CN117242279A - 减速器 - Google Patents

Abstract

减速器具备：圆环状的外齿齿轮，具有多个外齿，沿周向排列形成有多个贯通孔；输入轴，贯通被外齿齿轮的内周面包围的空间；轴承，配置在外齿齿轮与输入轴之间；圆环状的内齿齿轮，具有与外齿啮合的多个内齿，包围外齿齿轮的外周面；多个内周销，沿轴向贯通上述多个贯通孔；内周销保持架，保持内周销的两端。内周销保持架包括：第一保持架部，具有保持内周销的第一端部的圆环状的保持部；第二保持架部，具有保持内周销的第二端部的圆环状的保持部；柱部，连接第一保持架部和第二保持架部并贯通上述贯通孔。上述减速器还具备固定构件，所述固定构件从柱部的端面插入柱部的内部，将柱部的该端面固定于第一保持架部或第二保持架部。

Description

减速器

技术领域

本发明涉及一种减速器。本申请要求基于2021年5月25日申请的日本申请第2021-087529号的优先权，援引上述日本申请所记载的全部内容。

背景技术

以往，减速器用于移动用装置中的车轮的驱动控制部、机器人或机床等。这种技术例如记载在专利文献1中。

专利文献1所述的减速器具备：具有一对偏心部的输入轴；与该偏心部接触的一对摆线齿轮；构成输出轴的轮毂；输出轴销保持架；多个外周销；保持该外周销的外周销保持架；由该轮毂支撑的内周销。该内周销包括：轴；相对于该轴可旋转地配置的外圈；在该轴与该外圈之间滚动的滚子。该轴的两端利用固定螺栓固定在轮毂和输出轴销保持架上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-48852号公报

发明内容

发明要解决的问题

如上所述，在专利文献1所记载的减速器中，内周销的轴的两端通过固定螺栓固定在轮毂和输出轴销保持架上。因此，需要在内周销的轴的端部形成用于插入固定螺栓的孔。在该情况下，因为难以使内周销的轴变细，所以，难以减小减速器的径向尺寸。因此，现有的减速器在紧凑化方面尚有改善余地。

本发明的目的在于提供一种能够实现紧凑化的减速器。

用于解决问题的手段

本发明的变速器，具备：外齿齿轮，呈圆环状，具有沿周向排列在外周面上的多个外齿，并沿周向排列形成有沿轴向贯通的多个贯通孔；输入轴，贯通由外齿齿轮的内周面包围的空间，沿轴向延伸；轴承，配置在外齿齿轮与输入轴之间，将所述输入轴保持为能够相对于外齿齿轮沿周向相对旋转；内齿齿轮，呈圆环状，具有沿周向排列在内周面上并与外齿啮合的多个内齿，并包围外齿齿轮的外周面；多个内周销，沿轴向贯通多个贯通孔；内周销保持架，保持内周销的两端，形成有供输入轴贯通的空间。内周销保持架包括：第一保持架部，具有保持内周销的第一端部的圆环状的保持部；第二保持架部，具有保持内周销的与第一端部相反一侧的第二端部的圆环状的保持部；柱部，连接第一保持架部和第二保持架部，且沿周向隔开间隔地配置，并贯通上述贯通孔。上述减速器还具备：固定构件，从柱部的端面插入柱部的内部，将柱部的该端面固定于第一保持架部或第二保持架部。

发明的效果

根据本发明，可以提供一种能够实现紧凑化的减速器。

附图说明

图1是表示第一实施方式的摆线减速器的外观结构的立体图。

图2是从输入轴侧观察第一实施方式的摆线减速器的主视图。

图3是从输出轴侧观察第一实施方式的摆线减速器的后视图。

图4是沿图2中的线段IV-IV的剖面图。

图5是沿图4中的线段V-V的剖面图。

图6是表示输入轴的结构的立体图。

图7是表示按压构件的结构的立体图。

图8是表示摆线齿轮的结构的俯视图。

图9是表示外周销保持架的结构的立体图。

图10是表示内周销的结构的立体图。

图11是表示由内周销保持架保持内周销的笼状结构的立体图。

图12是图11中的区域XII的放大图。

图13是表示第二保持架部和柱部的结构的立体图。

图14是表示内周销润滑构件的结构的立体图。

图15是表示第二实施方式的摆线减速器的外观结构的立体图。

图16是沿图15中的线段XVI-XVI的剖面图。

具体实施方式

[实施方式的概要]

