CN103101538A - 驱动轮扭矩估计系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驱动轮扭矩估计系统和方法。车轮位置确定模块基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号确定第一和第二车轮位置。第一和第二车轮速度传感器基于车辆的驱动轮的旋转分别产生第一和第二信号。车轮位置确定模块基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号确定第三和第四车轮位置。第三和第四车轮速度传感器基于车辆的其它车轮的旋转分别产生第三和第四信号。第一平均值确定模块确定第一和第二车轮位置的第一平均值。第二平均值确定模块确定第三和第四车轮位置的第二平均值。估计模块基于第一和第二平均值选择性地产生在驱动轮处的扭矩的估计值。

Description

驱动轮扭矩估计系统和方法
技术领域
本发明涉及内燃机，并且更具体而言涉及扭矩估计系统和方法。
背景技术
在此提供的背景技术描述用于总体上介绍本发明的背景。目前署名的发明人的工作就其在该背景部分中描述的程度以及在其描述在提交时不会以其它方式被认为现有技术的方面，既不明确地也不隐含地认为是破坏本发明的现有技术。
内燃机燃烧空气燃料混合物以产生驱动扭矩。由发动机输出的扭矩可提供至变速器。输入到变速器的扭矩可经由变速器内的所选档位传递通过变速器。差速器接收由变速器输出的扭矩并将扭矩供应至半轴。半轴驱动车辆的车轮以推进车辆。
一个或多个车辆控制模块可以在控制相关车辆系统的过程中使用扭矩数据。仅作为示例，变速器控制模块可基于扭矩数据控制换档的性能。基于扭矩数据控制如何进行换档可以帮助限制车辆的乘客舱内感受到的噪音、振动和/或刺耳声。变速器控制模块也可将扭矩数据用于一种或多种其它原因，例如以检测阻滞条件，这可以用来确定离合器的填充时间。
发明内容
车轮位置确定模块基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号确定第一和第二车轮位置。第一和第二车轮速度传感器基于车辆的驱动轮的旋转分别产生第一和第二信号。车轮位置确定模块基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号确定第三和第四车轮位置。第三和第四车轮速度传感器基于车辆的其它车轮的旋转分别产生第三和第四信号。第一平均值确定模块确定第一和第二车轮位置的第一平均值。第二平均值确定模块确定第三和第四车轮位置的第二平均值。估计模块基于第一和第二平均值选择性地产生在驱动轮处的扭矩的估计值。
一种用于车辆的方法包括：基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号确定第一和第二车轮位置，其中，第一和第二车轮速度传感器基于车辆的驱动轮的旋转分别产生第一和第二信号；基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号确定第三和第四车轮位置，其中，第三和第四车轮速度传感器基于车辆的其它车轮的旋转分别产生第三和第四信号；基于第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置；基于第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置；基于第一和第二平均车轮位置选择性地产生在驱动轮处的扭矩的估计值；以及基于扭矩的估计值选择性地调整车辆的至少一个操作参数。
本发明提供下列技术方案。
技术方案1. 一种用于车辆的系统，包括：
车轮位置确定模块，其：
基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号而确定第一和第二车轮位置，
其中，所述第一和第二车轮速度传感器基于所述车辆的驱动轮的旋转分别产生所述第一和第二信号；并且
基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号而确定第三和第四车轮位置，
其中，所述第三和第四车轮速度传感器基于所述车辆的其它车轮的旋转分别产生所述第三和第四信号；
第一平均值确定模块，其基于所述第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置；
