CN117284093A - 一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法及电子设备 - Google Patents

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CN117284093A CN202311232571.3A CN202311232571A CN117284093A CN 117284093 A CN117284093 A CN 117284093A CN 202311232571 A CN202311232571 A CN 202311232571A CN 117284093 A CN117284093 A CN 117284093A
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付畅
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Abstract

本发明公开一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法及电子设备，方法包括，获取整车加速度传感器测量值以及通过整车车速获取的加速度，以确定路面的坡度；基于路面的坡度，采用多段式线性关系确定前后轴转矩的一次分配系数，获取整车总转矩，以确定前后轴一次分配目标转矩；分别获取车辆轮毂电机转速，以确定前后轴转速的差值后，确定前后轴转矩变化标志位，确定前后轴基础锁死转矩；确定单周期内前后轴转矩变化量，确定前后轴转矩总变化量；基于前后轴转矩总变化量以及前后轴基础锁死转矩，确定前轴后轴二次分配目标转矩，基于所述前后轴一次分配目标转矩以及前后轴二次分配目标转矩，确定前后轴目标执行转矩，确定各轮毂电机的执行目标转矩。

Description

一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法及电子设备
技术领域
本发明涉及轮毂电机汽车技术领域，具体涉及一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法及电子设备。
背景技术
轮毂电机汽车各轮转矩独立可控，可提高车辆控制的灵活性和操控性，但是也增大了整车控制策略的复杂度。轮毂电机汽车在行驶过程中，由于路面坡道随机变化，导致轴荷转移，进而导致前后轴的驱动能力变化较大。尤其是车辆在爬陡坡行驶过程中，轴荷转移极大，进而导致前轴或后轴中的一个轴驱动能力极大，另外一个轴驱动能力极小，若前后轴转矩不能根据坡道以及前后轴转速情况进行实时动态调整，则可能导致车辆轮滑转，进而导致车辆失稳的安全性问题。
发明内容
本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法及电子设备，解决现有技术中车辆在坡道行驶过程中车辆失稳的技术问题。
为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：
第一方面、本发明提供一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，包括如下步骤：
获取车辆加速度传感器测量值以及通过所述车辆车速获取的加速度，以确定路面的坡度；
基于所述路面的坡度，采用多段式线性关系确定前后轴转矩的一次分配系数，获取整车总转矩，基于所述转矩的一次分配系数以及总转矩，确定所述前后轴一次分配目标转矩；
分别获取左前、左后、右前、右后轮毂电机转速，以确定所述前后轴转速的差值，基于所述转速的差值，确定所述前后轴转矩变化标志位，基于所述转矩变化标志位，确定所述前后轴基础锁死转矩；
基于所述转速的差值，确定单周期内所述前后轴转矩变化量，基于所述转矩变化标志位以及单周期内所述前后轴转矩变化量，确定所述前后轴转矩总变化量；
基于所述转矩总变化量以及基础锁死转矩，确定所述前后轴二次分配目标转矩，基于所述一次分配目标转矩以及二次分配目标转矩，确定所述前后轴目标执行转矩；
基于所述目标执行转矩，确定左前轮毂电机的执行目标转矩、左后轮毂电机的执行目标转矩、右前轮毂电机的执行目标转矩、右后轮毂电机的执行目标转矩。
在其中一些实施例中，所述路面的坡度计算式为：
其中，a为加速度传感器测量值，a0为通过车速获取的加速度，g为重力加速度，θ为车辆所在路面的坡度。
在其中一些实施例中，所述前后轴转矩的一次分配系数计算式为：
其中，k为前后轴转矩的一次分配系数，θ0为前后轴转矩分配系数动态变化阈值，θ1为车辆设定的最大爬坡度数，θ2为车辆下坡的最大度数，k1为车辆设定的最大爬坡度数对应的一次分配系数，k2为车辆下坡的最大度数对应的一次分配系数；