本发明的减速器具备：圆环状的外齿齿轮，具有沿周向排列在外周面上的多个外齿，并沿周向排列形成有沿轴向贯通的多个贯通孔；输入轴，贯通由外齿齿轮的内周面包围的空间，并沿轴向延伸；轴承，配置在外齿齿轮与输入轴之间，并将输入轴保持为能够相对于外齿齿轮沿周向相对旋转；内齿齿轮，呈圆环状，具有沿周向排列在内周面上并与外齿齿轮啮合的多个内齿，并包围外齿齿轮的外周面；多个内周销，沿轴向贯通上述多个贯通孔；内周销保持架，保持内周销的两端，形成有输入轴贯通的空间。内周销保持架包括：第一保持架部，具有保持内周销第一端部的圆环状的保持部；第二保持架部，具有保持内周销的与第一端部相反一侧的第二端部的圆环状的保持部；柱部，连接第一保持架部和第二保持架部，并且，沿周向隔开间隔地配置，并贯通上述贯通孔。所述减速器还具有：固定构件，从柱部的端面插入柱部的内部，将柱部的该端面固定在第一保持架部或第二保持架部上。

在上述减速器中，利用从柱部的端面插入该柱部的内部的固定构件，将该端面固定在第一保持架部或第二保持架部上。因此，不同于以往的减速器，不必将固定构件插入内周销的轴中。因此，相较于以往的减速器，根据上述减速器，能够使内周销变细，并能够减小径向的尺寸，实现紧凑化。

在上述减速器中，柱部的与长度方向垂直的截面形状可以是沿周向延伸的圆弧形。形成在外齿齿轮上的多个贯通孔可以是沿周向延伸的长孔。根据该结构，因为能够扩大柱部的端面的面积，所以，对固定构件的插入孔的位置的限制变小。其结果，提高了减速器的设计的自由度。

在上述减速器中，多个内周销可以配置为在周向上夹持柱部。内周销可以是滚动轴承或滑动轴承。根据该结构，因为能够对柱部的周向的两侧部与外齿齿轮的贯通孔的内表面之间的摩擦进行抑制，所以，能够降低该两侧部与贯通孔的内表面之间的摩擦。并且，因为作为滚动轴承或滑动轴承的内周销通过与贯通孔的内表面接触而旋转，所以，能够抑制输入轴的旋转转矩的上升。

上述减速器还可以具备润滑构件，该润滑构件配置在形成于外齿齿轮上的贯通孔的内侧，并与内周销接触。根据该结构，因为能够润滑内周销，所以，能够减少内周销的外周面与外齿齿轮的贯通孔的内表面之间的摩擦。由此，能够降低因该摩擦引起的损失，并能够抑制输入轴的旋转转矩的上升。

在所述减速器中，润滑构件在以垂直于轴向的面切剖而成的截面中可以包括：沿径向延伸的基座部；从基座部的第一端部凸出的第一凸部；从基座部的与第一端部相反一侧的第二端部凸出的第二凸部；从基座部的第一端部与第二端部之间凸出的第三凸部。润滑构件能够摆动，以实现第一接触状态和第二接触状态，所述第一接触状态是第一凸部和第三凸部与内周销接触且第二凸部与内周销分离的状态，所述第二接触状态是第二凸部和第三凸部与内周销接触且第一凸部与内周销分离的状态。根据该结构，能够使润滑构件在第一至第三凸部与内周销接触。因此，与润滑构件与内周销全部接触的情况相比，能够抑制转矩损失和温度上升。

在上述减速器中，可以在柱部形成容纳润滑构件的槽。该槽的与长度方向垂直的截面的外形形状可以与润滑构件对应。根据该结构，润滑构件能够在柱部的槽内顺利地摆动。

[实施方式的具体示例]

接着，参考附图说明本发明的减速器的实施方式。在下面的附图中，对相同或相应的部分附以相同的参考编号，不作重复说明。

(第一实施方式)

