CN112959995B - 一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质。所述铰链车的防滑控制方法包括：获取铰链车的滑转率；获取所述铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。本发明实施例提供的技术方案，有效实现了铰链车的防滑控制。

Description

一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质
技术领域
本发明实施例涉及铰链车防滑控制技术领域，尤其涉及一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质。
背景技术
铰链车是一种非常重要的交通运输方式，不仅运载量大，效率高，而且能够降低油耗，减小经济成本，因此铰链车广泛使用在公路交通运输中。铰链车由于重量大、质心高等因素更容易发生侧滑、侧翻等事故，并且发生事故的程度更深，影响更大。
而现有的驱动防滑控制主要是针对牵引车的驱动防滑控制，鲜有针对铰链车的设计，因此急需提出铰链车的驱动防滑控制方法。
发明内容
本发明提供一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质，以有效实现铰链车的防滑控制。
第一方面，本发明实施例提供了一种铰链车的防滑控制方法，其特征在于，包括：
获取铰链车的滑转率；
获取所述铰链车的驱动轴轴荷；
获取路面附着系数；
根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；
判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。
第二方面，本发明实施例还提供了一种铰链车的防滑控制装置，包括：
滑转率获取模块，用于获取铰链车的滑转率；
轴荷获取模块，用于获取所述铰链车的驱动轴轴荷；
系数获取模块，用于获取路面附着系数；
扭矩确定模块，用于根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；
扭矩控制模块，用于判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的铰链车的防滑控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的铰链车的防滑控制方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过获取铰链车的滑转率；获取铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据驱动轴轴荷、路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得铰链车的基础扭矩；判断滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在基础扭矩的基础上，减小铰链车的输出扭矩，若否，则在基础扭矩的基础上，增大铰链车的输出扭矩，有效实现铰链车的防滑控制。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明实施例提供的一种铰链车的防滑控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种判断滑转率是否超出第一预设范围的方法流程示意；
图3是本发明实施例提供的一种获取铰链车的驱动轴轴荷的方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种获取路面附着系数的方法流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种获取铰链车的目标加速度的方法流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种铰链车的防滑控制方法的流程示意图；
图7为本发明实时例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
本发明实施例提供了一种铰链车的防滑控制方法，其特征在于，包括：
获取铰链车的滑转率；
获取所述铰链车的驱动轴轴荷；
获取路面附着系数；
根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；
判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。
本发明实施例提供的技术方案，通过获取铰链车的滑转率；获取铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据驱动轴轴荷、路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得铰链车的基础扭矩；判断滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在基础扭矩的基础上，减小铰链车的输出扭矩，若否，则在基础扭矩的基础上，增大铰链车的输出扭矩，有效实现铰链车的防滑控制。
