CN117287486A - 一种绳体压接工装 - Google Patents
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Abstract
本发明属于医疗手术器械技术领域，本发明所提出的绳体压接工装，该绳体压接工装包括压头、两个间距可调的夹块和驱动机构，两个所述夹块均设置有夹持槽，两个所述夹持槽相对设置，并且两个所述夹持槽能够围构成夹持所述压头的夹持腔，所述夹持腔与所述压头仿形，至少一个所述夹块设置有第一导向部，通过压头将绳体进行固定，随后在驱动机构的作用下，调整两个夹块之间的距离。进而将压头挤压在夹持腔中，并且在夹块的持续作用下，完成夹持腔对压头的压接，从而能够完成对绳体的固定，进而有利于保证绳体在手术过程中的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及医疗手术器械技术领域，尤其涉及一种绳体压接工装。
背景技术
目前，国内的医疗手术机器人传动及保持姿态主要依靠钢丝绳，但考虑到手术时间越长风险越高，必须保证传动精度的准确性及长时间手术的抗疲劳特性。因此，传动必须需要满足高强度、高准确性、耐磨损和耐疲劳等技术要求。
此外，钢丝绳中含有的大量铁元素和少量碳元素也会对电气元器件的工作造成干扰，并且钢丝绳的绳体与端部承载球的抱紧力相对薄弱，容易发生断裂失效，在手术过程中一旦断裂将造成难以估量的手术风险。
因此，上述问题亟待解决。
发明内容
本发明的目的在于提供一种绳体压接工装，以便于压头对绳体的压接。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种绳体压接工装，所述绳体压接工装包括：
压头，所述压头能够对绳体进行固定；
两个间距可调的夹块，两个所述夹块均设置有夹持槽，两个所述夹持槽相对设置，并且两个所述夹持槽能够围构成夹持所述压头的夹持腔，所述夹持腔与所述压头仿形，至少一个所述夹块设置有第一导向部；
驱动机构，所述驱动机构包括驱动部和移动部，所述移动部设置有第二导向部，所述第二导向部的长度方向与所述移动部的移动方向存在夹角，所述第一导向部能够滑动连接于所述第二导向部，所述驱动部能够单向地驱动所述移动部移动，并且能使所述第一导向部在所述第二导向部中滑动，进而使两个所述夹块相互靠近。
作为优选，所述夹块包括上下设置的夹持件和移动件，所述夹持件包括延伸至所述移动件的外部的夹持部，所述夹持槽开设于所述夹持部。
作为优选，所述压头开设有用于穿设绳体的绳孔，并且所述压头具有延展性。
作为优选，两个所述夹持部上均设置有绳槽，所述绳槽连通所述夹持槽。
作为优选，所述夹持腔的容积不大于压头的体积。
作为优选，所述夹持件还包括多个限位部，多个所述限位部分别设置于所述夹持部的两侧，所述限位部开设有用于穿设所述绳体的限位孔。
作为优选，所述移动部设置有两个，两个所述移动部与两个所述夹块对应设置，两个所述移动部的侧部均设有齿条，两个所述齿条之间啮合有齿轮。
作为优选，所述绳体压接工装包括壳体，所述壳体的底部设置有安装槽，所述壳体的顶部开设有轨道槽，所述安装槽与所述轨道槽连通，所述移动件滑动连接于所述轨道槽；
底座，所述底座设置于所述安装槽处，并与所述安装槽围构成安装腔，所述驱动机构设置于所述安装腔的内部。
作为优选，所述安装槽的底部设置有上齿轮轴，所述底座的顶部设置有下齿轮轴，所述上齿轮轴与所述下齿轮轴相对设置；
所述齿轮同时套设于所述上齿轮轴和所述下齿轮轴的外部。
作为优选，所述移动件的两侧设置有导向槽，所述轨道槽的两侧壁均设置有导向轨，所述导向轨和所述导向槽适配。
本发明的有益效果：
