CN117202087A - 定位方法、装置及存储介质 - Google Patents

定位方法、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN117202087A
CN117202087A CN202210612763.6A CN202210612763A CN117202087A CN 117202087 A CN117202087 A CN 117202087A CN 202210612763 A CN202210612763 A CN 202210612763A CN 117202087 A CN117202087 A CN 117202087A
Authority
CN
China
Prior art keywords
terminal
relative position
target relative
positioning
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210612763.6A
Other languages
English (en)
Inventor
李健翔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Original Assignee
Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd filed Critical Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Priority to CN202210612763.6A priority Critical patent/CN117202087A/zh
Priority to PCT/CN2023/097430 priority patent/WO2023232074A1/zh
Publication of CN117202087A publication Critical patent/CN117202087A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W8/00—Network data management
    • H04W8/22—Processing or transfer of terminal data, e.g. status or physical capabilities
    • H04W8/24—Transfer of terminal data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本申请实施例提供一种定位方法、装置及存储介质，所述方法包括：在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，第一终端再次确定目标相对位置；在第一终端再次确定的目标相对位置和第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于第一阈值的情况下，第一终端基于第二终端的绝对位置以及再次确定的目标相对位置，确定第一终端的绝对位置。本申请实施例提供的定位方法、装置及存储介质，在终端之间的相对位置不满足定位服务质量要求的情况下，再次进行测量和计算，确定终端之间的相对位置，进而得到终端的绝对位置，提高了定位精度。

Description

定位方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及存储介质。
背景技术
当没有蜂窝网覆盖或者全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem,GNSS)卫星信号时，目前常用基于蓝牙的定位，利用接收信号强度值(receivedsignal strength indicator,RSSI)，来体现两个终端的相对距离。
但是，现有的定位技术在进行定位的过程中并不能保证定位业务的准确性、稳定性以及电信级系统指标的要求。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中定位结果不精准的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于第一终端，包括：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，所述第一终端再次确定目标相对位置；
在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，所述第一终端基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置，其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，所述基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置之前，还包括：
所述第一终端接收所述第二终端发送的所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端接收所述第二终端发送的第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端向所述第二终端发送定位请求消息；
所述定位请求消息中包含以下指标中的一种或多种：
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
定位响应时间；
水平方向速度准确度及其置信区间；
垂直方向速度准确度及其置信区间；
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
水平方向位置完好性要求；
垂直方向位置完好性要求；
水平方向速度完好性要求；
垂直方向速度完好性要求。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端向所述第二终端发送能力信息；
所述能力信息包括以下信息中的一种或多种：
支持的频段；
支持的基于所述第一终端与所述第二终端之间的接口进行定位的方式；
支持的定位参考信号的资源配置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端再次对定位参考信号进行配置。
在一些实施例中，所述第二终端为RSU或锚点终端。
在一些实施例中，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括以下信令中的一种或多种：
基于PC5口的定位协议信令；
基于PC5口的高层信令；
基于PC5口的无线资源控制信令；
基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令；
直通链路控制信息信令。
第二方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于第二终端，包括：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，所述第二终端再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，还包括：
所述第二终端向所述第一终端发送所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第二终端向所述第一终端发送第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第二终端再次对定位参考信号进行配置。
第三方面，本申请实施例提供一种终端，包括存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置；