首先，对第一实施方式的摆线减速器1(以下，也简单称作“减速器1”)的结构进行说明。减速器1例如用于机器人的关节部分、移动用装置中的车轮的驱动控制部等。图1是表示减速器1的外观结构的立体图。图2是从输入轴10侧观察减速器1的主视图。图3是从输出轴53侧观察减速器1的后视图。图4是沿图2中的线段IV-IV的剖面图。图5是沿图4中的线段V-V的剖面图。如图4所示，减速器1主要包括：输入轴10；第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21(外齿齿轮)；第一偏心轴承13和第二偏心轴承14(轴承)；多个外周销31和外周销保持架30(内齿齿轮)；内周销保持架40和主轴承50。以下，分别详细说明这些构成要素。另外，在本实施方式中，预先在轴承类构件中封入有润滑脂等润滑剂。

输入轴10呈中空圆筒形，并沿轴向D1延伸。如图4所示，输入轴10包括第一端10A和在轴向D1上与第一端10A相反侧的第二端10B。第二端部10B是与输出轴53相反一侧的端部，比内周销保持架40的端面40A更向轴向D1的外侧凸出。在第二端部10B上安装有驱动电机(未图示)，通过驱动该电动机，输入轴10围绕轴旋转。此外，输入轴并不限于中空状的轴，也可以采用实心状的轴。

输入轴10包括：包括第一端部10A的第一轴部17；包括第二端部10B的第二轴部18；连接第一轴部17和第二轴部18的第三轴部19。第三轴部19的外径大于第一轴部17的外径，第二轴部18的外径大于第三轴部19的外径。即，输入轴10的外径从第一端部10A向第二端部10B阶梯式地变大。另一方面，第一至第三轴部17～19的内径分别相同。

如图4所示，第三轴部19插入第一支撑轴承12、第一偏心轴承13和第二偏心轴承14各自的内圈。第一轴部17插入第二支撑轴承15的内圈。输入轴10利用第一支撑轴承12和第二支撑轴承15支撑两端。第一偏心轴承13配置在第一外齿齿轮20与输入轴10(第三轴部19)之间，将输入轴10保持为可相对于第一外齿齿轮20在周向上相对旋转。第二偏心轴承14配置在第二外齿齿轮21与输入轴10(第三轴部19)之间，将输入轴10保持为可相对于第二外齿齿轮21在周向上相对旋转。在第三轴部19的外周面上，以沿轴向D1延伸的方式形成有插入键11的键槽19A。通过该键11，将第一偏心轴承13和第二偏心轴承14各自的内圈固定在输入轴10上。

如图4所示，第一支撑轴承12、第一偏心轴承13和第二偏心轴承14从第二端部10B向第一端部10A依次排列，各个内圈在轴向D1上被第二轴部18与第三轴部19之间的阶梯端面和按压构件23夹持。按压构件23通过固定螺钉24安装在输入轴10(第三轴部19)的外周面上。在输入轴10的周向上隔开间隔地设置有多个按压构件23(在本实施方式中为三个)。

在第一轴部17的外周面形成有配置有挡圈16的环状凹槽。如图4所示，第二支撑轴承15的内圈在轴向D1上被第一轴部17和第三轴部19之间的阶梯端面和挡圈16夹持。

图6是表示插入各轴承的输入轴10的结构的立体图。图7是表示按压构件23的结构的立体图。如图6所示，挡圈16是在周向的一部分形成切口部16A的圆形环状(C字形)的构件。如图7所示，按压构件23开口成U字形以能够插入固定螺钉。按压构件23的上表面23A是一个倾斜面(相对于与按压构件23的厚度方向垂直的面倾斜的面)，并且，其下表面23B形成沿着输入轴10的外周面的曲面。

第一支撑轴承12、第一偏心轴承13和第二偏心轴承14例如是圆柱滚子轴承。第一偏心轴承13和第二偏心轴承14以偏心相位相互错开180°的状态固定在输入轴10上。第一偏心轴承13和第二偏心轴承14的每一个包括偏心内圈、圆柱滚子(滚动体)、圆筒形状的外圈和保持器。作为该保持器，可以采用轻量的树脂制的保持器，但并不仅限于此。例如，在第一偏心轴承13和第二偏心轴承14中也可以采用金属制的保持器。

如图4所示，第一偏心轴承13和第二偏心轴承14的每一个内圈包括限制圆柱滚子在轴向D1上的移动的一对凸缘部。另外，该内圈通过键11固定在输入轴10的外周面上，从而，防止其相对于输入轴10旋转。此外，在本实施方式中，在第一支撑轴承12上不设置密封件，但并不仅限于此，也可以设置密封件。另外，第二支撑轴承15例如是带密封件的深沟球轴承，但并不仅限于此，其也可以采用不带密封件的轴承。