本发明所提出的绳体压接工装，通过压头将绳体进行固定，随后在驱动机构的作用下，调整两个夹块之间的距离，进而将压头挤压在夹持腔中，并且在夹块的持续作用下，完成夹持腔对压头的压接，从而能够完成对绳体的固定，进而有利于保证钨丝绳的绳体在手术过程中的稳定性。
附图说明
图1是本发明实施例中所提供的绳体压接工装（带有外壳）的结构示意图；
图2是本发明实施例中所提供的绳体压接工装（去除外壳）的结构示意图；
图3是本发明实施例中所提供的夹持件的结构示意图；
图4是本发明实施例中所提供的移动件的结构示意图之一；
图5是本发明实施例中所提供的移动件的结构示意图之二；
图6是本发明实施例中所提供的壳体的结构示意图之一；
图7是本发明实施例中所提供的壳体的结构示意图之二；
图8是本发明实施例中所提供的底座的结构示意图；
图9是本发明实施例中所提供的移动部的结构示意图。
图中：
1、夹块；11、夹持件；111、夹持部；1111、夹持槽；1112、绳槽；112、限位部；12、移动件；121、第一导向部；122、导向槽；
2、驱动机构；21、齿轮；22、移动部；221、齿条；222、第二导向部；23、驱动部；
3、壳体；31、安装槽；32、轨道槽；321、导向轨；33、上齿轮轴；
4、底座；41、下齿轮轴。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
请参阅图1至图9，本实施例中提出一种绳体压接工装，用于对绳体进行固定，该绳体压接工装包括压头、两个之间距离可调的夹块1和驱动机构2，压头能够对绳体进行固定，两个夹块1上均设置有夹持槽1111，两个夹持槽1111相对设置，并且两个夹持槽1111能够围构成夹持压头的夹持腔，夹持腔与压头仿形，夹块1设置有若干个第一导向部121，驱动机构2包括驱动部23和移动部22，移动部22设置有若干个第二导向部222，第二导向部222的长度方向与移动部22的移动方向存在夹角，第一导向部121能够滑动连接于第二导向部222，驱动部23能够单向地驱动移动部22移动，并且能使第一导向部121在第二导向部222中滑动，进而使两个夹块1之间相互靠近。可以理解的是，在驱动部23的作用下能够驱动移动部22进行移动，移动部22在移动过程中，能够带动夹块1上的第一导向部121在第二导向部222中滑动，进而能够带动夹块1向另一个夹块1靠近。
特别地，本实施例中所使用的绳体优选为钨丝绳，钨丝绳具有优异的抗拉及耐磨等物理性能。另外，在本实施例中，第一导向部121为凸起，第二导向部222为凹槽，凸起能够滑动连接于凹槽中，在一些其他可行的实施例中，第一导向部121为凹槽，第二导向部222为凸起，本实施例中不作具体限制。
可以理解的是，首先，将绳体固定在压头中，然后将压头放置于夹持槽1111中，随后在驱动部23的作用下能够驱动移动部22进行移动，移动部22在移动过程中，能够带动夹块1上的第一导向部121在第二导向部222上进行滑动，进而能够带动两个夹块1相互靠近，两个夹块1在相互靠近的过程中，两个夹持槽1111能够形成对压头夹持的夹持腔，在两个夹块1的持续作用下完成对压头的夹持。
进一步地，压头上开设有用于穿设绳体的绳孔，并且压头具有延展性。在压头自身的延展性的条件下，夹持腔在对压头进行夹持压接时，能够使压头产生形变，进而能够挤压位于绳孔内的绳体，从而能够进一步地能够完成对绳体的固定，进而有利于保证绳体在手术过程中的稳定性。
优选地，压头为球形，并且在压头的表面开设有用于穿设绳体的绳孔，绳孔贯穿压头。
本实施例中，将钨丝绳的绳体穿出压头的绳孔，在驱动机构2的作用下，调整两个夹块1之间的距离，进而将压头挤压在夹持腔中，并且在夹块1的持续作用下，将压头继续进行挤压，由于压头具备延展性，从而能够使压头能够对钨丝绳进行压接固定，进而有利于保证钨丝绳的绳体在手术过程中的稳定性。