所述前后轴一次分配目标转矩计算式为：
其中，Tall为整车总转矩，Tr为前轴一次分配目标转矩，Tf为后轴一次分配目标转矩。
在其中一些实施例中，所述前后轴转速的差值计算式为：
ΔW＝max(Wfr,Wfl)-max(Wrr,Wrl)，
其中，Wfr为右前轮毂电机转速，Wfl为左前轮毂电机转速，Wrr为右后轮毂电机转速，Wrl为左后轮毂电机转速，ΔW为前后轴转速的差值。
在其中一些实施例中，所述前后轴转矩变化标志位计算式为：
0＜ΔW4＜ΔW3＜ΔW2＜ΔW1，
其中，ff为前轴转矩变化标志位，fr为后轴转矩变化标志位，ΔW1为转矩减的转速差阈值，ΔW2为转矩保持不变的转速差上限值，ΔW3为转矩保持不变的转速差下限值，ΔW4为转矩增的转速差阈值。
在其中一些实施例中，所述前后轴基础锁死转矩计算式为：
其中，T1r为前轴基础锁死转矩，T1f为后轴基础锁死转矩。
在其中一些实施例中，所述单周期内前后轴转矩变化量计算式为：
ΔTb1>ΔTb2>0，
ΔW11>ΔW12>0，
其中，ΔTf为单周期内前轴转矩变化量，ΔTr为单周期内后轴转矩变化，ΔTb1为单周期内轴转矩变化量上限值，ΔTb2为单周期内轴转矩变化量下限值，ΔW11为单周期内轴转矩变化量上限值对应的转速差设定值，ΔW12为单周期内轴转矩变化量下限值对应的转速差设定值；
所述前后轴转矩总变化量计算式为：
其中，ΔT1f为前轴转矩总变化量，ΔT1r为后轴转矩总变化量，ΔT1_lastf为前轴转矩总变化量上一时刻的取值，ΔT1_lastr为后轴转矩总变化量上一时刻的取值。
在其中一些实施例中，所述前轴后轴二次分配目标转矩计算式为：
其中，T2f为前轴二次分配目标转矩，T2r为后轴二次分配目标转矩；
所述前后轴目标执行转矩计算式为：
其中，T3f为前轴目标执行转矩，T3r为后轴目标执行转矩。
在其中一些实施例中，所述左后轮毂电机的执行目标转矩、右后轮毂电机的执行目标转矩、左前轮毂电机的执行目标转矩、右前轮毂电机的执行目标转矩、计算式为：
其中，T3rl为左后轮毂电机的执行目标转矩，T3rr为右后轮毂电机的执行目标转矩，T3fl为左前轮毂电机的执行目标转矩，T3fr为右前轮毂电机的执行目标转矩。
第二方面，本发明还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；
所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明提供的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法及电子设备，当整车总转矩在一定范围内时通过路面的坡道大小实现前后轴转矩的一次分配，可直接实现前后轴转速同步，避免轴荷转移导致的车轮滑转；当整车总转矩超出一定范围时，再次通过识别前轴转速差的大小对前后轴基础锁死转矩进行锁死，并在基础锁死转矩进行转矩调整的二次分配，保证前后轴转速差不会出现较大的差异，实现防止前后轴车轮滑转，从而保证车辆在爬陡坡过程的行驶稳定性，提高了车辆的安全性。
附图说明
图1是本发明提供的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法的一实施例流程图；
图2是本发明提供的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制装置的一实施例流程图；
图3是本发明提供的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制程序的一实施例的运行环境示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法及电子设备，可用于计算机中。本发明所涉及的方法、设备或者计算机可读存储介质既可以与上述设备集成在一起，也可以是相对独立的。
本发明提供了一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，图1是本发明实施例提供的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法的流程图，请参阅图1，基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法包括如下步骤：
S100、获取车辆加速度传感器测量值以及通过车辆车速获取的加速度，以确定路面的坡度；
S200、基于路面的坡度，采用多段式线性关系确定前后轴转矩的一次分配系数，获取整车总转矩，基于转矩的一次分配系数以及总转矩，确定前后轴一次分配目标转矩；