以上是本申请的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他实施方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示装置器件结构的示意图并非按照一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度以及高度的三维空间尺寸。
图1是本发明实施例提供的一种铰链车的防滑控制方法的流程示意图。本实施例的方法可以由铰链车的防滑控制装置来执行，该装置可通过硬件或软件的方式实现。
如图1所示，铰链车的防滑控制方法具体可以包括如下：
步骤11、获取铰链车的滑转率。
需要说明的是，滑转率可用于判定铰链车的打滑状态，因此获取铰链车的滑转率，具体获取方式在后续内容中示例性说明。
步骤12、获取所述铰链车的驱动轴轴荷。
其中，驱动轴为中轴，其左右两侧分别连接左驱动轮和右驱动轮，可以理解的是，左驱动轮和右驱动轮均为驱动轮。获取驱动轴轴荷的具体方法在后续内容中进行具体说明。
步骤13、获取路面附着系数。
需要说明的是，依据铰链车的纵向动力学模型估算路面附着系数，具体方式在后续内容中进行具体说明。其中，路面附着系数为目标驱动轮所在的路面的路面附着系数。
步骤14、根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩。
其中，基础扭矩为调节扭矩的参考值，可以理解为当前时刻铰链车的扭矩。
具体的，扭矩计算公式可以为：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
；其中，TBased1为铰链车的基础扭矩，具体为平直路面上的铰链车的基础扭矩，μ为路面附着系数，N2为驱动轴轴荷，r为车轮滚动半径，ig为变速箱转动比，i0为主减速器传动比，η为传动效率。具体的，在获取到驱动轴轴荷和路面附着系数后，将两者带入上述扭矩计算公式，该公式其他值为已知量，因此可计算获得铰链车的基础扭矩。
步骤15、判断滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在基础扭矩的基础上，减小铰链车的输出扭矩，若否，则在基础扭矩的基础上，增大铰链车的输出扭矩。
需要说明的是，滑转率在第一预设范围内时，车辆处于非打滑状态，此时，增大铰链车的输出扭矩能够在保证铰链车不打滑的前提下，增大铰链车的牵引力。滑转率超出第一预设范围，说明车辆处于打滑状态，此时，减小铰链车的输出扭矩能够减小滑转率，避免铰链车打滑。
还需要说明的是，本实施例提供的防滑控制方法为实时控制方法，即实时获取铰链车的滑转率和基础扭矩，并按照该防滑控制方法进行铰链车的控制。
本发明实施例提供的技术方案，通过获取铰链车的滑转率；获取铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据驱动轴轴荷、路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得铰链车的基础扭矩；判断滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在基础扭矩的基础上，减小铰链车的输出扭矩，若否，则在基础扭矩的基础上，增大铰链车的输出扭矩，使得在车辆处于出现打滑趋势时，通过减小扭矩避免打滑状态出现，并在车辆处于非打滑状态下时，即正常行驶过程中，通过增大扭矩增大铰链车的牵引力，进而有效实现铰链车的防滑控制。
在上述实施例的基础上，本实施例对判断滑转率是否超出第一预设范围的步骤作进一步的优化。具体的，图2是本发明实施例提供的一种判断滑转率是否超出第一预设范围的方法流程示意图。如图2所示，判断滑转率是否超出第一预设范围可以包括如下：
步骤21、获取前轮轮速、驱动轮轮速和后轮轮速。
需要说明的是，车辆中安装有轮速传感器，可采用各轮速传感器获取对应车轮的轮速。
还需要说明的是，中轮为驱动轮。
步骤22、将前轮轮速和后轮轮速的均值作为参考轮速。
需要说明的是，参考轮速约等于车速，由于轮速与车速之差较大时可确定车轮存在打滑风险，因此为确定铰链车的状态，本实施例采用参数简单且计算难度低的前轮轮速和后轮轮速的均值作为参考轮速，以便后续通过参考轮速与驱动轮轮速比较确定铰链车是否处于打滑状态。
步骤23、判断驱动轮轮速和参考轮速之差的绝对值是否大于第一预值，若是，则确定滑转率超出第一预设范围，若否，则确定滑转率在第一预设范围内。
其中，第一预设值为经验值，其为基于实验数据进行确定的最适宜的数值，可以理解的是，驱动轮轮速和参考轮速之差的绝对值大于第一预值，说明滑转率较大，即超出第一预设范围，驱动轮轮速和参考轮速之差的绝对值小于或等于第一预值，说明滑转率较小，即落入第一预设范围内。
可选的，本实施例在上述实施例的基础上做进一步的优化。具体的，防滑控制方法还可以包括：判断铰链车的行驶路面为对开路面时，对低附着路面上的驱动轮施加制动力。
