CN117204363B - 一种精准饲喂系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智慧养殖领域，公开了一种精准饲喂系统和方法，系统包括控制台、电容式常闭接近开关传感器、罩极电机、螺杆、出料管、CPU系统核心板、LCD模块、MCU控制板、触碰开关、料槽、MCU余料检测板、称重传感器，控制台通过网络实现饲喂计划的下载与更新，电容式常闭接近开关传感器用于检测是否还有储备料，罩极电机用于带动螺杆传输至出料管实现饲料供给，LCD模块用于实现生猪饲养状况和饲料量信息的显示，触碰开关与MCU控制板的GPIO电连接，通过对GPIO高低电平的检测以及饲喂计划，判断是否需要下料，称重传感器安装在MCU余料检测板上，用于实现对料槽中余料的检测。解决了饲料投入与产肉比低，导致养殖成本高的不足。
Description
技术领域
本发明涉及智慧养殖领域，特别涉及一种精准饲喂系统和方法。
背景技术
在传统养殖行业，生猪养殖产业是中国重要的农业经济组成部分，同时中国也是全球最重要的猪肉生产和消费大国。传统生猪养殖方式存在人工成本高、生产效率低、疾病防控能力低和饲料浪费率大、饲料与产肉比低等问题，难以满足社会发展过程中日益增加的猪肉需求，同时养殖业劳动强度相对较大，工作场所环境相对恶劣，甚至还会有臭味和异味，伴随我国劳动力结构发生变化，年轻人不愿意到养殖场工作，传统的生猪养殖技术已经无法满足我国生猪市场需求，随着网络化、智能化、信息化技术发展，未来生猪养殖业必定是向具有人工成本低、生产效率高和疾病防控能力强等优点的规模化、智能化和集约化的养殖模式进行升级。改变饲喂模式，降低养猪成本，提升养殖效益，同时满足社会日益增长的平价猪肉需求，智慧养猪是实现这一目标的首选路径。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中所存在的饲料投入与产肉比低，导致养殖成本高的不足，提供一种精准饲喂系统和方法。
为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：
一种精准饲喂系统，包括控制台、电容式常闭接近开关传感器、出料装置、饲喂控制装置、触碰开关、料槽、MCU余料检测板、称重传感器；
所述控制台用于设定和更新饲喂计划，并通过网络将饲喂计划下载到所述饲喂控制装置；
所述出料装置包括罩极电机、螺杆和出料管；
所述饲喂控制装置包括CPU系统核心板、LCD模块、MCU控制板；
所述CPU系统核心板接收饲喂计划以及将接收的数据进行保存，所述CPU系统核心板将接收的数据进行保存后，所述控制台对保存的数据进行调用，所述控制台根据所述保存的数据对饲喂计划进行更新；
所述LCD模块与所述CPU系统核心板电连接，实现饲养物饲养状况和饲料量信息的显示；
所述MCU控制板与所述CPU系统核心板电连接，向所述CPU系统核心板发送所述MCU控制板接收的数据，所述CPU系统核心板将所述MCU控制板接收的数据发送至所述LCD模块进行显示；
所述罩极电机与所述MCU控制板电连接，通过控制所述罩极电机的旋转以带动所述螺杆的转动实现精准下料，并通过所述出料管进行传输；
所述电容式常闭接近开关传感器与所述MCU控制板的GPIO电连接，通过对所述GPIO高低电平的检测，判断所述料槽是否空料，若判断料槽空料，则将结果发送至所述LCD模块进行显示，同时空料指示灯常亮；
所述触碰开关与所述MCU控制板的GPIO电连接，通过对所述GPIO高低电平的检测，判断饲养物是否碰到触碰开关，若判断碰到所述触碰开关并根据饲喂计划，判断是否下料；
所述称重传感器用于称量所述料槽余料情况，并将情况传输给所述MCU余料检测板；