S300、分别获取左前、左后、右前、右后轮毂电机转速，以确定前后轴转速的差值，基于转速的差值，确定前后轴转矩变化标志位，基于转矩变化标志位，确定前后轴基础锁死转矩；
S400、基于转速的差值，确定单周期内前后轴转矩变化量，基于转矩变化标志位以及单周期内前后轴转矩变化量，确定前后轴转矩总变化量；
S500、基于转矩总变化量以及基础锁死转矩，确定前后轴二次分配目标转矩，基于一次分配目标转矩以及二次分配目标转矩，确定前后轴目标执行转矩；
S600、基于目标执行转矩，确定左前轮毂电机的执行目标转矩、左后轮毂电机的执行目标转矩、右前轮毂电机的执行目标转矩、右后轮毂电机的执行目标转矩。
本实施例中，获取车辆加速度传感器测量值以及通过车辆车速获取的加速度，以确定路面的坡度；基于路面的坡度，采用多段式线性关系确定前后轴转矩的一次分配系数，获取整车总转矩，基于转矩的一次分配系数以及总转矩，确定前后轴一次分配目标转矩；分别获取车辆轮毂电机转速，以确定前后轴转速的差值后，确定前后轴转矩变化标志位，确定前后轴基础锁死转矩；确定单周期内前后轴转矩变化量，确定前后轴转矩总变化量；基于前后轴转矩总变化量以及前后轴基础锁死转矩，确定前后轴二次分配目标转矩，基于一次分配目标转矩以及二次分配目标转矩，确定前后轴目标执行转矩；以确定各轮毂电机的执行目标转矩，提高了车辆的安全性。
在一些实施例中，步骤S100中，获取车辆加速度传感器测量值，获取车辆的车速，基于车辆的车速，获得加速度，基于加速度传感器测量值以及加速度，确定车辆所在路面的坡度，其坡度等于加速度传感器测量值与通过车速获取的加速度差值与重力加速度的商的反正弦值，其车辆所在路面的坡度计算式为：
其中，a为加速度传感器测量值，a0为通过车速获取的加速度，g为重力加速度，θ为车辆所在路面的坡度，加速度a0为车速v的导数其计算式为：
当车辆的车速较低时，通过车速获取的加速度可直接取为0，则路面的坡度计算式为：
其中，θ为车辆所在路面的坡度，a为加速度传感器测量值，g为重力加速度。
在一些实施例中，步骤S200中，由于车辆在坡道上，轴荷存在转移，前后轴的驱动能力发生变化，为了最大程度地利用较大轴荷车轮的驱动能力且同时减弱轴荷较小的车轮滑转趋势；基于车辆所在路面的坡度，采用多段式线性关系确定前后轴转矩的一次分配系数，其前后轴转矩的一次分配系数的计算式为：
其中，k为前后轴转矩的一次分配系数，θ0为前后轴转矩分配系数动态变化阈值，θ1为车辆设定的最大爬坡度数，θ2为车辆下坡的最大度数，k1为车辆设定的最大爬坡度数对应的一次分配系数，k2为车辆下坡的最大度数对应的一次分配系数；
当路面坡度较小时，前后轴转矩的一次分配系数为1，当路面坡度较大时，前后轴转矩的一次分配系数与路面坡度大小为线性关系。
在一些实施例中，获取整车总转矩，基于前后轴转矩的一次分配系数以及整车总转矩，确定前后轴一次分配目标转矩，即将整车总转矩按照前后轴转矩的一次分配系数分配至前后轴，其前后轴的一次分配目标转矩计算式为：
其中，Tall为整车总转矩，Tr为前轴一次分配目标转矩，Tf为后轴一次分配目标转矩。
在一些实施例中，步骤S300中，分别获取左前、左后、右前、右后轮毂电机转速，通过右前轮毂电机转速与左前轮毂电机转速的较大值与左后轮毂电机转速与右后轮毂电机转速的较大值的差值，确定前后轴转速的差值，其前后轴转速的差值计算式为：
ΔW＝max(Wfr,Wfl)-max(Wrr,Wrl)，
其中，Wfr为右前轮毂电机转速，Wfl为左前轮毂电机转速，Wrr为右后轮毂电机转速，Wrl为左后轮毂电机转速，ΔW为前后轴转速的差值。
在一些实施例中，设定转矩减的转速差阈值、转矩保持不变的转速差上限值、转矩保持不变的转速差下限值以及转矩增的转速差阈值，通过转矩减的转速差阈值、转矩保持不变的转速差上限值、转矩保持不变的转速差下限值、转矩增的转速差阈值与前后轴转速的差值关系，设定前后轴转矩变化标志位，其前后轴转矩变化标志位计算式为：
0＜ΔW4＜ΔW3＜ΔW2＜ΔW1，
其中，ff为前轴转矩变化标志位，fr为后轴转矩变化标志位，ΔW1为转矩减的转速差阈值，ΔW2为转矩保持不变的转速差上限值，ΔW3为转矩保持不变的转速差下限值，ΔW4为转矩增的转速差阈值；
当前后轴转速的差值大于或等于转矩减的转速差阈值时，前轴转矩变化标志位为-1；当前后轴转速的差值大于或等于转矩保持不变的转速差下限值且小于或等于转矩保持不变的转速差上限值时，前轴转矩变化标志位为0；当前后轴转速的差值小于或等于转矩增的转速差阈值时，前轴转矩变化标志位为1；
当前后轴转速的差值小于或等于转矩减的转速差阈值的相反值时，后轴转矩变化标志位为-1；当前后轴转速的差值大于或等于转矩保持不变的转速差下限值的相反值且小于或等于转矩保持不变的转速差上限值的相反值时，后轴转矩变化标志位为0；当前后轴转速的差值大于或等于转矩增的转速差阈值的相反值时，后轴转矩变化标志位为1。
