘取组件的压头；

图7为本发明实施例的一种工件移除系统的输送机构和防变形机构；

图8为图7中所示工件移除系统的防变形机构处的放大图；

图9为本发明实施例的一种工件移除系统的搬运机构处的放大图。

附图标记说明：

1、基座；101、支撑台；102、框架；

2、输送机构；201、第一输送轨道；202、调宽轨道；203、第二输送轨道；

3、移除机构；301、盖帽移除机构；3011、固定板；3012、气动夹爪；3013、电动夹爪；3014、吸取组件；

302、粘取组件；3021、主体；3022、胶带承载件；3023、胶带压紧件；30231、缓冲件；30232、本体；30233、限位孔；30234、限位槽；3024、胶带回收件；3025、第一动力机构；3026、第一张紧轮；3027、第二张紧轮；3028、光电传感器；3029、第二动力机构；

4、搬运机构；401、Y轴模组；402、X轴模组；403、Z轴模组；

5、阻挡机构；

6、定位机构；601、抵压件；602、第三动力机构；

7、防变形机构；701、安装板；702、吸盘；703、第四动力机构；704、磁性板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在SMT工艺中，通常使用吸嘴吸附元器件，并移动到电路板上的对应位置。为了方便吸附，通常需要在连接器的上表面上放置一个吸附辅助件。例如盖设在元器件表面上的帽盖，贴附在平整的元器件表面上的麦拉片。帽盖和麦拉片都仅是用于辅助吸附，对服务器的运行无法起到辅助作用，因此需要在后续的制程中将其移除。但是，帽盖包括套设在元器件外部的帽盖，以及内嵌到元器件表面的帽盖，而麦拉片需要被从元器件的表面上揭除，这些吸附辅助件的移除方式均不相同，导致了将移除吸附辅助件的操作自动化具有较大的难度。

下面结合图1至图9，描述本发明的实施例。

根据本发明的实施例，一方面，提供了一种工件移除系统，包括基座1、输送机构2、移除机构3和搬运机构4。其中，输送机构2设置在基座1上，适于将电路板运输到指定位置。移除机构3包括夹持组件、吸取组件3014和粘取组件302。其中，夹持组件适于夹持待移除的工件。吸取组件3014适于吸取待移除的工件。粘取组件302适于粘取待移除的工件。搬运机构4与移除机构3相连，适于驱动移除机构3移动。

本发明的工件移除系统在使用过程中，输送机构2能够将电路板输送到指定位置，搬运机构4能够将移除机构3输送到指定位置。移除机构3包括夹持组件、吸取组件3014和粘取组件302。待移除的工件可选为吸附辅助件，吸附辅助件包括套设在元器件上的帽盖、内嵌在元器件上表面上的帽盖，以及贴附在元器件的表面上的麦拉片等。夹持组件能够夹持在套设在元器件上的帽盖的外周上，接着向上移动，从而将该帽盖从电路板上移除。吸取组件3014能够吸取内嵌在元器件的上表面上的帽盖，并将其移除。粘取组件302能够粘取元器件表面上的麦拉片，并将麦拉片从元器件的表面揭下。因此，本发明的工件移除系统能够不同种类的吸附辅助件进行移除，以使移除吸附辅助件的操作能够通过机械完成，克服了人工移除吸附辅助件导致的人手上的汗渍容易对元器件造成损伤，揭取一个吸附辅助件时可能对其他元器件造成损伤，人工移除盖帽且还存在着漏揭或错揭的现象，漏揭吸附辅助件会导致后续插接时机台不良，而且还会增加操作者的劳动强度的问题。

优选地，如图1所示，在搬运机构4的一侧还设置有收集槽，夹持组件或吸附组件获取的帽盖能够被释放到收集槽内。

其中，吸取组件3014优选为吸盘702，吸盘702优选但不限于为真空吸盘702或海绵吸盘702等。

在一个实施例中，工件移除系统还包括固定板3011，其与搬运机构4相连，夹持组件和吸取组件3014设置在固定板3011上。通过如此设置，夹持组件和吸取组件3014能够组成帽盖移除机构301，搬运机构4能够通过固定板3011同时携带夹持组件和吸所述夹持组件包括多个夹爪，至少两个所述夹爪的开合方向之间形成夹角。