所述MCU余料检测板与所述CPU系统核心板电连接，实现对所述料槽余料情况的检测，再根据饲喂计划判断是否需要下料。
优选地，所述饲喂控制装置还包括WIFI模块和ZIGBEE模块，所述WIFI模块与所述CPU系统核心板电连接，所述ZIGBEE模块与所述CPU系统核心板电连接，所述WIFI模块与所述ZIGBEE模块组成无线工作网络，所述控制台通过所述无线工作网络实现饲喂计划的下载和更新。
优选地，所述饲喂控制装置还包括按键管理芯片和阵列按键，所述阵列按键与所述按键管理芯片电连接，所述按键管理芯片与所述CPU系统核心板电连接，实现按键功能的设定，通过对所述阵列按键的按动实现饲喂计划的设定和更新。
优选地，所述控制台还可通过有线网络实现饲喂计划的下载和更新。
优选地，所述螺杆一端水平居中安装在所述出料管中心，另一端与所述罩极电机机械连接。
优选地，所述罩极电机通过单路反相器和光隔离器实现驱动，并且所述罩极电机在旋转带动所述螺杆转动进行下料时，所述罩极电机发出转动圈数反馈信号，并传输给所述MCU控制板的GPIO，所述MCU控制板检测所述罩极电机的转动圈数。
优选地，所述电容式常闭接近开关传感器安装在所述出料管顶部水平位置。
优选地，所述MCU余料检测板与所述称重传感器均安装在所述料槽底部，所述饲喂计划包括饲喂时间和饲喂量。
一种精准饲喂方法，包括以下步骤：
S1.控制台通过网络将饲喂计划下载到饲喂控制装置中；
S2.饲喂系统通过空料GPIO电平状态判断出料管上部是否有饲料，在这里定义与出料管上部是否有饲料关联的GPIO为空料GPIO；
S3.若状态为低电平，判断出料管上部无饲料，空料指示灯常亮，同时LCD模块显示空料，提醒加料；
S4.若状态为高电平，判断出料管上部有饲料，系统读取饲喂计划中的饲喂时间和饲喂量；
S5.饲喂系统判断目前是否为饲喂时间；
S6.若不是，则不下料；
S7.若是，则读取饲喂量；
S8.饲喂系统检测料槽是否有剩余量；
S9.若无剩余量，则按照饲喂量进行下料；
S10.若有剩余量，则判断剩余量是否大于设定值；
S11.若剩余量不大于设定值，则饲喂系统按照饲喂计划下相应的饲料量；
S12.若剩余量大于设定值，则饲喂系统暂时不下料，并检测料槽剩余饲料量直到料槽剩余饲料量小于设定值，然后重复执行步骤S5至步骤S12的判断过程；
S14.饲喂系统通过检测触碰GPIO的电平状态检测饲养物是否碰到触碰开关，在这里定义与触碰开关关联的GPIO为触碰GPIO；
S15.若触碰GPIO的电平状态为高电平，则判断饲养物未碰到触碰开关，不进行其他流程；
S16.若触碰GPIO的电平状态为低电平，则判断饲养物碰到了触碰开关，则读取饲喂计划中的饲喂时间和饲喂量，进而重复执行S5至S12的判断过程。
优选地，在步骤S1之前还对所述罩极电机的转动圈数进行校准，校准包括以下步骤：
a.设定所述罩极电机转动圈数，记为r；
b.在所述罩极电机转动圈数达到r时，不会马上停止，会产生一定空圈数，记为R；
c.通过所述称重传感器得到下料的总重量，记为S；
d.所述罩极电机下了S重量后的饲料后，会将转动圈数反馈信号传输至所述MCU控制板，以明确所述罩极电机的转动圈数，即为r+R；
e.所述罩极电机转动单圈的下料量记为A，则：A=S/（r+R）；
f.若设定下料量为W，需要电机转动的总圈数TA，则：TA=W/A；
g.校准后的实际电机转动的圈数为转动总圈数减去空转圈数，即T=TA-R=W/A-R。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明的一种精准饲喂系统和方法，能根据设定下料量精准下料，同时根据料槽剩余量自动判断是否需要进行下料，有助于提高料肉比，降本增效，能在线更新饲喂计划，提升饲养效率，并记录饲养数据，便于饲养人员调整饲喂计划，能结合外部触碰开关、电容式常闭接近开关传感器，辅助饲养人员进行管理，增强饲喂容错。