在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置，其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，所述基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置之前，还包括：
接收所述第二终端发送的所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
接收所述第二终端发送的第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
向所述第二终端发送定位请求消息；
所述定位请求消息中包含以下指标中的一种或多种：
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
定位响应时间；
水平方向速度准确度及其置信区间；
垂直方向速度准确度及其置信区间；
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
水平方向位置完好性要求；
垂直方向位置完好性要求；
水平方向速度完好性要求；
垂直方向速度完好性要求。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
向所述第二终端发送能力信息；
所述能力信息包括以下信息中的一种或多种：
支持的频段；
支持的基于所述第一终端与所述第二终端之间的接口进行定位的方式；
支持的定位参考信号的资源配置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
再次对定位参考信号进行配置。
在一些实施例中，所述第二终端为RSU或锚点终端。
在一些实施例中，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括以下信令中的一种或多种：
基于PC5口的定位协议信令；
基于PC5口的高层信令；
基于PC5口的无线资源控制信令；
基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令；
直通链路控制信息信令。
第四方面，本申请实施例提供一种终端，包括存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，所述处理器执行的操作还包括：
向所述第一终端发送所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
向所述第一终端发送第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
再次对定位参考信号进行配置。
第五方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：
第一确定模块，用于在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置；
第二确定模块，用于在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置，其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第一接收模块；
所述第一接收模块，用于接收所述第二终端发送的所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第二接收模块；
所述第二接收模块，用于接收所述第二终端发送的第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述装置还包括第一发送模块；
所述第一发送模块用于向所述第二终端发送定位请求消息；
所述定位请求消息中包含以下指标中的一种或多种：
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
定位响应时间；
水平方向速度准确度及其置信区间；
垂直方向速度准确度及其置信区间；
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
水平方向位置完好性要求；
垂直方向位置完好性要求；
水平方向速度完好性要求；
垂直方向速度完好性要求。
在一些实施例中，所述装置还包括第二发送模块；
所述第二发送模块用于向所述第二终端发送能力信息；
所述能力信息包括以下信息中的一种或多种：
支持的频段；
支持的基于所述第一终端与所述第二终端之间的接口进行定位的方式；
支持的定位参考信号的资源配置。
在一些实施例中，所述装置还包括第一配置模块；
所述第一配置模块，用于再次对定位参考信号进行配置。
在一些实施例中，所述第二终端为RSU或锚点终端。
在一些实施例中，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括以下信令中的一种或多种：
基于PC5口的定位协议信令；
基于PC5口的高层信令；
基于PC5口的无线资源控制信令；
基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令；
直通链路控制信息信令。
第六方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：
第三确定模块，用于在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第三发送模块；
所述第三发送模块，用于向所述第一终端发送所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第四发送模块；
所述第四发送模块，用于向所述第一终端发送第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述装置还包括第二配置模块；
所述第二配置模块，用于再次对定位参考信号进行配置。
第七方面，本申请实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行如上所述第一方面或第二方面所述的定位方法。
第八方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行如上所述第一方面或第二方面所述的定位方法。
第九方面，本申请实施例还提供一种通信设备可读存储介质，所述通信设备可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使通信设备执行如上所述第一方面或第二方面所述的定位方法。
第十方面，本申请实施例还提供一种芯片产品可读存储介质，所述芯片产品可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使芯片产品执行如上所述第一方面或第二方面所述的定位方法。
本申请实施例提供的定位方法、装置及存储介质，在终端之间的相对位置不满足定位服务要求的情况下，再次进行测量和计算，确定终端之间的相对位置，进而得到终端的绝对位置，提高了定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之一；
图2是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之二；
图3是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图之一；
图4是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图之二；
图5是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图之一；
图6是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图之二。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之一，如图1 所示，本申请实施例提供一种定位方法，其执行主体可以为第一终端，例如，手机等。该方法包括：