其中，对开路面为左右轮所在路面的附着系数不同的路面。需要说明的是，在对开路面上，例如左侧为柏油马路，右车为土路的路面，左驱动轮和右驱动路所在路面附着系数不同，两者易打滑性能不同，本实施例对易发生打滑的低附着路面上的驱动轮进行制动，以降低车轮打滑风险。
在上述实施例的基础上，本实施例对获取铰链车的驱动轴轴荷的方法作进一步的优化。图3是本发明实施例提供的一种获取铰链车的驱动轴轴荷的方法的流程示意图。如图3所示，获取铰链车的驱动轴轴荷可以包括：
步骤41、获取铰链车的质量、前轮与铰链车质心之间的距离、驱动轴与铰链车质心之间的距离以及后轮与铰链车质心之间的距离。
需要说明的是，获取铰链车的质量、前轮与铰链车质心之间的距离、驱动轴与铰链车质心之间的距离以及后轮与铰链车质心之间的距离均为车辆自带参数，可直接提取获得。
步骤42、根据铰链车的质量、前轮与铰链车质心之间的距离、驱动轴与铰链车质心之间的距离、后轮与铰链车质心之间的距离以及轴荷计算公式组，计算获得铰链车的驱动轴轴荷。
其中，轴荷计算公式组具体可以为：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
；
其中，N1、N2、N3分别为前轴轴荷、中轴轴荷（驱动轴轴荷）、后轴轴荷，m为铰链车的质量，L1、L2、L3分别为前轴与铰链车质心之间的距离、驱动轴与铰链车质心之间的距离、后轴与铰链车质心之间的距离。将获取到的铰链车的质量、前轴与铰链车质心之间的距离、驱动轴与铰链车质心之间的距离、后轴与铰链车质心之间的距离带入上述轴荷计算公式组中，即可解出N1、N2和N3。
在上述实施例的基础上，本实施例对获取路面附着系数的步骤作进一步的优化。图4是本发明实施例提供的一种获取路面附着系数的方法流程示意图。如图4所示，获取路面附着系数具体可以包括如下：
步骤51、获取铰链车的目标加速度。
可以理解的是，当目标驱动轮开始滑转时，既铰链车的加速度已达到目前路况下所能达到的最大值，将此加速度作为铰链车的目标加速度。
步骤52、根据铰链车的驱动轴轴荷、目标加速度、滚动摩擦系数、铰链车的质量以及摩擦力计算公式，计算获得路面附着系数。
其中，摩擦力计算公式可以为：
Figure DEST_PATH_IMAGE003
；μ为路面附着系数，f 为滚动摩擦系数，N2为驱动轴轴荷，a为铰链车的目标加速度，m为铰链车的质量，g为重力加速度。具体的，铰链车的质量为车辆自带参数，可直接提取获得，滚动摩擦系数为车辆轮胎与地面附着共同作用的结果，可依据表格查得，重力加速度为常数，驱动轴轴荷和铰链车的目标加速度为已获得的参数。将铰链车的驱动轴轴荷、目标加速度、滚动摩擦系数、铰链车的质量带入上述摩擦力计算公式即可计算获得路面附着系数。
在上述实施例的基础上，本实施例对获取铰链车的目标加速度的步骤做进一步的优化。图5是本发明实施例提供的一种获取铰链车的目标加速度的方法流程示意图。如图5所示，获取铰链车的目标加速度具体可以包括如下：
步骤61、判断能否从加速度传感器获取铰链车的加速度。
可以理解的是，加速度传感器功能正常时，可从加速度传感器获取到铰链车的加速度，当加速度传感器出现故障时，则无法从加速度传感器获取到铰链车的加速度。
当从加速度传感器获取到的加速度在预设正常范围内时，确定能够从加速度传感器获取到铰链车的加速度，当从加速度传感器获取到的加速度超出预设范围时，确定无法从加速度传感器获取到铰链车的加速度。
步骤62、若是，则将从加速度传感器获取到的加速度，将该加速度作为目标加速度。
步骤63、若否，则获取前轮和后轮的平均加速度，将平均加速度作为目标加速度。
需要说明的是，步骤63中确定目标加速度的方式为加速度的冗余设计，使得在加速度传感器损坏情况下，仍能够准确确定目标加速度，实现有效的防滑控制。
还需要说明的是，前轮和后轮的平均加速度与铰链车的加速度相近，可近似作为铰链车的加速度使用，其准确性较高。
在上述实施例的基础上，本实施例对铰链车的防滑控制方法作进一步的优化。具体的，在确定驱动轮轮速和参考轮速之差的绝对值大于第一预值之后，还可以包括：估算路面坡度，确定路面坡度大于0时，根据坡度、基础扭矩以及上坡扭矩的计算公式，计算扭矩增加量，根据扭矩增加量和基础扭矩，调节车辆的扭矩至上坡扭矩。
具体的，通过铰链车在上坡时的纵向动力学方程估算出坡度，对应的公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE004
其中，μ为路面附着系数，N2为驱动轴轴荷，a为铰链车的目标加速度，m为铰链车的质量，g为重力加速度，f 为滚动摩擦系数，θ为坡度。
上述公式中仅坡度为未知量，可据此计算确定坡度。可以理解的是，铰链车实时通过上述方式确定铰链车所在路面的坡度，并在确定坡度大于0时，认为铰链车处于上坡工况下。
铰链车在上坡时的驱动力明显小于在平直路面上的驱动力，因此，为了防止车辆遛坡，达到所需驱动力，此时需要增加扭矩。
具体的，上坡扭矩的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE005
其中，TBased1为铰链车在平直路面上的基础扭矩，TBased2为铰链车在坡度大于0的路面上的基础扭矩，k为扭矩增加量，且
