CN117284594A - 一种钉卡包装系统及钉卡包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于包装机械领域，公开一种钉卡包装系统；目前很多物料包装之前需要钉上相应的卡，本文中所述卡和胶针均为可在市场上采购到的成品耗材，卡的形式有吊牌、吊卡、标牌等多种形式；本发明所述一种钉卡包装系统包括:机架、钉料板装置、钉卡装置和拾取包装装置；钉料板装置包含一套或一套以上钉料板机构，钉料板机构包含钉料板，钉料板可以承载物料；钉卡装置包含一套或一套以上钉枪机构，钉枪机构将物料与卡片钉在一起；拾取包装装置拾取钉卡后的物料并包装；可选地，所述钉卡包装系统还包含送卡装置，送卡装置包含一套或一套以上送卡机构；送卡机构包含一套或一套以上储卡机构和一套或一套以上吸卡机构。在本发明的第二方面，提出了一种钉卡包装方法。

Description

一种钉卡包装系统及钉卡包装方法

技术领域

本发明涉及包装技术领域，特别涉及一种钉卡包装系统。

背景技术

在包装机械技术领域中，很多物料在包装时有定制包装样式的需求，目前市面上的包装系统，包装样式单一，不能实现多样化、个性化包装，不能满足用户对包装样式的需求，并且不能够与前道工序很好的衔接。很多物料包装之前需要钉上相应的卡片，卡的形式有吊牌、吊卡、标牌等多种形式，目前市面上的钉卡设备，均为单一钉卡功能，不能实现自动包装，钉卡后需要人工进行包装操作。本发明中的钉卡包装系统及钉卡包装方法，可以实现将物料钉卡后自动包装，并且包装形式可以按照预设样式进行自动包装。

发明内容

本发明实施例提供了一种钉卡包装系统及钉卡包装方法，以解决现有技术中无法实钉卡与包装一体化，包装不能多样化个性化的问题。节省了人力成本，提高了包装质量。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；例如：本文所述左、右、左侧、右侧也可以是相对安装位置，即，相对于钉卡装置拾取包装装置在机架的前方，相对于送卡机构储料机构安装在送卡机构的右侧。本文中，关于驱动装置的描述，涉及了钉枪水平驱动装置、夹手夹持驱动装置……等等很多个驱动装置，驱动装置的描述，意在表示此装置可以提供动力，驱动一些部件、结构或装置产生所描述的运动效果，并不限定驱动装置的具体表现形式，例如：在一些可选实施例中，夹手夹持驱动装置可以是电机、电动机、电缸、气缸、气动马达、油缸、电液伺服等形式，也可以是电机、电动机、电缸、气缸、气马达、油缸、电液伺服中两种或多种的组合形式，其他各驱动装置亦然。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种钉卡包装系统。

包括：机架、钉料板装置、钉卡装置和拾取包装装置；钉料板装置包含一套或一套以上钉料板机构，钉料板机构包含钉料板，钉料板可以承载物料；钉卡装置包含一套或一套以上钉枪机构，钉枪机构将物料与卡片钉在一起；拾取包装装置拾取钉卡后的物料并包装。系统工作的过程中，首先，物料和卡片被输送至钉料板(卡也称作卡片，用户可以在市场上采购；卡的形式有吊牌、吊卡、标牌等多种形式),然后钉卡装置将物料与卡片钉在一起；拾取包装装置拾取钉卡后的物料并包装。可选地，钉卡装置将物料与卡片钉在一起的过程包括钉枪机构下降，顶针膛插入物料和卡片，推送胶针贯穿物料(胶针为成品耗材，可在市场上采购)，将物料与卡片钉在一起。

可选地，还包含送卡装置，送卡装置包含一套或一套以上送卡机构；送卡机构包含一套或一套以上储卡机构和一套或一套以上吸卡机构；送卡装置的功能在于储存卡片并将卡片输送至钉料板，可选地，在送卡装置将卡片输送至钉料板的过程中，还包含压持卡片，将卡片折弯的动作。可选地，在送卡装置将卡片输送至钉料板的过程中，还包含压持卡片，将卡片折弯的动作。

可选地，所述储卡机构包含一个或一个以上托卡板、一个或一个以上挡卡板，托卡板承载卡片，挡卡板在卡片的外侧限制卡片运动。可选地，拖卡板数量为一个，承载卡片；可选地，拖卡板数量为两个，两个拖卡板相对设置，承载卡片；可选地，拖卡板数量为三个，其中两个拖卡板相对设置，承载卡片；可选地，拖卡板数量为四个，两两相对，承载卡片；可选地，拖卡板数量为四个，两两相对，承载卡片，其中三个拖卡板可调节行程；可选地，拖卡板数量为四个，两两相对，承载卡片四个拖卡板均可调节行程；

可选地，所述挡卡板可沿托卡板所在平面运动，从而调节储卡机构所能容纳卡片的尺寸；可选地，所述托卡板水平布置，挡卡板可沿水平方向前后运动或沿水平方向左右运动，调节所能容纳卡片尺寸；可选地，所述托卡板竖直布置，挡卡板可沿竖直平面方向上下运动或沿竖直平面方向左右运动，调节所能容纳卡片尺寸；可选地，所述挡卡板与托卡板数量相同，且链接在一块；可选地，所述挡卡板与托卡板数量相同，且链接在一块，调节挡卡板时，拖卡板也随之调节。

可选地，所述储卡机构还包含托卡板升降驱动装置，托卡板升降驱动装置驱动托卡板沿竖直方向升降运动；可选地，当托卡板水平布置，储卡机构中卡片数量较多时，随着卡片的消耗，托卡板逐渐上升，以保证最上面的卡片保持在同一高度，方便吸卡机构吸取卡片。

可选地，所述吸卡机构包含一个或一个以上吸盘和吸盘伸缩驱动装置，吸盘伸缩驱动装置驱动吸盘伸出或缩回；可选地，所述吸盘为负压吸盘；可选地，所述吸盘为负压真空吸盘；可选地，所述吸盘为海绵吸盘。

可选地，所述吸卡机构还包含吸盘水平驱动装置，吸盘水平驱动装置驱动吸盘沿水平方向左右运动。

可选地，所述吸卡机构还包含吸盘旋转驱动装置，吸盘旋转驱动装置驱动吸盘沿竖直方向做旋转运动。

可选地，所述钉枪机构包含一套或一套以上钉枪，钉枪包含顶针膛、顶针和顶针伸缩驱动装置；顶针伸缩驱动装置驱动顶针在顶针膛内伸缩运动，从而推出胶针将物料与卡片钉在一起；可选地，所述顶针膛内部开槽或者开孔，方便顶针进入；可选地，所述钉枪包含胶钉槽，方便胶钉进料；可选地，所述钉枪包含胶钉送料机构，胶钉送料机构将胶钉依次送入到顶针膛内部开槽或开孔中；可选地，顶针伸缩驱动装置与胶钉送料机构中间有联动机构，使得顶针伸缩运动与胶钉送料联动。

可选地，所述钉枪机构还包含钉枪垂直驱动装置，钉枪垂直驱动装置驱动钉枪沿竖直方向升降运动；可选地，钉枪沿竖直方向升降运动将顶针膛穿入物料和卡中。

可选地，所述钉枪机构还包含一个或一个以上压脚，压脚的下部开槽，方便顶针膛插入；可选地，压脚在随着钉枪机构下降时，压脚将卡和物料压持平整，方便钉卡。

可选地，所述钉枪机构还包含钉枪水平驱动装置，钉枪水平驱动装置驱动钉枪沿水平方向左右运动；可选地，钉枪沿水平方向左右运动可以让钉枪机构在两套或多套钉料板之间切换，轮流钉卡。

可选地，所述钉枪机构还包含钉枪间距调节机构，钉枪间距调节机构调节钉枪之间的间距；可选地，当钉枪机构中包含两套钉枪时，钉枪间距调节机构调节钉枪之间的间距，以满足不同物料及卡片的钉卡需求；可选地，当钉枪机构中包含两套以上钉枪时，钉枪间距调节机构调节多套钉枪之间的间距，以满足不同物料及卡片的钉卡需求。

可选地，所述钉枪间距调节机构包含滑槽板，

所述钉枪间距调节机构包含一套或一套以上滑槽板，滑槽板中间设置水平方向滑槽212，上部和下部设置台阶；可选地，钉枪沿着滑槽板水平方向调节间距；可选地，钉枪安装在上部和下部设置台阶上；可选地，滑槽板中间设置水平方向滑槽212用于固定钉枪。

可选地，所述钉料板为板状，钉料板上设置顶针膛孔或顶针膛槽；可选地，顶针膛从顶针膛孔或顶针膛槽中穿过；可选地，顶针膛槽沿水平方向左右开槽；可选地，顶针膛槽沿水平方向前后开槽。