在一些实施例中，为了防止在转矩动态调整过程中，整车总转矩的变化导致前后轴基础锁死转矩的变化，因此基于前后轴转矩变化标志位状态设定前后轴基础锁死转矩；当前轴转矩变化标志位为1时，前轴基础锁死转矩实时动态等于前轴一次分配目标转矩；前轴转矩变化标志位为-1或0时，前轴基础锁死转矩保持不变，进行锁死；后轴转矩变化标志位为1时，后轴基础锁死转矩实时动态等于后轴一次分配目标转矩；后轴转矩变化标志位为-1或0时，后轴基础锁死转矩保持不变，进行锁死，其前后轴基础锁死转矩计算式为：
其中，T1r为前轴基础锁死转矩，T1f为后轴基础锁死转矩。
在一些实施例中，步骤S400中，为实现转矩的调整过程的快速性，转速差越大时则转矩变化应快速调整，因此设定单周期内轴转矩变化量下限值以及对应的转速差设定值，设定单周期内轴转矩变化量上限值以及对应的转速差设定值，基于前后轴转速的差值设定单周期内前后轴转矩变化量，其单周期内前后轴转矩变化量计算式为：
ΔTb1>ΔTb2>0，
ΔW11>ΔW12>0，
其中，ΔTf为单周期内前轴转矩变化量，ΔTr为单周期内后轴转矩变化，ΔTb1为单周期内轴转矩变化量上限值，ΔTb2为单周期内轴转矩变化量下限值，ΔW11为单周期内轴转矩变化量上限值对应的转速差设定值，ΔW12为单周期内轴转矩变化量下限值对应的转速差设定值。
在一些实施例中，基于前后轴转矩变化标志位以及单周期内前后轴转矩变化量，确定前后轴转矩总变化量，其前后轴转矩总变化量计算式为：
其中，ΔT1f为前轴转矩总变化量，ΔT1r为后轴转矩总变化量，ΔT1_lastf为前轴转矩总变化量上一时刻的取值，ΔT1_lastr为后轴转矩总变化量上一时刻的取值，其初始时刻的ΔT1_lastf、ΔT1_lastr取值均为0。
在一些实施例中，步骤S500中，基于前后轴转矩总变化量以及前后轴基础锁死转矩，确定前后轴二次分配目标转矩，其前轴二次分配目标转矩为前轴转矩总变化量与前轴基础锁死转矩的和，后轴二次分配目标转矩为后轴转矩总变化量与后轴基础锁死转矩的和，其前轴后轴二次分配目标转矩计算式为：
其中，T2f为前轴二次分配目标转矩，T2r为后轴二次分配目标转矩；T2f以及T2r表征路面可提供的最大驱动力。
在一些实施例中，通过计算前后轴目标执行转矩实现整车总转矩变小时前后轴目标执行转矩同步跟随变小，整车总转矩增大时前后轴目标执行转矩不超出前后轴二次分配目标转矩防滑的效果，基于前后轴二次分配目标转矩以及前后轴一次分配目标转矩，确定前后轴目标执行转矩，前后轴目标执行转矩计算式为：
其中，T3f为前轴目标执行转矩，T3r为后轴目标执行转矩。
在一些实施例中，步骤S600中，基于前后轴目标执行转矩，确定各轮毂电机的执行目标转矩，各轮毂电机的执行目标转矩等于其轴目标执行转矩的二分之一，保证前后轴转速差不会出现较大的差异,实现防止前后轴车轮滑转；其左前轮毂电机的执行目标转矩、右前轮毂电机的执行目标转矩、左后轮毂电机的执行目标转矩、右后轮毂电机的执行目标转矩计算式为：
其中，T3fl为左前轮毂电机的执行目标转矩；T3fr为右前轮毂电机的执行目标转矩，T3rl为左后轮毂电机的执行目标转矩；T3rr为右后轮毂电机的执行目标转矩。
基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，本发明实施例还相应的提供一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制装置，请参阅图2，该基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制装置700包括坡度确定模块710、一次分配目标转矩确定模块720、基础锁死转矩确定模块730、转矩总变化量确定模块740、前后轴目标执行转矩模块750、轮毂电机执行目标转矩确定模块760。
坡度确定模块710，用于获取车辆加速度传感器测量值以及通过车辆车速获取的加速度，以确定路面的坡度；
一次分配目标转矩确定模块720，用于基于路面的坡度，采用多段式线性关系确定前后轴转矩的一次分配系数，获取整车总转矩，基于转矩的一次分配系数以及总转矩，确定前后轴一次分配目标转矩；
基础锁死转矩确定模块730，用于分别获取左前、左后、右前、右后轮毂电机转速，以确定前后轴转速的差值，基于转速的差值，确定前后轴转矩变化标志位，基于转矩变化标志位，确定前后轴基础锁死转矩；
转矩总变化量确定模块740，用于基于转速的差值，确定单周期内前后轴转矩变化量，基于转矩变化标志位以及单周期内前后轴转矩变化量，确定前后轴转矩总变化量；