第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21是摆线齿轮。第一外齿齿轮20从径向D2的外侧与第一偏心轴承13的外圈嵌合。第二外齿齿轮21从径向D2的外侧与第二偏心轴承14的外圈嵌合。

图8是第一外齿齿轮20的俯视图。如图8所示，第一外齿齿轮20是一个圆环状的构件，具有沿周向排列在外周面上的多个外齿27，且在周向上排列形成有沿轴向贯通的多个长孔26(贯通孔)。在第一外齿齿轮20上形成有被内周面20A包围的中央孔25(空间)，输入轴10(图4)贯通该中央孔25。

多个(在本实施方式中为八个)长孔26形成为沿周向延伸，且包围中央孔25的周围。中央孔25是圆形孔。此外，可以省略第一偏心轴承13(图4)的外圈，使内周面20A作为圆柱滚子的轨道面发挥作用。

本实施方式的外齿27呈外摆线平行曲线，但并不仅限于此。另外，外齿27的数量也无特别限制，为了达到所期望的减速比，可适当选择。

第一外齿齿轮20例如由经过加热处理的JIS(Japanese Industrial Standa rds：日本工业标准)的高碳铬轴承钢(SUJ2)或铬钼钢(SCM)等钢材构成，但并不仅限于此。例如，除铝外，可以将碳纤维增强塑料(CFRP：Carbon Fiber Reinforced Plastics)等树脂材料用作第一外齿齿轮20的材料。此外，因为第二外齿齿轮21基本上与第一外齿齿轮20相同，所以，省略对第二外齿齿轮21的详细说明。

外周销31(图4)呈沿轴向D1延伸的圆柱状，构成与外齿27(图8)啮合的内齿。外周销31由外周销保持架30的内周面保持，并且，在该内周面上沿周向排列。外周销31的数量没有特别限制，在本实施方式中其数量比外齿27多一个。

图9是表示外周销保持架30的结构的立体图。外周销保持架30是包围第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21(图4)的外周面的圆环状的构件。在外周销保持架30上，在整个周向上形成有从外周面贯通至内周面多个贯通孔30A。贯通孔30A为实现外周销保持架30的轻量化而形成，其内径朝向径向内侧逐渐变小。此外，贯通孔30A的形状和数量没有特别限制。需要说明的是，在本发明的减速器中，贯通孔30A并非必须结构，可以省略。

如图9所示，在外周销保持架30的内周面上，分别设置有第一销保持环32A和在轴向D1上与该第一销保持环32A分离的第二销保持环33A。第一销保持环32A和第二销保持环33A的每一个具有沿周向排列且分别沿轴向D1延伸的多个圆弧状的槽，且沿外周销保持架30的内周面设置为环状。外周销31(图4)的第一端部嵌入第一销保持环32A的槽内，并且，在轴向D1上与该第一端部相反一侧的第二端部嵌入第二销保持环33A的槽内。由此，多个外周销31和外周销保持架30具有沿周向排列在内周面上并且与外齿27(图8)啮合的多个内齿，构成包围第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21的外周面的圆环状的内齿齿轮。另外，在本实施方式中，外周销31相对于第一销保持环32A和第二销保持环33A的槽每隔一个地配置，但并不仅限于此。

如图4所示，在外周销保持架30的径向D2的内侧分别容纳有输入轴10、第一外齿齿轮20、第二外齿齿轮21和内周销保持架40。减速器1具有限制外周销31在轴向D1上的移动的第一销限制构件33和第二销限制构件34。第一销限制构件33是环状的构件，在轴向D1上与外周销31的第一端面(图4中的右端面)相对。第二销限制构件34是与第一销限制构件33相同的环状构件，在轴向D1上与外周销31的第二端面(图4中的左端面)相对。

减速器1具有防尘用外板35，所述防尘用外板35通过螺栓B2固定在外周销保持架30的第一端面(与主轴承50相反一侧的端面，图4中的右端面)上。如图4所示，外板35延伸至比外周销保持架30的内周面更靠近径向D2的内侧的位置上，以堵塞外周销保持架30与内周销保持架40之间的径向D2的间隙。需要说明的是，在本发明的减速器中，第一销限制构件33、第二销限制构件34和外板35均非必须的构成要素，可以省略。