步骤101、在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，所述第一终端再次确定目标相对位置。
具体地，在本申请实施例中，可以应用在直接通信场景，直接通信是指邻近的终端可以在近距离范围内通过直接通信链路(也称为“旁链路”(Sidelink))进行数据传输的方式。Sidelink对应的无线接口称为直接通信接口，也称为Sidelink接口或叫PC5接口。
第一终端为发起位置请求的终端，也可以称为申请终端，例如，手机，车载终端等。
第二终端为辅助第一终端进行定位的终端，也可以称为对端终端，例如，手机，路侧单元(Road Side Unit,RSU)等。
目标相对位置为通过第一终端与第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。即，第一终端需要通过PC5接口确定其与第二终端之间的相对位置，第二终端也需要通过PC5接口确定其与第一终端之间的相对位置。
第二终端确定其与第一终端之间的相对位置之后，将该相对位置发送给第一终端，第一终端比较第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差。
如果该位置误差在定位服务质量(Quality of Service,QoS)的要求范围之内，即该位置误差小于或等于第一阈值，则表明第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置的准确性较高，第一终端可以基于第一终端确定的目标相对位置和/或第二终端确定的目标相对位置确定第一终端的绝对位置，以获得较高的定位精度。
如果该位置误差在定位QoS的要求范围之外，即该位置误差大于第一阈值，则表明第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置的准确性较低，在这种情况下，基于第一终端确定的目标相对位置和/或第二终端确定的目标相对位置确定第一终端的绝对位置，将无法保证较高的定位精度，因此，第一终端再次确定目标相对位置。
该第一阈值可以是协议预定义的值，也可以网络设备配置的值，具体采用哪种方式，可以视情况而定。
步骤102、在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，所述第一终端基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置。
具体地，在本申请实施例中，在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，第一终端和第二终端均需要再次确定目标相对位置。
第二终端再次确定其与第一终端之间的相对位置之后，将再次确定的该相对位置发送给第一终端，第一终端比较第一终端再次确定的目标相对位置和第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差。
如果再次确定的位置误差在定位QoS的要求范围之外，即该位置误差大于第一阈值，则表明第一终端再次确定的目标相对位置和第二终端再次确定的目标相对位置的准确性较低，在这种情况下，基于第一终端再次确定的目标相对位置和/或第二终端再次确定的目标相对位置确定第一终端的绝对位置，将无法保证较高的定位精度，因此，第一终端需要继续再次确定目标相对位置，直到位置误差在定位QoS 的要求范围之内。
如果再次确定的位置误差在定位QoS的要求范围之内，即该位置误差小于或等于第一阈值，则表明第一终端再次确定的目标相对位置和第二终端再次确定的目标相对位置的准确性较高，第一终端可以基于第一终端再次确定的目标相对位置和/或第二终端再次确定的目标相对位置确定第一终端的绝对位置，结合第二终端的绝对位置，确定第一终端的绝对位置，从而实现较高的定位精度。
本申请实施例提供的定位方法，在终端之间的相对位置不满足定位QoS要求的情况下，再次进行测量和计算，确定终端之间的相对位置，进而得到终端的绝对位置，提高了定位精度。
在一些实施例中，所述基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置之前，还包括：
所述第一终端接收所述第二终端发送的所述第二终端的绝对位置。
具体地，在本申请实施例中，第一终端在确定自身绝对位置的过程中，需要使用第二终端的绝对位置。
第二终端向第一终端发送第二终端的绝对位置。
第一终端接收第二终端发送的第二终端的绝对位置。
在一种可选的方案中，第一终端与第二终端建立连接之后，第二终端默认向第一终端发送自身的绝对位置。
在另一种可选的方案中，第一终端与第二终端建立连接之后，第一终端向第二终端发送请求消息，以请求第二终端向第一终端发送自身的绝对位置。
例如，第一终端向第二终端发送请求消息，以请求第二终端向第一终端发送自身的绝对位置的具体步骤如下：
1、第一终端通过接收某些特定终端发送的信息，获取特定终端的如下一个或多个信息：该终端的类型(例如为RSU)，该终端编号，该终端发送的定位参考信号的资源配置，该终端的天线信息；
2、该第一终端从这些特定终端中选出一个终端作为第二终端，并向第二终端发起定位请求，定位请求的类型为绝对位置，请求获取第二终端的绝对位置信息；
3、第二终端接收来自第一终端的定位请求，同意第一终端申请，回复确认(ack)消息给申请第一终端；
4、第二终端提供自己的绝对位置信息给对端第一终端，完成本次绝对位置申请。
本申请实施例提供的定位方法，在终端之间的相对位置不满足定位QoS要求的情况下，再次进行测量和计算，确定终端之间的相对位置，进而得到终端的绝对位置，提高了定位精度。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端接收所述第二终端发送的第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
具体地，在本申请实施例中，第一终端与第二终端建立连接之前，第二终端向第一终端发送第一消息；第一消息包含第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
第一终端接收第二终端发送的第一消息，并根据第一消息与第二终端建立连接。
第一消息可以通过广播的形式发送，也可以通过组播的形式发送。
设备类型反应第二终端的类型，例如，RSU、锚点终端等。
地理位置信息可以是经纬度信息，还可以包括海拔高度信息等。
设备编号可以是设备的临时编号，也可以是永久编号等。
发送的定位参考信号的资源配置包括带宽、频率等。
天线信息包括天线端口、天线个数、天线类型等。
第一终端可能在一定的时间段内接收一个或多个特定终端发送的第一消息，第一终端根据各个特定终端发送的第一消息，选择其中第一个终端作为第二终端。
本申请实施例提供的定位方法，在与第二终端建立连接之前，第一终端首先获取特定终端的相关信息，根据特定终端的相关信息确定第二终端，进一步提高了定位精度。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端向所述第二终端发送定位请求消息；
所述第一终端接收所述第二终端发送的定位响应消息；
所述第一终端向所述第二终端发送能力信息；
所述第一终端接收所述第二终端发送的定位参考信号，并对所述定位参考信号进行测量，确定目标相对位置。
具体地，在本申请实施例中，第一终端与第二终端建立连接之后，第一终端向第二终端发送定位请求消息。
第二终端接收第一终端发送的定位请求消息。
该定位请求消息包含定位QoS相关的指标，这些指标包括水平方向位置准确度及其置信区间、垂直方向位置准确度及其置信区间、定位响应时间、水平方向速度准确度及其置信区间、垂直方向速度准确度及其置信区间、水平方向位置准确度及其置信区间、垂直方向位置准确度及其置信区间、水平方向位置完好性要求、垂直方向位置完好性要求、水平方向速度完好性要求、垂直方向速度完好性要求等中的一种或多种。
第二终端接收第一终端发送的定位请求消息之后，第二终端向第一终端反馈定位响应消息。