第二平均值确定模块，其基于所述第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置；
估计模块，其基于所述第一和第二平均车轮位置选择性地产生在所述驱动轮处的扭矩的估计值；以及
控制模块，其基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的至少一个操作参数。
技术方案2. 根据技术方案1所述的系统，其中，所述扭矩估计模块进一步基于变矩系数产生所述扭矩的所述估计值。
技术方案3. 根据技术方案2所述的系统，其中，所述扭矩估计模块将所述扭矩的所述估计值设置为等于所述变矩系数与在所述第一和第二平均车轮位置之间的差值的乘积。
技术方案4. 根据技术方案1所述的系统，还包括启用/禁用模块，其在车辆速度小于预定速度时禁用所述估计模块，
其中，所述预定速度大于零。
技术方案5. 根据技术方案4所述的系统，还包括：
车轮速度确定模块，其分别基于所述第一、第二、第三和第四车轮位置而确定第一、第二、第三和第四车轮速度；以及
车辆速度确定模块，其基于所述第一、第二、第三和第四车轮速度中的至少一个确定所述车辆速度。
技术方案6. 根据技术方案1所述的系统，还包括启用/禁用模块，其在车轮滑转量小于预定值时禁用所述估计模块，
其中，所述预定值大于零。
技术方案7. 根据技术方案6所述的系统，还包括：
车轮速度确定模块，其分别基于所述第一、第二、第三和第四车轮位置而确定第一、第二、第三和第四车轮速度；以及
车轮滑转量确定模块，其基于所述第一、第二、第三和第四车轮速度中的至少一个确定所述车轮滑转量。
技术方案8. 根据技术方案1所述的系统，其中，所述控制模块基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的发动机的至少一个操作参数。
技术方案9. 根据技术方案1所述的系统，其中，所述控制模块基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的变速器的至少一个操作参数。
技术方案10. 根据技术方案1所述的系统，其中，所述控制模块基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整离合器压力。
技术方案11. 一种用于车辆的方法，包括：
基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号而确定第一和第二车轮位置，
其中，所述第一和第二车轮速度传感器基于所述车辆的驱动轮的旋转分别产生所述第一和第二信号；
基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号而确定第三和第四车轮位置，
其中，所述第三和第四车轮速度传感器基于所述车辆的其它车轮的旋转分别产生所述第三和第四信号；
基于所述第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置；
基于所述第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置；
基于所述第一和第二平均车轮位置选择性地产生在所述驱动轮处的扭矩的估计值；以及
基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的至少一个操作参数。
技术方案12. 根据技术方案11所述的方法，还包括进一步基于变矩系数产生所述扭矩的所述估计值。
技术方案13. 根据技术方案12所述的方法，还包括将所述扭矩的所述估计值设置为等于所述变矩系数与在所述第一和第二平均车轮位置之间的差值的乘积。
技术方案14. 根据技术方案11所述的方法，还包括当车辆速度小于预定速度时禁用所述选择性地产生所述估计值，
其中，所述预定速度大于零。
技术方案15. 根据技术方案14所述的方法，还包括：
基于所述第一、第二、第三和第四车轮位置而分别确定第一、第二、第三和第四车轮速度；以及
基于所述第一、第二、第三和第四车轮速度中的至少一个确定所述车辆速度。
技术方案16. 根据技术方案11所述的方法，还包括当车轮滑转量大于预定值时禁用所述选择性地产生所述估计值，
其中，所述预定值大于零。
技术方案17. 根据技术方案16所述的方法，还包括：