附图说明
图1是本发明精准饲喂装置系统框图；
图2是本发明精准饲喂装置的立体结构图；
图3是本发明饲喂控制装置核心组件的立体结构图；
图4是本发明料槽装置的立体结构图；
图5是本发明饲喂方法流程图的第一部分；
图6是本发明饲喂方法流程图的第二部分；
图7是本发明的罩极电机校准流程图；
图8是本发明饲喂系统的网络拓扑图。
图中标记：203-出料装置、204-饲喂控制装置、205-LCD模块、206-阵列按键、207-罩极电机、208-出料管、209-螺杆、210-MCU控制板、211-CPU系统核心板、302-触碰开关、303-料槽、304-MCU余料检测板、305-称重传感器。
具体实施方式
下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。
实施例
本发明的描述中涉及关键术语描述需要理解如下：
罩极电机：一种单相交流电动机；
ZIGBEE：一种低速短距离传输的无线上网协议；
MIPI（Mobile Industry Processor Interface）：移动通信行业处理接口缩写，其协议为高清图像视频传输的一种协议；
RGMII（Reduced Gigabit Media Independent Interface）：一种网络接口协议；
SDIO（Secure Digital Input and Output）：一种安全数字输入输出接口协议；
I2C：一种简单、双向二线制同步串行总线，支持在连接与总线上的器件之间传送信息；
亚克力（Acrylic）：一种重要可塑性高分子材料；
PHY（Port Physical Layer）：端口物理层，连接一个数据链路层的设备到一个物理媒介；
GPIO（General-purpose input/output）：通用型之输入输出的简称，功能类似8051的P0—P3，其接脚可以供使用者由程控自由使用，PIN脚可作为通用输入（GPI）或通用输出（GPO）或通用输入与输出（GPIO），如时钟发生器、片选信号等。
电机连接座：具体是电机通过线缆接到板卡上的插座。
485转UART信号芯片、USB转UART信号芯片和PHY芯片均指的是一种通信的方式，在信号传输过程应用，信号传输的关系均为双向传输。
485转UART信号芯片：将RS485信号转换为UART信号。
USB转UART信号芯片：将UART信号转换为USB信号。
PHY芯片：作为有线网络传输节点，系统数据上传和网络数据下载，均会通过此芯片。
本实施例使用的信号转换芯片未做特别说明的均指的是双向芯片，即信号转换芯片可将A信号转换为B信号，也可以将B信号转化为A信号。
如图1-4所示，一种精准饲喂的系统，包括电容式常闭接近开关传感器、出料装置203、饲喂控制装置204、触碰开关302、MCU余料检测板304、料槽303和称重传感器305；
还包括控制台，为了更好的展示，并未在图1-4中画出；
控制台用于设定和更新饲喂计划，并通过网络将饲喂计划输出到所述饲喂控制装置204，饲喂计划包括饲喂时间、参数、每餐饲喂量，设定方式有两种，一是通过控制台网页输入，二是通过所述饲喂控制装置204上的所述阵列按键206进行设定；
