CN117377914A - 动作控制装置以及程序 - Google Patents
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Abstract
提供可以适当地合成能够抑制同步误差的产生并且实现加工速度的提高的两个系统的驱动信号的动作控制装置和程序。本发明具有：第一驱动信号输出部，其输出第一系统的驱动信号即第一驱动信号；第二驱动信号输出部，其输出第二系统的驱动信号即第二驱动信号；传递特性取得部，其取得第一系统的位置控制的传递特性；校正部，其使用所取得的传递特性，将所输出的第一驱动信号校正为校正驱动信号；第一动作速度计算部，其根据校正驱动信号计算第一系统的动作速度作为第一动作速度；第二动作速度计算部，其根据第二驱动信号计算第二系统的动作速度作为第二动作速度；合成驱动信号生成部，其将校正驱动信号与第二驱动信号合成来生成合成驱动信号；动作控制部，其使用第一动作速度、第二动作速度和合成驱动信号来控制第二系统的动作。
Description
技术领域
本公开涉及动作控制装置以及程序。
背景技术
以往，已知有对工件进行加工的生产系统。生产系统具有：传输装置，其输送工件；至少一个工业机械，其沿着传输装置配设；以及动作控制装置，其控制传输装置和工业机械的动作。
工业机械具有对工件进行加工的工具。工业机械使用工具对输送的工件进行加工。由此，工业机械能够将工件加工成期望的形状。
动作控制装置例如具有控制传输装置的功能和控制工业机械的功能中的每一个。动作控制装置使双方的功能依次动作，由此，使工业机械对工件进行加工。即，动作控制装置使用两个系统的驱动信号使生产系统动作。
在使用两个系统的驱动信号来控制生产系统的情况下，动作控制装置优选使一方的驱动信号与另一方的驱动信号同步。动作控制装置例如优选将一方的驱动信号和另一方的驱动信号作为一个驱动信号来处理。由此，能够提高生产效率。作为这样的装置，提出了将CNC(数值控制装置)侧轴移动指令和PMC(可编程机床控制器)侧轴移动指令叠加来对各轴进行移动控制的CNC系统(例如，参照专利文献1)。另外，提出了使主轴与伺服轴同步地进行攻丝加工的装置(例如，参照专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7-230312号公报
专利文献2：日本专利第2713566号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1所记载的CNC系统中，将CNC侧轴移动指令和PMC侧轴移动指令叠加。由此，在专利文献1所记载的CNC系统中，能够使CNC控制和PMC控制一起动作。
但是，在使用依次动作的两个系统的驱动信号的情况下，使用另一方的驱动信号的驱动在使用一方的驱动信号的轴移动结束之后执行。因此，仅通过将两个系统的驱动信号叠加，难以使两个系统的驱动信号适当地进行动作。因此，优选能够适当地合成两个系统的驱动信号。
另外，如专利文献2所记载的那样，在使两个轴同步的情况下，有时产生由两个轴之间的增益之差引起的同步误差。该情况下，通过使伺服轴的增益与主轴的增益匹配，能够减小同步误差。即，通过与较小一侧的增益匹配地设定增益，能够减小同步误差。另一方面，若与较小一侧的增益匹配地设定增益，则能够确保加工精度，但加工速度降低。因此，优选能够在抑制同步误差的产生的同时实现加工速度的提高。
用于解决课题的手段
(1)本公开是一种动作控制装置，其使用至少两个系统的驱动信号来控制包含工业机械的生产系统的动作，其中，具有：第一驱动信号输出部，其输出第一系统的驱动信号即第一驱动信号；第二驱动信号输出部，其输出第二系统的驱动信号即第二驱动信号；传递特性取得部，其取得所述第一系统的位置控制的传递特性；校正部，其使用所取得的传递特性来将所输出的所述第一驱动信号校正为校正驱动信号；第一动作速度计算部，其根据所述校正驱动信号计算所述第一系统的动作速度来作为第一动作速度；第二动作速度计算部，其根据所述第二驱动信号计算所述第二系统的动作速度来作为第二动作速度；合成驱动信号生成部，其将所述校正驱动信号与所述第二驱动信号合成来生成合成驱动信号；合成驱动信号生成部，其使用计算出的所述第一动作速度、计算出的所述第二动作速度、以及所述第二驱动信号，生成合成驱动信号；动作控制部，其使用所述第一动作速度、所述第二动作速度以及所述合成驱动信号来控制所述第二系统的动作。