基于所述第一、第二、第三和第四车轮位置而分别确定第一、第二、第三和第四车轮速度；以及
基于所述第一、第二、第三和第四车轮速度中的至少一个确定所述车辆滑转量。
技术方案18. 根据技术方案11所述的方法，还包括基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的发动机的至少一个操作参数。
技术方案19. 根据技术方案11所述的方法，还包括基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的变速器的至少一个操作参数。
技术方案20. 根据技术方案11所述的方法，还包括基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整离合器压力。
本发明进一步的适用范围将通过下文提供的详细描述而变得显而易见。应当理解，详细描述和具体示例仅意图用于举例说明，而并非意图限制本方面的范围。
附图说明
通过详细描述和附图将会更全面地理解本发明，附图中：
图1是根据本发明的示例车辆系统的功能框图；
图2是根据本发明的示例变速器控制模块的功能框图；
图3是根据本发明的示例车轮速度确定模块的功能框图；
图4是作为时间的函数的示例车轮速度信号的量值的曲线图；
图5是根据本发明的示例扭矩估计模块的功能框图；以及
图6是根据本发明的描绘估计在车辆的驱动轮处的扭矩的示例方法的流程图。
具体实施方式
以下的描述实质上仅仅是示例性的并且决不意图限制本发明、其应用或用途。为了清楚起见，在附图中将使用相同的附图标记标识相似的元件。如本文所用，短语A、B和C中的至少一个应当被解释为是指使用非排他逻辑“或”的逻辑(A或B或C)。应当理解，在不改变本发明的原理的情况下，可以以不同顺序执行方法中的步骤。
如本文所用，术语模块可以指属于或包括：专用集成电路(ASIC)；电子电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器(共享、专用或成组)；提供所描述功能的其它合适的部件；或以上的一些或全部的组合，例如在片上系统中。术语模块可包括存储由处理器执行的代码的存储器(共享、专用或成组)。
如在上面所使用的术语代码可包括软件、固件和/或微代码并可指程序、例程、函数、类和/或对象。如在上面所使用的术语“共享”意味着来自多个模块的一些或全部代码可使用单个(共享)处理器来执行。此外，来自多个模块的一些或全部代码可由单个(共享)存储器来存储。如在上面所使用的术语“分组”意味着来自单个模块的一些或全部代码可使用一组处理器或一组执行引擎来执行。例如，多核和/或多线程处理器可被认为是执行引擎。在多个实施方式中，执行引擎可在处理器、多个处理器以及在多个位置中的处理器（例如在并行处理布置中的多个服务器）上分组。此外，来自单个模块的一些或全部代码可使用一组存储器来存储。
本文所述设备和方法可通过由一个或多个处理器执行的一个或多个计算机程序来实现。计算机程序包括存储在非暂时的有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可包括存储的数据。非暂时的有形计算机可读介质的非限制性示例是非易失性存储器、磁存储器和光存储器。
车辆可包括两个驱动轮和两个其它车轮。其它车轮可以被驱动或不被驱动。车轮速度传感器可以与车辆的车轮中的每一个相关联。车轮速度传感器基于相关联的车轮的旋转产生车轮速度信号。控制模块可基于车轮速度信号确定车轮的位置、速度和/或加速度。
车辆的模块接收基于驱动轮和其它车轮的旋转而产生的车轮速度信号。该模块根据基于驱动轮的旋转而产生的车轮速度信号确定第一和第二车轮位置。该模块根据基于其它车轮的旋转而产生的车轮速度信号确定第三和第四车轮位置。
该模块基于第一、第二、第三和第四车轮位置估计在驱动轮处的扭矩。车辆的一个或多个操作参数可基于所估计的驱动轮处的扭矩而被选择性地调整。仅作为示例，变速器控制模块可以在换档期间基于估计的扭矩控制离合器。仅作为另一示例，发动机控制模块可基于估计的扭矩选择性地调整一个或多个发动机操作参数。
现在参见图1，提供了示例车辆系统100的功能框图。车辆的发动机104燃烧空气燃料混合物。空气燃料混合物的燃烧产生扭矩。发动机104将扭矩输出到变速器108。发动机控制模块(ECM) 106控制发动机104的扭矩输出。虽然未示出，但车辆可附加地或备选地包括一个或多个电动机和/或电动发电机。