可选地，所述钉料板机构还包含推卡板。

可选地，所述钉料板机构还包含推卡板水平驱动装置，推卡板水平驱动装置驱动推卡板沿水平方向前后运动；可选地，推卡板沿水平方向前后运动推动卡片；可选地，推卡板沿水平方向前后运动推动卡片，将卡片进一步折弯。

可选地，所述钉料板机构还包含推卡板垂直驱动装置；推卡板垂直驱动装置驱动推卡板沿竖直方向运动。

可选地，所述钉料板设置推卡板孔，推卡板可在推卡板孔内运动。

可选地，所述钉料板机构还包含一个或一个以上压卡板、压卡板水平驱动装置和压卡板垂直驱动装置；压卡板水平驱动装置驱动一个或一个以上压卡板沿水平方向左右运动，压卡板垂直驱动装置驱动压卡板沿竖直方向升降运动。

可选地，所述钉料板机构还包含下托板，下托板设置在钉料板的下方，与钉料板一起承载物料；可选地，所述下托板为板状，下托板上设置顶针膛孔或顶针膛槽；可选地，顶针膛从顶针膛孔或顶针膛槽中穿过；可选地，顶针膛槽沿水平方向左右开槽；可选地，顶针膛槽沿水平方向前后开槽。

可选地，所述钉料板机构还包含钉料板水平驱动装置，钉料板水平驱动装置驱动钉料板沿水平方向前后运动；可选地，钉料板沿水平方向前后运动,使得钉料板在钉枪机构和拾取机构之间转换；可选地，钉料板沿水平方向前后运动,使得钉料板在钉枪机构、拾取机构和人工放置物料位置之间转换；可选地，钉料板沿水平方向前后运动,使得钉料板在钉枪机构、拾取机构和外部设备放置物料位置之间转换。

可选地，所述钉料板装置还包含钉料板轮换驱动装置，钉料板轮换驱动装置驱动钉料板机构实现位置轮换；可选地，钉料板轮换驱动装置为转盘形式，钉料板设置在转盘四周，转盘沿水平方向做旋转运动，实现钉料板机构位置轮换；可选地，钉料板轮换驱动装置为循环轨道形式，钉料板设置在循环轨道四周，循环轨道沿水平方向做旋转运动，实现钉料板机构位置轮换；可选地，钉料板轮换驱动装置为链条形式，钉料板设置在链条四周，链条沿水平方向做旋转运动，实现钉料板机构位置轮换；可选地，钉料板轮换驱动装置为竖直方向转动的转盘形式，钉料板设置在竖直方向转动的转盘四周，竖直方向转动的转盘沿水平方向做旋转运动，实现钉料板机构位置轮换；

可选地，所述拾取包装装置包含一套或者一套以上拾取机构，拾取机构包含夹手夹持驱动装置、夹手水平驱动装置、夹手垂直驱动装置、一个或一个以上夹手机构和第一横臂，夹手机构安装在第一横臂上，一套夹手机构包含一个或一个以上夹手，夹手在夹手夹持驱动装置的驱动下夹持物料，夹手水平驱动装置驱动夹手沿水平方向左右运动，夹手垂直驱动装置驱动夹手沿竖直方向升降运动。在拾取包装物料时，夹手夹持驱动装置驱动夹手夹持住物料，夹手垂直驱动装置驱动夹手沿沿水平方向前后运动、夹手垂直驱动装置驱动夹手沿竖直方向升降运动，将物料向右输送。

可选地，所述拾取机构还包含夹手旋转驱动装置，夹手旋转驱动装置驱动第一横臂沿水平方向旋转运动；夹手旋转驱动装置驱动第一横臂沿水平方向旋转运动的作用在于，可以实现左侧和右侧夹手所夹持的物料在输送过程中改变朝向和位置互换。可选地，夹手所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为90度；可选地，夹手所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为180度；可选地，夹手所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为270度；可选地，夹手所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为任意角度；带动夹手沿水平旋转从而可以实现更多的物料叠码方式和包装样式，夹手水平做旋转运动的一个可选实施例为：当物料为两种形状，两种形状的物料分列左右或间隔排列，当拾取机构拾取物料时，可以选择交替旋转，这样就实现了两种形状的物料交替码放的包装样式。

可选地，所述夹手机构还包含夹手固定基座、夹手连杆、夹手齿轮和夹手齿条；夹手齿轮、夹手连杆设置在夹手固定基座上，夹手连杆连接夹手齿轮和夹手；夹手夹持驱动装置驱动夹手齿轮转动，从而驱动与其相连接的夹手完成夹紧或释放动作。

可选地，所述拾取机构还包含夹手机构旋转驱动装置，夹手机构旋转驱动装置驱动夹手机构沿水平方向旋转运动；夹手机构旋转驱动装置驱动夹手机构沿水平方向旋转运动的作用在于，可以实现物料在输送的过程中改变朝向；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为90度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为180度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为270度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为任意角度。

可选地，所述拾取机构还包含夹手机构伸缩驱动装置，夹手机构伸缩驱动装置驱动一个或一个以上夹手机构沿水平方向左右运动。

可选地，所述拾取机构还包含整形压板机构；整形压板机构包含一个或一个以上整形压板和整形压板升降驱动装置；整形压板设置在夹手机构附近，整形压板升降驱动装置驱动整形压板沿竖直方向做升降运动。

可选地，所述拾取机构还包含夹手第一水平驱动装置，夹手第一水平驱动装置驱动夹手沿水平方向前后运动。

可选地，整形压板设置在夹手机构的两侧，在夹手机构的前方和后方设置；可选地，整形压板设置在夹手机构的两侧，在夹手机构的左方或右方设置；可选地，整形压板设置在夹手机构的两侧，在夹手机构的前后方成对设置；可选地，整形压板设置在夹手机构的两侧，在夹手机构的左右方成对设置；可选地，整形压板形状为板状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为杆状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为折弯的杆状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为条状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；整形压板可以对放入储料容器中的物料进行整形，以应对不同种类物料码叠过程中蓬松高度不同的现象；当夹手机构下降到设定高度时，整形压板下降压持住物料，如夹手机构下方已有之前放置过的物料，整形压板可以实现压持的作用，使得夹手与下方物料之间有空间使得夹手打开，并且整形压板的压持作用，可以使得多个物料更加贴紧，减少蓬松度，物料码放更加规整。

可选地，所述整形压板沿竖直方向做升降运动的行程可调。整形压板行程可调可以有两种形式，一种是整形压板机械连接方式上可调，即通过调整机械结构来调整整形压板与夹手的相对高度；另一种是整形压板在整形压板升降驱动装置的驱动下沿竖直方向做升降运动时，压卡板升降驱动装置可以控制整形压板每次升降运动的行程；整形压板行程的调节，可以使得整形压板在对物料进行整形的过程中，针对不用厚度或者不同蓬松度的物料的情况，来调整每次下压的高度，整形压板的压持作用更加明显，可以使得多个物料更加贴紧，减少蓬松度，物料码放更加规整。

可选地，所述拾取包装装置还包含取料机构，取料机构包含取料夹持驱动装置、取料水平驱动装置和取料夹持机构，取料夹持机构包含上开合模组和下开合模组，取料夹持驱动装置驱动上开合模组和下开合模组配合完成夹持或者释放动作，取料水平驱动装置驱动取料夹持机构沿水平方向左右运动。

可选地，所述取料机构还包含取料旋转驱动装置，取料旋转驱动装置驱动取料夹持机构沿竖直方向做旋转运动；取料夹持机构的沿竖直方向做旋转运动可以实现物料的翻面，使得系统可以实现更多的包装样式。

可选地，所述取料机构还包含取料升降驱动装置，取料升降驱动装置驱动取料夹持机构沿竖直方向升降运动。

可选地，所述拾取包装装置还包含一套或一套以上储料机构，储料机构包含一套或一套以上储料容器；

可选地，所述储料容器包含一个或一个以上容器侧挡和一个或一个以上容器顶板。容器侧挡可以挡住物料，防止物料倾倒；容器顶板可以在下方支撑物料或推动物料向上运动；可选地，容器侧挡可以是一根或一根以上立柱，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是一根或一根以上立柱，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是板，在物料的一侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是板，在物料的两侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是柔性板，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是柔性板，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是毛刷，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是毛刷，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是硅胶条，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡可以是硅胶条，在物料两侧挡住物料；可选地，容器顶板可以是一块整板，在下方承托物料；可选地，容器顶板可以由两块板组成，在下方承托物料；可选地，容器顶板可以由两块以上板组成在下方承托物料；可选地，容器顶板由两块或两块以上板组成，中间留有的间隙方便夹持翻转组件中的下夹叉或上夹叉进入。

可选地，所述储料机构还包含容器轮换驱动装置，容器轮换驱动装置驱动一个或一个以上储料容器沿水平方向或竖直方向运动，使得一个或一个以上储料容器实现位置轮换。储料容器位置轮换，可以实现储料容器中物料达到预设数量时，由没有物料的储料容器替代到相应位置承接物料；可选地，容器轮换驱动装置驱动储料容器沿水平方向前后运动，实现位置交换；可选地，容器轮换驱动装置驱动储料容器沿水平方向做旋转运动，实现位置交换。

可选地，所述储料机构还包含容器顶板升降驱动装置，容器顶板升降驱动装置驱动容器顶板沿竖直方向升降运动。可选地，容器沿竖直方向的升降运动可以与夹手机构相互配合，完成物料码叠；可选地，在一些可选实施例中，当储料容器中物料码叠高度远远低于容器侧挡高度时，为了包装方便，容器顶板沿竖直方向升降运动可以推动达到预设数量的物料向上运动，使得物料高度接近容器侧挡高度，方便现场工人套袋和取出物料包装。

可选地，所述储料机构还包含容器升降驱动装置，容器升降驱动装置驱动容器沿竖直方向升降运动；可选地，容器沿竖直方向的升降运动可以与夹手机构相互配合，完成物料码叠。

可选地，所述储料机构还包含储料机构摆转驱动装置，储料机构摆转驱动装置驱动储料机构沿竖直方向做摆转运动。

可选地，所述储料容器还包含容器底板，一个或一个以上容器侧挡设置在容器底板四周。可选地，同一个储料容器中，容器底版有两块，且两块之间间距可以调节，通过调节储料容器中容器底版间距可以调整容器侧挡间距。

可选地，所述拾取包装装置还包含一套或一套以上托板机构；可选地，托板机构包含托板和托板升降驱动装置，托板升降驱动装置驱动托板沿竖直方向升降运动。托板机构的升降，可以有效的避免与取料夹持机构的沿竖直旋转时的干涉，并在取料夹持机构的沿竖直旋转完成后，让物料与托板保持设定距离；托板可以起到承接手套的作用，并且，托板也可以起到一定的导向作用，使得物料在取料机构取料的过程中不易产生变形；可选地，托板形状为板状；可选地，托板形状为折弯板状。

可选地，所述托板机构还包含托板舌和托板舌水平驱动装置，托板舌水平驱动装置驱动托板舌沿水平方向前后运动。可选地，托板舌数量为一个或一个以上设置在托板附近；可选地。对照载料板的布置情况，托板舌水平驱动装置驱动托板舌沿水平方向前后运动，其运动方式，可以是两个或两个以上托板舌分为两组，两组托板舌同向运动，也可以是两组托板舌相向运动或反向运动。可选地，托板舌设置在托板的下方；可选地，托板舌设置在托板的下方，并且贴近托板；可选地，托板舌设置在托板的下方，并且与托板有一定空隙；可选地，托板舌表面镀特氟龙涂层；可选地，托板舌前方设置斜角，这样可以对取料机构取来的物料起到导向作用，使得物料在水平运动的过程中不易产生变形；可选地，当托板舌数量为一个以上时，托板舌对称设置；可选地，所述托板机构，托板舌与托板之间的间距可调。

可选地，所述拾取包装装置还包含一套或一套以上夹持翻转机构，夹持翻转机构包含夹持翻转组件和夹持翻转组件水平驱动装置，夹持翻转组件包含上夹叉、下夹叉、夹叉夹持驱动装置和夹叉翻转驱动装置；夹持翻转组件水平驱动装置驱动夹持翻转组沿水平方向左右运动，夹叉夹持驱动装置驱动上夹叉和下夹叉配合完成夹持或释放动作，夹叉翻转驱动装置驱动上夹叉和下夹叉沿竖直方向翻转运动。可选地，夹叉夹持驱动装置驱动上夹叉和下夹叉配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置同时驱动上夹叉和下夹叉相向运动或者反向运动，完成夹持或释放动作；可选地，夹叉夹持驱动装置驱动上夹叉和下夹叉配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置单独驱动上夹叉运动接近或远离下夹叉，完成夹持或释放动作；可选地，夹叉夹持驱动装置驱动上夹叉和下夹叉配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置单独驱动下夹叉运动接近或远离上夹叉，完成夹持或释放动作。

可选地，所述拾取包装装置还包含夹持翻转组件升降驱动装置，夹持翻转组件升降驱动装置驱动夹持翻转组件沿竖直方向升降运动。

在本发明的第二方面，提供了一种钉卡包装方法，其特征在于，包括以上所述任一项所述的钉卡包装系统。

所述钉卡包装方法，包括以下步骤：

步骤(a1)卡片被输送至钉料板；

步骤(a2)人为或其他外部设备将物料输送至钉料板机构；

步骤(a3)钉卡装置将物料与卡片钉在一起；

步骤(a4)拾取包装装置拾取钉卡后的物料并包装。

可选地，所述步骤(a1)卡片被输送至钉料板的过程，还包含以下步骤：

步骤(a1-10)人工或外部设备将卡片放置至钉料板，或送卡装置将卡片输送至钉料板；

步骤(a1-20)压卡板压持卡片。

可选地，所述步骤(a1-20)压卡板压持卡片的过程，还包含以下步骤：

步骤(a1-2010)压卡板沿水平方向运动到卡片上方；

步骤(a1-2020)压卡板沿竖直方向下降，压持卡片。

可选地，所述步骤(a1-20)压卡板压持卡片的过程，还包含以下步骤：

步骤(a1-20a10)推卡板推动卡片，将卡片折弯。

可选地，所述步骤(a1-20a10)推卡板推动卡片，将卡片折弯过程，还包含以下步骤：

步骤(a1-20a10-10)推卡板沿竖直方向上升，推动卡片；

步骤(a1-20a10-20)推卡板沿水平方向再次推动卡片，使卡片折弯。

可选地，所述步骤(a4)拾取包装装置拾取钉卡后的物料并包装的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-10)拾取机构拾取物料；

步骤(a4-20)拾取机构按照预设样式排列物料；

步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构。

可选地，所述步骤(a4-10)拾取机构拾取物料的过程，还包含以下步骤：

(a4-1010)压卡板沿竖直方向上升，释放卡片；

(a4-1020)压卡板沿水平方向运动远离卡片。

可选地，所述步骤(a4-10)拾取机构拾取物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-10a10)夹手机构沿竖直方向下降；

步骤(a4-10a30)夹手夹持物料；

步骤(a4-10a40)钉料板机构沿水平方向向前运动，钉料板与物料脱离。

可选地，所述步骤(a4-10)拾取机构拾取物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-10b10)夹手机构沿竖直方向下降；

步骤(a4-10b20)夹手夹持物料；

步骤(a4-10b30)夹手机构沿水平方向向后运动，钉料板与物料脱离。

可选地，所述步骤(a4-20)拾取机构按照预设样式排列物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-2010)第一横臂带动被拾取的物料沿水平方向旋转运动。

可选地，所述步骤(a4-20)拾取机构按照预设样式排列物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-2020)物料以自身中心为中心沿水平方向旋转。

可选地，所述步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-3010)夹手机构下降到预设高度；

步骤(a4-3020)夹手释放物料；

步骤(a4-3030)夹手机构上升。

可选地，所述步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30a10)容器顶板下降至第一预设高度。

可选地，所述步骤(a4-3020)夹手释放物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-3020-10)整形压板沿竖直方向下降，压持物料；

步骤(a4-3020-20)整形压板沿竖直方向上升，释放物料。

可选地，所述步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30b10)当储料机构中物料达到预设数量时，一个或一个以上储料机构的位置发生轮换。

可选地，所述步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30c10)夹持翻转机构将物料沿竖直方向翻转运动。

可选地，所述步骤(a4-30c10)夹持翻转机构将物料沿竖直方向翻转运动的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30c10-10)夹持翻转组件水平方向运动到第二预设位置，此时物料处于上夹叉和下夹叉之间；

步骤(a4-30c10-20)夹持翻转组件夹持物料；

步骤(a4-30c10-30)夹持翻转组件翻转物料；

步骤(a4-30c10-40)夹持翻转组件释放物料；

步骤(a4-30c10-50)夹持翻转组件水平方向运动到第三预设位置。

可选地，所述步骤(a4-30c10-20)夹持翻转组件夹持物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30c10-2010)夹持翻转组件沿竖直方向上升；

所述步骤(a4-30c10-40)夹持翻转组件释放物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30c10-4010)夹持翻转组件沿竖直方向下降。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

可以实现能实现钉卡操作，并将钉卡后的物料按照预设样式包装；节省了人力成本，而且物料整齐度好，包装美观。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1a是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的整体结构侧视示意图；