所述出料装置203包括罩极电机207、螺杆209和出料管208，所述出料管208顶部水平位置安装有电容式常闭接近开关传感器，电容式常闭接近开关是根据介电常数的不同，实现对所述出料管208顶部是否空料进行判断的，介电常数不同，电容式常闭接近开关传感器的电容量不同，进而内部电路参数发生变化，状态发生改变。由于电容式常闭接近开关传感器在初始状态是常闭的，在检测到所述出料管208顶部空料时，状态由关闭状态变为打开状态，具体的判断所述出料管208顶部是否空料的过程如下：电容式常闭接近开关通过接近开关连接座与MCU控制板210中的GPIO电连接，GPIO外置上拉电阻默认为高电平，在所述出料管208顶部空料时，电容式常闭接近开关传感器由关闭状态变为打开状态，同时GPIO电平状态变为低电平，所述MCU控制板210检测到GPIO状态变化，判断所述出料管208顶部空料，并将空料信息传输至LCD模块205显示，并且空料指示灯常亮，以提醒饲养人员添加饲料，保证饲养正常运转。所述出料管208顶部进行开孔处理，并且设置有卡槽、螺口，以方便使用者在安装所述料槽303时与所述出料管208进行连接，所述螺杆209水平居中安装在所述出料管208中心，所述罩极电机207安装在所述出料管208的另一侧。由于所述MCU控制板210的GPIO无法直接驱动所述罩极电机207转动，本发明通过单路反相器和光隔离器件驱动所述罩极电机207的转动，驱动过程如下：所述MCU控制板210通过单路反相器和光隔离器件实现弱电信号控制强电信号，即当GPIO输出高电平时，通过单路反相器后，输出变为低电平，电连接的光隔离器件接收到低电平时，依据光隔离器件的工作原理，另一端导通，此时所述罩极电机207通电，根据所述罩极电机207工作原理受洛伦兹力作用转动，所述罩极电机207转动同时带动所述螺杆209旋转，推动所述螺杆209进给，本实施例所述螺杆209进给一圈的体积为180.25cm³，假定1m³饲料量为800kg，依据体积和重量之间的换算公式可以计算出进给一圈出料重量为144g，特别地，不同饲料由于密度差异，所述螺杆209进给一圈出料重量存在差异，此处仅是举例。
如图1-3所示，所述饲喂控制装置204包括CPU系统核心板211、所述LCD模块205、所述MCU控制板210、阵列按键206、WIFI模块、ZIGBEE模块和按键管理芯片，为了更好的展示所述饲喂控制装置204的结构，并未在图2和图3中画出；
所述CPU系统核心板211接收饲养计划以及将接收的数据进行保存，所述CPU系统核心板211将接收的数据进行保存后，存储在板卡的内存中，控制台可以通过以excel的格式导出，控制台对保存的数据进行调用，控制台根据保存的数据对饲喂计划进行更新，所述LCD模块205通过MIPI协议接口与所述CPU系统核心板211电连接，实现生猪饲养状况和饲料量信息的显示，其尺寸为5inch，所述MCU控制板210通过UART协议与所述CPU系统核心板211电连接，向所述CPU系统核心板211发送所述MCU控制板210处理后的数据，实现饲喂计划的调整，WIFI模块与ZIGBEE模块组成所述饲喂控制装置204的无线工作网络，ZIGBEE模组，超低功耗，通信稳定可靠，模组通过UART协议和所述CPU系统核心板211进行通信，利用所述CPU系统核心板211自带的SDIO协议同WIFI模块进行通信，饲喂装置相互之间和控制台之间一些简单的指令通过ZIGBEE进行交互，但ZIGBEE传输速率较慢，当有需要进行大数据量交互时会通过WIFI模块进行，由于饲养场环境较为复杂，WIFI信号比较容易受到干扰且功耗相对较大，WIFI模块不使用时，一般是关闭的，例如：当生猪生长一段周期后，原饲养表无法满足需求，采用新的饲养表计划，控制台向ZIGBEE模块发送打开WIFI功能的指令，ZIGBEE模块受到此命令后和所述CPU系统核心板211交互，打开WIFI功能，然后通过WIFI模块将新的饲喂表下载至系统中，这样就完成了新饲喂表的更新，特别注意，本发明预留了有线网络的连接的方式，也可以通过有线网络的方式完成饲养表的更新，RJ45网口连接器就是用于实现通过有线网络进行饲喂计划的下载的，RJ45与PHY连接，PHY通过RGMII协议实现与所述CPU系统核心板211的通信，实现通过有线方式对饲喂计划的下