变速器108接收在变速器输入轴112处的扭矩。扭矩经由在变速器108内啮合的齿轮组(未示出)从变速器输入轴112传递到变速器输出轴116。变速器108包括对应于一个或多个前进传动比、一个或多个后退传动比等的多个齿轮组。变速器108可包括手动变速器、自动变速器、手自一体变速器、离合器-离合器型变速器、双离合器变速器或另一种合适类型的变速器。变速器控制模块118可控制变速器108的操作，例如在变速器108内的换档。
变速器108将扭矩经由变速器输出轴116输出到差速器120。差速器120将扭矩从变速器输出轴116传递到第一半轴124和第二半轴128。第一半轴124和第二半轴128将扭矩分别传递到第一驱动轮132和第二驱动轮136。第一驱动轮132和第二驱动轮136可以是车辆的前轮或后轮。车辆还包括第一非驱动轮140和第二非驱动轮144。虽然将讨论第一非驱动轮140和第二非驱动轮144，但在多个实施方式中所有四个车轮都可以是驱动轮。
第一齿轮148随第一驱动轮132旋转。第二齿轮152随第二驱动轮136旋转。第三齿轮156随第一非驱动轮140旋转。第四齿轮160随第二非驱动轮144旋转。
第一车轮速度传感器164基于第一齿轮148的旋转产生第一驱动轮速度信号166。第二车轮速度传感器168基于第二齿轮152的旋转产生第二驱动轮速度信号170。第三车轮速度传感器172基于第三齿轮156的旋转产生第一非驱动轮速度信号174。第四车轮速度传感器176基于第四齿轮160的旋转产生第二非驱动轮速度信号178。
虽然将讨论第一车轮速度传感器164和第一齿轮148，但其它车轮速度传感器可基于相关联的齿轮类似地或相同地起作用。第一齿轮148可包括N个大约等距的齿，其中N为大于1的整数。仅作为示例，N在多个实施方式中可以是72。
第一车轮速度传感器164可包括可变磁阻(VR)传感器、霍尔效应传感器或另一种合适类型的位置传感器。每当第一齿轮148的齿中的一个经过第一车轮速度传感器164时，第一车轮速度传感器164在第一驱动轮速度信号166中产生脉冲。相应地，第一驱动轮速度信号166中的每个脉冲可对应于第一驱动轮132和第一半轴124大约360°除以N的角旋转。
车辆的控制模块例如变速器控制模块118或车身控制模块和/或一个或多个车辆的其它模块可接收第一驱动轮速度信号166和第二驱动轮速度信号170以及第一非驱动轮速度信号174和第二非驱动轮速度信号178。控制模块还可接收来自一个或多个其它传感器180的信号。
控制模块可包括扭矩估计模块184。扭矩估计模块184基于第一驱动轮速度信号166和第二驱动轮速度信号170以及第一非驱动轮速度信号174和第二非驱动轮速度信号178估计在第一驱动轮132和第二驱动轮136处的扭矩。估计的在驱动轮处的扭矩将被称为估计车轮扭矩。虽然扭矩估计模块184示出为在变速器控制模块118内实现，但扭矩估计模块184可以在诸如车身控制模块的车辆的另一个控制模块中实现或独立地实现。
车辆的一个或多个控制模块可基于估计车轮扭矩调整一个或多个参数。仅作为示例，变速器控制模块118可基于估计车轮扭矩控制并检测为换档而进行的离合器的填充。基于估计车轮扭矩控制变速器108的离合器的填充可降低在换档期间感受到的噪音、振动和/或刺耳声。变速器控制模块118可基于估计车轮扭矩附加地或备选地控制一个或多个变速器流体压力。变速器控制模块118可基于估计车轮扭矩附加地或备选地控制变矩器离合器。
发动机控制模块106可基于估计车轮扭矩选择性地调整一个或多个发动机操作参数。仅作为示例，发动机控制模块106可选择性地调整节流阀开度、燃料喷射量、燃料喷射正时、火花正时、吸气阀和/或排气阀升程和持续时间、增压装置的输出、和/或其它合适的发动机操作参数。
现在参见图2，提供了变速器控制模块118的示例实施方式的功能框图。车轮位置确定模块204(还可参见图3)接收第一驱动轮速度信号166和第二驱动轮速度信号170。车轮位置确定模块204还接收第一非驱动轮速度信号174和第二非驱动轮速度信号178。
车轮位置确定模块204基于第一驱动轮速度信号166确定第一车轮位置208。第一车轮位置208指示第一驱动轮132的旋转位置。车轮位置确定模块204基于第二驱动轮速度信号170确定第二车轮位置212。第二车轮位置212指示第二驱动轮136的旋转位置。