图2a是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的钉枪机构侧视示意图；

图2b是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的钉枪侧视示意图；

图2c是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的钉枪局部示意图；

图2d是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的滑槽板侧视示意图；

图3a是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的钉料板机构正视示意图；

图3b是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的钉料板机构侧视示意图；

图3c是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的钉料板侧视示意图；

图3d是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的推卡板侧视示意图；

图3e是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的下托板侧视示意图；

图4a是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的拾取包装装置整体结构侧视示意图；

图4b是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的拾取机构侧视示意图；

图4c是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的夹手机构正视示意图；

图4d是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的夹手机构侧视示意图；

图4e是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的夹手侧视示意图；

图4f是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的夹手机构侧视示意图；

图4g是根据一示例性实施例示出的一种钉卡包装系统的储料机构侧视示意图；

图4h是根据一示例性实施例示出的一种拾取包装装置的夹持翻转机构侧视示意图；

图5a是根据一示例性实施例示出的一种拾取包装装置的送卡机构侧视示意图；

图5b是根据一示例性实施例示出的一种拾取包装装置的储卡机构侧视示意图；

图5c是根据一示例性实施例示出的一种拾取包装装置的吸卡机构侧视示意图。

附图标记：

100、机架；200、钉卡装置；300、钉料板装置；400、拾取包装装置；500、送卡装置；201、钉枪机构；202、钉枪；203、顶针膛；204、顶针；205、顶针伸缩驱动装置；206、钉枪垂直驱动装置；207、压脚；208、钉枪水平驱动装置；209、钉枪间距调节机构；210、滑槽板；211、台阶；212、滑槽；301、钉料板机构；302、钉料板；303、顶针膛孔；304、顶针膛槽；305、推卡板；306、推卡板水平驱动装置；307、推卡板垂直驱动装置；308、推卡板孔；309、压卡板；310、压卡板水平驱动装置；311、压卡板垂直驱动装置；312、下托板；313、钉料板水平驱动装置；314、钉料板轮换驱动装置；403、拾取机构；404、储料机构；410、夹手夹持驱动装置；411、夹手水平驱动装置；412、夹手垂直驱动装置；413、夹手机构；414、第一横臂；415、夹手；416、储料容器；423、夹手旋转驱动装置；424、夹手机构旋转驱动装置；425、夹手固定基座；426、夹手连杆；427、夹手齿轮；428、夹手齿条；429、整形压板机构；431、整形压板升降驱动装置；432、容器轮换驱动装置；433、容器侧挡；434、容器顶板；436、夹持翻转机构；437、夹持翻转组件；438、夹持翻转组件升降驱动装置；439、夹持翻转组件水平驱动装置；440、上夹叉；441、下夹叉；442、夹叉夹持驱动装置；443、夹叉翻转驱动装置；450、夹手连杆轴；451、夹手摆转轴；452、夹手推动轴；453、夹手驱动轴；454、夹手旋转轴孔；455、夹手推动轴孔；456、夹手本体；460、夹手机构伸缩驱动装置；461、容器顶板升降驱动装置；501、送卡机构；502、储卡机构；503、吸卡机构；504、托卡板；505、挡卡板；506、吸盘；507、吸盘伸缩驱动装置；508、吸盘水平驱动装置；509、吸盘旋转驱动装置。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；例如：本文所述前、后、前端、后端也可以是相对安装位置，即，即，相对于钉卡装置，拾取包装装置位于钉卡装置的后方。

在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本文中，除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本文中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

本文中，术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

本文中，关于驱动装置的描述，涉及了夹手夹持驱动装置、夹手水平驱动装置、夹手垂直驱动装置……等等很多个驱动装置，驱动装置的描述，意在表示此装置可以提供动力，驱动一些部件、结构或装置产生所描述的运动效果，并不限定驱动装置的具体表现形式，例如：在一些可选实施例中，夹手夹持驱动装置可以是电机、电动机、电缸、气缸、气马达、油缸、电液伺服等形式，也可以是电机、电动机、电缸、气缸、气马达、油缸、电液伺服中两种或多种的组合形式；其他各驱动装置亦然。

图1a示出了本发明一种钉卡包装系统的一个可选实施例。

在该可选实施例中，所述钉卡包装系统包括：机架100、钉料板装置300、钉卡装置200和拾取包装装置400；钉料板装置300包含一套或一套以上钉料板机构301，钉料板机构301包含钉料板302，钉料板302可以承载物料；钉卡装置200包含一套或一套以上钉枪机构201，钉枪机构201将物料与卡片钉在一起；拾取包装装置400拾取钉卡后的物料并包装。系统工作的过程中，首先，物料和卡片被输送至钉料板302(卡也称作卡片，用户可以在市场上采购；卡的形式有吊牌、吊卡、标牌等多种形式),然后钉卡装置200将物料与卡片钉在一起；拾取包装装置400拾取钉卡后的物料并包装。可选地，钉卡装置200将物料与卡片钉在一起的过程包括钉枪机构201下降，顶针膛203插入物料和卡片，推送胶针贯穿物料(胶针为成品耗材，可在市场上采购)，将物料与卡片钉在一起。在工作过程中，人工或者外部设备将卡片以及物料输送至钉料板装置300，钉料板装置300与钉卡装置200配合经物料与卡片钉在一起，拾取包装装置400拾取钉卡后的物料并包装。

可选地，还包含送卡装置500，送卡装置500包含一套或一套以上送卡机构501；送卡机构501包含一套或一套以上储卡机构502和一套或一套以上吸卡机构503；送卡装置500的功能在于储存卡片并将卡片输送至钉料板302，可选地，在送卡装置500将卡片输送至钉料板302的过程中，还包含压持卡片，将卡片折弯的动作。可选地，在送卡装置500将卡片输送至钉料板302的过程中，还包含压持卡片，将卡片折弯的动作。在工作过程中，送卡装置500将卡片以及物料输送至钉料板装置300，钉料板装置300与钉卡装置200配合经物料与卡片钉在一起，拾取包装装置400拾取钉卡后的物料并包装。

图2a、2b、2c、2d示出了本发明钉枪机构201的一个可选实施例。

在该可选实施例中，所述钉枪机构201包含一套或一套以上钉枪202，钉枪202包含顶针膛203、顶针204和顶针伸缩驱动装置205；顶针伸缩驱动装置205驱动顶针204在顶针膛203内伸缩运动，从而推出胶针将物料与卡片钉在一起；可选地，所述钉枪机构201还包含钉枪垂直驱动装置206，钉枪垂直驱动装置206驱动钉枪202沿竖直方向升降运动；可选地，所述钉枪机构201还包含一个或一个以上压脚207，压脚207的下部滑槽212，方便顶针膛203插入；可选地，所述钉枪机构201还包含钉枪水平驱动装置208，钉枪水平驱动装置208驱动钉枪202沿水平方向左右运动；可选地，所述钉枪机构201还包含钉枪间距调节机构209，钉枪间距调节机构209调节钉枪202之间的间距；可选地，所述钉枪间距调节机构209包含一套或一套以上滑槽板210，滑槽板210中间设置水平方向滑槽212，上部和下部设置台阶211。在一些可选实施例中，工作时，钉枪垂直驱动装置206驱动钉枪机构201下降，带动顶针膛203下降，穿入物料和卡片中，顶针伸缩驱动装置205驱动顶针204下降，将胶针穿入物料，钉枪垂直驱动装置206驱动钉枪机构201上升，顶针膛203远离物料，胶针被留在物料和卡片中，完成钉卡操作。

图2d示出了本发明滑槽板210的一个可选实施例。

在该可选实施例中，钉枪间距调节机构209包含滑槽板210，滑槽板210中间设置水平方向滑槽212，上部和下部设置台阶211；可选地，钉枪202沿着滑槽板210方向调节间距；可选地，钉枪202安装在上部和下部设置台阶211上；可选地，滑槽板210上设置开槽固定钉枪202。

图3a、图3b、图3c、图3d、图3e共同示出了本发明钉料板机构301的一个可选实施例。

在该可选实施例中，所属钉料板机构301包含钉料板302钉料板302可以承载物料；可选地，所述钉料板机构301还包含推卡板305；可选地，所述钉料板机构301还包含推卡板水平驱动装置306，推卡板水平驱动装置306驱动推卡板305沿水平方向前后运动；可选地，推卡板305沿水平方向前后运动推动卡片；可选地，推卡板305沿水平方向前后运动推动卡片，将卡片进一步折弯。

可选地，所述钉料板机构301还包含推卡板垂直驱动装置307；推卡板垂直驱动装置307驱动推卡板305沿竖直方向运动。

可选地，所述钉料板302设置推卡板孔308，推卡板305可在推卡板孔308内运动。

可选地，所述钉料板机构301还包含一个或一个以上压卡板309、压卡板水平驱动装置310和压卡板垂直驱动装置311；压卡板水平驱动装置310驱动一个或一个以上压卡板309沿水平方向左右运动，压卡板垂直驱动装置311驱动压卡板309沿竖直方向升降运动。

可选地，所述钉料板机构301还包含下托板312，下托板312设置在钉料板302的下方，与钉料板302一起承载物料；可选地，所述下托板312为板状，下托板312上设置顶针膛孔303或顶针膛槽304；可选地，顶针膛203从顶针膛孔303或顶针膛槽304中穿过；可选地，顶针膛槽304沿水平方向左右滑槽；可选地，顶针膛槽304沿水平方向前后滑槽。