Figure DEST_PATH_IMAGE007
。
据此，将铰链车的扭矩调节为TBased1+k，以避免遛坡问题出现。
可选的，在确定所述路面坡度大于0之后，还可以包括：确定输出扭矩与铰链车的最大名义扭矩相等，且铰链车的加速度小于或等于0时，控制所有轮胎抱死。
需要说明的是，铰链车的输出扭矩与铰链车的最大名义扭矩相等，且铰链车的加速度小于或等于0时，说明铰链车在坡度较大的工况下，且最大驱动轮不足以使铰链车上坡，即将发生遛坡现象，此时控制所有轮胎抱死能够使得铰链车的静止，进而避免遛坡导致的意外发生。
图6是本发明实施例提供的一种铰链车的防滑控制装置的结构示意图。如图6所示，铰链车的防滑控制装置具体可以包括：
滑转率获取模块81，用于获取铰链车的滑转率；
轴荷获取模块82，用于获取所述铰链车的驱动轴轴荷；
系数获取模块83，用于获取路面附着系数；
扭矩确定模块84，用于根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩
扭矩控制模块85，用于判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。
在本实施例中，扭矩控制模块可以包括：
轴速获取单元，用于获取前轮轮速、驱动轮轮速和后轮轮速；
轮速确定单元，用于将所述前轮轮速和所述后轮轮速的均值作为参考轮速；
范围判断单元，用于判断所述目标驱动轮轮速和所述参考轮速之差的绝对值是否大于第一预值，若是，则确定所述滑转率超出所述第一预设范围，若否，则确定所述滑转率在所述第一预设范围内。
在本实施例中，铰链车的防滑控制装置还可以包括：
判断模块，用于判断所述铰链车的行驶路面为对开路面时，对低附着路面上的驱动轮施加制动力。
在本实施例中，轴荷获取模块可以包括：
参数获取单元，用于获取所述铰链车的质量、前轮与铰链车质心之间的距离、驱动轴与所述铰链车质心之间的距离以及后轮与铰链车质心之间的距离；
轴荷计算单元，用于根据所述铰链车的质量、所述前轮与铰链车质心之间的距离、所述驱动轴与所述铰链车质心之间的距离、所述后轮与铰链车质心之间的距离以及轴荷计算公式组，计算获得所述铰链车的驱动轴轴荷。
在本实施例中，系数获取模块可以包括：
加速度获取单元，用于获取所述铰链车的目标加速度；
系数计算单元，用于根据所述铰链车的驱动轴轴荷、所述目标加速度、滚动摩擦系数、所述铰链车的质量以及所述摩擦力计算公式，计算获得所述路面附着系数。
在本实施例中，加速度获取单元具体可以用于：
判断能否从加速度传感器获取铰链车的加速度；
若是，则将从所述加速度传感器获取到的加速度，将该加速度作为目标加速度；
若否，则获取所述前轮和所述后轮的平均加速度，将所述平均加速度作为目标加速度。
在本实施例中，铰链车的防滑控制装置还可以包括：
坡度估算模块，用于实时估算路面坡度；
增量确定模块，用于在确定所述路面坡度大于0时，根据所述坡度、所述基础扭矩以及上坡扭矩的计算公式，计算获得扭矩增加量；
扭矩调节模块，用于根据所述扭矩增加量和所述基础扭矩，调节所述车辆的扭矩至所述上坡扭矩。
在本实施例中，铰链车的防滑控制装置还可以包括：
抱死控制模块，用于在确定所述路面坡度大于0之后，确定所述输出扭矩与所述铰链车的最大名义扭矩相等，且所述铰链车的加速度小于或等于0时，控制所有轮胎抱死。
本实施例所述的装置可执行本发明任意实施例的铰链车的防滑控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图7为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图，如图7所示，该设备包括处理器90、存储器91、输入装置92和输出装置93；设备中处理器90的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器90为例；设备中的处理器90、存储器91、输入装置92和输出装置93可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器91作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的铰链车的防滑控制装置对应的程序指令/模块（例如，铰链车的防滑控制装置包括的滑转率获取模块81、轴荷获取模块82、系数获取模块83、扭矩确定模块84、扭矩控制模块85）。处理器90通过运行存储在存储器91中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的铰链车的防滑控制方法。
存储器91可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器91可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器91可进一步包括相对于处理器90远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置92可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置93可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种铰链车的防滑控制方法，该方法包括：