车轮位置确定模块204基于第一非驱动轮速度信号174确定第三车轮位置216。第三车轮位置216指示第一非驱动轮140的旋转位置。车轮位置确定模块204基于第二非驱动轮速度信号178确定第四车轮位置220。第四车轮位置220指示第二非驱动轮144的旋转位置。
车轮速度确定模块224基于第一车轮位置208确定第一驱动轮速度228。仅作为示例，车轮速度确定模块224可基于在第一车轮位置208的两个值之间的差值除以在出现这两个值的时间之间的时间段而确定第一驱动轮速度228。第一驱动轮速度228指示第一驱动轮132的旋转速度。
车轮速度确定模块224基于第二车轮位置212确定第二驱动轮速度232。仅作为示例，车轮速度确定模块224可基于在第二车轮位置212的两个值之间的差值除以在出现这两个值的时间之间的时间段而确定第二驱动轮速度232。第二驱动轮速度232指示第二驱动轮136的旋转速度。
车轮速度确定模块224基于第三车轮位置216确定第一非驱动轮速度236。仅作为示例，车轮速度确定模块224可基于在第三车轮位置216的两个值之间的差值除以在出现这两个值的时间之间的时间段而确定第一非驱动轮速度236。第一非驱动轮速度236指示第一非驱动轮140的旋转速度。
车轮速度确定模块224基于第四车轮位置220确定第二非驱动轮速度240。仅作为示例，车轮速度确定模块224可基于在第四车轮位置220的两个值之间的差值除以在出现这两个值的时间之间的时间段而确定第二非驱动轮速度240。第二非驱动轮速度240指示第二非驱动轮144的旋转速度。
车辆速度确定模块244可基于第一驱动轮速度228、第二驱动轮速度232、第一非驱动轮速度236和/或第二非驱动轮速度240而确定车辆速度248。仅作为示例，车辆速度确定模块244可基于第一驱动轮速度228、第二驱动轮速度232、第一非驱动轮速度236和第二非驱动轮速度240的平均值而确定车辆速度248或将车辆速度248设置为该平均值。
车轮滑转量确定模块252可基于第一驱动轮速度228、第二驱动轮速度232、第一非驱动轮速度236和/或第二非驱动轮速度240而确定车轮滑转量256。仅作为示例，车轮滑转量确定模块252可基于在第一驱动轮速度228和第二驱动轮速度232的平均值与第一非驱动轮速度236和第二非驱动轮速度240的平均值之间的差值而确定车轮滑转量256或将车轮滑转量256设置为该差值。
扭矩估计模块184(还可参见图5)基于第一驱动轮速度228、第二驱动轮速度232、第一非驱动轮速度236和第二非驱动轮速度240而确定估计车轮扭矩260。扭矩估计模块184可基于车辆速度248和/或车轮滑转量256选择性地启用和禁用对估计车轮扭矩260的确定。
控制模块264可基于估计车轮扭矩260选择性地控制变速器108的操作。控制模块264还可选择性地输出估计车轮扭矩260以用于车辆的一个或多个模块，例如发动机控制模块106。车辆的其它模块可基于估计车轮扭矩260而采取一个或多个动作。仅作为示例，发动机控制模块106可基于估计车轮扭矩260选择性地调整一个或多个发动机操作参数。
现在参见图3，提供了车轮位置确定模块204的示例实施方式的功能框图。第一脉冲检测模块304接收使用第一车轮速度传感器164产生的第一驱动轮速度信号166。当在第一驱动轮速度信号166中检测到脉冲时，第一脉冲检测模块304可产生指示器308。每当在第一驱动轮速度信号166中检测到脉冲时，第一脉冲检测模块304可产生指示器。
当在第一驱动轮速度信号166中检测到脉冲时，第一时间戳模块312产生时间戳316。每当在第一驱动轮速度信号166中检测到脉冲时，第一时间戳模块312产生时间戳。第一时间戳模块312将时间戳存储在第一缓冲模块320。
基于第二驱动轮速度信号170，第二脉冲检测模块324和第二时间戳模块328可以与第一脉冲检测模块304和第一时间戳模块312类似地或相同地起作用。这样，对应于在第二驱动轮速度信号170中检测到的脉冲的时间戳被存储在第二缓冲模块332中。
基于第一非驱动轮速度信号174，第三脉冲检测模块336和第三时间戳模块340可以与第一脉冲检测模块304和第一时间戳模块312类似地或相同地起作用。这样，对应于在第一非驱动轮速度信号174中检测到的脉冲的时间戳被存储在第三缓冲模块344中。
基于第二非驱动轮速度信号178，第四脉冲检测模块348和第四时间戳模块352可以与第一脉冲检测模块304和第一时间戳模块312类似地或相同地起作用。这样，对应于在第二非驱动轮速度信号178中检测到的脉冲的时间戳被存储在第四缓冲模块356中。
第一位置确定模块360、第二位置确定模块364、第三位置确定模块368和第四位置确定模块372分别确定第一车轮位置208、第二车轮位置212、第三车轮位置216和第四车轮位置220。第一位置确定模块360、第二位置确定模块364、第三位置确定模块368和第四位置确定模块372在被触发模块376触发时确定第一车轮位置208、第二车轮位置212、第三车轮位置216和第四车轮位置220。
触发模块376每隔预定时间段触发第一位置确定模块360、第二位置确定模块364、第三位置确定模块368和第四位置确定模块372。仅作为示例，触发模块376可以每隔25毫秒(ms)或以另一合适频率触发第一位置确定模块360、第二位置确定模块364、第三位置确定模块368和第四位置确定模块372。预定时间段可以是固定值或变量。预定时间段可以例如基于车辆速度248而变化。触发模块376可以例如通过将触发器380设置为活动状态或以另一合适方式触发第一位置确定模块360、第二位置确定模块364、第三位置确定模块368和第四位置确定模块372。
图4包括作为时间412的函数的示例车轮速度信号408的量值404在一个25ms时间段416期间的曲线图。继续参照图3，示例车轮速度信号408可以在每个预定时间段期间包括一个或多个完整的脉冲。例如，示例车轮速度信号408在时间段416期间包括分别由第一时间段420和第二时间段424限定的第一和第二完整脉冲。
示例车轮速度信号408还可在每个预定时间段期间包括一个或多个部分脉冲。例如，示例车轮速度信号408包括由第三时间段428限定的初始部分脉冲和由第四时间段432限定的结束部分脉冲。虽然将结合确定第一车轮位置208来描述第一位置确定模块360的功能，但第二位置确定模块364、第三位置确定模块368和第四位置确定模块372可以分别类似地用来确定第二车轮位置212、第三车轮位置216和第四车轮位置220。
第一位置确定模块360基于存储在第一缓冲模块320中的时间戳确定当前预定时间段(n)的第一车轮位置208。更具体而言，第一位置确定模块360基于最近预定时间段(n-1)的第一车轮位置208和在当前预定时间段(n)期间的第一驱动轮132的角旋转而确定第一车轮位置208。
仅作为示例，第一位置确定模块360可基于下列公式确定第一驱动轮132的角旋转：
Figure 338970DEST_PATH_IMAGE001
，
其中，ΦTOTAL(n)为在当前预定时间段(n)期间经历的第一驱动轮132的一个完整旋转的分数，ΦINIT(n)为对应于在当前预定时间段(n)期间的初始部分脉冲的一个完整脉冲的分数，ΦEND(n)为在当前预定时间段(n)期间对应于结束部分脉冲的一个完整脉冲的分数，#Complete(n)为在当前预定时间段(n)期间发生的完整脉冲的数量，并且Total#Teeth为第一齿轮148的总齿数。
ΦINIT(n)可基于在当前预定时间段(n)期间初始部分脉冲的时间段和第一完整脉冲的时间段而确定。第一完整脉冲可以邻近初始部分脉冲或包含它。仅作为示例，ΦINIT(n)可使用下列公式确定：
Figure 256111DEST_PATH_IMAGE002
，
其中，T1为在当前预定时间段(n)内出现的初始部分脉冲的时间段，并且P1为相关完整脉冲(例如，第一完整脉冲)的时间段。仅作为示例，在图4中，可基于除以第一时间段420(P1)的第三时间段428(T1)而确定初始部分脉冲的ΦINIT(n)。
在多个实施方式中，可以修正一个或多个参数以考虑齿间变化。仅作为示例，可使用下列公式设置ΦINIT(n)：
Figure 973531DEST_PATH_IMAGE003
，
其中，ΦEND(n-1)为对应于最近预定时间段(n-1)的结束部分脉冲的一个完整脉冲的分数。
ΦEND(n)可基于在当前预定时间段期间结束部分脉冲的时间段和最近完整脉冲的时间段而确定。如果在当前预定时间段(n)期间仅出现一个完整脉冲，则第一脉冲的时间段(P1)可用作最近完整脉冲的时间段。最近完整脉冲可以邻近结束部分脉冲或包含它。仅作为示例，ΦEND(n)可使用下列公式确定：
Figure 368740DEST_PATH_IMAGE004
，
其中，T2为在当前预定时间段(n)内出现的结束部分脉冲的时间段，并且P2为相关完整脉冲(例如，最近完整脉冲)的时间段。仅作为示例，在图4中，可基于除以第二时间段424的第四时间段432而确定结束部分脉冲的ΦEND(n)。
现在参见图5，提供了扭矩估计模块184的示例实施方式的功能框图。第一平均值确定模块504基于第一车轮位置208和第二车轮位置212确定平均驱动轮位置508。仅作为示例，第一平均值确定模块504可以将平均驱动轮位置508设置为等于第一车轮位置208和第二车轮位置212的平均值。
第二平均值确定模块512基于第三车轮位置216和第四车轮位置220确定平均非驱动轮位置516。仅作为示例，第二平均值确定模块512可以将平均非驱动轮位置516设置为等于第三车轮位置216和第四车轮位置220的平均值。
当启用时，估计模块520基于平均驱动轮位置508和平均非驱动轮位置516确定估计车轮扭矩260。仅作为示例，估计模块520可使用下列公式确定估计车轮扭矩260：
Figure 183113DEST_PATH_IMAGE005
，
其中，TWHEELS为估计车轮扭矩260，KEQ为变矩系数，AVGUNDRIVEN为平均非驱动轮位置516，并且AVGDRIVEN为平均驱动轮位置508。使用上述公式确定估计车轮扭矩260可降低噪音。使用上述公式确定估计车轮扭矩260还可在车辆转弯时使估计车轮扭矩260更准确。当车辆不转弯时，可以用一个非驱动轮位置和一个驱动轮位置分别代替平均非驱动轮位置516和平均驱动轮位置508来确定估计车轮扭矩260。KEQ可以为固定值或可变值。KEQ可以例如基于半轴124和128的顺度、半轴124和128的长度、保持车辆的表面的摩擦系数、表面的坡度、轮胎的顺度、轮胎压力和/或一个或多个其它参数来设置。估计车轮扭矩260可描述为相对扭矩(而不是绝对扭矩)，因为它基于在一段时间内相对于非驱动轮的(累计)位置的驱动轮的(累计)位置来确定。
启用/禁用模块524选择性地启用和禁用估计模块520。启用/禁用模块524可基于车辆速度248和/或车轮滑转量256而选择性地启用和禁用估计模块520。仅作为示例，启用/禁用模块524可以在车轮滑转量256大于预定值和/或车辆速度248小于预定速度时禁用估计模块520。预定速度可以例如基于触发模块376产生触发380的预定时间段而设置。仅作为示例，预定速度随预定时间段增加而降低，反之亦然。
现在参见图6，提供了描绘示例方法600的流程图，该方法选择性地估计在车辆的车轮处的扭矩并选择性地控制车辆的一个或多个参数。控制检测在第一车轮速度信号160、第二车轮速度信号170、第三车轮速度信号174和第四车轮速度信号178中的脉冲。每当检测到脉冲时，控制产生时间戳。
在604中，控制确定定时器是否等于预定时间段。如果是，则控制继续608并且控制可以重置定时器。如果否，则控制可以继续检测脉冲并产生时间戳和保持在604。仅作为示例，预定时间段可以是大约25ms或另一合适值。
在608中，控制确定第一车轮位置208、第二车轮位置212、第三车轮位置216和第四车轮位置220。控制根据基于第一驱动轮速度信号166产生的时间戳确定第一车轮位置208。控制根据基于第二驱动轮速度信号170产生的时间戳确定第二车轮位置212。控制根据基于第一非驱动轮速度信号174产生的时间戳确定第三车轮位置216。控制根据基于第二非驱动轮速度信号178产生的时间戳确定第四车轮位置220。
在612中，控制确定平均驱动轮位置508和平均非驱动轮位置512。控制基于第一车轮位置208和第二车轮位置212的平均值而确定平均驱动轮位置508。控制基于第三车轮位置216和第四车轮位置220的平均值而确定平均非驱动轮位置512。
在616中，控制可确定车轮滑转量256是否小于预定值并且车辆速度248是否大于预定速度。如果均为是，则控制可以继续620。如果一个或两个为否，则控制可以结束。以这种方式，控制可以在车轮滑转量256大于预定值和/或车辆速度248小于预定速度时禁止确定和/或使用估计车轮扭矩260。
在620中，控制确定估计车轮扭矩260。仅作为示例，控制可使用下列公式确定估计车轮扭矩260：
Figure 878012DEST_PATH_IMAGE005
，
其中，TWHEELS为估计车轮扭矩260，KEQ为变矩系数，AVGUNDRIVEN为平均非驱动轮位置516，并且AVGDRIVEN为平均驱动轮位置508。控制在624中基于估计车轮扭矩260选择性地控制一个或多个参数，然后控制可以结束。仅作为示例，控制可基于估计车轮扭矩260选择性地控制一个或多个变速器流体压力。仅作为另一示例，控制可基于估计车轮扭矩260选择性地调整一个或多个发动机操作参数。虽然控制显示和讨论为结束，但图6可以是一个控制循环的示例，并且控制可以返回604。