(2)另外，本发明是一种程序，使计算机作为动作控制装置发挥功能，所述动作控制装置使用至少两个系统的驱动信号来控制包含工业机械的生产系统的动作，所述程序使所述计算机作为如下各部发挥功能：第一驱动信号输出部，其输出第一系统的驱动信号即第一驱动信号，第二驱动信号输出部，其输出第二系统的驱动信号即第二驱动信号；传递特性取得部，其取得所述第一系统的位置控制的传递特性；校正部，其使用所取得的传递特性，将所输出的所述第一驱动信号校正为校正驱动信号；第一动作速度计算部，其根据所述校正驱动信号计算所述第一系统的动作速度来作为第一动作速度；第二动作速度计算部，其根据所述第二驱动信号计算所述第二系统的动作速度来作为第二动作速度；合成驱动信号生成部，其将计算出的所述第一动作速度、所述校正驱动信号、所述第二驱动信号合成而生成合成驱动信号；合成驱动信号生成部，其使用计算出的所述第一动作速度、计算出的所述第二动作速度、以及所述第二驱动信号，生成合成驱动信号；动作控制部，其使用所述第一动作速度、所述第二动作速度以及所述合成驱动信号来控制所述第二系统的动作。
发明效果
根据本公开，可以提供能够抑制同步误差的产生并且实现加工速度的提高的动作控制装置以及程序。
附图说明
图1是表示包含本公开的一实施方式的动作控制装置的生产系统的概略结构图。
图2是表示包含一实施方式的动作控制装置的生产系统中的动作的概要的概念图。
图3是表示包含一实施方式的动作控制装置的生产系统中的动作的概要的概念图。
图4是表示一实施方式的动作控制装置的结构的框图。
图5是表示一实施方式的动作控制部的结构的框图。
图6是表示一实施方式的动作控制装置的信号的流动的概略图。
图7是表示一实施方式的动作控制装置的动作的流程图。
图8是针对实施例的PLC轴表示时间与位置的关系的图表。
图9是针对实施例的NC轴表示时间与位置的关系的图表。
图10是针对实施例的共用轴表示时间与位置的关系的图表。
图11是图10的局部放大图。
图12是表示考虑了实施例的位置偏差的共用轴的位置与单纯相加后的共用轴的位置的比较的图表。
图13是表示由变形例的控制装置控制的共用轴的概略图。
具体实施方式
以下，参照图1至图13对本公开的一实施方式的动作控制装置1及程序进行说明。
首先，在对各实施方式的动作控制装置1及程序进行说明之前，对包含动作控制装置1的生产系统100的概要进行说明。
生产系统100例如是一边输送工件W一边进行加工的系统。如图1所示，生产系统100具有：传输装置10、工业机械20以及动作控制装置1。
传输装置10是输送工件W的装置。传输装置10例如使马达(未图示)旋转来输送工件W。传输装置10朝向规定的方向输送工件W。
工业机械20例如是机床。如图1所示，工业机械20沿着工件W的输送方向配设两个。工业机械20例如使用工具21(参照图2)将工件W加工成预先设定的形状。此外，工业机械20例如包含机床、工业用机器人、服务用机器人、锻压机械以及注射成型机这样的各种机械。
动作控制装置1是控制传输装置10和工业机械20的动作的装置。动作控制装置1例如使用至少两个系统的驱动信号来控制生产系统100的动作。动作控制装置1例如在简单的加工、输送等简易的动作、生产系统100上的机器的管理中使用PLC(可编程逻辑控制器)作为第一系统的驱动信号。具体而言，动作控制装置1在基于输送装置10的工件W的输送中使用PLC。另外，动作控制装置1例如在复杂形状的加工、复杂动作中使用NC(数值控制)的驱动信号作为第二系统的驱动信号。具体而言，动作控制装置1在工业机械20的工具21的轴移动中使用NC。
