CN117246401A - 一种车辆回正助力装置及转向系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车转向技术领域，特别是一种车辆回正助力装置及转向系统的控制方法，包括支撑板，设置于所述支撑板上的截停部件，设置于所述截停部件上的插接部件，设置于所述插接部件上的外接板。所述截停部件包括设置于所述支撑板上的边环，设置于所述边环上的中环，设置于所述中环上的进入槽，防脱槽的设置可以有效抵住定位柱体，避免定位柱体转动，支撑板与截停部件相适配，安装板的设置可以有效的对该装置进行固定，多个蓄力件可以同时对转向杆进行助力，方便转向杆的快速复位，驱动件的设置便于更好的带动边槽中的插块脱离边槽，转向杆的运动轨迹为平移，方便回正装置的复位，无论转向杆的是向左或是向右平移，回正装置的转向角度均相同。

Description

一种车辆回正助力装置及转向系统的控制方法

技术领域

本发明涉及汽车转向技术领域，特别是一种车辆回正助力装置及转向系统的控制方法。

背景技术

EPS就是英文Electric Power Steering的缩写，即电动助力转向系统。电动助力转向系统是汽车转向系统的发展方向。该系统由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮。驾驶员在操纵方向盘进行转向时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小，将电压信号输送到电子控制单元，电子控制单元根据转矩传感器检测到的转矩电压信号、转动方向和车速信号等，向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。汽车不转向时，电子控制单元不向电动机控制器发出指令，电动机不工作。

主机厂在将EPS对实车进行参数适配与调教时，在参数调校以及实车试验过程中可以获得目标电流、扭矩等数据反馈，但由于并不了解EPS工作原理和电子电路系统等工作配合方式，因而无法对这些数据进行实时调校，导致供应商调校参数的配合流程周期较长，无法满足快速试验的需要，从而我们设计一种车辆转向系统的回正方法；

现有的回正助力方法中助力转向杆的回正速度有待提升，从而我们设计一种车辆回正助力装置。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述或现有技术中存在转向杆的回正速度有待提升的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供一种车辆回正助力装置及转向系统的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种车辆回正助力装置，包括转向杆，用于传动车辆转向轮；控制机构，设置于所述转向杆上用于调节施力机构与转向杆之间的弹力；施力机构，设置于所述控制机构上用于转向杆复位；还包括支撑板，设置于所述支撑板上的截停部件，设置于所述截停部件上用于限位截停部件的插接部件，设置于所述插接部件上的外接板。

作为本发明车辆回正助力装置的一种优选方案，其中：所述截停部件包括设置于所述支撑板上的边环，设置于所述边环上的中环，设置于所述中环上的进入槽，设置于所述进入槽底部的连接件。

作为本发明车辆回正助力装置的一种优选方案，其中：所述连接件包括设置于所述中环底部的底槽，设置于所述底槽上的底部弹簧，设置于所述底部弹簧上的滑动板，设置于所述滑动板底部的插接架，设置于所述插接架上的圆形杆体，设置于所述圆形杆体上的定位柱体。

作为本发明车辆回正助力装置的一种优选方案，其中：所述插接部件包括设置于所述中环中部的中杆，设置于所述中杆顶部的外接圆板，设置于所述中杆底部的卡接边杆，设置于所述卡接边杆上的顶件。

作为本发明车辆回正助力装置的一种优选方案，其中：所述顶件包括设置于所述卡接边杆上的板体，设置于所述板体两侧的顶起面，设置于所述顶起面上的卡接面，设置于所述卡接面上的防脱槽；所述顶件与卡接边杆固定连接，所述卡接边杆的断面呈矩形，所述卡接边杆与中杆固定连接，所述防脱槽与卡接面之间的倾角为锐角。

作为本发明车辆回正助力装置的一种优选方案，其中：所述控制机构上的施力机构；所述控制机构包括设置于所述转向杆上的放置部件，设置于所述转向杆上的控制部件；所述施力机构包括设置于所述控制部件上的施力部件，设置于所述施力部件上的储能部件。