本发明的广义教导可以以各种形式实施。因此，虽然本发明包括具体示例，但本发明的真正范围不应局限于此，因为在研究附图、说明书和随附权利要求书的基础上其它修改对于技术人员将变得显而易见。 

Claims (10)

1.一种用于车辆的系统，包括：
车轮位置确定模块，其：
基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号而确定第一和第二车轮位置，
其中，所述第一和第二车轮速度传感器基于所述车辆的驱动轮的旋转分别产生所述第一和第二信号；并且
基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号而确定第三和第四车轮位置，
其中，所述第三和第四车轮速度传感器基于所述车辆的其它车轮的旋转分别产生所述第三和第四信号；
第一平均值确定模块，其基于所述第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置；
第二平均值确定模块，其基于所述第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置；
估计模块，其基于所述第一和第二平均车轮位置选择性地产生在所述驱动轮处的扭矩的估计值；以及
控制模块，其基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的至少一个操作参数。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述扭矩估计模块进一步基于变矩系数产生所述扭矩的所述估计值。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述扭矩估计模块将所述扭矩的所述估计值设置为等于所述变矩系数与在所述第一和第二平均车轮位置之间的差值的乘积。
4.根据权利要求1所述的系统，还包括启用/禁用模块，其在车辆速度小于预定速度时禁用所述估计模块，
其中，所述预定速度大于零。
5.根据权利要求4所述的系统，还包括：
车轮速度确定模块，其分别基于所述第一、第二、第三和第四车轮位置而确定第一、第二、第三和第四车轮速度；以及
车辆速度确定模块，其基于所述第一、第二、第三和第四车轮速度中的至少一个确定所述车辆速度。
6.根据权利要求1所述的系统，还包括启用/禁用模块，其在车轮滑转量小于预定值时禁用所述估计模块，
其中，所述预定值大于零。
7.根据权利要求6所述的系统，还包括：
车轮速度确定模块，其分别基于所述第一、第二、第三和第四车轮位置而确定第一、第二、第三和第四车轮速度；以及
车轮滑转量确定模块，其基于所述第一、第二、第三和第四车轮速度中的至少一个确定所述车轮滑转量。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制模块基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的发动机的至少一个操作参数。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制模块基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的变速器的至少一个操作参数。
10.一种用于车辆的方法，包括：
基于使用第一和第二车轮速度传感器产生的第一和第二信号而确定第一和第二车轮位置，
其中，所述第一和第二车轮速度传感器基于所述车辆的驱动轮的旋转分别产生所述第一和第二信号；
基于使用第三和第四车轮速度传感器产生的第三和第四信号而确定第三和第四车轮位置，
其中，所述第三和第四车轮速度传感器基于所述车辆的其它车轮的旋转分别产生所述第三和第四信号；
基于所述第一和第二车轮位置确定第一平均车轮位置；
基于所述第三和第四车轮位置确定第二平均车轮位置；
基于所述第一和第二平均车轮位置选择性地产生在所述驱动轮处的扭矩的估计值；以及
基于所述扭矩的所述估计值选择性地调整所述车辆的至少一个操作参数。
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