在此，动作控制装置1例如将第一系统的驱动信号和第二系统的驱动信号合成(叠加)来控制生产系统100的动作。特别是，动作控制装置1使用将两个驱动信号合成而得的合成驱动信号来驱动工具轴C2，并且使用合成的一方的驱动信号来输送工件。动作控制装置1例如如图2以及图3所示，一边通过PLC进行载置于输送台T(输送轴C1)的工件W的输送(轴控制)，一边通过NC使工具21(工具轴C2)对工件W进行加工。即，动作控制装置1在时刻t0使工具21移动到相对于工具21的基准位置P0向工件W侧移动了距离d的加工位置P1，由此，使用工具21开始工件W的加工。接着，动作控制装置1在时刻t1、t2、t3，与工件W的输送匹配地，使工具21对工件W进行加工，由此，执行输送和加工双方。
接着，参照图4至图6对本公开的一实施方式的动作控制装置1及程序进行说明。
本实施方式的动作控制装置1使用至少两个系统的驱动信号，控制包含工业机械20的生产系统100的动作。如图4所示，动作控制装置1具有：第一系统程序储存部101、第一驱动信号生成部102、第一驱动信号输出部103、传递特性取得部104、校正部105、第一动作速度计算部106、第二系统程序储存部107、第二驱动信号生成部108、第二驱动信号输出部109、第二动作速度计算部110、选择取得部111、合成定时取得部112、合成定时决定部113、合成驱动信号生成部114、以及动作控制部115。
第一系统程序储存部101例如是硬盘等二次存储介质。第一系统程序储存部101储存用于生成第一系统的驱动信号的程序。在本实施方式中，第一系统程序储存部101例如储存PLC控制用的程序。具体而言，第一系统程序储存部101储存使传输装置10的轴移动来输送工件W的程序。
第一驱动信号生成部102例如通过CPU进行动作来实现。第一驱动信号生成部102生成第一系统的驱动信号即第一驱动信号。在本实施方式中，第一驱动信号生成部102生成驱动传输装置10的轴的驱动信号。
第一驱动信号输出部103例如通过CPU进行动作来实现。第一驱动信号输出部103输出第一系统的驱动信号即第一驱动信号。
传递特性取得部104例如通过CPU进行动作来实现。传递特性取得部104取得第一系统的位置控制的传递特性。传递特性取得部104例如根据控制装置和输送轴C1的传递特性取得第一驱动信号的位置控制的传递特性。在本实施方式中，如图5所示，传递特性取得部104将P1(s)作为第一系统的控制对象的传递函数，将G1(s)作为第一系统的补偿器的传递函数，取得由以下的数学式1表示的传递特性。
[数学式1]
校正部105例如通过CPU进行动作来实现。校正部105使用所取得的传递特性，将所输出的第一驱动信号校正为校正驱动信号。校正部105例如使用取得的传递特性，将第一驱动信号校正为实际被驱动的输送轴C1的输出值。即，校正部105根据针对输入的第一驱动信号的第一系统的输出特性来校正第一驱动信号。
第二系统程序储存部107例如是硬盘等二次存储介质。第二系统程序储存部107储存用于生成第二系统的驱动信号的程序。在本实施方式中，第二系统程序储存部107例如储存NC控制用的程序。具体而言，第二系统程序储存部107储存使工业机械20的工具21的轴移动来对工件W进行加工的程序。
第二驱动信号生成部108例如通过CPU进行动作来实现。第二驱动信号生成部108生成第二系统的驱动信号即第二驱动信号。在本实施方式中，第二驱动信号生成部108生成驱动工业机械20的工具21的轴(工具轴S2)的驱动信号。
第二驱动信号输出部109例如通过CPU进行动作来实现。第二驱动信号输出部109输出第二系统的驱动信号即第二驱动信号。第二驱动信号输出部109例如以比第一驱动信号输出部103长的驱动频率输出第二驱动信号。
选择取得部111例如通过CPU进行动作来实现。选择取得部111取得有无生成合成驱动信号的选择。选择取得部111例如在合成第一驱动信号以及第二驱动信号的情况下，取得设为“有”合成的选择。另一方面，选择取得部111在不合成第一驱动信号以及第二驱动信号的情况下，取得设为“无”合成的选择。
合成定时取得部112例如通过CPU进行动作来实现。合成定时取得部112从外部取得第一驱动信号以及第二驱动信号合成的定时。合成定时取得部112在选择了“有”合成的情况下，取得第一驱动信号以及第二驱动信号合成的定时。合成定时取得部112例如取得合成的程序块或输送位置等作为合成定时。具体而言，在图2中，合成定时取得部112取得将工件W的载置台输送到位置P1的第一驱动信号和驱动工具21对工件W进行加工的第二驱动信号作为合成定时。合成定时取得部112使用键盘等输入装置(未图示)取得合成定时。