作为本发明车辆回正助力装置的一种优选方案，其中：所述放置部件包括设置于所述转向杆上的容置槽，设置于所述容置槽上的放置槽，设置于所述放置槽中的收纳筒，所述收纳筒上设有驱动把手。

本发明的车辆回正助力装置的有益效果：本发明通过防脱槽的设置可以有效抵住定位柱体，避免定位柱体转动，支撑板与截停部件相适配，安装板的设置可以有效的对该装置进行固定，多个蓄力件可以同时对转向杆进行助力，方便转向杆的快速复位，驱动件的设置便于更好的带动边槽中的插块脱离边槽，转向杆的运动轨迹为平移，方便回正装置的复位，无论转向杆的是向左或是向右平移，回正装置的转向角度均相同。

鉴于上述或现有技术中存在的车辆回正助力装置在安装前难以根据需要进行调节回正幅度的问题，本发明提供如下技术方案：一种转向系统的控制方法，预先设定车辆转向助力的各项控制参数的目标值；采用该目标值进行车辆的仿真试验；采用该目标值进行实车试验；比对计算出两组试验数据的差值，根据差值设定各项控制参数的补偿值；根据补偿值进行系统调试及故障诊断；助力转向后配合车辆回正助力装置辅助方向盘回正。

作为本发明车辆转向系统的控制方法的一种优选方案，所述控制参数包括车辆转向的随速助力参数、摩擦补偿参数、阻尼补偿参数、惯性补偿参数与主动回正电流的参数；所述随速助力参数根据不同车速下助力转向的力度获得；所述摩擦补偿参数是在无轮胎力矩的情况下，以恒定的速度转动方向盘，根据转动方向盘时的摩擦力以及时间的变化获得。

作为本发明车辆转向系统的控制方法的一种优选方案，其中：所述阻尼补偿参数为；0-0.02；所述惯性补偿参数为；0-0.002；所述主动回正电流的参数；3.18A-3.88A。

本发明的车辆转向系统的控制方法的有益效果：本发明通过以熟悉的机械结构、电子电路设计和控制策略缩短了不同车型参数标定的研发周期，实现更快量产；将随速助力、摩擦补偿、阻尼补偿、惯性补偿、主动回正参数带入，达到快速试验的需要。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为车辆回正助力装置的支撑板示意图。

图2为车辆回正助力装置的截停部件结构示意图。

图3为车辆回正助力装置的截停部件部分结构示意图。

图4为车辆回正助力装置的顶件结构示意图。

图5为车辆回正助力装置的俯视图。

图6为车辆回正助力装置的部分结构示意图。

图7为车辆回正助力装置的控制机构结构示意图。

图8为车辆回正助力装置的壳件结构示意图。

图9为车辆回正助力装置的施力部件结构示意图。

图10为车辆回正助力装置的储能部件结构示意图。

图11为车辆回正助力装置的储能部件部分结构示意图。

图12为车辆回正助力装置的蓄力件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1，参照图1至图4，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种车辆回正助力装置，包括转向杆100，用于传动车辆转向轮；控制机构200，设置于转向杆100上用于调节施力机构300与转向杆100之间的弹力；施力机构300，设置于控制机构200上用于转向杆100复位；还包括支撑板400，设置于支撑板400上的截停部件401，设置于截停部件401上用于限位截停部件401的插接部件402，设置于插接部件402上的外接板403；

优选的，截停部件401的设置可以有效的对插接部件402进行限位，从而将外接板403连接在支撑板400上。

所述截停部件401包括设置于所述支撑板400上的边环401a，设置于所述边环401a上的中环401b，设置于所述中环401b上的进入槽401c，设置于所述进入槽401c底部的连接件401d。

具体的，支撑板400与截停部件401相适配，外接板403的断面呈圆形，边环401a的断面呈圆形，边环401a与中环401b相连接，进入槽401c的断面呈矩形，进入槽401c的数量为三个，所述连接件401d的数量为三个。