载，同时根据ZIGBEE网络协议可将每一个饲喂装置看作网络通信的一个节点，如图8所示，装置之间可以互相通信，控制台可实现对一个或多个装置进行饲养计划的更新，饲养人员可一人管理一片区域，减少人力成本投入，极大提升了饲养效率；本实施例所述阵列按键206为4x6，按键管理芯片型号为ZLG，通过ZLG按键管理芯片检测对应按键，分别按下每个按键，系统通过I2C协议，将按键信息发送到所述CPU系统核心板211中，依据所述CPU系统核心板211预设的按键功能实现按键操作，预设的按键功能都是已经通过软件程序定义好的，通过这些按键能够实现饲喂计划的设定，以保留手动设定和更新饲喂计划的功能。
另外，若想系统实现精准下料，需在安装系统前对所述罩极电机207的转动圈数进行校准，因为所述罩极电机207在执行停转指令时，由于惯性会继续空转，这就会带动所述螺杆209转动，继续进行下料过程，校准的具体过程如下，如图7所示：
a.设定所述罩极电机207转动圈数，记为r；
b.在所述罩极电机207转动圈数达到r时，不会马上停止，会产生一定空圈数，记为R；
c.通过所述称重传感器305得到下料的总重量，记为S；
d.所述罩极电机207下了S重量后的饲料后，会将转动圈数反馈信号传输至所述MCU控制板210，以明确所述罩极电机207的转动圈数，即为r+R；
e.所述罩极电机207转动单圈的下料量记为A，则：A=S/（r+R）；
f.若设定下料量为W，需要电机转动的总圈数TA，则：TA=W/A；
g.校准后的实际电机转动的圈数为转动总圈数减去空转圈数，即T=TA-R=W/A-R。
通过此校准过程，就能避免所述罩极电机207由于惯性带来的供给误差，以实现精准下料的过程。
如图1、4所示，在所述料槽303底部放置所述MCU余料检测板304，本实施例使用的一款所述称重传感器305，其量程最大可至40Kg，灵敏度2mV/V，所述称重传感器305激励电压为3.3V，则满量程输入电压为6.6mV，当所述称重传感器305检测到重量变化时，会产生电压信号，可以发现输出电压是很小的，为精确测量所述料槽303剩余饲料量，本实施例基于HX712 24位A/D转换芯片设计了检测电路，检测电路可将传感器产生的微弱电压信号通过HX712增益为128的片内低噪声放大器放大，然后经过模数转换，通过串行接口将检测数据发送到所述MCU余料检测板304，所述MCU余料检测板304将得到数据处理完成后，从串口发出，由RS485 收发芯片THVD1500将TTL信号转化为RS485差分信号，然后由所述料槽303底部通过连接线连接到所述MCU控制板210的RS485接口上，由RS485 收发芯片THVD1500将RS485差分信号转化为TTL信号，经过电平转换芯片TXS0108和USB TO UART芯片将TTL信号转化为USB信号，连接到CPU系统中，CPU系统可将所述料槽303是否有饲料量、饲料有多少量等数据存储、推送到所述LCD模块205上，此外系统会根据所述料槽303饲料量的情况，会做出如下判断逻辑，根据不同周期生猪制定的饲养计划，若剩余饲料量大于设定限值，生猪触碰下料开关，饲喂装置不会下料，且到生猪饲喂时间，会根据制定的饲料表计划，只补充不足的饲料量，若剩余饲料粮小于设定限制，生猪触碰下料开关，饲喂装置根据饲养计划下料，其中设定限值是根据生猪的生长实际情况设定的，根据所述CPU系统核心板211保存的数据，饲养人员可根据这些数据对设定限值进行相应的调整，调整方式可以通过在控制台设定，也可通过所述饲喂控制装置204进行设定，饲养人员可根据这些数据了解生猪的饲养状况，同时不会过量下料造成浪费，实现精准下料。
所述触碰开关302安装在所述料槽303上方，采用自恢复式常开型所述触碰开关302，通过所述触碰开关302连接座连接到所述MCU控制板210的连接插座上，然后通过GPIO做所述触碰开关302的检测，默认外部将上拉，默认状态为高电平，当生猪触碰到所述触碰开关302时，开关由常开变为常闭，将GPIO状态拉低，此时MCU检测到低电平，判断生猪触碰到开关，系统根据饲喂计划，判断是否下料。
如图5、图6所示，一种精准饲喂方法，包括以下步骤：
S1.控制台通过网络将饲喂计划下载到所述饲喂控制装置204中；
S2.饲喂系统通过空料GPIO电平状态判断所述出料管208上部是否有饲料，在这里定义与所述出料管208上部是否有饲料关联的GPIO为空料GPIO；
S3.若状态为低电平，判断所述出料管208上部无饲料，空料指示灯常亮，同时所述LCD模块205显示空料，提醒加料；
S4.若状态为高电平，判断所述出料管208上部有饲料，系统读取饲喂计划中的饲喂时间和饲喂量；
S5.饲喂系统判断目前是否为饲喂时间；
S6.若不是，则不下料；
S7.若是，则读取饲喂量；
S8.饲喂系统检测所述料槽303是否有剩余量；
S9.若无剩余量，则按照饲喂量进行下料；
S10.若有剩余量，则判断剩余量是否大于设定值；
S11.若剩余量不大于设定值，则饲喂系统按照饲喂计划下相应的饲料量；
S12.若剩余量大于设定值，则饲喂系统暂时不下料，并检测所述料槽303剩余饲料量直到所述料槽303剩余饲料量小于设定值，然后重复执行步骤S5至步骤S12的判断过程；
S14.饲喂系统通过检测触碰GPIO的电平状态检测生猪是否碰到所述触碰开关302，在这里定义与所述触碰开关302关联的GPIO为触碰GPIO；
S15.若触碰GPIO的电平状态为高电平，则判断为生猪碰到所述触碰开关302，不进行其他流程；
S16.若触碰GPIO的电平状态为低电平，则判断生猪碰到了所述触碰开关302，则读取饲喂计划中的饲喂时间和饲喂量，进而重复执行S5至S12的判断过程。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种精准饲喂系统，其特征在于，包括控制台、电容式常闭接近开关传感器、出料装置、饲喂控制装置、触碰开关、料槽、MCU余料检测板、称重传感器；
所述控制台用于设定和更新饲喂计划，并通过网络将饲喂计划下载到所述饲喂控制装置；
所述出料装置包括罩极电机、螺杆和出料管；
所述饲喂控制装置包括CPU系统核心板、LCD模块、MCU控制板；
所述CPU系统核心板接收饲喂计划以及将接收的数据进行保存，所述CPU系统核心板将接收的数据进行保存后，所述控制台对保存的数据进行调用，所述控制台根据所述保存的数据对饲喂计划进行更新；
所述LCD模块与所述CPU系统核心板电连接，实现饲养物饲养状况和饲料量信息的显示；
所述MCU控制板与所述CPU系统核心板电连接，向所述CPU系统核心板发送所述MCU控制板接收的数据，所述CPU系统核心板将所述MCU控制板接收的数据发送至所述LCD模块进行显示；
所述罩极电机与所述MCU控制板电连接，通过控制所述罩极电机的旋转以带动所述螺杆的转动实现精准下料，并通过所述出料管进行传输；
所述电容式常闭接近开关传感器与所述MCU控制板的GPIO电连接，通过对所述GPIO高低电平的检测，判断所述料槽是否空料，若判断料槽空料，则将结果发送至所述LCD模块进行显示，同时空料指示灯常亮；
所述触碰开关与所述MCU控制板的GPIO电连接，通过对所述GPIO高低电平的检测，判断饲养物是否碰到触碰开关，若判断碰到所述触碰开关并根据饲喂计划，判断是否下料；
所述称重传感器用于称量所述料槽余料情况，并将情况传输给所述MCU余料检测板；
所述MCU余料检测板与所述CPU系统核心板电连接，实现对所述料槽余料情况的检测，再根据饲喂计划判断是否需要下料；
基于所述一种精准饲喂系统实现的一种精准饲喂方法，包括以下步骤：
S1.控制台通过网络将饲喂计划下载到饲喂控制装置中；
S2.饲喂系统通过空料GPIO电平状态判断出料管上部是否有饲料，在这里定义与出料管上部是否有饲料关联的GPIO为空料GPIO；
S3.若状态为低电平，判断出料管上部无饲料，空料指示灯常亮，同时LCD模块显示空料，提醒加料；
S4.若状态为高电平，判断出料管上部有饲料，系统读取饲喂计划中的饲喂时间和饲喂量；
S5.饲喂系统判断目前是否为饲喂时间；
S6.若不是，则不下料；
S7.若是，则读取饲喂量；
S8饲喂系统检测料槽是否有剩余量；
S9.若无剩余量，则按照饲喂量进行下料；
S10.若有剩余量，则判断剩余量是否大于设定值；
S11.若剩余量不大于设定值，则饲喂系统按照饲喂计划下相应的饲料量；
S12.若剩余量大于设定值，则饲喂系统暂时不下料，并检测料槽剩余饲料量直到料槽剩余饲料量小于设定值，然后重复执行步骤S5至步骤S12的判断过程；
S14.饲喂系统通过检测触碰GPIO的电平状态检测饲养物是否碰到触碰开关，在这里定义与触碰开关关联的GPIO为触碰GPIO；
S15.若触碰GPIO的电平状态为高电平，则判断饲养物未碰到触碰开关，不进行其他流程；
S16.若触碰GPIO的电平状态为低电平，则判断饲养物碰到了触碰开关，则读取饲喂计划中的饲喂时间和饲喂量，进而重复执行S5至S12的判断过程；
在步骤S1之前还对所述罩极电机的转动圈数进行校准，校准包括以下步骤：
a.设定所述罩极电机转动圈数，记为r；
b.在所述罩极电机转动圈数达到r时，不会马上停止，会产生一定空圈数，记为R；
c.通过所述称重传感器得到下料的总重量，记为S；
d.所述罩极电机下了S重量后的饲料后，会将转动圈数反馈信号传输至所述MCU控制板，以明确所述罩极电机的转动圈数，即为r+R；
e.所述罩极电机转动单圈的下料量记为A，则：A=S/（r+R）；
f.若设定下料量为W，需要电机转动的总圈数TA，则：TA=W/A；
校准后的实际电机转动的圈数为转动总圈数减去空转圈数，即T=TA-R=W/A-R。
2.根据权利要求1所述的一种精准饲喂系统，其特征在于，所述饲喂控制装置还包括WIFI模块和ZIGBEE模块，所述WIFI模块与所述CPU系统核心板电连接，所述ZIGBEE模块与所述CPU系统核心板电连接，所述WIFI模块与所述ZIGBEE模块组成无线工作网络，所述控制台通过所述无线工作网络实现饲喂计划的下载和更新。
3.根据权利要求1所述的一种精准饲喂系统，其特征在于，所述饲喂控制装置还包括按键管理芯片和阵列按键，所述阵列按键与所述按键管理芯片电连接，所述按键管理芯片与所述CPU系统核心板电连接，实现按键功能的设定，通过对所述阵列按键的按动实现饲喂计划的设定和更新。
4.根据权利要求1所述的一种精准饲喂系统，其特征在于，所述控制台还可通过有线网络实现饲喂计划的下载和更新。
5.根据权利要求1所述的一种精准饲喂系统，其特征在于，所述螺杆一端水平居中安装在所述出料管中心，另一端与所述罩极电机机械连接。
6.根据权利要求1所述的一种精准饲喂系统，其特征在于，所述罩极电机通过单路反相器和光隔离器实现驱动，并且所述罩极电机在旋转带动所述螺杆转动进行下料时，所述罩极电机发出转动圈数反馈信号，并传输给所述MCU控制板的GPIO，所述MCU控制板检测所述罩极电机的转动圈数。
7.根据权利要求1所述的一种精准饲喂系统，其特征在于，所述电容式常闭接近开关传感器安装在所述出料管顶部水平位置。
8.根据权利要求1所述的一种精准饲喂系统，其特征在于，所述MCU余料检测板与所述称重传感器均安装在所述料槽底部，所述饲喂计划包括饲喂时间和饲喂量。
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