合成定时决定部113例如通过CPU进行动作来实现。合成定时决定部113决定第一驱动信号以及第二驱动信号的合成定时。合成定时决定部113将由合成定时取得部112取得的定时决定为合成定时。
合成驱动信号生成部114例如通过CPU进行动作来实现。合成驱动信号生成部114在取得了生成合成驱动信号的选择的情况下，生成合成驱动信号。另外，合成驱动信号生成部114根据决定出的合成定时，合成第一驱动信号以及第二驱动信号来生成合成驱动信号。合成驱动信号生成部114将校正驱动信号和第二驱动信号合成而生成合成驱动信号。例如，如图5所示，合成驱动信号生成部114将第一系统的位置指令的校正后的输出即校正驱动信号与第二系统的位置指令即第二驱动信号合成。
动作控制部115例如通过CPU进行动作来实现。动作控制部115使用第一动作速度、第二动作速度以及合成驱动信号来控制第二系统的动作。另外，动作控制部115使用第一驱动信号来控制第一系统的动作。例如，在图2中，动作控制部115根据第一驱动信号来控制传输装置10的动作。即，动作控制部115根据第一驱动信号来控制工件W的输送。如图5以及图6所示，动作控制部115具有：第一动作速度计算部106、第一补偿器151、第二动作速度计算部110以及第二补偿器152。
第一动作速度计算部106根据校正驱动信号来计算第一系统的动作速度作为第一动作速度。第一动作速度计算部106例如根据校正驱动信号来计算速度前馈的值。例如，如图6所示，第一动作速度计算部106计算由S·V1FF表示的值。第一动作速度计算部106将计算出的值作为第一前馈信号输出。
第一补偿器151根据传输装置10的动作特性使用传递函数G1(s)来补偿传输装置相对于第一驱动信号的动作位置。第一补偿器151通过补偿后的信号控制传输装置10的动作。
第二动作速度计算部110根据第二驱动信号来计算所述第二系统的动作速度作为第二动作速度。第二动作速度计算部110例如根据第二驱动信号来计算第二动作速度作为速度前馈的值。例如，如图6所示，第二动作速度计算部110计算由S·V2FF表示的值。第二动作速度计算部110将计算出的值作为第二前馈信号输出。
第二补偿器152根据传输装置10和工业机械20的动作特性，使用传递函数G2(s)来补偿工业机械相对于第一前馈信号、第二前馈信号以及合成驱动信号之和的动作位置。第二补偿器152通过补偿后的信号来控制工业机械20的动作。
另外，动作控制部115使用第一动作速度、第二动作速度以及合成驱动信号来控制工具21的加工动作。动作控制部115例如使用由第二驱动信号表示的位置和将第一动作速度以及第二动作速度相加而得的动作速度来控制第二系统的动作。例如如图6所示，动作控制部115将合成驱动信号、通过位置环比例增益得到的第二系统的速度特性V2(s)、由第一动作速度计算部106计算出的动作速度、以及由第二动作速度计算部110计算出的动作速度合成，作为第二系统的实际的指令。另外，动作控制部115针对实际的位置指令，通过基于补偿器的传递函数(G2(s))以及控制对象的传递函数(P2(s))的第二系统的传递函数(W(s))来控制第二系统的动作。另外，动作控制部115使用传递函数(W(s))实施反馈控制以及使用了输出值的反馈控制。由此，动作控制部115根据第一驱动信号、第二驱动信号以及合成驱动信号来控制生产系统100的动作。在此，动作控制部115在未由选择取得部111进行第一驱动信号以及第二驱动信号的合成的选择的情况下，不合成第一驱动信号以及第二驱动信号，控制第一系统以及第二系统的动作。
接着，参照图7的流程图对本实施方式的数值控制装置的动作的流程进行说明。
首先，选择取得部111取得有无合成第一驱动信号和第二驱动信号的选择。合成定时取得部112判断有无合成(步骤S1)。在执行合成的情况下(步骤S1：是)，合成定时取得部112取得合成定时。然后，处理进入到步骤S2。另一方面，在不执行合成的情况下(步骤S1：否)，合成定时取得部112使第一驱动信号生成部102以及第二驱动信号生成部108中的每一个生成第一驱动信号以及第二驱动信号。然后，处理进入到步骤S7。
在步骤S2中，合成定时取得部112取得合成的定时。合成定时取得部112将所取得的合成的定时发送到合成定时决定部113。
接下来，合成定时决定部113根据所取得的合成的定时，决定合成第一驱动信号以及第二驱动信号的合成定时。第一驱动信号输出部103以及第二驱动信号输出部109中的每一个生成第一驱动信号以及第二驱动信号(步骤S3)，将所生成的第一驱动信号以及第二驱动信号发送至合成驱动信号生成部114。另外，第一驱动信号输出部103以及第二驱动信号输出部109中的每一个将所生成的第一驱动信号以及第二驱动信号发送至动作控制部115。
接着，传递特性取得部104取得第一系统的传递特性(步骤S4)。接下来，校正部105使用所取得的传递特性，校正第一驱动信号而生成校正驱动信号(步骤S5)。
接下来，合成驱动信号生成部114根据合成定时决定部113决定出的合成定时，使用校正驱动信号以及第二驱动信号生成合成驱动信号(步骤S6)。
在步骤S7中，动作控制部115使传输装置10和工业机械20进行动作。在此，第一动作速度计算部106使用所生成的校正驱动信号来计算第一动作速度。另外，第二动作速度计算部110使用第二驱动信号来计算第二动作速度。动作控制部115使用第一动作速度、第二动作速度以及第二驱动信号来控制传输装置10和工业机械20。此外，在未生成合成驱动信号的情况下，动作控制部115使用第一驱动信号来控制传输装置10。另外，在不生成合成驱动信号的情况下，动作控制部115使用第二驱动信号来控制工业机械20。
接着，对本公开的程序进行说明。
动作控制装置1中所包含的各结构能够通过硬件、软件或它们的组合来分别实现。在此，通过软件实现是指通过计算机读入并执行程序来实现。
程序能够使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质(non-transitorycomputer readable medium)来储存，并供给至计算机。非暂时性的计算机可读介质包含各种类型的有实体的记录介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读介质的例子包含磁记录介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如，光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory，只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM，可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM，可擦出PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory，随机存取存储器))。另外，显示程序也可以通过各种类型的暂时性的计算机可读介质(transitory computer readable medium)供给至计算机。暂时性的计算机可读介质的例子包含电信号、光信号和电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线和光纤等有线通信路径或无线通信路径将程序而供给至计算机。
[实施方式]
接着，对本实施方式的实施例进行说明。如图8～图10所示，动作控制装置1相对于时刻的变化，使PLC轴(第一系统)以等速度移动。动作控制装置1从开始后的时刻0.5秒到约1.75秒使NC轴(第二系统)比第一系统更早地向与第一系统的动作方向相同的方向以等速度移动。并且，动作控制装置1在单纯地将PLC轴的驱动信号与NC轴的驱动信号相加的情况下、以及考虑了PLC轴的位置偏差的情况下，使共用轴(使用合成驱动信号进行动作的第二系统)进行动作。此外，在图8及图9中，位置指令与位置FB在速度变化地点附近出现差异，但在动作稳定的场景下，其差异不扩大地进行动作。在图10中，4个图表看起来重叠，但在提取了稳定的时间(例如，从约1到1.5秒之间)的一部分的图11中，4个图表分别表示不同的值。