吸盘702组件还能够适用于多颗物料并排放置，中间没有用于塞进夹爪的孔隙的工况。

在一个实施例中，如图2和图3所示，夹持组件包括多个夹爪，至少两个夹爪的开合方向之间形成夹角。通过如此设置，本实施例的工件移除系统能够根据待移除的帽盖周围的环境选择合适的夹爪对其进行夹持，例如当帽盖的左右两侧均形成有元器件时，就可以选择开合方向为前后方向的夹爪来移除该帽盖，以保证夹爪在使用过程中不与电路板上的其他元器件发生干涉，能够适应电路板上复杂的使用环境，并避免移除操作对电路板造成损伤。

在一个实施例中，夹爪包括气动夹爪3012，固定板3011的四角处各设置有至少一个气动夹爪3012。气动夹爪3012的占用空间较小，且成本低廉，能够使得夹持组件的结构更加紧凑。此外，本实施例的移除机构3将气动夹爪3012设置在固定板3011的四角处，能够使夹爪之间彼此间隔开，避免任一夹爪在卡合过程中与移除机构3上的其他部件发生干涉。

在一个实施例中，夹爪还包括电动夹爪3013。电动夹爪3013的夹持尺寸和夹持角度可调，能够兼容多种物料。但电动夹爪3013的电缸的尺寸较大，本实施例的夹持组件将气动夹爪3012与电动夹爪3013相配合，在保证移除机构3能够对各种使用环境和尺寸的帽盖进行移除，且不至于过度增大移除机构3的体积。优选地，电动夹爪3013设置在固定板3011的第一侧边缘处，吸取组件3014设置在固定板3011的第二侧边缘处，第一侧与第二侧相对设置。通过如此设置，能够便于电动夹爪3013对元器件上的帽盖进行夹持，吸取组件3014对元器件上的帽盖进行吸取，且对两个气动夹抓夹之间的空间进行了充分的利用，能够使移除机构3的结构更加紧凑。

优选地，气动夹爪3012及电动夹爪3013都有夹紧报警，比如夹到帽盖后，如果帽盖的尺寸是3mm，那么夹爪的两瓣间距离应该也是3mm，若夹爪闭合，即代表没有夹到，设备会报警提示。

在一个实施例中，粘取组件302包括主体3021、胶带承载件3022、胶带压紧件3023、胶带回收件3024和第一动力机构3025。其中，主体3021与搬运机构4相连。胶带承载件3022与主体3021相铰接。胶带适于套设在胶带承载件3022上。胶带压紧件3023与主体3021相连，并至少部分凸出于主体3021。胶带回收件3024与主体3021铰接。胶带适于绕过胶带压紧件3023并与胶带回收件3024相连。第一动力机构3025固定设置在主体3021上，且动力输出端与胶带回收件3024相连，适于驱动胶带回收件3024转动。

其中，胶带优选为防静电耐高温胶带。整卷胶带能够被套在胶带上料轴上。

本实施例的粘取组件302能够对元器件上贴附的麦拉片进行粘取，并将粘取的麦拉片卷绕在胶带回收件3024上，以在更换胶带时统一进行回收或丢弃。

当对较小的麦拉片进行移除时，粘取组件302移动至带有麦拉片的元器件处，并向下运动，胶带压紧件3023将胶带压紧在麦拉片上，接着粘取组件302向上运动，胶带粘取麦拉片，第一动力机构3025驱动胶带回收件3024转动，胶带携带其粘取的麦拉片移动到胶带压紧件3023的下游，以允许粘取组件302继续对麦拉进行粘取。

当对长条状的麦拉进行移除时，粘取组件302移动至麦拉片一端处的上方，接着向下移动，使胶带压紧件3023压紧在麦拉片的一端，接着搬运机构4携带粘取组件302沿麦拉的长度方向移动，第一动力机构3025同步驱动胶带回收件3024转动，以从麦拉片的一端逐渐将麦拉片揭起。粘取组件302整体移动至麦拉片的另一端后向上移动。

第一动力机构3025转动的时间长短可根据麦拉片的尺寸进行选择，例如当对小麦拉进行撕取时，第一动力机构3025可选为旋转0.1S，当需要对大麦拉进行撕取时，第一动力机构3025可选为旋转1-2S。