减速器1具有外周销润滑构件32。外周销润滑构件32例如是使多孔质的烧结树脂构件浸渍润滑剂而成的构件。外周销润滑构件32配置于外周销保持架30的内周面(图4)。更具体地讲，外周销润滑构件32配置于外周销保持架30的内周面中第一销保持环32A与第二销保持环33A之间的部分(图9)。

外周销31通过与第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21的接触而围绕轴旋转。另外，外周销31与外周销润滑构件32接触。因此，随着外周销31围绕其轴旋转，外周销润滑构件32也围绕轴(围绕减速器1的旋转轴)旋转。由于能够通过外周销润滑构件32向外周销31供给润滑剂，所以，能够降低外周销31与第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21之间的摩擦。由此，能够降低因摩擦引起的损失，抑制输入轴10的旋转转矩的上升。需要说明的是，在本发明的减速器中，外周销润滑构件32并非必须的构成要素，可以省略。

减速器1具备多个(在本实施方式中为十六个)内周销60(图5)，所述内周销60沿轴向贯通形成在第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21上的多个长孔26。图10是表示本实施方式的内周销60的结构的立体图，用虚线表示滚动体63。如图10所示，内周销60是包括圆柱状的轴61、圆环状的一对外圈62、多个滚动体63(滚针)的滚动轴承。此外，内周销并不仅限于本实施方式那样的滚动轴承，例如也可以是滑动轴承。

如图10所示，轴61的两端的角部被倒角，轴61分别插入一对外圈62。滚动体63环状地配置于轴61的外周面与外圈62的内周面之间。内周销60包括设置在外圈62的外端面和设置在外圈62彼此之间的推力垫圈64。推力垫圈64例如由PEEK(Pοly Ether Ether Ketone：聚醚醚酮)等热塑性树脂构成，但并不仅限于此。

内周销保持架40(图4)保持内周销60的两端。在内周销保持架40上形成有供输入轴10贯通的空间。如图4所示，内周销保持架40包括第一保持架部41、第二保持架部42和柱部43。在第一外齿齿轮20与第一保持架部41之间、第一外齿齿轮20与第二外齿齿轮21之间、第二外齿齿轮21与第二保持架部42之间配置有推力垫圈22。该推力垫圈22例如由PEEK等热塑性树脂构成。由此，能够抑制外齿齿轮与内周销保持架40的接触所引起的磨损、外齿齿轮彼此间的接触引起的磨损，并防止发热。需要说明的是，在本发明的减速器中，该推力垫圈并非必须的构成要素，可以省略。

图11是表示内周销60的轴向D1的两端由内周销保持架40保持的笼状结构的立体图。在图11中，省略了输入轴10、第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21。如图11所示，第一保持架部41具有保持内周销60的第一端部的圆环状的保持部。

图12是图11中区域XII的放大图。如图12所示，在第一保持架部41上沿周向隔开间隔地形成有多个压入轴61的第一端部的孔45。孔45沿厚度方向贯通第一保持架部41。另外，为了防止轴61的脱落，仅对孔45中的该轴61的压入部分实施铰孔(reamer)加工。

第二保持架部42具有保持内周销60的与第一端部相反一侧的第二端部的圆环状的保持部。如图11所示，第二保持架部42是与第一保持架部41直径大致相同的圆环状的部分，在轴向D1上与第一保持架部41分离。与第一保持架部41同样地，在第二保持架部42上沿周向隔开间隔地形成有多个压入内周销60的第二端部的孔。

柱部43连接第一保持架部41和第二保持架部42，且在周向上隔开间隔地配置(图11)。柱部43与内周销60一起贯通形成在第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21上的长孔26(图5)。此外，柱部43的数量没有特别限制，但优选其数量为内周销60的数量的一半且为四个以上。

图13表示从内周销保持架40上拆下第一保持架部41后的状态。如图13所示，柱部43的与长度方向(轴向D1)垂直的截面形状呈沿周向延伸的圆弧形。在本实施方式中，第二保持架部42与柱部43形成为一体。柱部43包括与第二保持架部42相反一侧的端面46。该端面46固定于第一保持架部41(图12)。此外，并不仅限于第二保持架部42与柱部43形成为一体的情形，第一保持架部41、第二保持架部42和柱部43也可以分别由不同的构件构成。