前后轴目标执行转矩确定模块750，用于基于转矩总变化量以及基础锁死转矩，确定前后轴二次分配目标转矩，基于一次分配目标转矩以及二次分配目标转矩，确定前后轴目标执行转矩；
轮毂电机执行目标转矩确定模块760，用于基于目标执行转矩，确定左前轮毂电机的执行目标转矩、左后轮毂电机的执行目标转矩、右前轮毂电机的执行目标转矩、右后轮毂电机的执行目标转矩。
如图3所示，基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，本发明还相应提供了一种电子设备，该电子设备可以是移动终端、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及服务器等计算设备。该电子设备包括处理器10、存储器20及显示器30。图3仅示出了电子设备的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
存储器20在一些实施例中可以是该电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。存储器20在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器20用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据，例如安装电子设备的程序代码等。存储器20还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器20上存储有基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制程序40，该基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制程序40可被处理器10所执行，从而实现本发明各实施例的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法。
处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法等。
显示器30在一些实施例中可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器30用于显示在所述基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制的信息以及用于显示可视化的用户界面。电子设备的部件10-30通过系统总线相互通信。
在一些实施例中，当处理器10执行存储器20中基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制程序40时实现如上述各实施例所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法中的各个步骤，由于上文已对基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法进行详细描述，在此不再赘述。
综上所述，本发明提供的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法及电子设备，首先，获取车辆加速度传感器测量值以及通过车辆车速获取的加速度，以确定路面的坡度；基于路面的坡度，采用多段式线性关系确定前后轴转矩的一次分配系数，其次，获取整车总转矩，基于转矩的一次分配系数以及总转矩，确定前后轴一次分配目标转矩；分别获取车辆轮毂电机转速，以确定前后轴转速的差值后，确定前后轴转矩变化标志位，确定前后轴基础锁死转矩；确定单周期内前后轴转矩变化量，确定前后轴转矩总变化量；基于前后轴转矩总变化量以及前后轴基础锁死转矩，确定前后轴二次分配目标转矩，最后，基于一次分配目标转矩以及二次分配目标转矩，确定前后轴目标执行转矩；以确定各轮毂电机的执行目标转矩，提高了车辆的安全性。
当然，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关硬件(如处理器，控制器等)来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程。其中所述的存储介质可为存储器、磁碟、光盘等。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取车辆加速度传感器测量值以及通过所述车辆车速获取的加速度，以确定路面的坡度；
基于所述路面的坡度，采用多段式线性关系确定前后轴转矩的一次分配系数，获取整车总转矩，基于所述转矩的一次分配系数以及总转矩，确定所述前后轴一次分配目标转矩；