所述连接件401d包括设置于所述中环401b底部的底槽401d-1，设置于所述底槽401d-1上的底部弹簧401d-2，设置于所述底部弹簧401d-2上的滑动板401d-3，设置于所述滑动板401d-3底部的插接架401d-4，设置于所述插接架401d-4上的圆形杆体401d-5，设置于所述圆形杆体401d-5上的定位柱体401d-6。所述插接部件402包括设置于所述中环401b中部的中杆402a，设置于所述中杆402a顶部的外接圆板402b，设置于所述中杆402a底部的卡接边杆402c，设置于所述卡接边杆402c上的顶件402d。

进一步的，所述底部弹簧401d-2的数量为六个，且两个一组共三组，所述插接架401d-4为不锈钢材质，所述圆形杆体401d-5与插接架401d-4固定连接，所述定位柱体401d-6为橡胶材质，中杆402a为不锈钢材质，所述顶件402d的设置便于更好的对该装置进行限位。

所述顶件402d包括设置于所述卡接边杆402c上的板体402d-1，设置于所述板体402d-1两侧的顶起面402d-2，设置于所述顶起面402d-2上的卡接面402d-3，设置于所述卡接面402d-3上的防脱槽402d-4；所述顶件402d与卡接边杆402c固定连接，所述卡接边杆402c的断面呈矩形，所述卡接边杆402c与中杆402a固定连接，所述防脱槽402d-4与卡接面402d-3之间的倾角为锐角，在工作时防脱槽402d-4可以有效抵住定位柱体401d-6，避免定位柱体401d-6转动，支撑板400转动时顶件402d转入定位柱体401d-6底部，定位柱体401d-6在顶起面402d-2的挤压作用下进入防脱槽402d-4中，即可对支撑板400进行限位。

其中，所述顶起面402d-2与卡接面402d-3位于板体402d-1上，板体402d-1的设置便于更好的对定位柱体401d-6进行限位。

在使用时，因外接板403与插接部件402相连接，支撑板400与截停部件401相连接，当需要对外接板403与支撑板400进行连接时，只需将插接部件402插入截停部件401中并旋转，即可将两者进行连接；

插接部件402插入的过程中插接部件402中的卡接边杆402c通过中环401b上的进入槽401c移动至中环401b的底部，此时完成插接过程，卡接边杆402c与顶件402d固定连接，所以顶件402d跟随进入中环401b的底部；

插接部件402旋转的过程中连接件401d与顶件402d配合完成限位工作；顶件402d中的板体402d-1在旋转的过程中首先接触定位柱体401d-6，并迫使定位柱体401d-6上升，定位柱体401d-6上升的过程中带动滑动板401d-3与插接架401d-4挤压底部弹簧401d-2，底部弹簧401d-2受力收缩并蓄积弹性势能，此时定位柱体401d-6在弹性势能的作用下有个向下的势能；继续旋转直到定位柱体401d-6进入卡接面402d-3内部时即可对定位柱体401d-6进行限位，防脱槽402d-4避免定位柱体401d-6继续旋转；

当需要脱离插接部件402与截停部件401时，按照上述操作反向移动定位柱体401d-6，使定位柱体401d-6脱离防脱槽402d-4即可。

综上，防脱槽402d-4可以有效抵住定位柱体401d-6，避免定位柱体401d-6转动，支撑板400与截停部件401相适配。

实施例2，参照图2～12，为本发明第二个实施例，与上个实施例不同的是转向杆100，设置于转向杆100上的控制机构200，设置于控制机构200上的施力机构300；控制机构200包括设置于转向杆100上的放置部件201，设置于转向杆100上的控制部件202；施力机构300包括设置于控制部件202上的施力部件301，设置于施力部件301上的储能部件302，该装置中的转向杆100产生位移后带动施力机构300与控制机构200运转，施力机构300运转过程中蓄积弹性势能，当转向杆100失去驱动力时，施力机构300释放弹性势能从而带动转向杆100复位。

其中，车辆回正助力装置的设置便于更好的带动转向杆100复位，转向杆100的断面呈矩形，转向杆100为不锈钢材质，转向杆100的运动轨迹为平移，方便车辆回正助力装置的复位，无论转向杆100的是向左或是向右平移，车辆回正助力装置的转向角度均相同。

放置部件201包括设置于转向杆100上的容置槽201a，设置于容置槽201a上的放置槽201b，设置于放置槽201b中的收纳筒201c，收纳筒201c上设有驱动把手201d。