减速器1具有将柱部43的端面46固定在第一保持架部41上并从该端面46插入柱部43内部的多个螺栓B1(固定构件)(图11及图12)。如图4所示，在第一保持架部41上形成有插入螺栓B1的螺栓孔41A(贯通孔)。另一方面，在柱部43形成有与形成于螺栓B1的轴部的外周面上的外螺纹啮合的内螺纹孔43A。内螺纹孔43A是开口于第一保持架部41一侧的有底孔，与螺栓孔41A对应形成。

如图5所示，柱部43与一对内周销60一起插入长孔26。更具体地讲，多个(两个)内周销60配置为在周向上从两侧夹持柱部43。另外，内周销60接触长孔26的内表面。

减速器1具有用于润滑内周销60的内周销润滑构件70(图5)。内周销润滑构件70配置在长孔26的内侧，接触内周销60的外周面(外圈62的外周面)。更具体地讲，如图5所示，在柱部43的周向的两侧部上形成有沿轴向延伸的槽，所述槽的与该轴向垂直的截面形状呈圆弧形，在该槽内容纳有内周销润滑构件70。该槽的与其长度方向垂直的截面(图5的截面)的外形形状与内周销润滑构件70相对应。内周销润滑构件70例如是使多孔质的烧结树脂构件浸渍润滑剂而形成的构件，但并不仅限于此。

图14是表示内周销润滑构件70的结构的立体图。参考图5和图14，内周销润滑构件70在以垂直于轴向D1的面切剖而成的截面(图5的截面)上，包括：沿径向D2延伸的基座部75；第一凸部72；第二凸部73；第三凸部71。第一凸部72从基座部75的第一端部凸出。第二凸部73从基座部75的径向D2上与第一端部相反一侧的第二端部凸出。第三凸部71从基座部75的第一端部和第二端部之间凸出。

上述第一至第三凸部呈朝向内周销60的外周面凸出的形状，各个顶端为曲面。即，内周销润滑构件70配置为其第一至第三凸部的顶端朝向内周销60的外周面一侧。另外，内周销润滑构件70的与第一至第三凸部相反一侧的背面74(图14)形成曲面，所述曲面向离开柱部43(图5)的方向凹陷成圆弧状。因此，当减速器1的驱动停止时，在柱部43的周向的侧部与内周销润滑构件70之间空有间隙。

内周销润滑构件70能够在柱部43的周向的两侧部的槽内摆动，以实现第一接触状态和第二接触状态，所述第一接触状态是第一凸部72和第三凸部71与内周销60的外周面接触且第二凸部73与内周销60的外周面分离的状态，所述第二接触状态是第二凸部73和第三凸部71与内周销60的外周面接触且第一凸部72与内周销60的外周面分离的状态。更具体地讲，内周销润滑构件70沿着形成于柱部43的周向的两侧部的圆弧状曲面摆动，从而，第一凸部72和第二凸部73交替地与内周销60的外周面接触。内周销润滑构件70在输入轴10沿图5中的顺时针方向旋转时形成第一接触状态。此时，内周销60的外圈62(图10)沿图5中的逆时针方向旋转。另一方面，内周销润滑构件70在输入轴10沿图5中的逆时针旋转时形成第二接触状态。此时，内周销60的外圈62沿图5中的顺时针方向旋转。

若内周销润滑构件70与内周销60的外周面即外圈62完全接触，则内周销润滑构件70贴附在外圈62上，其结果，会引起转矩损失和温度上升。与此相对，通过采用第一至第三凸部与内周销60的外圈62接触的结构，能够防止上述不良情况的发生。需要说明的是，在本发明的减速器中，内周销润滑构件70并非必须的构成要素，可以省略。

主轴承50(图4)例如是交叉滚子轴承。如图4所示，主轴承50包括：外圈51；内圈53；环状地配置在外圈51的轨道面(内周面)与内圈53的轨道面(外周面)之间的多个滚动体52；密封件54。

外圈51通过螺栓B2固定于外周销保持架30的第二端面(与第一端面相反一侧的端面，图4中的左端面)。外圈51与外周销保持架30一起构成固定轴。在外圈51上形成有滚动体52的投入孔，且设置有封闭该投入孔的盖51A(图1)。盖51A可利用销来防止脱落。此外，该盖可以是侧面盖，且并不仅限于设置在外圈51上。另外，并不仅限于利用沿轴向D1延伸的销，既可以采用沿周向延伸的销也可以采用螺栓来防止该盖的脱落。