获取铰链车的滑转率；
获取所述铰链车的驱动轴轴荷；
获取路面附着系数；
根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；
判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的铰链车的防滑控制方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述铰链车的防滑控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种铰链车的防滑控制方法，其特征在于，包括：
获取铰链车的滑转率；
获取所述铰链车的驱动轴轴荷；
获取路面附着系数；
根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；
判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩；
所述铰链车的防滑控制方法，还包括：
实时估算路面坡度；
确定所述路面坡度大于0时，根据所述坡度、所述基础扭矩以及上坡扭矩的计算公式，计算获得扭矩增加量；
根据所述扭矩增加量和所述基础扭矩，调节车辆的扭矩至所述上坡扭矩；
所述获取所述铰链车的驱动轴轴荷包括：
获取所述铰链车的质量、前轴与铰链车质心之间的距离、驱动轴与所述铰链车质心之间的距离以及后轴与所述铰链车质心之间的距离；
根据所述铰链车的质量、所述前轴与所述铰链车质心之间的距离、所述驱动轴与所述铰链车质心之间的距离、所述后轴与所述铰链车质心之间的距离以及轴荷计算公式组，计算获得所述铰链车的驱动轴轴荷。
2.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，判断所述滑转率是否超出第一预设范围包括：
获取前轮轮速、驱动轮轮速和后轮轮速；
将所述前轮轮速和所述后轮轮速的均值作为参考轮速；
判断所述驱动轮轮速和所述参考轮速之差的绝对值是否大于第一预设值，若是，则确定所述滑转率超出所述第一预设范围，若否，则确定所述滑转率在所述第一预设范围内。
3.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，还包括：
判断所述铰链车的行驶路面为对开路面时，对低附着路面上的驱动轮施加制动力。
4.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，获取路面附着系数包括：
获取所述铰链车的目标加速度；
根据所述铰链车的驱动轴轴荷、所述目标加速度、滚动摩擦系数、所述铰链车的质量以及摩擦力计算公式，计算获得所述路面附着系数。
5.根据权利要求4所述的防滑控制方法，其特征在于，获取所述铰链车的目标加速度包括：
判断能否从加速度传感器获取铰链车的加速度；
若是，则将从所述加速度传感器获取到的加速度，将该加速度作为目标加速度；
若否，则获取前轮和后轮的平均加速度，将所述平均加速度作为目标加速度。
6.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，确定所述路面坡度大于0之后，还包括：
确定所述输出扭矩与所述铰链车的最大名义扭矩相等，且所述铰链车的加速度小于或等于0时，控制所有轮胎抱死。
7.一种铰链车的防滑控制装置，其特征在于，包括：
滑转率获取模块，用于获取铰链车的滑转率；
轴荷获取模块，用于获取所述铰链车的驱动轴轴荷；
系数获取模块，用于获取路面附着系数；
扭矩确定模块，用于根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；
扭矩控制模块，用于判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩；
所述铰链车的防滑控制装置还包括：
坡度估算模块，用于实时估算路面坡度；
增量确定模块，用于在确定所述路面坡度大于0时，根据所述坡度、所述基础扭矩以及上坡扭矩的计算公式，计算获得扭矩增加量；
扭矩调节模块，用于根据所述扭矩增加量和所述基础扭矩，调节车辆的扭矩至所述上坡扭矩；
轴荷获取模块包括：
参数获取单元，用于获取所述铰链车的质量、前轮与铰链车质心之间的距离、驱动轴与所述铰链车质心之间的距离以及后轮与所述铰链车质心之间的距离；
轴荷计算单元，用于根据所述铰链车的质量、所述前轮与所述铰链车质心之间的距离、所述驱动轴与所述铰链车质心之间的距离、所述后轮与所述铰链车质心之间的距离以及轴荷计算公式组，计算获得所述铰链车的驱动轴轴荷。
8.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的铰链车的防滑控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的铰链车的防滑控制方法。
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