具体的，容置槽201a的设置便于更好的对收纳筒201c进行放置，驱动把手201d与收纳筒201c之间卡接，且可以进行拆卸，驱动把手201d由一个矩形件与两个圆孔组成，驱动把手201d为不锈钢材质。

控制部件202包括设置于收纳筒201c上的边槽202a，设置于边槽202a上的插块202b，设置于插块202b上的横杆202c，设置于横杆202c上的插接块202d与内嵌槽202e，设置于横杆202c上的定位件202f，设置于内嵌槽202e上的驱动件202g，设置于驱动件202g上的外置件202h。

进一步的，边槽202a的断面呈矩形，边槽202a的数量不低于四个，边槽202a的槽深不低于一毫米，边槽202a内壁与插块202b的外壁贴合，插块202b为不锈钢材质，横杆202c与插块202b固定连接，横杆202c与插接块202d固定连接，插接块202d为不锈钢材质，内嵌槽202e的断面呈矩形，内嵌槽202e的内壁与驱动件202g中的底板相贴合，驱动件202g的设置便于更好的带动边槽202a中的插块202b脱离边槽202a。

定位件202f包括设置于横杆202c上的定位圆杆202f-1，设置于定位圆杆202f-1上的定位座202f-2，设置于定位座202f-2与横杆202c之间的支撑弹簧202f-3，定位座202f-2与转向杆100固定连接；驱动件202g包括设置于内嵌槽202e上的底部杆体202g-1，设置于底部杆体202g-1上的外接杆202g-2与顶块202g-3，顶块202g-3与插接块202d相适配；外置件202h包括设置于转向杆100上的外壳202h-1，设置于外壳202h-1上的侧槽202h-2，侧槽202h-2与外接杆202g-2相适配。

应说明的是，定位圆杆202f-1的断面呈圆形，定位圆杆202f-1为不锈钢材质，定位圆杆202f-1与定位座202f-2滑动连接，定位座202f-2与支撑弹簧202f-3固定连接，支撑弹簧202f-3与横杆202c之间固定连接。

转向杆100工作时，无论转向杆100向左或向右平移，车辆回正助力装置均可对带动转向杆100复位，当安装车辆回正助力装置时，需要调节车辆回正助力装置两侧的压力时，转动驱动把手201d并推动驱动件202g运转，驱动件202g中的顶块202g-3带动插接块202d与横杆202c向下移动，并带动支撑弹簧202f-3收缩并蓄积弹性势能，横杆202c带动插块202b脱离边槽202a，驱动把手201d转动的过程中带动边槽202a与收纳筒201c转动，收纳筒201c转动从而收卷连接带301a，达到调整回弹强度的效果，当调节完成后松开驱动件202g，支撑弹簧202f-3释放弹性势能带动插块202b进入边槽202a中。

综上，车辆回正助力装置的设置便于更好的带动转向杆100复位，驱动件202g的设置便于更好的带动边槽202a中的插块202b脱离边槽202a，转向杆100的运动轨迹为平移，方便车辆回正助力装置的复位，无论转向杆100的是向左或是向右平移，车辆回正助力装置的转向角度均相同。

施力部件301包括设置于收纳筒201c上的连接带301a，设置于连接带301a上的壳件301b，设置于壳件301b底部的基板301c，设置于壳件301b上的齿套301d，基板301c与壳件301b相贴合。

具体的，壳件301b的设置可以的对齿套301d进行限位，齿套301d的设置可以将储能部件302的势能传导向壳件301b，从而由壳件301b、连接带301a传导向转向杆100，壳件301b为不锈钢材质，壳件301b与齿套301d固定连接，且齿套301d与基板301c通过轴承转动连接。