第一终端接收第二终端发送的定位响应消息。
第一终端接收到第二终端发送的定位响应消息之后，向第二终端发送能力信息，该能力信息用于表征第一终端基于第一终端与第二终端之间的接口进行定位的能力，例如，第一终端支持的频段、支持的定位参考信号的资源配置等。
第二终端接收第一终端发送的能力信息，并根据能力信息向第一终端发送定位参考信号。
第一终端接收第二终端发送的定位参考信号，并对定位参考信号进行测量，确定目标相对位置。
例如，第一终端计算目标相对位置的具体步骤如下：
1、第一终端计算接收到的参考信号的接收信号时间与最邻近的发送信号时间差1(第一终端的)，并打上系统时间戳1。该时间戳既可以是世界标准时间(UTC)，也可以是蜂窝网的系统时间，包含系统帧号、时隙号、符号(symbol)号。
2、第一终端将计算的时间差1及其时间戳1，定位参考信号接收天线的方向角1，发射定位参考信号天线的方向角1，参考信号接收功率(Reference Signal ReceivingPower,RSRP)，多径接收功率，非视线(Not Line of Sight,NLOS)径，通过PC5接口，发送给第二终端。
3、第一终端接收来自第二终端发送的测量上报，即第二终端测量的接收发送时间差2(第二终端的)及其时间戳2，以及发射天线角2或接收天线角2，RSRP，多径接收功率，NLOS径。
4、第一终端根据接收到的第二终端测量的时间戳2选择一个与自身计算的接收发送时间差最接近的时刻进行组对，将第二终端测得的时间差2与自身计算的时间差1进行平均后，乘以光速，再除以二，即得到两个终端的相对位置。
另外，第一终端接收到第二终端发送的第一消息之后，根据第一消息向第二终端发送定位参考信号。
第二终端接收第一终端发送的定位参考信号，并对定位参考信号进行测量，确定目标相对位置。具体计算方法可以参考第一终端计算目标相对位置的方法，此处不再赘述。
在一些实施例中，所述定位请求消息中包含以下指标中的一种或多种：
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
定位响应时间；
水平方向速度准确度及其置信区间；
垂直方向速度准确度及其置信区间；
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
水平方向位置完好性要求；
垂直方向位置完好性要求；
水平方向速度完好性要求；
垂直方向速度完好性要求。
具体地，在本申请实施例中，第一终端向第二终端发送的定位请求消息中包含水平方向位置准确度及其置信区间、垂直方向位置准确度及其置信区间、定位响应时间、水平方向速度准确度及其置信区间、垂直方向速度准确度及其置信区间、水平方向位置准确度及其置信区间、垂直方向位置准确度及其置信区间、水平方向位置完好性要求、垂直方向位置完好性要求、水平方向速度完好性要求、垂直方向速度完好性要求等中的一种或多种。
本申请实施例提供的定位方法，第一终端发送的定位请求中包含定位QoS相关的指标，进一步提高了定位精度。
在一些实施例中，能力信息包括以下信息中的一种或多种：
支持的频段；
支持的基于所述第一终端与所述第二终端之间的接口进行定位的方式；
支持的定位参考信号的资源配置。
具体地，在本申请实施例中，第一终端向第二终端发送的能力信息用于表征第一终端基于第一终端与第二终端之间的接口进行定位的能力。
该能力信息包括支持的频段、支持的基于第一终端与第二终端之间的接口进行定位的方式、支持的定位参考信号的资源配置等中的一种或多种。
第一终端支持的基于第一终端与第二终端之间的接口进行定位的方式包括基于终端(UE-based)和终端辅助(UE-Assisted)两种方式。
本申请实施例提供的定位方法，第一终端通过上报自身的能力信息，便于第二终端根据该能力信息向第一终端发送定位参考信号，进一步提高了定位精度。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端再次对定位参考信号进行配置。
具体地，在本申请实施例中，第二终端再次确定目标相对位置之前，第一终端可以再次对定位参考信号进行配置，第二终端根据第一终端再次配置的定位参考信号，再次确定其与第一终端之间的相对位置，并将再次确定的该相对位置发送给第一终端，第一终端比较第一终端再次确定的目标相对位置和第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差。
如果再次确定的位置误差在定位QoS的要求范围之内，即该位置误差小于或等于第一阈值，则表明第一终端再次确定的目标相对位置和第二终端再次确定的目标相对位置的准确性较高。第一终端可以基于第一终端再次确定的目标相对位置和/或第二终端再次确定的目标相对位置确定第一终端的绝对位置，结合第二终端的绝对位置，确定第一终端的绝对位置，从而实现较高的定位精度。
本申请实施例提供的定位方法，再次确定目标相对位置之前，第一终端再次对定位参考信号进行配置，提高了定位精度。
在一些实施例中，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括以下信令中的一种或多种：
基于PC5口的定位协议信令；
基于PC5口的高层信令；
基于PC5口的无线资源控制信令；
基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令；
直通链路控制信息信令。
具体地，在本申请实施例中，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括基于PC5口的定位协议信令、基于PC5口的高层信令、基于PC5口的无线资源控制信令、基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令、直通链路控制信息(Sidelink Control Information,SCI)直通信令中的一种或多种。
本申请实施例提供的定位方法，通过终端间的接口信令承载定位相关的信息，在终端之间的相对位置不满足定位服务质量要求的情况下，再次进行测量和计算，确定终端之间的相对位置，进而得到终端的绝对位置，提高了定位精度。
图2是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之二，如图2 所示，本申请实施例提供一种定位方法，其执行主体可以为第二终端，例如，RSU、锚点终端等。该方法包括：
步骤201、在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，所述第二终端再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，还包括：
所述第二终端向所述第一终端发送所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第二终端向所述第一终端发送第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第二终端接收所述第一终端发送的定位请求消息；
所述第二终端向所述第一终端反馈定位响应消息；
所述第二终端接收所述第一终端发送的能力信息；
所述第二终端接收所述第一终端发送的定位参考信号，并对所述定位参考信号进行测量，确定目标相对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第二终端再次对定位参考信号进行配置。
具体地，本申请实施例提供的定位方法，可参照上述执行主体为第一终端的定位方法实施例，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与上述相应方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图3是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图，如图3所示，所述终端包括存储器320，收发机300，处理器310，其中：