其中，第一动力机构3025优选为能够输出转动的装置，比如电机、发动机、液压马达或其中之一与减速机的组合等。

在一个实施例中，如图4和图5所示，胶带压紧件3023包括缓冲件30231、压头、第一张紧轮3026、第二张紧轮3027、光电传感器3028、控制模块、报警模块和第二动力机构3029。其中，缓冲件30231与主体3021相连。压头与缓冲件30231相连，如图6所示，压头包括本体30232、限位孔30233和限位槽30234，本体30232远离缓冲件30231的一侧凸出地形成有抵压部，抵压部适于与胶带相抵，限位孔30233形成在本体30232上，并位于抵压部接近胶带承载件3022的一侧，限位槽30234形成在本体30232上，并位于抵压部接近胶带回收件3024的一侧，胶带适于穿过限位孔30233并限位在限位槽30234内。

第一张紧轮3026和第二张紧轮3027，其铰接在本体30232上，第一张紧轮3026位于胶带承载件3022与胶带压紧件3023之间，第二张紧轮3027位于胶带压紧件3023与胶带回收件3024之间，适于张紧胶带。

第二动力机构3029固定设置在搬运机构4上。第二动力机构3029固定设置在固定板3011上，且动力输出端与本体30232相连，适于升降本体30232。优选地，第二动力机构3029连接于固定板3011的第三侧。第三侧与固定板3011的第一侧和第二侧均相连，能够使得移除机构3的结构更加紧凑，便于粘取组件302自由的升降，以从元器件上揭取麦拉片，且夹持组件和吸取组件3014不易与电路板上的其他元器件发生干涉，粘取组件302在移动过程中也不易与夹持组件和吸取组件3014发生干涉。

压头通过缓冲件30231与胶带相连，缓冲件30231使得压头能够上下浮动，能够有效避免压头在粘取麦拉时将胶带压损。限位孔30233能够供胶带穿过，以避免胶带在转动过程中脱离压头，压头接近胶带回收件3024的一侧设置限位槽30234，限位槽30234不仅能够对胶带起到限位作用，还不会与胶带上粘取的麦拉片相干涉。其中，缓冲件优选但不限于为油压缓冲器，油压缓冲器的连接柱与压头相连，通过油压缓冲器内的弹簧能够实现压头上下浮动。油压缓冲器与使用其他缓冲材料(橡胶、弹簧、空气等)的缓冲器相比，更小型化，不会回弹较大的冲击能量，而是柔和平稳地进行反复吸收。

第一张紧轮3026和第二张紧轮3027能够将胶带张紧，以避免胶带在移动过程中发生反转或折叠。

当胶带承载件3022上的胶带用尽时，胶带尾端处的换料标识能够暴露，并经过胶带承载件3022与胶带压紧件3023之间，光电传感器3028能够识别到该换料标识，并向控制模块发送换料信号，以使得控制模块控制报警模块报警，以提醒操作者及时更换胶带。换料标识优选但不限于为胶带尾端自带的白色美纹纸，借助胶带上原有的标识进行识别，使得操作者无需对胶带进行处理，本实施例的工件移除系统使用简单方便。

其中，报警模块优选但不限于为警铃、警灯或显示屏幕等。控制模块可包括可编程逻辑控制部件(如PLC或CPU)、存储器和与可编程逻辑控制部件相连的电子元件等，属于本领域技术人员熟知的，在此不再详述。

控制模块与光电传感器3028通信连接。报警模块与控制模块通信连接。控制模块能够在光电传感器3028检测到换料标识时控制报警模块报警。

在一个实施例中，如图7所示，输送机构2包括第一输送轨道201、调宽轨道202和第二输送轨道203。第一输送轨道201设置在基座1上。调宽轨道202沿第一方向延伸，第一方向与第一输送轨道201的长度方向之间形成夹角。第二输送轨道203设置在调宽轨道202上，并与第一输送轨道201相平行。第一输送轨道201和第二输送轨道203适于输送电路板。

调宽轨道202能够驱动第二输送轨道203沿第一方向运动，由此调整第一输送轨道201与第二输送轨道203之间的间距，以使得输送装置能够兼容不同尺寸的电路板。调宽轨道202的数量优选但不限于为一条或两条，例如在本实施例中，调宽轨道202的数量为两条，一条设置在第一输送轨道201和第二输送轨道203的始端处，另一条设置在第一输送轨道201与第二输送轨道203的末端处。优选地，调宽轨道202与第一输送轨道201的延伸方向相互垂直。

在一个实施例中，工件移除系统还包括阻挡机构5。阻挡机构5设置在基座1上，沿输送机构2的输送方向上，阻挡机构5位于指定位置的下游，阻挡机构5具有止挡状态和避让状态，适于在止挡状态下与电路板相抵，在避让状态下允许电路板脱离指定位置。当电路板被输送到位时，阻挡机构5能够被切换到避让状态，从而阻止电路板继续运动，避免电路板脱离指定位置。吸附辅助件移除结束后，阻挡结构能够被切换到避让状态，以允许第一输送轨道201和第二输送轨道203驱动电路板继续运动，并将下一块电路板输送到指定位置。

在一个实施例中，止挡机构包括第五动力机构。第五动力机构设置基座1上，能够在伸出时与电路板相抵，并在缩回时位于电路板下方。第五动力机构可选为能够输出直线运动的装置，比如液压缸、气压缸、电缸或电机与齿轮齿条的组合等。

在一个实施例中，工件移除系统还包括定位机构6。定位机构6具有第一位置和第二位置。第一位置下，电路板适于被夹设在输送机构2与定位机构6之间，第二位置位于第一位置的上方，并释放电路板。定位机构6能够在移出机构对元器件上的帽盖或麦拉进行移除时避免电路板脱离指定位置，例如在使用吸取组件3014对元器件上的帽盖进行吸附，或者是使用粘取组件302粘取元器件上的帽盖时避免电路板向上移动。

作为可变换的实施方式，定位机构6还可选为适于夹持住电路板的夹爪，或者是吸附在电路板的下方的吸盘702等。

作为另一种可选的实施方式，工件移除系统还包括下压组件。下压组件与搬运机构4相连。夹持组件、吸取组件3014和粘取组件302分别通过升降机构与搬运机构4相连，当夹持组件、吸取组件3014或粘取组件302获取吸附辅助件并上升后，下压组件能够与电路板的上表面相抵并保持不动，以避免电路板向上运动并脱离指定位置。

作为又一种可选的实施方式，下压组件通过升降机构连接在搬运机构4上，当搬运机构4驱动移除机构3上升，并携带夹持组件、吸取组件3014和粘取组件302上升时，升降机构能够驱动下压组件下压，并与电路板的上表面相抵，以避免电路板向上运动并脱离指定位置。优选地，下压组件与电路板相抵的端部由柔性材料制成，能够避免压伤电路板。

在一个实施例中，定位机构6包括抵压件601和第三动力机构602。其中，抵压件601可活动地设置在输送机构2的上方。抵压件601具有第一位置和第二位置。第一位置下，电路板适于被夹设在输送机构2与抵压件601之间，第二位置位于第一位置的上方。第三动力机构602的动力输出端与抵压件601相连，适于驱动抵压件601在第一位置和第二位置之间切换。

第三动力机构602可选为设置在第一输送轨道201和第二输送轨道203的远离指定位置的侧部，也可选为设置在基座1上。第三动力机构602可选为能够输出直线运动的装置，比如液压缸、气压缸、电缸或电机与齿轮齿条的组合等。抵压件601可选为包括抵压板，抵压板罩设在第一输送轨道201或第二输送轨道203的上方，第三动力机构602与抵压板远离指定位置的一侧相连，抵压板接近指定位置的一侧形成有向下弯折的下压边。当抵压件601处于第一位置时，电路板能够被夹设在下压边与输送轨道之间。

定位机构6的数量可选为一个或多个，优选地，在本实施例中，第一输送轨道201和第二输送轨道203处均设置有多个定位机构6。多个定位机构6能够从多个位置向电路板施加下压力，能够使得定位机构6的受力更加均匀，不易发生形变。

在一个实施例中，如图9所示，搬运机构4包括Y轴模组401、X轴模组402和Z轴模组403。其中，Y轴模组401设置在基座1上。X轴模组402设置在Y轴模组401的滑块上。Y轴模组401适于驱动X轴模组402沿其长度方向运动。Z轴模组403设置在X轴模组402的滑块上。X轴模组402适于驱动Z轴模组403沿其长度方向运动，移除机构3设置在Z轴模组403上，Z轴模组403适于升降移除机构3。

在一个实施例中，基座1包括支撑台101、第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架和第二支撑架设置在支撑台101相对的两个边缘处。输送机构2设置在第一支撑架和第二支撑架之间。Y轴模组401包括第一模组和第二模组。第一模组沿第一支撑架的上端设置，第二模组沿第二支撑架的上端设置。优选地，在本实施例中，基座1还包括连接在第一支撑架和第二支撑架之间的后支撑架，第一支撑架、第二支撑架和后支撑架组成框架，能够保证框架具有较高的结构强度。

相关技术中，一般在基座上设置立柱，X轴模组、Y轴模组和Z轴模组均设置在立柱上，但这样设置就导致Z轴模组无法运动至立柱的位置，减少了模组的有效行程。本实施例在基座1的边缘处设置了第一支撑架和第二支撑架，并将第一模组和第二模组分别沿第一支撑架和第二支撑架的上端设置，由此减小了用于支撑模组的结构对模组运动空间的占用，有助于增加模组的有效运动空间。

在一个实施例中，工件移除系统还包括防变形机构7，其设置在指定位置内，适于与电路板的底部可拆卸连接，并向电路板提供与移除机构3相反的作用力。当使用吸取组件3014或夹持组件从元器件上移除帽盖时，吸取组件3014或夹持组件需要向电路板施加向上的作用力，当使用粘取组件302从元器件上撕取麦拉时，需要先将粘取组件302的胶带压紧在麦拉片上，这就需要向电路板施加下压力。由于电路板的边缘处已被定位机构6定位，导致了当移除机构3向电路板施力时可能造成电路板的中部向上或者向下弯曲变形。本实施例的防变形机构7能够向电路板的中部施加与移除机构3反向的作用力，因此，防变形机构7施加的作用力能够与移除机构3施加的作用力相抵消，以避免电路板弯曲变形。

在一个实施例中，如图8所示，防变形机构7包括安装板701和安装板701。其中，多个吸盘702设置在安装板701上，适于吸附在电路板的底部。当吸取组件3014或夹持组件向电路板施加向上的作用力时，电路板产生向上的运动趋势，吸盘702能够向电路板提供向下的吸力。当粘取组件302向电路板施加向下的作用力时，电路板产生向下变形的趋势，吸盘702能够向电路板施加向上的支撑力。吸盘702的数量优选但不限于为三个、四个、五个或更多。例如在本实施例中，吸盘702的数量为四个，四个吸盘702分别设置在安装案的四角处，能够使得吸盘702对电路板施加的作用力更加分散，以使得电路板的受力更加均匀，保证电路板不易发生弯曲变形。

在一个实施例中，安装板701具有第三位置和第四位置。安装板701处于第三位置时，吸盘702适于吸附在电路板的底部。第四位置位于第三位置的下方。防变形机构7还包括第四动力机构703。第四动力机构703设置在基座1上，且动力输出端与安装板701相连，适于驱动安装板701在第三位置和第四位置之间切换。当电路板被输送到指定位置时，吸盘702能够先切换到第三位置，以使得吸盘702能够吸附在电路板的底部，并施加与移除机构3相反的作用力。当吸附辅助件移除操作结束后，吸盘702能够被切换到第四位置，以使得吸盘702解除与电路板之间的连接，允许输送机构2移走电路板，并将下一块电路板输送到指定位置。

工件移除系统还包括磁性板704，其设置在基座1上，并位于指定位置。防变形机构7的底部形成有磁吸结构。磁吸结构适于吸附在磁性板704上的不同位置。

通过如此设置，当电路板的尺寸不同时，操作者能够调整防变形组件的位置，以使得防变形机构7能够位于电路板的中部，由此扩大本实施例的工件移除系统的适用范围。当电路板的下表面不适于供吸盘702吸附时，操作者能够调整防变形组件的位置，以使得防变形组件能够可靠地吸附在电路板的下方。

其中，磁性板704优选但不限于为磁石板或者是金属板等，例如在本实施例中，磁性板704为棋盘格铁板，棋盘格铁板的边缘处标有数字，操作者能够参照数字调整磁吸结构的位置。

在一个实施例中，工件移除系统还包括采集模块和控制模块。其中，采集模块适于采集所述电路板的图像。控制模块与所述采集模块和搬运机构4通信连接，适于基于所述电路板的图像控制所述搬运机构4移动所述移除机构3。具体地，控制模块能够根据采集模块采集的电路板图像判断吸附辅助件的位置，并控制搬运机构4将移除机构3移动到吸附辅助件的位置处，以对吸附辅助件进行移除。采集模块可选为AOI(Auto Optical Inspection，自动光学检测设备)，能够通过专门的算法将吸附辅助件的位置反馈给控制模块，无需前期录入点位，且能够克服人工移除吸附辅助件造成的漏揭、错揭或因零件密集导致揭取一个吸附辅助件时对其他元器件造成损伤的缺陷。

作为可变换的实施方式，本实施例的工件移除系统在首次使用时，操作者人工调试录入机位，后续工件移除系统能够自动生产，并能够克服人工移除吸附辅助件造成的漏揭、错揭或因零件密集导致揭取一个吸附辅助件时对其他元器件造成损伤的缺陷。

综上所述，本发明的工件移除系统，能够解决人工移除吸附辅助件，导致的存在漏揭或错揭的现象，漏揭吸附辅助件会导致后续插接时机台不良，人手上的汗渍容易对元器件造成损伤，揭取一个吸附辅助件时可能对其他元器件造成损伤，而且还会增加操作者的劳动强度的问题。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (16)

1.一种工件移除系统，其特征在于，包括：

基座(1)；

输送机构(2)，其设置在所述基座(1)上，适于将电路板运输到指定位置；

移除机构(3)，包括夹持组件、吸取组件(3014)和粘取组件(302)，所述夹持组件适于夹持待移除的工件，吸取组件(3014)适于吸取待移除的工件，所述粘取组件(302)适于粘取待移除的工件；

搬运机构(4)，其与所述移除机构(3)相连，适于驱动所述移除机构(3)移动。

2.根据权利要求1所述的工件移除系统，其特征在于，固定板(3011)，其与所述搬运机构(4)相连，所述夹持组件和所述吸取组件(3014)设置在所述固定板(3011)上。

3.根据权利要求2所述的工件移除系统，其特征在于，所述夹持组件包括多个夹爪，至少两个所述夹爪的开合方向之间形成夹角。

4.根据权利要求3所述的工件移除系统，其特征在于，所述夹爪包括气动夹爪(3012)，所述固定板(3011)的四角处各设置有至少一个气动夹爪(3012)；和/或，

所述夹爪还包括电动夹爪(3013)。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的工件移除系统，其特征在于，所述粘取组件(302)包括：

主体(3021)，其与所述搬运机构(4)相连；

胶带承载件(3022)，其与所述主体(3021)相铰接，胶带适于套设在所述胶带承载件(3022)上；

胶带压紧件(3023)，其与所述主体(3021)相连，并至少部分凸出于所述主体(3021)；

胶带回收件(3024)，其与所述主体(3021)铰接，所述胶带适于绕过所述胶带压紧件(3023)并与所述胶带回收件(3024)相连；

第一动力机构(3025)，其固定设置在所述主体(3021)上，且动力输出端与所述胶带回收件(3024)相连，适于驱动所述胶带回收件(3024)转动。

6.根据权利要求5所述的工件移除系统，其特征在于，所述粘取组件(302)包括：

缓冲件(30231)，其与所述主体(3021)相连；

压头，其与所述缓冲件(30231)相连，所述压头包括本体(30232)、限位孔(30233)和限位槽(30234)，所述本体(30232)远离所述缓冲件(30231)的一侧凸出地形成有抵压部，所述抵压部适于与所述胶带相抵，所述限位孔(30233)形成在所述本体(30232)上，并位于所述抵压部接近所述胶带承载件(3022)的一侧，所述限位槽(30234)形成在所述本体(30232)上，并位于所述抵压部接近所述胶带回收件(3024)的一侧，所述胶带适于穿过所述限位孔(30233)并限位在所述限位槽(30234)内；

第一张紧轮(3026)和第二张紧轮(3027)，其铰接在所述本体(30232)上，所述第一张紧轮(3026)位于所述胶带承载件(3022)与所述胶带压紧件(3023)之间，所述第二张紧轮(3027)位于所述胶带压紧件(3023)与所述胶带回收件(3024)之间，适于张紧所述胶带；

光电传感器(3028)，其与所述本体(30232)相连，并位于所述胶带承载件(3022)与所述胶带压紧件(3023)之间，所述胶带的尾端形成有换料标识；

控制模块，其与所述光电传感器(3028)通信连接；

报警模块，其与所述控制模块通信连接，所述控制模块能够在所述光电传感器(3028)检测到所述换料标识时控制所述报警模块报警；

第二动力机构(3029)，其固定设置在所述搬运机构(4)上，所述第二动力机构(3029)固定设置在所述固定板(3011)上，且动力输出端与所述本体(30232)相连，适于升降所述本体(30232)。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的工件移除系统，其特征在于，所述输送机构(2)包括：

第一输送轨道(201)，其设置在所述基座(1)上；

调宽轨道(202)，其沿第一方向延伸，所述第一方向与所述第一输送轨道(201)的长度方向之间形成夹角；

第二输送轨道(203)，其设置在所述调宽轨道(202)上，并与所述第一输送轨道(201)相平行，所述第一输送轨道(201)和所述第二输送轨道(203)适于输送所述电路板。

8.根据权利要求7所述的工件移除系统，其特征在于，还包括阻挡机构(5)，其设置在所述基座(1)上，沿所述输送机构(2)的输送方向上，所述阻挡机构(5)位于所述指定位置的下游，所述阻挡机构(5)具有止挡状态和避让状态，适于在止挡状态下与所述电路板相抵，在所述避让状态下允许所述电路板脱离所述指定位置。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的工件移除系统，其特征在于，所述工件移除系统还包括定位机构(6)，所述定位机构(6)具有第一位置和第二位置，所述第一位置下，所述电路板适于被夹设在所述输送机构(2)与所述定位机构(6)之间，所述第二位置位于所述第一位置的上方。

10.根据权利要求9所述的工件移除系统，其特征在于，所述定位机构(6)包括：

抵压件(601)，其可活动地设置在所述输送机构(2)的上方，所述抵压件(601)具有第一位置和第二位置，所述第一位置下，所述电路板适于被夹设在所述输送机构(2)与所述抵压件(601)之间，所述第二位置位于所述第一位置的上方；

第三动力机构(602)，其动力输出端与所述抵压件(601)相连，适于驱动所述抵压件(601)在第一位置和第二位置之间切换。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的工件移除系统，其特征在于，所述搬运机构(4)包括：

Y轴模组(401)，其设置在所述基座(1)上；

X轴模组(402)，其设置在所述Y轴模组(401)的滑块上，所述Y轴模组(401)适于驱动所述X轴模组(402)沿其长度方向运动；

Z轴模组(403)，其设置在所述X轴模组(402)的滑块上，所述X轴模组(402)适于驱动所述Z轴模组(403)沿其长度方向运动，所述移除机构(3)设置在所述Z轴模组(403)上，所述Z轴模组(403)适于升降所述移除机构(3)。

12.根据权利要求11所述的工件移除系统，其特征在于，所述基座(1)包括支撑台(101)、第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架和第二支撑架设置在所述支撑台(101)相对的两个边缘处，所述输送机构(2)设置在所述第一支撑架和第二支撑架之间，Y轴模组(401)包括第一模组和第二模组，所述第一模组沿所述第一支撑架的上端设置，所述第二模组沿所述第二支撑架的上端设置。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的工件移除系统，其特征在于，还包括防变形机构(7)，其设置在所述指定位置内，适于与所述电路板的底部可拆卸连接，并向所述电路板提供与所述移除机构(3)相反的作用力。

14.根据权利要求13所述的工件移除系统，其特征在于，所述防变形机构(7)包括：

安装板(701)；

多个吸盘(702)，其设置在所述安装板(701)上，适于吸附在所述电路板的底部。

15.根据权利要求14所述的工件移除系统，其特征在于，所述安装板(701)具有第三位置和第四位置，所述安装板(701)处于第三位置时，所述吸盘(702)适于吸附在所述电路板的底部，所述第四位置位于所述第三位置的下方，所述防变形机构(7)还包括：第四动力机构(703)，其设置在所述基座(1)上，且动力输出端与所述安装板(701)相连，适于驱动所述安装板(701)在第三位置和第四位置之间切换；和/或，

所述工件移除系统还包括磁性板(704)，其设置在所述基座(1)上，并位于所述指定位置，所述防变形机构(7)的底部形成有磁吸结构，所述磁吸结构适于吸附在所述磁性板(704)上的不同位置。

16.根据权利要求1至4中任一项所述的工件移除系统，其特征在于，还包括：

采集模块，适于采集所述电路板的图像；

控制模块，其与所述采集模块和搬运机构(4)通信连接，适于基于所述电路板的图像控制所述搬运机构(4)移动所述移除机构(3)。