分别获取左前、左后、右前、右后轮毂电机转速，以确定所述前后轴转速的差值，基于所述转速的差值，确定所述前后轴转矩变化标志位，基于所述转矩变化标志位，确定所述前后轴基础锁死转矩；
基于所述转速的差值，确定单周期内所述前后轴转矩变化量，基于所述转矩变化标志位以及单周期内所述前后轴转矩变化量，确定所述前后轴转矩总变化量；
基于所述转矩总变化量以及基础锁死转矩，确定所述前后轴二次分配目标转矩，基于所述一次分配目标转矩以及二次分配目标转矩，确定所述前后轴目标执行转矩；
基于所述目标执行转矩，确定左前轮毂电机的执行目标转矩、左后轮毂电机的执行目标转矩、右前轮毂电机的执行目标转矩、右后轮毂电机的执行目标转矩。
2.根据权利要求1所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，所述路面的坡度计算式为：
其中，a为加速度传感器测量值，a0为通过车速获取的加速度，g为重力加速度，θ为车辆所在路面的坡度。
3.根据权利要求2所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，所述前后轴转矩的一次分配系数计算式为：
其中，k为前后轴转矩的一次分配系数，θ0为前后轴转矩分配系数动态变化阈值，θ1为车辆设定的最大爬坡度数，θ2为车辆下坡的最大度数，k1为车辆设定的最大爬坡度数对应的一次分配系数，k2为车辆下坡的最大度数对应的一次分配系数；
所述前后轴一次分配目标转矩计算式为：
其中，Tall为整车总转矩，Tr为前轴一次分配目标转矩，Tf为后轴一次分配目标转矩。
4.根据权利要求3所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，所述前后轴转速的差值计算式为：
ΔW＝max(Wfr,Wfl)-max(Wrr,Wrl)，
其中，Wfr为右前轮毂电机转速，Wfl为左前轮毂电机转速，Wrr为右后轮毂电机转速，Wrl为左后轮毂电机转速，ΔW为前后轴转速的差值。
5.根据权利要求4所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，所述前后轴转矩变化标志位计算式为：
0＜ΔW4＜ΔW3＜ΔW2＜ΔW1，
其中，ff为前轴转矩变化标志位，fr为后轴转矩变化标志位，ΔW1为转矩减的转速差阈值，ΔW2为转矩保持不变的转速差上限值，ΔW3为转矩保持不变的转速差下限值，ΔW4为转矩增的转速差阈值。
6.根据权利要求5所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，所述前后轴基础锁死转矩计算式为：
其中，T1r为前轴基础锁死转矩，T1f为后轴基础锁死转矩。
7.根据权利要求6所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，所述单周期内前后轴转矩变化量计算式为：
ΔTb1>ΔTb2>0，
ΔW11>ΔW12>0，
其中，ΔTf为单周期内前轴转矩变化量，ΔTr为单周期内后轴转矩变化，ΔTb1为单周期内轴转矩变化量上限值，ΔTb2为单周期内轴转矩变化量下限值，ΔW11为单周期内轴转矩变化量上限值对应的转速差设定值，ΔW12为单周期内轴转矩变化量下限值对应的转速差设定值；
所述前后轴转矩总变化量计算式为：
其中，ΔT1f为前轴转矩总变化量，ΔT1r为后轴转矩总变化量，ΔT1_lastf为前轴转矩总变化量上一时刻的取值，ΔT1_lastr为后轴转矩总变化量上一时刻的取值。
8.根据权利要求7所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，所述前轴后轴二次分配目标转矩计算式为：
其中，T2f为前轴二次分配目标转矩，T2r为后轴二次分配目标转矩；
所述前后轴目标执行转矩计算式为：
其中，T3f为前轴目标执行转矩，T3r为后轴目标执行转矩。
9.根据权利要求8所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法，其特征在于，所述左后轮毂电机的执行目标转矩、右后轮毂电机的执行目标转矩、左前轮毂电机的执行目标转矩、右前轮毂电机的执行目标转矩、计算式为：
其中，T3rl为左后轮毂电机的执行目标转矩，T3rr为右后轮毂电机的执行目标转矩，T3fl为左前轮毂电机的执行目标转矩，T3fr为右前轮毂电机的执行目标转矩。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-9任意一项所述的基于坡道的轮毂电机汽车转矩控制方法中的步骤。
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