请结合图1至图5进行参阅，夹块1包括上下设置的夹持件11和移动件12，夹持件11包括延伸至移动件12的外部的夹持部111，夹持槽1111开设于夹持部111。在本实施例中，夹持件11通过螺栓固定在移动件12的顶部，夹持件11中的夹持部111凸设于移动件12的顶部，并且夹持件11中远离夹持部111的一侧与移动件12的一侧平齐。
为了避免夹块1在夹持压头的过程中绳体限制夹块1的移动，从而导致夹块1对压头的夹持力不足，进而导致绳体与压头之间发生相对转动，影响医疗手术机器人在手术过程中的稳定性。如图5所示，两个夹持部111上均设置有绳槽1112，绳槽1112连通夹持槽1111。具体地，绳槽1112设置有两段，并且两段绳槽1112分别设置于夹持槽1111的两侧，两段夹持槽1111其中一个端部均与夹持槽1111连通，在通过该绳体压接工装夹持压头前，将绳体的端部穿过绳孔，并且将压头与夹持槽1111相对设置，并且将压头两侧的绳体放置于绳槽1112中，随后通过驱动装置调整两个夹块1之间的距离，完成对压头的夹持。
需要注意的是，夹持腔的容积不大于压头的体积。夹持腔的容积优选为略小于压头的体积，一方面便于两个夹块1对压头的夹持，另一方面能够避免在夹持过程中压头的位置发生变化而导致压头的外部受力不均匀，而导致绳体发生损坏。
进一步地，请参阅图3，夹持件11还包括多个限位部112，多个限位部112分别设置于夹持部111的两侧，限位部112开设有用于穿设绳体的限位孔。限位部112优选为半圆形的挂环。
请参阅图1、图6、图7和图8，绳体压接工装还包括壳体3和底座4，壳体3的底部设置有安装槽31，壳体3的顶部开设有轨道槽32，安装槽31与轨道槽32连通，移动件12滑动连接于轨道槽32，底座4设置于安装槽31处，并与安装槽31围构成安装腔，驱动机构2设置于安装腔的内部。可以理解的是，壳体3和底座4共同围构成安装腔，驱动机构2设置于安装腔内，并且驱动机构2能够同时驱动两个夹块1相互靠近或相互远离，设置的轨道槽32能够防止两个夹块1在运动过程中发生偏离。
具体地，请参阅图2，移动部22设置有两个，两个移动部22与两个夹块1对应设置，两个移动部22的侧部均设有齿条221，两个齿条221之间啮合有齿轮21。驱动部23优选为螺杆，螺杆设置有两个，并且两个螺杆分别贯穿壳体3与两个移动部22螺接，螺杆一方面能够驱动移动部22移动，另一方面能够在移动部22移动过程中起导向作用。可以理解的是，在需要对压头进行夹持时，选择转动其中一个螺杆，螺杆转动后能够带动相对应的移动部22进行移动，移动部22在移动过程中，由于存在第二导向部222和第一导向部121，因此能够带动移动件12发生与螺杆轴线方向不同的移动，并且在轨道槽32的限位作用下，能够带动该移动件12向另一个移动件12靠近。另外该移动部22在运动过程中，在齿条221和齿轮21的作用下，能够带动另一移动部22进行移动，从而能够带动另一个移动件12移动，进而能够使两个移动件12相互靠近，完成对压头的夹持。
请结合图7和图8进行参阅，安装槽31的底部设置有上齿轮轴33，底座4的顶部设置有下齿轮轴41，上齿轮轴33与下齿轮轴41相对设置，齿轮21同时套设于上齿轮轴33和下齿轮轴41的外部。设置的上齿轮轴33和下齿轮轴41能够避免齿轮21在转动过程中发生移位。
请结合图5和图6进行参阅，移动件12的两侧设置有导向槽122，轨道槽32的两侧壁均设置有导向轨321，导向轨321和导向槽122适配。设置的导向轨321和导向槽122能够避免两个移动件12在移动过程中发生错位，提高两个夹持槽1111围构成夹持腔的准确性。