如图11所示，关于共用轴的动作，根据单纯地将第一驱动信号和第二驱动信号相加的情况下的位置指令，能够得到单纯地将第一驱动信号和第二驱动信号相加的情况下的位置反馈(FB)。另外，关于共用轴的动作，根据考虑了PLC轴的位置偏差的情况下的位置指令，能够得到考虑了位置偏差的情况下的位置反馈。
并且，如图12所示，根据单纯地相加的情况下的共用轴的位置反馈，计算PLC轴及NC轴的位置反馈的差分。另外，根据考虑了位置偏差的情况下的共用轴的位置反馈，计算PLC轴和NC轴的位置反馈的差分。并且，将两者进行比较。其结果是，单纯地相加的情况下的差分(从约1秒至1.5秒之间)为+773μm。另一方面，考虑了位置偏差的情况下的差分(从约1秒至1.5秒之间)为-11.2μm。因此，可知与单纯地相加的情况相比，在考虑位置偏差而合成的情况下，能够改善共用轴的位置偏差。
以上，根据一实施方式的动作控制装置1及程序，获得以下的效果。
(1)一种动作控制装置1，其使用至少两个系统的驱动信号来控制包含工业机械20的生产系统100的动作，其中，具有：第一驱动信号输出部103，其输出第一系统的驱动信号即第一驱动信号；第二驱动信号输出部109，其输出第二系统的驱动信号即第二驱动信号；传递特性取得部104，其取得第一系统的位置控制的传递特性；校正部105，其使用所取得的传递特性，将所输出的第一驱动信号校正为校正驱动信号；第一动作速度计算部106，其根据校正驱动信号计算第一系统的动作速度来作为第一动作速度；第二动作速度计算部110，其根据第二驱动信号计算第二系统的动作速度来作为第二动作速度；合成驱动信号生成部114，其将校正驱动信号与第二驱动信号合成来生成合成驱动信号；动作控制部115，其使用第一动作速度、第二动作速度以及合成驱动信号来控制第二系统的动作。将考虑第一系统的传递特性而校正后的驱动信号(位置指令)与第二驱动信号合成，因此，无论两个系统各自的增益如何，都能够抑制同步误差的产生。另外，由于不被两个系统的增益影响，因此，能够实现加工速度以及加工精度的提高。
(2)动作控制装置1还具有：选择取得部111，其取得是否生成合成驱动信号的选择，在选择取得部111取得了生成合成驱动信号的选择的情况下，合成驱动信号生成部114生成合成驱动信号。由此，能够增加控制的选项，因此，能够提高通用性。
(3)动作控制部115使用由第二驱动信号表示的位置以及将第一动作速度和第二动作速度相加而得的动作速度来控制第二系统的动作。由此，能够进行与第一系统以及第二系统的响应特性对应的控制，因此，能够适当地实施考虑了工业机械20以及传输装置10的位置传递特性的控制。
以上，对本公开的动作控制装置1以及程序的优选的一实施方式进行了说明，但本公开不限于上述的实施方式，能够适当变更。
例如，在上述实施方式中，合成定时取得部112的动作不限于取得输入到键盘等输入装置(未图示)的合成定时。合成定时取得部112也可以取得由其他程序等设定的合成定时。
另外，在上述实施方式中，对第一驱动信号和第二驱动信号分别是输送工件W的PLC和驱动工具21的NC进行了说明，但不限于此。第一驱动信号例如也可以是输送工件W的NC、对工件W实施简单的加工的PLC。
另外，在上述实施方式中，对使用两个系统的驱动信号来控制动作的动作控制装置1进行了说明，但不限于此。动作控制装置1也可以使用三个系统以上的驱动信号来控制动作。例如，动作控制装置1也可以将多个工业机械20各自的工具21的动作作为一个系统，使用三个系统以上的驱动信号来控制动作。另外，在上述实施方式中，对将第一系统设为PLC，将第二系统设为NC进行了说明，但不限于此。也可以将第一系统设为NC，将第二系统设为PLC，也可以是其他驱动信号。
另外，在上述实施方式中，合成驱动信号生成部114也可以在不合成第一驱动信号以及第二驱动信号的情况下，不生成合成驱动信号，仅将第一驱动信号以及第二驱动信号输出至动作控制部115。