存储器320，用于存储计算机程序；收发机300，用于在所述处理器310的控制下收发数据；处理器310，用于读取所述存储器320 中的计算机程序并执行以下操作：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置；
在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置，其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
具体地，收发机300，用于在处理器310的控制下接收和发送数据。
其中，在图3中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器310代表的一个或多个处理器和存储器320代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机300可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口330还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器310负责管理总线架构和通常的处理，存储器320可以存储处理器310在执行操作时所使用的数据。
在一些实施例中，处理器310可以是CPU(中央处理器)、ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field －Programmable GateArray，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
在一些实施例中，所述基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置之前，还包括：
接收所述第二终端发送的所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
接收所述第二终端发送的第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
向所述第二终端发送定位请求消息；
接收所述第二终端发送的定位响应消息；
向所述第二终端发送能力信息；
接收所述第二终端发送的定位参考信号，并对所述定位参考信号进行测量，确定目标相对位置。
在一些实施例中，所述定位请求消息中包含以下指标中的一种或多种：
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
定位响应时间；
水平方向速度准确度及其置信区间；
垂直方向速度准确度及其置信区间；
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
水平方向位置完好性要求；
垂直方向位置完好性要求；
水平方向速度完好性要求；
垂直方向速度完好性要求。
在一些实施例中，所述能力信息包括以下信息中的一种或多种：
支持的频段；
支持的基于所述第一终端与所述第二终端之间的接口进行定位的方式；
支持的定位参考信号的资源配置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
再次对定位参考信号进行配置。
在一些实施例中，所述第二终端为RSU或锚点终端。
在一些实施例中，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括以下信令中的一种或多种：
基于PC5口的定位协议信令；
基于PC5口的高层信令；
基于PC5口的无线资源控制信令；
基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令；
直通链路控制信息信令。
在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述终端，能够实现上述执行主体为第一终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图4是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图，如图4所示，所述终端包括存储器420，收发机400，处理器410，其中：
存储器420，用于存储计算机程序；收发机400，用于在所述处理器410的控制下收发数据；处理器410，用于读取所述存储器420 中的计算机程序并执行以下操作：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
具体地，收发机400，用于在处理器410的控制下接收和发送数据。
其中，在图4中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器410代表的一个或多个处理器和存储器420代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机400可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口430还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器410负责管理总线架构和通常的处理，存储器420可以存储处理器410在执行操作时所使用的数据。
在一些实施例中，处理器410可以是CPU(中央处理器)、ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field －Programmable GateArray，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
在一些实施例中，所述处理器执行的操作还包括：
向所述第一终端发送所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
向所述第一终端发送第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
向所述第一终端反馈定位响应消息；
接收所述第一终端发送的能力信息；
接收所述第一终端发送的定位参考信号，并对所述定位参考信号进行测量，确定目标相对位置。
在一些实施例中，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
再次对定位参考信号进行配置。
在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述终端，能够实现上述执行主体为第二终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图5是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图之一，如图5所示，本申请实施例提供一种定位装置，包括第一确定模块501 和第二确定模块502，其中：
第一确定模块，用于在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置；
第二确定模块，用于在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置，其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第一接收模块；
所述第一接收模块，用于接收所述第二终端发送的所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第二接收模块；
所述第二接收模块，用于接收所述第二终端发送的第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述装置还包括第一发送模块、第二发送模块、第三接收模块和第四接收模块；
所述第一发送模块，用于向所述第二终端发送定位请求消息；
所述第三接收模块，用于接收所述第二终端发送的定位响应消息；