内圈53通过螺栓B3(图11)固定在第二保持架部42的与柱部43相反一侧的面上，并且，从径向D2的外侧与第二支撑轴承15的外圈嵌合。内圈53与内周销保持架40一起构成输出轴，安装在配合构件(未图示)上。

滚动体52是圆柱滚子，周向上相邻的圆柱滚子的旋转轴相互正交。外圈51和内圈53例如由JIS的高碳铬轴承钢等金属材料构成，但并不仅限于此。另外，主轴承50还可以包括保持器或隔板。

接着，对第一实施方式的减速器1的动作进行说明。

首先，当电动机(未图示)进行驱动时，输入轴10高速旋转。伴随于此，第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21的中心绕输入轴10的中心旋转(公转)。并且，输入轴10每旋转一圈，第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21的外齿27(图8)依次与周向相邻的外周销31接触。由此，第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21在外周销保持架30的径向D2的内侧以高速公转且以低速自转。

由此，经由内接于第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21的各长孔26内的内周销60的外圈62向周向按压，内周销保持架40随着第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21的自转而以低速旋转。其结果，安装在内周销保持架40(第二保持架部42)上的内圈53以低于输入轴10的速度旋转。此时，输入轴10旋转的方向与内圈53旋转的方向相互相反。

接着，说明第一实施方式的减速器1的作用效果。

在减速器1中，利用从柱部43的端面46插入该柱部43内部的螺栓B1，将该端面46固定在第一保持架部41上。因此，在减速器1中，无需将螺栓B1插入内周销60的轴61。因此，不同于将螺栓B1插入轴61的情况，根据减速器1，能够较细地形成内周销60。因此，能够缩小减速器1的径向尺寸，实现紧凑化。

(第二实施方式)

接着，根据图15和图16说明第二实施方式的摆线减速器2(以下，简单称作“减速器2”)的结构。第二实施方式的减速器2基本上具有与上述第一实施方式的减速器1相同的结构并达到同样的效果，主要在外齿齿轮的数量等方面有所不同。以下，仅对与上述第一实施方式的减速器1的不同之处进行说明。

图15是表示第二实施方式的减速器2的外观结构的立体图。图16是沿图15中的线段XVI-XVI的剖面图。如图16所示，减速器2除了第一外齿齿轮20和第二外齿齿轮21之外，还具备第三外齿齿轮82和第四外齿齿轮83。在第三外齿齿轮82的内周面与输入轴10(第三轴部19)的外周面之间配置有第三偏心轴承80。另外，在第四外齿齿轮83的内周面与输入轴10(第三轴部19)的外周面之间配置有第四偏心轴承81。第三外齿齿轮82和第四外齿齿轮83都是与第一外齿齿轮20相同的摆线齿轮。另外，第三偏心轴承80和第四偏心轴承81例如是圆柱滚子轴承。如图16所示，第二偏心轴承14、第一偏心轴承13、第三偏心轴承80、第四偏心轴承81和第一支撑轴承12从第一端部10A朝向第二端部10B依次配置。

相比上述第一实施方式，第二实施方式中，输入轴10和内周销60在轴向D1上较长，且外周销保持架30和内周销保持架40在轴向D1上也较厚。另外，随着外齿齿轮的数量的增加，外周销31在轴向D1上也变长，在轴向D1上排列配置有两个外周销润滑构件32。根据第二实施方式的减速器2，通过增加摆线齿轮的数量，可得到提高允许负载转矩、降低振动、降低齿隙等效果。此外，在图15中，未在外周销保持架30上形成贯通孔，但并不仅限于此，也可以与上述第一实施方式同样地形成贯通孔。

(其他实施方式)

在此，对其他实施方式进行说明。

在上述第一实施方式中，将长孔26作为贯通孔的一个例子进行了说明，但并不仅限于此，例如，贯通孔也可以是正圆的孔。

也可以是第一保持架部41和柱部43形成为一体，柱部43的端面46通过螺栓B1固定在第二保持架部42上。

并不仅限于以从周向的两侧夹持柱部43的方式配置内周销60的情况，也可以在长孔26内仅配置一根内周销60。

应当理解，本次公开的实施方式全部是示例性内容，并不受任何实施方式的限制。本发明的范围并不受上述说明限制，而由权利要求书限定，旨在包括与权利要求书等同的含义和范围内的全部变更。

附图标记说明

1、2减速器

10输入轴

10A第一端部

10B第二端部

11键

12第一支撑轴承

13第一偏心轴承

14第二偏心轴承

15第二支持轴承

16挡圈

16A切口部

17第一轴部

18第二轴部

19第三轴部

19A键槽

20第一外齿齿轮

20A内周面

21第二外齿齿轮

22推力垫圈

23按压构件

23A上表面

23B下表面

24固定螺钉

25中央孔

26长孔

27外齿

30外周销保持架

30A贯通孔

31外周销

32外周销润滑构件

32A第一销保持环

33第一销限制构件

33A第二销保持环

34第二销限制构件

35外板

40内周销保持架

40A端面

41第一保持架部

41A螺栓孔

42第二保持架部

43柱部

43A内螺纹孔

45孔

46端面

50主轴承

51外圈

52滚动体

53内圈

54密封件

60内周销

61轴

62外圈

63滚动体

64推力垫圈

70内周销润滑构件

71第三凸部

72第一凸部

73第二凸部

74背面

75基座部

80第三偏心轴承

81第四偏心轴承

82第三外齿齿轮

83第四外齿齿轮

B1、B2、B3螺栓

D2径向

Claims (6)

1.一种减速器，其中，具备：

外齿齿轮，呈圆环状，具有沿周向排列在外周面上的多个外齿，并沿所述周向排列形成有沿轴向贯通的多个贯通孔；

输入轴，贯通由所述外齿齿轮的内周面包围的空间，沿所述轴向延伸；

轴承，配置在所述外齿齿轮与所述输入轴之间，将所述输入轴保持为能够相对于所述外齿齿轮沿所述周向相对旋转；

内齿齿轮，呈圆环状，具有沿所述周向排列在内周面上并与所述外齿啮合的多个内齿，并包围所述外齿齿轮的所述外周面；

多个内周销，沿所述轴向贯通多个所述贯通孔；以及

内周销保持架，保持所述内周销的两端，形成有供所述输入轴贯通的空间，

所述内周销保持架包括：

第一保持架部，具有保持所述内周销的第一端部的圆环状的保持部；

第二保持架部，具有保持所述内周销的与所述第一端部相反一侧的第二端部的圆环状的保持部；以及

柱部，连接所述第一保持架部和所述第二保持架部，且沿所述周向隔开间隔地配置，并贯通所述贯通孔，

所述减速器还具备：

固定构件，从所述柱部的端面插入所述柱部的内部，将所述柱部的端面固定于所述第一保持架部或所述第二保持架部。

2.如权利要求1所记载的减速器，其中，

所述柱部的与长度方向垂直的截面形状为沿所述周向延伸的圆弧形，

多个所述贯通孔为沿所述周向延伸的长孔。

3.如权利要求1或2所记载的减速器，其中，

所述多个内周销配置为在所述周向上夹持所述柱部，

所述内周销为滚动轴承或滑动轴承。

4.如权利要求1至3中任一项所记载的减速器，其中，

还具备：润滑构件，配置在所述贯通孔的内侧，并与所述内周销接触。

5.如权利要求4所记载的减速器，其中，

所述润滑构件在以垂直于所述轴向的面切剖而成的截面中，包括：

基座部，沿径向延伸；

第一凸部，从所述基座部的第一端部凸出；

第二凸部，从所述基座部的与所述第一端部相反一侧的第二端部凸出；以及

第三凸部，从所述基座部的所述第一端部与所述第二端部之间凸出，

所述润滑构件能够摆动，以实现第一接触状态和第二接触状态，所述第一接触状态是所述第一凸部和所述第三凸部与所述内周销接触且所述第二凸部与所述内周销分离的状态，所述第二接触状态是所述第二凸部和所述第三凸部与所述内周销接触且所述第一凸部与所述内周销分离的状态。

6.如权利要求4或5所记载的减速器，其中，

在所述柱部形成有容纳所述润滑构件的槽，

所述槽的与长度方向垂直的截面的外形形状与所述润滑构件相对应。