储能部件302包括设置于齿套301d周侧的外置组件302a，设置于外置组件302a内部的内置组件302b；外置组件302a包括设置于齿套301d上的齿罩302a-1，设置于齿罩302a-1内部的轴杆302a-2。内置组件302b包括设置于基板301c上的抵板302b-1与蓄力件302b-2，设置于齿罩302a-1内壁上的固定条板302b-3，设置于固定条板302b-3上的弧杆302b-4，设置于弧杆302b-4上的顶罩302b-5，设置于顶罩302b-5与固定条板302b-3之间的弧形弹簧302b-6，设置于弧杆302b-4远离顶罩302b-5一端的边杆302b-7，边杆302b-7与抵板302b-1相适配；蓄力件302b-2包括设置于轴杆302a-2上的环箱302b-2a，分别设置于环箱302b-2a内外的发条弹簧302b-2b与斜块302b-2c，发条弹簧302b-2b与轴杆302a-2相连接，斜块302b-2c与顶罩302b-5相适配。

应说明的是，外置组件302a的设置可以有效的将内置组件302b中蓄力件302b-2产生的弹性势能传导出去，从而带动转向杆100的快速复位，抵板302b-1的设置有效削弱快速复位后产生的惯性，抵板302b-1与边杆302b-7相抵，从而避免弧形弹簧302b-6快速复位后无法及时稳定的情况，环箱302b-2a的数量为三个，环箱302b-2a的初始角度自下而上依次递增，从而使得转向杆100在移动第一档距离时，只有一个环箱302b-2a中的发条弹簧302b-2b生效，移动到第二档距离时，增加复位作用力，移动到第三档距离时，复位作用力来到最大，从而使其复位的移速更快，所述基板301c与安装板400相连接。

在使用时，车辆转向时带动转向杆100移动，转向杆100移动时301a跟随移动，连接带301a带动壳件301b转动，壳件301b带动齿套301d转动，齿套301d转动带动四个齿罩302a-1转动，齿罩302a-1转动带动内置组件302b中的固定条板302b-3、弧杆302b-4、弧形弹簧302b-6与顶罩302b-5移动，顶罩302b-5与斜块302b-2c相抵，从而带动弧形弹簧302b-6与发条弹簧302b-2b收缩并同时蓄积弹性势能，转向杆100移动完成后，弧形弹簧302b-6与发条弹簧302b-2b同时释放弹性势能从而快速的带动转向杆100复位。

综上，壳件301b的设置便于更好的对齿套301d进行限位，齿套301d的设置便于更好的将储能部件302的势能传导向壳件301b，从而由壳件301b、连接带301a传导向转向杆100，外置组件302a的设置可以有效的将内置组件302b中蓄力件302b-2产生的弹性势能传导出去，从而带动转向杆100的快速复位，抵板302b-1的设置有效削弱快速复位后产生的惯性，抵板302b-1与边杆302b-7相抵，从而避免弧形弹簧302b-6快速复位后无法及时稳定的情况。

实施例3，为本发明第三个实施例，与上个实施例不同的是，转向系统的控制方法，预先设定车辆转向助力的各项控制参数的目标值；采用该目标值进行车辆的仿真试验；采用该目标值进行实车试验；比对计算出两组试验数据的差值，根据差值设定各项控制参数的补偿值；根据补偿值进行系统调试及故障诊断；

具体的，系统调试由电子控制单元承担，电子控制单元以预先设定控制参数目标值与仿真及实车试验产生的试验数据进行比对，用PID(反馈控制算法)控制算法计算得出补偿值以快速进行系统调试。

所述控制参数包括车辆转向的随速助力参数、摩擦补偿参数、阻尼补偿参数、惯性补偿参数与主动回正电流的参数；所述随速助力参数根据不同车速下助力转向的力度获得；所述摩擦补偿参数是在无轮胎力矩的情况下，以恒定的速度转动方向盘，根据转动方向盘时的摩擦力以及时间的变化获得；所述阻尼补偿参数为；0-0.02；所述惯性补偿参数为；0-0.002；所述主动回正电流的参数；3.18A-3.88A。

当车辆行驶时，所述摩擦补偿参数变化范围超过补偿值时，则发生故障；当车辆行驶时，所述阻尼补偿参数变化范围超过补偿值时，则发生故障；当车辆行驶时，所述惯性补偿参数变化范围超过补偿值时，则发生故障，实现更快量产；将随速助力、摩擦补偿、阻尼补偿、惯性补偿、主动回正参数带入，达到快速试验的需要。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或与实现本发明不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种车辆回正助力装置，其特征在于：包括，

转向杆(100)，用于传动车辆转向轮；

控制机构(200)，设置于所述转向杆(100)上用于调节施力机构(300)与转向杆(100)之间的弹力；

施力机构(300)，设置于所述控制机构(200)上用于转向杆(100)复位；

还包括支撑板(400)，设置于所述支撑板(400)上的截停部件(401)，设置于所述截停部件(401)上用于限位截停部件(401)的插接部件(402)，设置于所述插接部件(402)上的外接板(403)。

2.如权利要求1所述的车辆回正助力装置，其特征在于：所述截停部件(401)包括设置于所述支撑板(400)上的边环(401a)，设置于所述边环(401a)上的中环(401b)，设置于所述中环(401b)上的进入槽(401c)，设置于所述进入槽(401c)底部的连接件(401d)。

3.如权利要求2所述的车辆回正助力装置，其特征在于：所述连接件(401d)包括设置于所述中环(401b)底部的底槽(401d-1)，设置于所述底槽(401d-1)上的底部弹簧(401d-2)，设置于所述底部弹簧(401d-2)上的滑动板(401d-3)，设置于所述滑动板(401d-3)底部的插接架(401d-4)，设置于所述插接架(401d-4)上的圆形杆体(401d-5)，设置于所述圆形杆体(401d-5)上的定位柱体(401d-6)。

4.如权利要求3所述的车辆回正助力装置，其特征在于：所述插接部件(402)包括设置于所述中环(401b)中部的中杆(402a)，设置于所述中杆(402a)顶部的外接圆板(402b)，设置于所述中杆(402a)底部的卡接边杆(402c)，设置于所述卡接边杆(402c)上的顶件(402d)。

5.如权利要求4所述的车辆回正助力装置，其特征在于：所述顶件(402d)包括设置于所述卡接边杆(402c)上的板体(402d-1)，设置于所述板体(402d-1)两侧的顶起面(402d-2)，设置于所述顶起面(402d-2)上的卡接面(402d-3)，设置于所述卡接面(402d-3)上的防脱槽(402d-4)；

所述顶件(402d)与卡接边杆(402c)固定连接，所述卡接边杆(402c)的断面呈矩形，所述卡接边杆(402c)与中杆(402a)固定连接，所述防脱槽(402d-4)与卡接面(402d-3)之间的倾角为锐角。

6.如权利要求1～5任一项所述的车辆回正助力装置，其特征在于：所述控制机构(200)包括设置于所述转向杆(100)上的放置部件(201)，设置于所述转向杆(100)上的控制部件(202)；所述施力机构(300)包括设置于所述控制部件(202)上的施力部件(301)，设置于所述施力部件(301)上的储能部件(302)。

7.如权利要求6所述的车辆回正助力装置，其特征在于：所述放置部件(201)包括设置于所述转向杆(100)上的容置槽(201a)，设置于所述容置槽(201a)上的放置槽(201b)，设置于所述放置槽(201b)中的收纳筒(201c)，所述收纳筒(201c)上设有驱动把手(201d)。

8.一种转向系统的控制方法，所述转向系统包含1～7任一项的车辆回正助力装置，其特征在于：包括预先设定车辆转向助力的各项控制参数的目标值；

采用该目标值进行车辆的仿真试验；

采用该目标值进行实车试验；

比对计算出两组试验数据的差值，根据差值设定各项控制参数的补偿值；

根据补偿值进行系统调试及故障诊断。

9.如权利要求8所述的转向系统的控制方法，其特征在于：所述控制参数包括车辆转向的随速助力参数、摩擦补偿参数、阻尼补偿参数、惯性补偿参数与主动回正电流的参数；所述随速助力参数根据不同车速下助力转向的力度获得；所述摩擦补偿参数是在无轮胎力矩的情况下，以恒定的速度转动方向盘，根据转动方向盘时的摩擦力以及时间的变化获得。

10.如权利要求9所述的转向系统的控制方法，其特征在于：所述阻尼补偿参数为；0-0.02；所述惯性补偿参数为；0-0.002；所述主动回正电流的参数；

3.18A-3.88A。