所述第二发送模块，用于向所述第二终端发送能力信息；
所述第四接收模块，用于接收所述第二终端发送的定位参考信号，并对所述定位参考信号进行测量，确定目标相对位置。
在一些实施例中，所述定位请求消息中包含以下指标中的一种或多种：
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
定位响应时间；
水平方向速度准确度及其置信区间；
垂直方向速度准确度及其置信区间；
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
水平方向位置完好性要求；
垂直方向位置完好性要求；
水平方向速度完好性要求；
垂直方向速度完好性要求。
在一些实施例中，所述能力信息包括以下信息中的一种或多种：
支持的频段；
支持的基于所述第一终端与所述第二终端之间的接口进行定位的方式；
支持的定位参考信号的资源配置。
在一些实施例中，所述装置还包括第一配置模块；
所述第一配置模块，用于再次对定位参考信号进行配置。
在一些实施例中，所述第二终端为RSU或锚点终端。
在一些实施例中，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括以下信令中的一种或多种：
基于PC5口的定位协议信令；
基于PC5口的高层信令；
基于PC5口的无线资源控制信令；
基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令；
直通链路控制信息信令。
具体地，本申请实施例提供的上述定位装置，能够实现上述执行主体为第一终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图6是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图之二，如图6所示，本申请实施例提供一种定位装置，包括第三确定模块601。
第三确定模块，用于在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第三发送模块；
所述第三发送模块，用于向所述第一终端发送所述第二终端的绝对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第四发送模块；
所述第四发送模块，用于向所述第一终端发送第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
在一些实施例中，所述装置还包括第五接收模块、第五发送模块、第六发送模块和第七接收模块；
所述第五接收模块，用于接收所述第一终端发送的定位请求消息；
所述第五发送模块，用于向所述第一终端反馈定位响应消息；
所述第六接收模块，用于接收所述第一终端发送的能力信息；
所述第七接收模块，用于接收所述第一终端发送的定位参考信号，并对所述定位参考信号进行测量，确定目标相对位置。
在一些实施例中，所述装置还包括第二配置模块；
所述第二配置模块，用于再次对定位参考信号进行配置。
具体地，本申请实施例提供的上述定位装置，能够实现上述执行主体为第二终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
需要说明的是，本申请上述各实施例中对单元/模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在一些实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行上述各方法实施例提供的定位方法。
具体地，本申请实施例提供的上述计算机可读存储介质，能够实现上述各方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
需要说明的是：所述计算机可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、 BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
另外需要说明的是：本申请实施例中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
本申请实施例提供的技术方案可以适用于多种系统，尤其是5G 系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access， CDMA)系统、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access， WCDMA)通用分组无线业务(general packet radioservice，GPRS) 系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统、高级长期演进(long term evolution advanced， LTE-A)系统、通用移动系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwideinteroperability for microwave access，WiMAX)系统、5G新空口(New Radio,NR)系统等。这多种系统中均包括终端设备和网络设备。系统中还可以包括核心网部分，例如演进的分组系统(Evloved Packet System,EPS)、 5G系统(5GS)等。
本申请实施例涉及的终端设备，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的系统中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G系统中，终端设备可以称为用户设备(User Equipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network,RAN)与一个或多个核心网(Core Network,CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话) 和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service， PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session Initiated Protocol，SIP) 话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobilestation)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remote terminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(userterminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。
本申请实施例涉及的网络设备，可以是基站，该基站可以包括多个为终端提供服务的小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(Internet Protocol，IP)分组进行相互更换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本申请实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信系统(Global System for Mobile communications，GSM)或码分多址接入(Code Division Multiple Access，CDMA)中的网络设备(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是带宽码分多址接入(Wide-band Code Division Multiple Access，WCDMA)中的网络设备(NodeB)，还可以是长期演进(long term evolution，LTE)系统中的演进型网络设备(evolutional Node B，eNB或e-NodeB)、5G网络架构(next generation system)中的5G基站(gNB)，也可以是家庭演进基站(Home evolved Node B，HeNB)、中继节点(relaynode)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点和分布单元 (distributedunit，DU)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。