优选地，螺杆的轴线与导向轨321的长度方向垂直。垂直设置的螺杆和导向轨321能够进一步避免两个移动件12在移动过程中发生错位，从而进一步提高两个夹持槽1111围构成夹持腔的准确性。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种绳体压接工装，其特征在于，所述绳体压接工装包括：
压头，所述压头能够对绳体进行固定；
两个间距可调的夹块(1)，两个所述夹块(1)均设置有夹持槽(1111)，两个所述夹持槽(1111)相对设置，并且两个所述夹持槽(1111)能够围构成夹持所述压头的夹持腔，所述夹持腔与所述压头仿形，至少一个所述夹块(1)设置有第一导向部(121)；及
驱动机构(2)，所述驱动机构(2)包括驱动部(23)和移动部(22)，所述移动部(22)设置有第二导向部(222)，所述第二导向部(222)的长度方向与所述移动部(22)的移动方向存在夹角，所述第一导向部(121)能够滑动连接于所述第二导向部(222)，所述驱动部(23)能够单向地驱动所述移动部(22)移动，并且能使所述第一导向部(121)在所述第二导向部(222)中滑动，进而使两个所述夹块(1)相互靠近。
2.根据权利要求1所述的绳体压接工装，其特征在于，所述夹块(1)包括上下设置的夹持件(11)和移动件(12)，所述夹持件(11)包括延伸至所述移动件(12)的外部的夹持部(111)，所述夹持槽(1111)开设于所述夹持部(111)。
3.根据权利要求2所述的绳体压接工装，其特征在于，所述压头开设有用于穿设绳体的绳孔，并且所述压头具有延展性。
4.根据权利要求2所述的绳体压接工装，其特征在于，两个所述夹持部(111)上均设置有绳槽(1112)，所述绳槽(1112)连通所述夹持槽(1111)。
5.根据权利要求2所述的绳体压接工装，其特征在于，所述夹持腔的容积不大于压头的体积。
6.根据权利要求2所述的绳体压接工装，其特征在于，所述夹持件(11)还包括多个限位部(112)，多个所述限位部(112)分别设置于所述夹持部(111)的两侧，所述限位部(112)开设有用于穿设所述绳体的限位孔。
7.根据权利要求2所述的绳体压接工装，其特征在于，所述移动部(22)设置有两个，两个所述移动部(22)与两个所述夹块(1)对应设置，两个所述移动部(22)的侧部均设有齿条(221)，两个所述齿条(221)之间啮合有齿轮(21)。
8.根据权利要求7所述的绳体压接工装，其特征在于，所述绳体压接工装包括壳体(3)，所述壳体(3)的底部设置有安装槽(31)，所述壳体(3)的顶部开设有轨道槽(32)，所述安装槽(31)与所述轨道槽(32)连通，所述移动件(12)滑动连接于所述轨道槽(32)；及
底座(4)，所述底座(4)设置于所述安装槽(31)处，并与所述安装槽(31)围构成安装腔，所述驱动机构(2)设置于所述安装腔的内部。
9.根据权利要求8所述的绳体压接工装，其特征在于，所述安装槽(31)的底部设置有上齿轮轴(33)，所述底座(4)的顶部设置有下齿轮轴(41)，所述上齿轮轴(33)与所述下齿轮轴(41)相对设置；
所述齿轮(21)同时套设于所述上齿轮轴(33)和所述下齿轮轴(41)的外部。
10.根据权利要求8所述的绳体压接工装，其特征在于，所述移动件(12)的两侧设置有导向槽(122)，所述轨道槽(32)的两侧壁均设置有导向轨(321)，所述导向轨(321)和所述导向槽(122)适配。
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