可选地，所述钉料板机构301还包含钉料板水平驱动装置313，钉料板水平驱动装置313驱动钉料板302沿水平方向前后运动；可选地，钉料板302沿水平方向前后运动,使得钉料板302在钉枪机构201和拾取机构403之间转换；可选地，钉料板302沿水平方向前后运动,使得钉料板302在钉枪机构201、拾取机构403和人工放置物料位置之间转换；可选地，钉料板302沿水平方向前后运动,使得钉料板302在钉枪机构201、拾取机构403和外部设备放置物料位置之间转换。

可选地，所述钉料板装置300还包含钉料板轮换驱动装置314，钉料板轮换驱动装置314驱动钉料板机构301实现位置轮换；可选地，钉料板轮换驱动装置314为转盘形式，钉料板302设置在转盘四周，转盘沿水平方向做旋转运动，实现钉料板机构301位置轮换；可选地，钉料板轮换驱动装置314为循环轨道形式，钉料板302设置在循环轨道四周，循环轨道沿水平方向做旋转运动，实现钉料板机构301位置轮换；可选地，钉料板轮换驱动装置314为链条形式，钉料板302设置在链条四周，链条沿水平方向做旋转运动，实现钉料板机构301位置轮换；可选地，钉料板轮换驱动装置314为竖直方向转动的转盘形式，钉料板302设置在竖直方向转动的转盘四周，竖直方向转动的转盘沿水平方向做旋转运动，实现钉料板机构301位置轮换。

图4a示出了本发明拾取机构403的一个可选实施例，

在该可选实施例中，所述拾取包装装置400包括：一套或者一套以上拾取机构403，拾取机构403包含夹手夹持驱动装置410、夹手水平驱动装置411、夹手垂直驱动装置412、一个或一个以上夹手机构413和第一横臂414，夹手机构413安装在第一横臂414上，一套夹手机构413包含一个或一个以上夹手415，夹手415在夹手夹持驱动装置410的驱动下夹持物料，夹手水平驱动装置411驱动夹手415沿水平方向左右运动，夹手垂直驱动装置412驱动夹手415沿竖直方向升降运动。在拾取包装物料时，夹手夹持驱动装置410驱动夹手415夹持住物料，夹手垂直驱动装置412驱动夹手415沿沿水平方向前后运动、夹手垂直驱动装置412驱动夹手415沿竖直方向升降运动，将物料向右输送。

可选地，所述拾取机构403还包含夹手旋转驱动装置423，夹手旋转驱动装置423驱动第一横臂414沿水平方向旋转运动；夹手旋转驱动装置423驱动第一横臂414沿水平方向旋转运动的作用在于，可以实现左侧和右侧夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向和位置互换。可选地，夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为90度；可选地，夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为180度；可选地，夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为270度；可选地，夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为任意角度；带动夹手415沿水平旋转从而可以实现更多的物料叠码方式和包装样式，夹手415水平做旋转运动的一个可选实施例为：当物料为两种形状，两种形状的物料分列左右或间隔排列，当拾取机构403拾取物料时，可以选择交替旋转，这样就实现了两种形状的物料交替码放的包装样式。

可选地，所述夹手机构413还包含夹手固定基座425、夹手连杆426、夹手齿轮427和夹手齿条428；夹手齿轮427、夹手连杆426设置在夹手固定基座425上，夹手连杆426连接夹手齿轮427和夹手415；夹手夹持驱动装置410驱动夹手齿轮427转动，从而驱动与其相连接的夹手415完成夹紧或释放动作。

可选地，所述拾取机构403还包含夹手机构旋转驱动装置424，夹手机构旋转驱动装置424驱动夹手机构413沿水平方向旋转运动；夹手机构旋转驱动装置424驱动夹手机构413沿水平方向旋转运动的作用在于，可以实现物料在输送的过程中改变朝向；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为90度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为180度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为270度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为任意角度。

可选地，所述拾取机构403还包含夹手机构伸缩驱动装置460，夹手机构伸缩驱动装置460驱动一个或一个以上夹手机构413沿水平方向左右运动。

可选地，所述拾取机构403还包含整形压板机构429；整形压板机构429包含一个或一个以上整形压板和整形压板升降驱动装置431；整形压板设置在夹手机构413附近，整形压板升降驱动装置431驱动整形压板沿竖直方向做升降运动。

可选地，所述拾取机构403还包含夹手415第一水平驱动装置，夹手415第一水平驱动装置驱动夹手415沿水平方向前后运动。

可选地，整形压板设置在夹手机构413的两侧，在夹手机构413的前方和后方设置；可选地，整形压板设置在夹手机构413的两侧，在夹手机构413的左方或右方设置；可选地，整形压板设置在夹手机构413的两侧，在夹手机构413的前后方成对设置；可选地，整形压板设置在夹手机构413的两侧，在夹手机构413的左右方成对设置；可选地，整形压板形状为板状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为杆状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为折弯的杆状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为条状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；整形压板可以对放入储料容器416中的物料进行整形，以应对不同种类物料码叠过程中蓬松高度不同的现象；当夹手机构413下降到设定高度时，整形压板下降压持住物料，如夹手机构413下方已有之前放置过的物料，整形压板可以实现压持的作用，使得夹手415与下方物料之间有空间使得夹手415打开，并且整形压板的压持作用，可以使得多个物料更加贴紧，减少蓬松度，物料码放更加规整。

可选地，所述整形压板沿竖直方向做升降运动的行程可调。整形压板行程可调可以有两种形式，一种是整形压板机械连接方式上可调，即通过调整机械结构来调整整形压板与夹手415的相对高度；另一种是整形压板在整形压板升降驱动装置431的驱动下沿竖直方向做升降运动时，整形压板升降驱动装置431可以控制整形压板每次升降运动的行程；整形压板行程的调节，可以使得整形压板在对物料进行整形的过程中，针对不用厚度或者不同蓬松度的物料的情况，来调整每次下压的高度，整形压板的压持作用更加明显，可以使得多个物料更加贴紧，减少蓬松度，物料码放更加规整。

可选地，所述储料容器416包含一个或一个以上容器侧挡433和一个或一个以上容器顶板434。容器侧挡433可以挡住物料，防止物料倾倒；容器顶板434可以在下方支撑物料或推动物料向上运动；可选地，容器侧挡433可以是一根或一根以上立柱，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是一根或一根以上立柱，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是板，在物料的一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是板，在物料的两侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是柔性板，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是柔性板，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是毛刷，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是毛刷，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是硅胶条，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是硅胶条，在物料两侧挡住物料；可选地，容器顶板434可以是一块整板，在下方承托物料；可选地，容器顶板434可以由两块板组成，在下方承托物料；可选地，容器顶板434可以由两块以上板组成在下方承托物料；可选地，容器顶板434由两块或两块以上板组成，中间留有的间隙方便夹持翻转组件437中的下夹叉441或上夹叉440进入。

可选地，所述储料机构404还包含容器轮换驱动装置432，容器轮换驱动装置432驱动一个或一个以上储料容器416沿水平方向或竖直方向运动，使得一个或一个以上储料容器416实现位置轮换。储料容器416位置轮换，可以实现储料容器416中物料达到预设数量时，由没有物料的储料容器416替代到相应位置承接物料；可选地，容器轮换驱动装置432驱动储料容器416沿水平方向前后运动，实现位置交换；可选地，容器轮换驱动装置432驱动储料容器416沿水平方向做旋转运动，实现位置交换。

可选地，所述储料机构404还包含容器顶板升降驱动装置461，容器顶板升降驱动装置461驱动容器顶板434沿竖直方向升降运动。可选地，容器沿竖直方向的升降运动可以与夹手机构413相互配合，完成物料码叠；可选地，在一些可选实施例中，当储料容器416中物料码叠高度远远低于容器侧挡433高度时，为了包装方便，容器顶板434沿竖直方向升降运动可以推动达到预设数量的物料向上运动，使得物料高度接近容器侧挡433高度，方便现场工人套袋和取出物料包装。

可选地，所述储料机构404还包含容器升降驱动装置，容器升降驱动装置驱动容器沿竖直方向升降运动；可选地，容器沿竖直方向的升降运动可以与夹手机构413相互配合，完成物料码叠。

可选地，所述储料机构404还包含储料机构404摆转驱动装置，储料机构404摆转驱动装置驱动储料机构404沿竖直方向做摆转运动。

可选地，所述储料容器416还包含容器底板，一个或一个以上容器侧挡433设置在容器底板四周。可选地，同一个储料容器416中，容器底版有两块，且两块之间间距可以调节，通过调节储料容器416中容器底版间距可以调整容器侧挡433间距。

可选地，所述拾取包装装置400还包含一套或一套以上托板机构；可选地，托板机构包含托板和托板升降驱动装置，托板升降驱动装置驱动托板沿竖直方向升降运动。托板机构的升降，可以有效的避免与取料夹持机构的沿竖直旋转时的干涉，并在取料夹持机构的沿竖直旋转完成后，让物料与托板保持设定距离；托板可以起到承接手套的作用，并且，托板也可以起到一定的导向作用，使得物料在取料机构取料的过程中不易产生变形；可选地，托板形状为板状；可选地，托板形状为折弯板状。

可选地，所述托板机构还包含托板舌和托板舌水平驱动装置，托板舌水平驱动装置驱动托板舌沿水平方向前后运动。可选地，托板舌数量为一个或一个以上设置在托板附近；可选地。对照载料板的布置情况，托板舌水平驱动装置驱动托板舌沿水平方向前后运动，其运动方式，可以是两个或两个以上托板舌分为两组，两组托板舌同向运动，也可以是两组托板舌相向运动或反向运动。可选地，托板舌设置在托板的下方；可选地，托板舌设置在托板的下方，并且贴近托板；可选地，托板舌设置在托板的下方，并且与托板有一定空隙；可选地，托板舌表面镀特氟龙涂层；可选地，托板舌前方设置斜角，这样可以对取料机构取来的物料起到导向作用，使得物料在水平运动的过程中不易产生变形；可选地，当托板舌数量为一个以上时，托板舌对称设置；可选地，所述托板机构，托板舌与托板之间的间距可调。

可选地，所述拾取包装装置400还包含一套或一套以上夹持翻转机构436，夹持翻转机构436包含夹持翻转组件437和夹持翻转组件水平驱动装置439，夹持翻转组件437包含上夹叉440、下夹叉441、夹叉夹持驱动装置和夹叉翻转驱动装置443；夹持翻转组件水平驱动装置439驱动夹持翻转组沿水平方向左右运动，夹叉夹持驱动装置驱动上夹叉440和下夹叉441配合完成夹持或释放动作，夹叉翻转驱动装置443驱动上夹叉440和下夹叉441沿竖直方向翻转运动。可选地，夹叉夹持驱动装置442驱动上夹叉440和下夹叉441配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置442同时驱动上夹叉440和下夹叉441相向运动或者反向运动，完成夹持或释放动作；可选地，夹叉夹持驱动装置442驱动上夹叉440和下夹叉441配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置442单独驱动上夹叉440运动接近或远离下夹叉441，完成夹持或释放动作；可选地，夹叉夹持驱动装置442驱动上夹叉440和下夹叉441配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置442单独驱动下夹叉441运动接近或远离上夹叉440，完成夹持或释放动作。

可选地，所述拾取包装装置400还包含夹持翻转组件升降驱动装置438，夹持翻转组件升降驱动装置438驱动夹持翻转组件437沿竖直方向升降运动。

图4b示出了本发明一种钉卡包装系统中拾取机构403的一个可选实施例。

在该可选实施例中，拾取机构403包含夹手夹持驱动装置410、夹手水平驱动装置411、夹手垂直驱动装置412、一个或一个以上夹手机构413和第一横臂414，夹手机构413安装在第一横臂414上，一套夹手机构413包含一个或一个以上夹手415，夹手415在夹手夹持驱动装置410的驱动下夹持物料，夹手水平驱动装置411驱动夹手415沿水平方向左右运动，夹手垂直驱动装置412驱动夹手415沿竖直方向升降运动。在拾取包装物料时，夹手夹持驱动装置410驱动夹手415夹持住物料，夹手垂直驱动装置412驱动夹手415沿沿水平方向前后运动、夹手垂直驱动装置412驱动夹手415沿竖直方向升降运动，将物料向右输送。

可选地，所述拾取机构403还包含夹手旋转驱动装置423，夹手旋转驱动装置423驱动第一横臂414沿水平方向旋转运动；夹手旋转驱动装置423驱动第一横臂414沿水平方向旋转运动的作用在于，可以实现左侧和右侧夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向和位置互换。可选地，夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为90度；可选地，夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为180度；可选地，夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为270度；可选地，夹手415所夹持的物料在输送过程中改变朝向的角度为任意角度；带动夹手415沿水平旋转从而可以实现更多的物料叠码方式和包装样式，夹手415水平做旋转运动的一个可选实施例为：当物料为两种形状，两种形状的物料分列左右或间隔排列，当拾取机构403拾取物料时，可以选择交替旋转，这样就实现了两种形状的物料交替码放的包装样式。

可选地，所述夹手机构413还包含夹手固定基座425、夹手连杆426、夹手齿轮427和夹手齿条428；夹手齿轮427、夹手连杆426设置在夹手固定基座425上，夹手连杆426连接夹手齿轮427和夹手415；夹手夹持驱动装置410驱动夹手齿轮427转动，从而驱动与其相连接的夹手415完成夹紧或释放动作。

可选地，所述拾取机构403还包含夹手机构旋转驱动装置424，夹手机构旋转驱动装置424驱动夹手机构413沿水平方向旋转运动；夹手机构旋转驱动装置424驱动夹手机构413沿水平方向旋转运动的作用在于，可以实现物料在输送的过程中改变朝向；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为90度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为180度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为270度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为任意角度。

可选地，所述拾取机构403还包含夹手机构伸缩驱动装置460，夹手机构伸缩驱动装置460驱动一个或一个以上夹手机构413沿水平方向左右运动。

可选地，所述拾取机构403还包含整形压板机构429；整形压板机构429包含一个或一个以上整形压板和整形压板升降驱动装置431；整形压板设置在夹手机构413附近，整形压板升降驱动装置431驱动整形压板沿竖直方向做升降运动。

可选地，所述拾取机构403还包含夹手415第一水平驱动装置，夹手415第一水平驱动装置驱动夹手415沿水平方向前后运动。

可选地，整形压板设置在夹手机构413的两侧，在夹手机构413的前方和后方设置；可选地，整形压板设置在夹手机构413的两侧，在夹手机构413的左方或右方设置；可选地，整形压板设置在夹手机构413的两侧，在夹手机构413的前后方成对设置；可选地，整形压板设置在夹手机构413的两侧，在夹手机构413的左右方成对设置；可选地，整形压板形状为板状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为杆状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为折弯的杆状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；可选地，整形压板形状为条状，整形压板沿竖直方向做升降运动压持物料；整形压板可以对放入储料容器416中的物料进行整形，以应对不同种类物料码叠过程中蓬松高度不同的现象；当夹手机构413下降到设定高度时，整形压板下降压持住物料，如夹手机构413下方已有之前放置过的物料，整形压板可以实现压持的作用，使得夹手415与下方物料之间有空间使得夹手415打开，并且整形压板的压持作用，可以使得多个物料更加贴紧，减少蓬松度，物料码放更加规整。

可选地，所述整形压板沿竖直方向做升降运动的行程可调。整形压板行程可调可以有两种形式，一种是整形压板机械连接方式上可调，即通过调整机械结构来调整整形压板与夹手415的相对高度；另一种是整形压板在压卡板309升降驱动装置的驱动下沿竖直方向做升降运动时，压卡板309升降驱动装置可以控制整形压板每次升降运动的行程；整形压板行程的调节，可以使得整形压板在对物料进行整形的过程中，针对不用厚度或者不同蓬松度的物料的情况，来调整每次下压的高度，整形压板的压持作用更加明显，可以使得多个物料更加贴紧，减少蓬松度，物料码放更加规整。

图4c、图4d、图4e共同示出了本发明一种钉卡包装系统中夹手机构413一个可选实施例。

在该可选实施例中，夹手机构413包含一个或一个以上夹手415，夹手415在夹手夹持驱动装置410的驱动下夹持物料。

可选地，所述夹手机构413还包含夹手固定基座425、夹手连杆426、夹手齿轮427和夹手齿条428；夹手齿轮427、夹手连杆426设置在夹手固定基座425上，夹手连杆426连接夹手齿轮427和夹手415；夹手夹持驱动装置410驱动夹手齿轮427转动，从而驱动与其相连接的夹手415完成夹紧或释放动作。

可选地，夹手415包含夹手本体456、夹手旋转轴孔454和夹手推动轴452孔；夹手本体456为有一定弯度的板，夹手旋转轴孔454和夹手推动轴452孔内可以设置相应的轴，通过与其他件配合完成夹手415的夹持动作。

图4f示出了本发明一种钉卡包装系统中夹手机构413一个可选实施例。

在该可选实施例中，与图4c、图4d、图4e共同示出的实施例不同之处在于，在该可选实施例中，所述拾取机构403还包含夹手机构旋转驱动装置424，夹手机构旋转驱动装置424驱动夹手机构413沿水平方向旋转运动；夹手机构旋转驱动装置424驱动夹手机构413沿水平方向旋转运动的作用在于，可以实现物料在输送的过程中改变朝向；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为90度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为180度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为270度；可选地，物料在输送的过程中改变朝向的角度为任意角度。

图4g示出了本发明一种钉卡包装系统中储料机构404的一个可选实施例。

在该可选实施例中，储料机构404包含一套或一套以上储料容器416；所述储料容器416包含一个或一个以上容器侧挡433和一个或一个以上容器顶板434。

可选地，所述储料容器416包含一个或一个以上容器侧挡433和一个或一个以上容器顶板434。容器侧挡433可以挡住物料，防止物料倾倒；容器顶板434可以在下方支撑物料或推动物料向上运动；可选地，容器侧挡433可以是一根或一根以上立柱，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是一根或一根以上立柱，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是板，在物料的一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是板，在物料的两侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是柔性板，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是柔性板，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是毛刷，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是毛刷，在物料两侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是硅胶条，在物料一侧挡住物料；可选地，容器侧挡433可以是硅胶条，在物料两侧挡住物料；可选地，容器顶板434可以是一块整板，在下方承托物料；可选地，容器顶板434可以由两块板组成，在下方承托物料；可选地，容器顶板434可以由两块以上板组成在下方承托物料；可选地，容器顶板434由两块或两块以上板组成，中间留有的间隙方便夹持翻转组件437中的下夹叉441或上夹叉440进入。

可选地，所述储料机构404还包含容器轮换驱动装置432，容器轮换驱动装置432驱动一个或一个以上储料容器416沿水平方向或竖直方向运动，使得一个或一个以上储料容器416实现位置轮换。储料容器416位置轮换，可以实现储料容器416中物料达到预设数量时，由没有物料的储料容器416替代到相应位置承接物料；可选地，容器轮换驱动装置432驱动储料容器416沿水平方向前后运动，实现位置交换；可选地，容器轮换驱动装置432驱动储料容器416沿水平方向做旋转运动，实现位置交换。

可选地，所述储料机构404还包含容器顶板升降驱动装置461，容器顶板升降驱动装置461驱动容器顶板434沿竖直方向升降运动。可选地，容器沿竖直方向的升降运动可以与夹手机构413相互配合，完成物料码叠；可选地，在一些可选实施例中，当储料容器416中物料码叠高度远远低于容器侧挡433高度时，为了包装方便，容器顶板434沿竖直方向升降运动可以推动达到预设数量的物料向上运动，使得物料高度接近容器侧挡433高度，方便现场工人套袋和取出物料包装。

可选地，所述储料机构404还包含容器升降驱动装置，容器升降驱动装置驱动容器沿竖直方向升降运动；可选地，容器沿竖直方向的升降运动可以与夹手机构413相互配合，完成物料码叠。

可选地，所述储料机构404还包含储料机构404摆转驱动装置，储料机构404摆转驱动装置驱动储料机构404沿竖直方向做摆转运动。

可选地，所述储料容器416还包含容器底板，一个或一个以上容器侧挡433设置在容器底板四周。可选地，同一个储料容器416中，容器底版有两块，且两块之间间距可以调节，通过调节储料容器416中容器底版间距可以调整容器侧挡433间距。

图4h示出了本发明一种钉卡包装系统中夹持翻转机构436的一个可选实施例。

在该可选实施例中，夹持翻转机构436包含夹持翻转组件437和夹持翻转组件水平驱动装置439，夹持翻转组件437包含上夹叉440、下夹叉441、夹叉夹持驱动装置442和夹叉翻转驱动装置443；夹持翻转组件水平驱动装置439驱动夹持翻转组沿水平方向左右运动，夹叉夹持驱动装置442驱动上夹叉440和下夹叉441配合完成夹持或释放动作，夹叉翻转驱动装置443驱动上夹叉440和下夹叉441沿竖直方向翻转运动。可选地，夹叉夹持驱动装置442驱动上夹叉440和下夹叉441配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置442同时驱动上夹叉440和下夹叉441相向运动或者反向运动，完成夹持或释放动作；可选地，夹叉夹持驱动装置442驱动上夹叉440和下夹叉441配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置442单独驱动上夹叉440运动接近或远离下夹叉441，完成夹持或释放动作；可选地，夹叉夹持驱动装置442驱动上夹叉440和下夹叉441配合完成夹持或释放动作的方式为，夹叉夹持驱动装置442单独驱动下夹叉441运动接近或远离上夹叉440，完成夹持或释放动作。

可选地，所述拾取包装装置400还包含夹持翻转组件升降驱动装置438，夹持翻转组件升降驱动装置438驱动夹持翻转组件437沿竖直方向升降运动。

图5a、5b、5c共同示出了本发明一种钉卡包装系统中送卡机构501的一个可选实施例。

在该可选实施例中，送卡机构501包含一套或一套以上储卡机构502和一套或一套以上吸卡机构503；送卡装置500的功能在于储存卡片并将卡片输送至钉料板302，可选地，在送卡装置500将卡片输送至钉料板302的过程中，还包含压持卡片，将卡片折弯的动作。可选地，在送卡装置500将卡片输送至钉料板302的过程中，还包含压持卡片，将卡片折弯的动作。

可选地，所述储卡机构502包含一个或一个以上托卡板504、一个或一个以上挡卡板505，托卡板504承载卡片，挡卡板505在卡片的外侧限制卡片运动。可选地，拖卡板数量为一个，承载卡片；可选地，拖卡板数量为两个，两个拖卡板相对设置，承载卡片；可选地，拖卡板数量为三个，其中两个拖卡板相对设置，承载卡片；可选地，拖卡板数量为四个，两两相对，承载卡片；可选地，拖卡板数量为四个，两两相对，承载卡片，其中三个拖卡板可调节行程；可选地，拖卡板数量为四个，两两相对，承载卡片四个拖卡板均可调节行程；

可选地，所述挡卡板505可沿托卡板504所在平面运动，从而调节储卡机构502所能容纳卡片的尺寸；可选地，所述托卡板504水平布置，挡卡板505可沿水平方向前后运动或沿水平方向左右运动，调节所能容纳卡片尺寸；可选地，所述托卡板504竖直布置，挡卡板505可沿竖直平面方向上下运动或沿竖直平面方向左右运动，调节所能容纳卡片尺寸；可选地，所述挡卡板505与托卡板504数量相同，且链接在一块；可选地，所述挡卡板505与托卡板504数量相同，且链接在一块，调节挡卡板505时，拖卡板也随之调节。

可选地，所述储卡机构502还包含托卡板504升降驱动装置，托卡板504升降驱动装置驱动托卡板504沿竖直方向升降运动；可选地，当托卡板504水平布置，储卡机构502中卡片数量较多时，随着卡片的消耗，托卡板504逐渐上升，以保证最上面的卡片保持在同一高度，方便吸卡机构503吸取卡片。

可选地，所述吸卡机构503包含一个或一个以上吸盘506和吸盘伸缩驱动装置507，吸盘伸缩驱动装置507驱动吸盘506伸出或缩回；可选地，所述吸盘506为负压吸盘506；可选地，所述吸盘506为负压真空吸盘506；可选地，所述吸盘506为海绵吸盘506。

可选地，所述吸卡机构503还包含吸盘水平驱动装置508，吸盘水平驱动装置508驱动吸盘506沿水平方向左右运动。

可选地，所述吸卡机构503还包含吸盘旋转驱动装置509，吸盘旋转驱动装置509驱动吸盘506沿竖直方向做旋转运动。

Claims (53)

1.一种钉卡包装系统，其特征在于，包括：

机架、钉料板装置、钉卡装置和拾取包装装置；

钉料板装置包含一套或一套以上钉料板机构，钉料板机构包含钉料板，钉料板可以承载物料；钉卡装置包含一套或一套以上钉枪机构，钉枪机构将物料与卡片钉在一起；拾取包装装置拾取钉卡后的物料并包装。

2.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

还包含送卡装置，送卡装置包含一套或一套以上送卡机构；送卡机构包含一套或一套以上储卡机构和一套或一套以上吸卡机构。

3.如权利要求2所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述储卡机构包含一个或一个以上托卡板、一个或一个以上挡卡板，托卡板承载卡片，挡卡板设置在托卡板附近，与托卡板组成容器空间，用于存储卡片。

4.如权利要求3所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述挡卡板可沿托卡板所在平面运动，从而调节储卡机构所能容纳卡片的尺寸。

5.如权利要求3所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述储卡机构还包含托卡板升降驱动装置，托卡板升降驱动装置驱动托卡板沿竖直方向升降运动。

6.如权利要求2所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述吸卡机构包含一个或一个以上吸盘和吸盘伸缩驱动装置，吸盘伸缩驱动装置驱动吸盘伸出或缩回。

7.如权利要求6所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述吸卡机构还包含吸盘水平驱动装置，吸盘水平驱动装置驱动吸盘沿水平方向左右运动。

8.如权利要求6所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述吸卡机构还包含吸盘水平驱动装置，吸盘水平驱动装置驱动吸盘沿水平方向旋转运动。

9.如权利要求6所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述吸卡机构还包含吸盘旋转驱动装置，吸盘旋转驱动装置驱动吸盘沿竖直方向做旋转运动。

10.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉枪机构包含一套或一套以上钉枪，钉枪包含顶针膛、顶针和顶针伸缩驱动装置；顶针伸缩驱动装置驱动顶针在顶针膛内伸缩运动，从而推出胶针将物料与卡片钉在一起。

11.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉枪机构还包含钉枪垂直驱动装置，钉枪垂直驱动装置驱动钉枪沿竖直方向升降运动。

12.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉枪机构还包含一个或一个以上压脚，压脚的下部开槽，方便顶针膛插入。

13.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉枪机构还包含钉枪水平驱动装置，钉枪水平驱动装置驱动钉枪沿水平方向左右运动。

14.如权利要求10所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉枪机构还包含钉枪间距调节机构，钉枪间距调节机构调节钉枪之间的间距。

15.如权利要求14所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉枪间距调节机构包含一套或一套以上滑槽板，滑槽板中间设置水平方向滑槽，上部和下部设置台阶。

16.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉料板为板状，钉料板上设置顶针膛孔或顶针膛槽。

17.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉料板机构还包含推卡板和推卡板水平驱动装置，推卡板水平驱动装置驱动推卡板沿水平方向前后运动。

18.如权利要求17所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉料板机构还包含推卡板垂直驱动装置；推卡板垂直驱动装置驱动推卡板沿竖直方向做升降运动。

19.如权利要求17所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉料板设置推卡板孔，推卡板可在推卡板孔内运动。

20.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉料板机构还包含一个或一个以上压卡板、压卡板水平驱动装置和压卡板垂直驱动装置；压卡板水平驱动装置驱动一个或一个以上压卡板沿水平方向左右运动，压卡板垂直驱动装置驱动压卡板沿竖直方向升降运动。

21.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉料板机构还包含下托板，下托板设置在钉料板的下方，与钉料板一起承载物料。

22.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉料板机构还包含钉料板水平驱动装置，钉料板水平驱动装置驱动一套或一套以上钉料板沿水平方向前后运动。

23.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述钉料板装置还包含钉料板轮换驱动装置，钉料板轮换驱动装置驱动一套或一套以上钉料板机构实现位置轮换。

24.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述拾取包装装置包含一套或者一套以上拾取机构，拾取机构包含夹手夹持驱动装置、夹手水平驱动装置、夹手垂直驱动装置、一个或一个以上夹手机构和第一横臂；夹手机构安装在第一横臂上，夹手机构包含一个或一个以上夹手，夹手在夹手夹持驱动装置的驱动下夹持物料，夹手水平驱动装置驱动夹手沿水平方向左右运动，夹手垂直驱动装置驱动夹手沿竖直方向升降运动。

25.如权利要求24所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述夹手机构还包含夹手固定基座、夹手连杆、夹手齿轮和夹手齿条；夹手齿轮、夹手连杆设置在夹手固定基座上，夹手连杆连接夹手齿轮和夹手；夹手夹持驱动装置驱动夹手齿轮转动，从而驱动与其相连接的夹手完成夹紧或释放动作。

26.如权利要求24所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述拾取机构还包含夹手旋转驱动装置，夹手旋转驱动装置驱动第一横臂沿水平方向旋转运动。

27.如权利要求24所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述拾取机构还包含夹手机构旋转驱动装置，夹手机构旋转驱动装置驱动夹手机构沿水平方向旋转运动。

28.如权利要求24所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述拾取机构还包含整形压板机构；整形压板机构包含一个或一个以上整形压板和整形压板升降驱动装置；整形压板设置在夹手机构附近，整形压板升降驱动装置驱动整形压板沿竖直方向做升降运动。

29.如权利要求24所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述拾取机构还包含夹手第一水平驱动装置，夹手第一水平驱动装置驱动夹手沿水平方向前后运动。

30.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述拾取包装装置还包含一套或一套以上储料机构，储料机构包含一套或一套以上储料容器。

31.如权利要求30所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述储料容器包含一个或一个以上容器侧挡和一个或一个以上容器顶板。

32.如权利要求31所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述储料机构还包含容器顶板升降驱动装置，容器顶板升降驱动装置驱动容器顶板沿竖直方向升降运动。

33.如权利要求30所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述储料机构还包含容器轮换驱动装置，容器轮换驱动装置驱动一个或一个以上储料容器沿水平方向前后左右运动或沿竖直方向升降运动，使得一个或一个以上储料容器实现位置轮换。

34.如权利要求1所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述拾取包装装置还包含一套或一套以上夹持翻转机构，夹持翻转机构包含夹持翻转组件和夹持翻转组件水平驱动装置；夹持翻转组件包含上夹叉、下夹叉、夹叉夹持驱动装置和夹叉翻转驱动装置；夹持翻转组件水平驱动装置驱动夹持翻转组沿水平方向左右运动，夹叉夹持驱动装置驱动上夹叉和下夹叉配合完成夹持或释放动作，夹叉翻转驱动装置驱动上夹叉和下夹叉沿竖直方向翻转运动。

35.如权利要求34所述的一种钉卡包装系统，其特征在于，

所述拾取包装装置还包含夹持翻转组件升降驱动装置，夹持翻转组件升降驱动装置驱动夹持翻转组件沿竖直方向升降运动。

36.一种钉卡包装方法，其特征在于，基于权利要求1至35任一项所述的一种拾取包装装置进行包装操作，包括以下步骤：

步骤(a1)卡片被输送至钉料板；

步骤(a2)人为或其他外部设备将物料输送至钉料板机构；

步骤(a3)钉卡装置将物料与卡片钉在一起；

步骤(a4)拾取包装装置拾取钉卡后的物料并包装。

37.如权利要求36所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a1)卡片被输送至钉料板的过程，还包含以下步骤：

步骤(a1-10)人工或外部设备将卡片放置至钉料板，或送卡装置将卡片输送至钉料板；

步骤(a1-20)压卡板压持卡片。

38.如权利要求37所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a1-20)压卡板压持卡片的过程，还包含以下步骤：

步骤(a1-2010)压卡板沿水平方向运动到卡片上方；

步骤(a1-2020)压卡板沿竖直方向下降，压持卡片。

39.如权利要求37所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a1-20)压卡板压持卡片的过程，还包含以下步骤：

步骤(a1-20a10)推卡板推动卡片，将卡片折弯。

40.如权利要求39所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a1-20a10)推卡板推动卡片，将卡片折弯过程，还包含以下步骤：

步骤(a1-20a10-10)推卡板沿竖直方向上升，推动卡片；

步骤(a1-20a10-20)推卡板沿水平方向再次推动卡片，使卡片折弯。

41.如权利要求36所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4)拾取包装装置拾取钉卡后的物料并包装的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-10)拾取机构拾取物料；

步骤(a4-20)拾取机构按照预设样式排列物料；

步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构。

42.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-10)拾取机构拾取物料的过程，还包含以下步骤：

(a4-1010)压卡板沿竖直方向上升，释放卡片；

(a4-1020)压卡板沿水平方向运动远离卡片。

43.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-10)拾取机构拾取物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-10a10)夹手机构沿竖直方向下降；

步骤(a4-10a30)夹手夹持物料；

步骤(a4-10a40)钉料板机构沿水平方向向前运动，钉料板与物料脱离。

44.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-10)拾取机构拾取物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-10b10)夹手机构沿竖直方向下降；

步骤(a4-10b20)夹手夹持物料；

步骤(a4-10b30)夹手机构沿水平方向向后运动，钉料板与物料脱离。

45.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-20)拾取机构按照预设样式排列物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-2010)第一横臂带动被拾取的物料沿水平方向旋转运动。

46.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-20)拾取机构按照预设样式排列物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-2020)物料以自身中心为中心沿水平方向旋转。

47.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-3010)夹手机构下降到预设高度；

步骤(a4-3020)夹手释放物料；

步骤(a4-3030)夹手机构上升。

48.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30a10)容器顶板下降至第一预设高度。

49.如权利要求47所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-3020)夹手释放物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-3020-10)整形压板沿竖直方向下降，压持物料；

步骤(a4-3020-20)整形压板沿竖直方向上升，释放物料。

50.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30b10)当储料机构中物料达到预设数量时，一个或一个以上储料机构的位置发生轮换。

51.如权利要求41所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-30)拾取机构将物料输送至储料机构的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30c10)夹持翻转机构将物料沿竖直方向翻转运动。

52.如权利要求51所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-30c10)夹持翻转机构将物料沿竖直方向翻转运动的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30c10-10)夹持翻转组件水平方向运动到第二预设位置，此时物料处于上夹叉和下夹叉之间；

步骤(a4-30c10-20)夹持翻转组件夹持物料；

步骤(a4-30c10-30)夹持翻转组件翻转物料；

步骤(a4-30c10-40)夹持翻转组件释放物料；

步骤(a4-30c10-50)夹持翻转组件水平方向运动到第三预设位置。

53.如权利要求52所述的一种钉卡包装方法，其特征在于，

所述步骤(a4-30c10-20)夹持翻转组件夹持物料的过程，还包含以下步骤：

步骤(a4-30c10-2010)夹持翻转组件沿竖直方向上升；

所述步骤(a4-30c10-40)夹持翻转组件释放物料的过程，还包含以下步骤：步骤(a4-30c10-4010)夹持翻转组件沿竖直方向下降。