本申请中的“基于A确定B”表示确定B时要考虑A这个因素。并不限于“只基于A就可以确定出B”，还应包括：“基于A和C确定 B”、“基于A、C和E确定B”、基于“A确定C，基于C进一步确定 B”等。另外还可以包括将A作为确定B的条件，例如，“当A满足第一条件时，使用第一方法确定B”；再例如，“当A满足第二条件时，确定B”等；再例如，“当A满足第三条件时，基于第一参数确定B”等。当然也可以是将A作为确定B的因素的条件，例如，“当A满足第一条件时，使用第一方法确定C，并进一步基于C确定B”等。
网络设备与终端设备之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(MultiInput Multi Output,MIMO)传输，MIMO传输可以是单用户MIMO(Single User MIMO,SU-MIMO)或多用户MIMO (Multiple User MIMO,MU-MIMO)。根据根天线组合的形态和数量，MIMO传输可以是2D-MIMO、3D-MIMO、FD-MIMO或 massive-MIMO，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (27)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于第一终端，包括：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，所述第一终端再次确定目标相对位置；
在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，所述第一终端基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置，其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置之前，还包括：
所述第一终端接收所述第二终端发送的所述第二终端的绝对位置。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端接收所述第二终端发送的第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端向所述第二终端发送定位请求消息；
所述定位请求消息中包含以下指标中的一种或多种：
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
定位响应时间；
水平方向速度准确度及其置信区间；
垂直方向速度准确度及其置信区间；
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
水平方向位置完好性要求；
垂直方向位置完好性要求；
水平方向速度完好性要求；
垂直方向速度完好性要求。
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端向所述第二终端发送能力信息；
所述能力信息包括以下信息中的一种或多种：
支持的频段；
支持的基于所述第一终端与所述第二终端之间的接口进行定位的方式；
支持的定位参考信号的资源配置。
6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第一终端再次对定位参考信号进行配置。
7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第二终端为RSU或锚点终端。
8.根据权利要求1至7任一项所述的定位方法，其特征在于，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括以下信令中的一种或多种：
基于PC5口的定位协议信令；
基于PC5口的高层信令；
基于PC5口的无线资源控制信令；
基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令；
直通链路控制信息信令。
9.一种定位方法，其特征在于，应用于第二终端，包括：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，所述第二终端再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，还包括：
所述第二终端向所述第一终端发送所述第二终端的绝对位置。
11.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第二终端向所述第一终端发送第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
12.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
所述第二终端再次对定位参考信号进行配置。
13.一种终端，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置；
在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置，其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
14.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置之前，还包括：
接收所述第二终端发送的所述第二终端的绝对位置。
15.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
接收所述第二终端发送的第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
16.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
向所述第二终端发送定位请求消息；
所述定位请求消息中包含以下指标中的一种或多种：
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
定位响应时间；
水平方向速度准确度及其置信区间；
垂直方向速度准确度及其置信区间；
水平方向位置准确度及其置信区间；
垂直方向位置准确度及其置信区间；
水平方向位置完好性要求；
垂直方向位置完好性要求；
水平方向速度完好性要求；
垂直方向速度完好性要求。
17.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
向所述第二终端发送能力信息；
所述能力信息包括以下信息中的一种或多种：
支持的频段；
支持的基于所述第一终端与所述第二终端之间的接口进行定位的方式；
支持的定位参考信号的资源配置。
18.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
再次对定位参考信号进行配置。
19.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述第二终端为RSU或锚点终端。
20.根据权利要求13至19任一项所述的终端，其特征在于，承载目标相对位置、第二终端的绝对位置、第一消息、定位请求消息、定位响应消息和/或能力信息的信令包括以下信令中的一种或多种：