另外，在上述实施方式中，对将第一系统设为PLC，将第二系统设为NC进行了说明，但不限于此。如图13所示，生产系统100也可以具有第一系统以及第二系统共通的结构(共用轴200)。即，生产系统100也可以具有能够通过第一驱动信号、第二驱动信号或合成驱动信号中的任一个进行动作的共用轴200。选择取得部111也可以在不生成合成驱动信号的情况下(取得了“无”合成的选择的情况下)，取得设为第一驱动信号和第二驱动信号中的任一方的选择作为使共用轴200进行动作的信号。选择取得部111可以根据来自外部的输入、第一驱动信号所包含的指令值、或第二驱动信号所包含的指令值来进行选择，以便利用第一驱动信号和第二驱动信号中的任一个使共用轴200进行动作。并且，第一驱动信号输出部103以及第二驱动信号输出部109分别可以独立地向共用轴200输出第一驱动信号或者第二驱动信号。
另外，在上述实施方式中，合成定时决定部113根据所取得的合成定时合成第一驱动信号以及第二驱动信号，但不限于此。动作控制装置1也可以不具有合成定时取得部112以及合成定时决定部113。该情况下，第一驱动信号输出部103以及第二驱动信号输出部109分别可以输出预先考虑了合成定时的第一驱动信号以及第二驱动信号。合成驱动信号生成部114可以将输出的第一驱动信号和第二驱动信号直接叠加来生成合成信号。
附图标记说明
1 动作控制装置
20 工业机械
21 工具
100 生产系统
103 第一驱动信号输出部
104 传递特性取得部
105 校正部
106 第一动作速度计算部
109 第二驱动信号输出部
110 第二动作速度计算部
111 选择取得部
113 合成定时决定部
114 合成驱动信号生成部
115 动作控制部
W 工件。
Claims (4)
1.一种动作控制装置，其使用至少两个系统的驱动信号来控制包含工业机械的生产系统的动作，其特征在于，
所述动作控制装置具有：
第一驱动信号输出部，其输出第一系统的驱动信号即第一驱动信号；
第二驱动信号输出部，其输出第二系统的驱动信号即第二驱动信号；
传递特性取得部，其取得所述第一系统的位置控制的传递特性；
校正部，其使用所取得的传递特性来将所输出的所述第一驱动信号校正为校正驱动信号；
第一动作速度计算部，其根据所述校正驱动信号计算所述第一系统的动作速度来作为第一动作速度；
第二动作速度计算部，其根据所述第二驱动信号计算所述第二系统的动作速度来作为第二动作速度；
合成驱动信号生成部，其将所述校正驱动信号与所述第二驱动信号合成来生成合成驱动信号；
动作控制部，其使用所述第一动作速度、所述第二动作速度以及所述合成驱动信号来控制所述第二系统的动作。
2.根据权利要求1所述的动作控制装置，其特征在于，
所述动作控制装置还具有：选择取得部，其取得是否生成所述合成驱动信号的选择，
在所述选择取得部取得了生成所述合成驱动信号的选择的情况下，所述合成驱动信号生成部生成所述合成驱动信号。
3.根据权利要求1或2所述的动作控制装置，其特征在于，
所述动作控制部使用由所述第二驱动信号所表示的位置、和将所述第一动作速度及所述第二动作速度相加而得的合计动作速度，来控制所述第二系统的动作。
4.一种程序，其使计算机作为动作控制装置发挥功能，所述动作控制装置使用至少两个系统的驱动信号来控制包含工业机械的生产系统的动作，其特征在于，
所述程序使所述计算机作为如下各部发挥功能：
第一驱动信号输出部，其输出第一系统的驱动信号即第一驱动信号；
第二驱动信号输出部，其输出第二系统的驱动信号即第二驱动信号；
传递特性取得部，其取得所述第一系统的位置控制的传递特性；
校正部，其使用所取得的传递特性，将所输出的所述第一驱动信号校正为校正驱动信号；
第一动作速度计算部，其根据所述校正驱动信号计算所述第一系统的动作速度来作为第一动作速度；
第二动作速度计算部，其根据所述第二驱动信号计算所述第二系统的动作速度来作为第二动作速度；
合成驱动信号生成部，其将所述校正驱动信号与所述第二驱动信号合成而生成合成驱动信号；
动作控制部，其使用所述第一动作速度、所述第二动作速度和所述合成驱动信号来控制所述第二系统的动作。
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