基于PC5口的定位协议信令；
基于PC5口的高层信令；
基于PC5口的无线资源控制信令；
基于直通链路的媒体访问控制控制单元信令；
直通链路控制信息信令。
21.一种终端，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
22.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述处理器执行的操作还包括：
向所述第一终端发送所述第二终端的绝对位置。
23.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
向所述第一终端发送第一消息；所述第一消息包含所述第二终端的以下信息中的一种或多种：
设备类型；
地理位置信息；
设备编号；
发送的定位参考信号的资源配置；
天线信息。
24.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述再次确定目标相对位置之前，还包括：
再次对定位参考信号进行配置。
25.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置；
第二确定模块，用于在所述第一终端再次确定的目标相对位置和所述第二终端再次确定的目标相对位置之间的位置误差小于或等于所述第一阈值的情况下，基于所述第二终端的绝对位置以及所述再次确定的目标相对位置，确定所述第一终端的绝对位置，其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
26.一种定位装置，其特征在于，包括：
第三确定模块，用于在第一终端确定的目标相对位置和第二终端确定的目标相对位置之间的位置误差大于第一阈值的情况下，再次确定目标相对位置，并向所述第一终端发送再次确定的目标相对位置；所述再次确定的目标相对位置用于确定所述第一终端的绝对位置；
其中，所述目标相对位置为通过所述第一终端与所述第二终端之间的接口确定的二者之间的相对位置。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行权利要求1至12中的任一项所述的定位方法。
CN202210612763.6A 2022-05-31 2022-05-31 定位方法、装置及存储介质 Pending CN117202087A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210612763.6A CN117202087A (zh) 2022-05-31 2022-05-31 定位方法、装置及存储介质
PCT/CN2023/097430 WO2023232074A1 (zh) 2022-05-31 2023-05-31 定位方法、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210612763.6A CN117202087A (zh) 2022-05-31 2022-05-31 定位方法、装置及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117202087A true CN117202087A (zh) 2023-12-08

Family

ID=88998453

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210612763.6A Pending CN117202087A (zh) 2022-05-31 2022-05-31 定位方法、装置及存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN117202087A (zh)
WO (1) WO2023232074A1 (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110351682B (zh) * 2018-04-02 2021-08-20 华为技术有限公司 一种通信设备定位方法及相关设备
CN112584487B (zh) * 2019-09-29 2022-10-18 大唐移动通信设备有限公司 信号传输方法及装置
WO2021225386A1 (ko) * 2020-05-06 2021-11-11 엘지전자 주식회사 무선 통신 시스템에서 위치 정보 전송 방법 및 장치
CN111770438A (zh) * 2020-06-23 2020-10-13 Oppo广东移动通信有限公司 一种定位方法及终端、存储介质
CN113176594A (zh) * 2021-03-12 2021-07-27 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心) 基于沙盘的车载预警测试方法、装置、计算机和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023232074A1 (zh) 2023-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220330198A1 (en) Signal transmission method and apparatus
CN114499786B (zh) 一种信号传输方法及装置
CN114071500A (zh) 用于定位的测量方法、装置和存储介质
CN114513740B (zh) 一种定位方法、装置、终端及设备
US20240057007A1 (en) Information processing method, device, terminal and network device
CN117202087A (zh) 定位方法、装置及存储介质
EP4319204A1 (en) Information processing method and apparatus, and terminal and network-side device
CN117641565A (zh) 信号传输方法及装置
EP4319202A1 (en) Relative positioning method and apparatus, and readable storage medium
WO2023011001A1 (zh) 定时误差关联信息的发送方法及装置
US20240137900A1 (en) Relative positioning method and apparatus, and readable storage medium
CN116506941A (zh) Dl-tdoa定位的方法及装置
CN117014796A (zh) 定位方法、信息传输方法、终端设备和定位管理功能
CN116973838A (zh) 信息传输方法、定位方法、装置及设备
CN117014794A (zh) 信息传输方法、定位方法及设备
CN117560617A (zh) 一种信息传输方法、装置及设备
CN117641560A (zh) 定位测量时间戳的上报、定位信息获取方法及装置
CN117998578A (zh) 定位方法、装置及存储介质
CN117014121A (zh) 用于定位的测量方法、通信设备、装置及存储介质
CN116112863A (zh) 信号传播类型确定方法、装置及存储介质
CN116634582A (zh) 一种资源传输方法、装置及可读存储介质
CN117544896A (zh) 一种信息传输方法、装置及设备
CN117641570A (zh) 多频点定位方法、设备、装置及存储介质
CN115333589A (zh) 下行出发角确定方法、网络侧、定位端、装置和存储介质
CN117998579A (zh) 一种数据处理方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination