CN117124879A - 一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；根据等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；根据驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。本发明通过前驱动轴和驱动轴间的轴速差，来调控车轮的滑移，实现了在全速域皆可做双轴闭环控制；通过轴速差来发现车轮的滑移，实现更快地调控，能及时调控两轴间的电机轮速差，避免了功耗的无端消耗。

Description

一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着新能源汽车的发展，对新能源汽车的安全性要求愈来愈高，但对于当前的四驱车型，电机扭矩响应速度比较快，使得车辆在特殊情况下容易打滑，为了解决该问题，现有技术是通过在车速位于一定范围内进行闭环控制，超过一定范围进行开环控制，使得在高速情况下车轮滑移不能得到有效控制。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备以及存储介质。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆扭矩控制方法，应用于四驱车辆，包括：
获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；
根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；
根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。
可选的，所述获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，包括：
在车辆处于直行工况的情况下，获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速。
可选的，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：
获取车辆前轴电机转速，根据所述车辆前轴电机转速计算前轴轴速；
获取车辆后轴电机转速，根据所述车辆后轴电机转速计算后轴轴速；
计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差。
可选的，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：
获取车辆前轮轮速，根据所述车辆前轮轮速计算前轴等效轴速；
获取车辆后轮轮速，根据所述车辆后轮轮速计算后轴等效轴速；
计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
可选的，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：
获取车辆速度；
当所述车辆的速度大于零且小于等于第一预设车速阈值，根据车辆前轴电机转速计算前轴轴速，根据车辆后轴电机转速计算后轴轴速，计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差；
当所述车辆的速度大于所述第一预设车速阈值，根据车辆前轮轮速计算前轴等效轴速，根据车辆后轮轮速计算后轴等效轴速，计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
可选的，所述根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值，包括：
当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定驱动轴扭矩调整值。
可选的，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：
持续判断所述等效轴速差的绝对值是否大于第一等效轴速差阈值，当所述等效轴速差的绝对值大于所述第一等效轴速差阈值时，以所述驱动轴扭矩调整值为步长，减小驱动轴扭矩直至所述等效轴速差的绝对值小于第二等效差阈值，当其小于所述第二等效差阈值时停止调节，其中，所述第一等效轴速差阈值大于所述第二等效差阈值。
可选的，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：
当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定所述车辆前轴需要降低扭矩或所述车辆后轴需要降低扭矩；
当所述车辆的后轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩降低；
当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩降低。
可选的，所述确定所述车辆前轴需要降低扭矩或所述车辆后轴需要降低扭矩，包括：
当所述等效轴速差大于零，确定所述车辆后轴需要降低扭矩；
当所述等效轴速差小于零，确定所述车辆前轴需要降低扭矩。
可选的，所述当所述车辆的后轴需要降低扭矩时，所述方法还包括：
根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加；或，
当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，所述方法还包括：
根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加。
可选的，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加，包括：
获取前轴扭矩调整阈值；
若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述前轴扭矩值；
若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述前轴扭矩调整阈值增加所述前轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩。
可选的，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加，包括：
获取后轴扭矩调整阈值；
若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述后轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述所述后轴扭矩；
若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述后轴扭矩调整阈值增加所述后轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩。
可选的，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：
确定前轴和/或后轴扭矩下限值；
若所述驱动轴的电机当前输出扭矩在降低所述驱动轴扭矩调整值后，小于或等于所述扭矩下限值，则调整所述驱动轴的电机的输出扭矩至所述扭矩下限值。
可选地，所述确定前轴和/或后轴扭矩下限值，包括：
当所述等效轴速差的绝对值小于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为零；
当所述等效轴速差的绝对值大于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为电机反转的扭矩极限值；所述第三等效轴速差阈值大于第一等效轴速差阈值。
另一方面，本发明还公开了一种车辆扭矩控制装置，包括：
信息获取模块，用于获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速；
计算模块，用于根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，并根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；
控制模块，用于根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。
可选的，所述信息获取模块包括：
第一等效轴速差确定子模块，用于在车辆处于直行工况的情况下，获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速。
可选的，所述计算模块包括：
第二等效轴速差确定子模块，用于获取车辆前轴电机转速，根据所述车辆前轴电机转速计算前轴轴速；获取车辆后轴电机转速，根据所述车辆后轴电机转速计算后轴轴速；计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差。
可选的，所述计算模块包括：
第三等效轴速差确定子模块，用于获取车辆前轮轮速，根据所述车辆前轮轮速计算前轴等效轴速；获取车辆后轮轮速，根据所述车辆后轮轮速计算后轴等效轴速；计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
可选的，所述计算模块包括：
第四等效轴速差确定子模块，用于获取车辆速度；当所述车辆的速度大于零且小于等于第一预设车速阈值，根据车辆前轴电机转速计算前轴轴速，根据车辆后轴电机转速计算后轴轴速，计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差；当所述车辆的速度大于所述第一预设车速阈值，根据车辆前轮轮速计算前轴等效轴速，根据车辆后轮轮速计算后轴等效轴速，计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
可选的，所述计算模块包括：
扭矩计算子模块，用于当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定驱动轴扭矩调整值。
可选的，所述控制模块，包括：
等效轴速差调节单元，用于持续判断所述等效轴速差的绝对值是否大于第一等效轴速差阈值，当所述等效轴速差的绝对值大于所述第一等效轴速差阈值时，以所述驱动轴扭矩调整值为步长，减小驱动轴扭矩直至所述等效轴速差的绝对值小于第二等效差阈值，当其小于所述第二等效差阈值时停止调节，其中，所述第一等效轴速差阈值大于所述第二等效差阈值。
可选的，所述控制模块包括：
第一电机控制子模块，用于当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定所述车辆前轴需要降低扭矩或所述车辆后轴需要降低扭矩；
第二电机控制子模块，用于当所述车辆的后轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩降低；
第三电机控制子模块，用于当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩降低。
可选的，所述第一电机控制子模块还包括：
第一电机控制单元，用于当所述等效轴速差大于零，确定所述车辆后轴需要降低扭矩；
第二电机控制单元，用于当所述等效轴速差小于零，确定所述车辆前轴需要降低扭矩。
可选的，所述第二电机控制子模块，包括：
第三电机控制单元，用于根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加；或，当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加。
可选地，所述第三电机控制单元，包括：
前轴扭矩调整阈值获取单元，用于获取前轴扭矩调整阈值；
前轴扭矩值增加单元，用于若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述前轴扭矩值；
后轴扭矩降低单元，用于若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述前轴扭矩调整阈值增加所述前轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩。
可选地，所述第三电机控制单元，包括；
后轴扭矩调整阈值获取单元，用于获取后轴扭矩调整阈值；
后轴扭矩值增加单元，用于若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述后轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述后轴扭矩；
前轴扭矩降低单元，用于若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述后轴扭矩调整阈值增加所述后轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩。
可选的，所述控制模块，包括：
扭矩下限值确定子模块，用于确定前轴和/或后轴扭矩下限值；
扭矩调节子模块，用于若所述驱动轴的电机当前输出扭矩在降低所述驱动轴扭矩调整值后，小于或等于所述扭矩下限值，则调整所述驱动轴的电机的输出扭矩至所述扭矩下限值。
可选的，所述扭矩下限值确定子模块，包括：
第一扭矩下限值确定单元，用于当所述等效轴速差的绝对值小于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为零；
第二扭矩下限值确定单元，用于当所述等效轴速差的绝对值大于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为电机反转的扭矩极限值；所述第三等效轴速差阈值大于第一等效轴速差阈值。
另一方面，本发明还公开了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的车辆扭矩控制方法的步骤。
另一方面，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆扭矩控制方法的步骤。
另一方面，本发明还公开了一种车辆，所述车辆包括前电机、后电机和控制器，所述控制器用于实现上述的车辆扭矩控制方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
本发明通过获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；根据等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；根据驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。本发明可以通过前驱动轴和驱动轴间的轴速差，来调控车轮的滑移，并不需要根据速度调控车轮的打滑，实现了在全速域皆可做双轴闭环控制；通过轴速差来发现车轮的滑移，实现更快地调控，能及时调控两轴间的电机轮速差，避免了功耗的无端消耗。
附图说明
图1是本发明的一种车辆扭矩控制方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明的另一种车辆扭矩控制方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的一种车辆扭矩控制装置实施例的步骤流程图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
现有技术为了解决新能源汽车在特殊情况下滑移的问题时，一般通过在车速位于一定范围内进行闭环控制，超过一定范围进行开环控制，使得在高速情况下车轮滑移不能得到有效控制；且现有技术一般都是通过调整前轴的扭矩，有可能导致整车动力性下降；现有技术的前后轴转速差阈值为定值，可能导致扭矩调节模块频繁介入和退出。
本发明实施例的核心构思之一在于，提供一种通过前驱动轴和驱动轴间的轴速差，来调控车轮的滑移，实现了在全速域皆可做双轴闭环控制。
参照图1，示出了本发明的一种车辆扭矩控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；
本领域人员应该可以理解，该方法应用于四驱车辆，四驱车辆顾名思义就是车辆的四个轮子都可以获取动力，而四驱驱动分为双电机驱动、三电机驱动、四电机驱动车辆，其中包括，前后轴均通过单电机驱动，前后轴均通过双电机驱动，前轴通过单电机驱动、后轴通过双电机驱动，前轴通过双电机驱动、后轴通过单电机驱动。
本发明实施例中，车辆适用于转弯工况和直行工况中，可以通过电机旋变传感器采集驱动轴的电机转速，进而通过电机转速得到电机所驱动的驱动轴的轴速，并根据后轴的轴速减去前轴的轴速计算得到前轴和后轴之间的等效轴速差；还可以通过轮速传感器采集到前轮和后轮的轮速，进而根据前轮和后轮的轮速和车轮与电机之间的传动比计算得到驱动轴的轴速，并根据前后轴的轴速计算得到前轴和后轴之间的等效轴速差。
步骤102，根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；
本发明实施例中，可以根据等效轴速差，判断出前驱动轴和/或后驱动轴是否需要进行扭矩调整，进而根据等效轴速差或者等效轴速差的绝对值，进行计算得到前驱动轴和/或后驱动轴所需的驱动轴扭矩调整值，其中，当利用等效轴速差进行计算时，获得的调整值有正负，但是其仅正负号仅代表调整前轴或者后轴，而其实际调整值是获得的驱动轴扭矩调整值的绝对值。
步骤103，根据驱动轴扭矩调整值，调整驱动轴的电机的输出扭矩。
当需要降低前驱动轴的扭矩时，可以在一边根据驱动轴扭矩调整值降低前驱动轴的扭矩，同时增加后驱动轴的扭矩；同理，当需要降低后驱动轴的扭矩时，可以在一边根据驱动轴扭矩调整值降低后驱动轴的扭矩，同时增加前驱动轴的扭矩。
在本公开的一种实施例中，可以仅降低前轴驱动扭矩，或者仅降低后轴驱动扭矩。
本发明实施例中，获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；根据等效轴速差，计算减小等效轴速差所需的驱动轴扭矩调整值；根据驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。本发明通过前驱动轴和后驱动轴间的轴速差，来调控车轮的滑移，实现了在全速域皆可做双轴闭环控制；通过轴速差来发现车轮的滑移，实现更快地调控，能即时调控两轴间的电机速差，从而防止或者减小汽车车轮的滑移，从而能够更好的控制汽车。
如图2，示出了本发明的另一种车辆扭矩控制方法实施例的步骤流程图，所述方法包括如下步骤：
步骤201，在车辆处于直行工况的情况下，获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差。
在本发明实施例中，可以通过方向盘角度传感器获取车辆的方向盘转角δ，并可以通过方向盘转角δ计算出方向盘角速度a1，设定方向盘角度阈值为S1，方向盘角速度阈值为S2，S1，S2均大于0，可以根据不同型号的车辆在车辆出厂前进行设置，当δ的绝对值小于S1，且a1小于S2时，可以判定出车辆为直行工况，否则可以判定出车辆不为直行工况。
与转弯工况相比，在直行工况下，车轮受到环境的影响更小，可以更加精确地控制车辆的滑移，此控制策略更能有效减少因车轮打滑带来的驱动能力损失，提供更高的加速性能和行驶稳定性。
在本发明的一种实施例方式中，所述根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差可以包括：
获取车辆前轴电机转速，根据所述车辆前轴电机转速计算前轴轴速；
获取车辆后轴电机转速，根据所述车辆后轴电机转速计算后轴轴速；
计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差。
具体地，当车辆为双电机驱动时，设定电机旋变传感器采集到的前电机转速为w1，采集到的前电机转速为w2，此时前轴轴速即为前电机转速w1，后轴轴速即为后电机转速w2，第一等效转速d1差可以通过公式(1)计算：
d1＝w2-w1公式 (1)
当车辆为三电机驱动且前轮为单电机驱动，后轮为双电机驱动，设定电机旋变传感器采集到的前电机转速为w1，采集到的后轮左电机转速为w2，后轮右电机转速为w3，此时前轴轴速即为前电机转速w1，后轴轴速为后轴左右两电机转速的平均值为(w2+w3)/2，第一等效轴速差d1可以通过公式(2)计算：
当车辆为三电机驱动且前轮为双电机驱动，后轮为单电机驱动，设定电机旋变传感器采集到的前轮左电机转速为w1，前轮右电机转速为w2，后轮电机转速为w3，此时后轴轴速即为后电机转速w3，前轴轴速为前轴左右两电机转速的平均值为(w1+w2)/2，第一等效轴速差d1可以通过公式(3)计算：
当车辆为四电机驱动，设定旋变传感器采集到的前轮左电机转速为w1，前轮右电机转速为w2，后轮左电机转速为w3，后轮右电机转速为w4，则前轴轴速为前轴左右两电机转速的平均值为(w1+w2)/2，后轴轴速为后轴左右两电机转速的平均值为(w3+w4)/2，第一等效轴速差d1可以通过公式(4)计算：
在本发明的一种实施例方式中，所述根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差可以包括：
获取车辆前轮轮速，根据所述车辆前轮轮速计算前轴等效轴速；
获取车辆后轮轮速，根据所述车辆后轮轮速计算后轴等效轴速；
计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
具体的，当车辆为三电机驱动且前轮为单电机驱动，后轮为双电机驱动设定轮速传感器采集到的左前轮轮速为ωfl，右前轮轮速为ωfr，则左前轮和右前轮轮速等效到前轴电机端的平均转速即为前轴等效轴速ωmfw，ωmfw通过公式(5)计算：
其中，if为前电机与前轮之间的减速器的减速比，且大于1；
设定轮速传感器采集到的左后轮轮速为ωrl，右后轮轮速为ωrr，则左后轮和右后轮轮速等效到后轴电机端的平均转速即为后轴等效轴速ωmrw，ωmrw通过公式(6)计算：
其中，irl，irr分别为左后电机，右后电机到车轮的传动比，且大于1；
然后可以根据后轴等效轴速ωmrw和前轴等效轴速ωmfw之间的差值得到第二等效轴速差d2，d2可以通过公式(7)计算得到：
d2＝ωmrw-ωmfw公式 (7)
需要说明的是，车辆为双电机驱动，四电机驱动时，第二等效轴速差d2可以同理计算得到，在此不做赘述。
在本发明的一种实施例方式中，所述根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差可以包括：
获取车辆速度，当车辆的速度大于零且小于等于第一预设车速阈值，根据车辆前轴电机转速计算前轴轴速，根据车辆后轴电机转速计算后轴轴速，计算后轴轴速与前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差；
本发明实施例中，可以采集车辆的速度V1，设置车辆的车速阈值为V2，当V1<＝V2时，由于此时车辆的速度较小，采集的轮速较为滞后，根据车辆的电机转速差计算等效轴速差更为准确，此时可以将第一等效轴速差作为车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；
当车辆的速度大于第一预设车速阈值，根据车辆前轮轮速计算前轴等效轴速，根据车辆后轮轮速计算后轴等效轴速，计算后轴等效轴速与前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
在一种示例中，当车辆的速度V1>V2时，则说明此时的车速已经足够大，由于车辆高速时采集轮速比采集电机转速更为准确，可以根据车辆的轮速计算相对应的车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，此时可以将第二等效轴速差作为车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；
需要说明的是，本发明实施例中的V2大于0，且车辆的车速阈值可以根据不同配置的车辆在车辆出厂前进行设置。
步骤202，当等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定驱动轴扭矩调整值。
第一等效轴速差阈值为判断车辆需要调整驱动轴扭矩的条件，设置等效轴速差的绝对值为dabs，第一等效轴速差阈值为t1，当dabs>＝t1时，可以根据公式(8)-公式(10)计算消除等效轴速差所需的驱动轴扭矩调整值u(k)：
Δu(k)＝A(ek-ek-1)+Bek+C(ek-2ek-1+ek-2)公式(9)
u(k)＝u(k-1)+Δu(k)公式(10)
其中，k代表的是当前时间，J代表车轮转动惯量，ω2指等效轴速差修正值，A为比例系数，B为积分系数，C为微分系数，ek表示的是不同时刻的等效轴速差的差值，Δu(k)代表的是驱动轴扭矩调整值增量。
在本发明的一种实施例方式中，步骤202可以包括如下子步骤S21，
子步骤S21，持续判断所述等效轴速差的绝对值是否大于第一等效轴速差阈值，当所述等效轴速差的绝对值大于所述第一等效轴速差阈值时，以所述扭矩调整值为目标，持续减小驱动轴扭矩直至所述等效轴速差的绝对值小于第二等效差阈值，当其小于所述第二等效差阈值时停止调节，其中，所述第一等效轴速差阈值大于所述第二等效差阈值。
在本发明实施例中，第一等效轴速差阈值大于第二等效差阈值，当等效轴速差在达到第一等效轴速差阈值时，说明存在打滑车轮，并计算打滑的车轮对应的驱动轴的扭矩调整值，根据该扭矩调值对驱动轴的电机的输出扭矩进行调整，整个过程会持续判断等效轴速差的绝对值是否小于第二等效轴速差阈值，当等效轴速差的绝对值大于第二等效轴速差阈值时，根据另一轴电机当前的实际扭矩可以查表查询到对应的电机可承受的调节步长，判断该调节步长与扭矩调整值的大小，当该调节步长小于扭矩调整值时，则以预设步长降低需要调整的驱动轴的电机的输出扭矩，当该调节步长大于扭矩调整值时，则以该扭矩调整值为步长降低需要调整的驱动轴的电机的输出扭矩，当等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，持续降低需要调整的驱动轴的电机的输出扭矩直到等效轴速差的绝对值小于第二等效差阈值，当其小于第二等效差阈值时停止调节，本发明引入了两个等效差阈值，且一大一小，使车辆达到比控制目标更稳定的状态后再退出，避免控制策略的频繁触发和退出。
步骤203，当等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定车辆前轴需要降低扭矩或车辆后轴需要降低扭矩；
本发明实施例中，等效轴速差可正可负，当等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，可以根据等效轴速差的正负来判断车辆的后轴还是后轴需要降低扭矩。
在本发明的一种实施例方式中，所述确定车辆前轴需要降低扭矩或车辆后轴需要降低扭矩可以包括子步骤S22-S23；
子步骤S22，当等效轴速差大于零，确定车辆后轴需要降低扭矩；
当等效轴速差大于0，等效轴速差是用后轴轴速减前轴轴速，则说明后轴轴速大于前轴轴速，需要通过降低后轴扭矩来使得前后轴的轴速相平衡，从而抑制打滑或者降低车轮的打滑程度。
子步骤S23，当等效轴速差小于零，确定车辆前轴需要降低扭矩。
当等效轴速差小于0，则说明前轴轴速大于后轴轴速，需要通过降低前轴扭矩来使得前轴的轴速与后轴轴速相平衡，从而抑制打滑或者降低车轮的打滑程度。
步骤204，当车辆的后轴需要降低扭矩时，根据驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩降低；
在本发明的一种实施例方式中，当车辆的后轴需要降低扭矩时，所述方法还包括：根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加；
或，当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，所述方法还包括：根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加。
在本发明的一种实施例方式中，根据驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加，包括：获取前轴扭矩调整阈值；若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述前轴扭矩值；若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述前轴扭矩调整阈值增加所述前轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩。
在本发明实施例中，设定降低扭矩的轴为1轴，增加扭矩的轴为2轴，前轴扭矩调整阈值指的是增加扭矩的驱动轴能够增加的最大扭矩值，即该轴电机此时的电机扭矩值与该电机物理上限值之间的差值，在扭矩调整的过程中，当前轴扭矩调整阈值大于或者等于驱动轴扭矩调整值，则根据驱动轴扭矩调整值降低后轴的扭矩，根据驱动轴扭矩调整值增加前轴的扭矩值，全过程两轴的总扭矩需求不变，从而在放置汽车打滑的情况下保证车辆的驱动力，进而在抑制打滑的过后中保证车辆的驱动性能。
在扭矩调整的过程中，当前轴扭矩调整阈值小于驱动轴扭矩调整值，则增加所述前轴扭矩值直到前轴扭矩增量达到扭矩调整阈值则停止增加前轴扭矩，根据驱动轴扭矩调整值降低后轴的扭矩值，直到后轴无降扭需求，全过程两轴的总扭矩需求不降低，从而在放置汽车打滑的情况下保证车辆的驱动力，进而在抑制打滑的过后中保证车辆的驱动性能。
可以理解的是，扭矩调整值是车辆在当前车况下需要调整的扭矩值。
在本发明的一种实施例方式中，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加，包括：获取后轴扭矩调整阈值；若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述后轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述后轴扭矩；若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述后轴扭矩调整阈值增加所述后轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩。
在本发明实施例中，设定降低扭矩的轴为1轴，增加扭矩的轴为2轴，后轴扭矩调整阈值指的是增加扭矩的后驱动轴能够增加的最大扭矩值，在扭矩调整的过程中，当后轴扭矩调整阈值大于或者等于驱动轴扭矩调整值，则根据驱动轴扭矩调整值降低前轴的扭矩，根据驱动轴扭矩调整值增加后轴的扭矩值，全过程两轴的总扭矩需求不变，从而在放置汽车打滑的情况下保证车辆的驱动力，进而在抑制打滑的过后中保证车辆的驱动性能。
在扭矩调整的过程中，当后轴扭矩调整阈值小于驱动轴扭矩调整值，则根据后轴扭矩调整阈值增加所述后轴扭矩值直到前轴扭矩增量达到扭矩调整阈值则停止增加后轴扭矩，根据驱动轴扭矩调整值降低前轴的扭矩值，直到前轴无降扭需求，全过程两轴的总扭矩需求降低，从而在放置汽车打滑的情况下保证车辆的驱动力，进而在抑制打滑的过后中保证车辆的驱动性能。
在本发明的一种实施例方式中，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩可以包括：确定前轴和/或后轴扭矩下限值；若所述驱动轴的电机当前输出扭矩在降低所述驱动轴扭矩调整值后，小于或等于所述扭矩下限值，则调整所述驱动轴的电机的输出扭矩至所述扭矩下限值。
本发明实施例中，可以获取前轴和/或后轴扭矩下限值，扭矩下限值指的是该轴的扭矩可以调节到的最低值，若驱动轴的电机当前输出扭矩在降低驱动轴扭矩调整值后，小于或等于扭矩下限值，则说明到达该轴的扭矩的最低值，例如，当驱动轴扭矩调整值为50N*m，当前需要降低的驱动轴的输出扭矩为30N*m，下限值为-10N*m，当前需要降低的驱动轴降低50N*m后为-20N*m，小于扭矩下限值，则只能降低至下限值；
若驱动轴的电机当前输出扭矩在降低驱动轴扭矩调整值后，大于扭矩下限值，则说明并未到达该轴的扭矩的最低值，按照驱动轴扭矩调整值降低驱动轴的输出扭矩，例如，当当驱动轴扭矩调整值为50N*m，当前需要降低的驱动轴的输出扭矩为30N*m，下限值为-40N*m，当前需要降低的驱动轴降低50N*m后为-20N*m，大于扭矩下限值，则能够根据驱动轴扭矩调整值降低驱动轴的电机的输出扭矩。
在本发明的一种实施例方式中，所述确定前轴和/或后轴扭矩下限值可以包括：当等效轴速差的绝对值小于第三等效轴速差阈值时，确定前轴和/或后轴扭矩下限值为零；当等效轴速差的绝对值大于第三等效轴速差阈值时，确定前轴和/或后轴扭矩下限值为电机反转的扭矩极限值；第三等效轴速差阈值大于第一等效轴速差阈值。
本发明实施例中，第三等效轴速差阈值大于第一等效轴速差阈值，当等效轴速差的绝对值大于第三等效轴速差阈值，说明需要降低的扭矩比较大，可能在驱动轴的输出扭矩降低到0后并不能消除等效轴速差，此时还需要继续降低，则该轴的扭矩可以设置为电机反转的物理极限值；等效轴速差的绝对值小于第三等效轴速差阈值，则说明可以在驱动轴的输出扭矩降低到0后消除或者减小等效轴速差，此时可以将前轴和/或后轴扭矩下限值设置为0。
本发明可以通过前驱动轴和驱动轴间的轴速差，来减小或者抑制车轮的滑移，并不需要根据速度调控车轮的打滑，实现了在全速域皆可做双轴闭环控制；通过轴速差来发现车轮的滑移，实现更快地调控，能及时调控两轴间的电机轮速差，避免了功率的无端损耗；本发明引入了两个等效转速差阈值，且一大一小，使得驱动轴在降低扭矩过程中，直到等效转速差小于较小的等效转速差阈值才停止，使车辆达到比控制目标更稳定的状态后再退出，避免控制策略的频繁触发和退出。本发明还可以将扭矩在前后轴间进行转移，即一个轴增大，一个轴降低，使得消除车轮滑移的同时，整车的扭矩需求不变。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图3是本发明的一种车辆扭矩控制装置实施例的步骤流程图，所述车辆扭矩控制装置可以包括：
信息获取模块301，用于获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速；
计算模块302，用于根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，并根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；
控制模块303，用于根据所述驱动轴扭矩调整值，调整调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。
在一种可选的实施例中，信息获取模块301可以包括：
第一等效轴速差确定子模块，用于在车辆处于直行工况的情况下，获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速。
在一种可选的实施例中，计算模块302可以包括：
第二等效轴速差确定子模块，用于获取车辆前轴电机转速，根据所述车辆前轴电机转速计算前轴轴速；获取车辆后轴电机转速，根据所述车辆后轴电机转速计算后轴轴速；计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差。
在一种可选的实施例中，计算模块302可以包括：
第三等效轴速差确定子模块，用于获取车辆前轮轮速，根据所述车辆前轮轮速计算前轴等效轴速；获取车辆后轮轮速，根据所述车辆后轮轮速计算后轴等效轴速；计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
在一种可选的实施例中，计算模块302可以包括：
第四等效轴速差确定子模块，用于获取车辆速度；当所述车辆的速度大于零且小于等于第一预设车速阈值，根据车辆前轴电机转速计算前轴轴速，根据车辆后轴电机转速计算后轴轴速，计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差；当所述车辆的速度大于所述第一预设车速阈值，根据车辆前轮轮速计算前轴等效轴速，根据车辆后轮轮速计算后轴等效轴速，计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
在一种可选的实施例中，计算模块302可以包括：
扭矩计算子模块，用于当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定驱动轴扭矩调整值。
在一种可选的实施例中，所述控制模块303可以包括：
等效轴速差调节单元，用于持续判断所述等效轴速差的绝对值是否大于第一等效轴速差阈值，当所述等效轴速差的绝对值大于所述第一等效轴速差阈值时，以所述驱动轴扭矩调整值为步长，减小驱动轴扭矩直至所述等效轴速差的绝对值小于第二等效差阈值，当其小于所述第二等效差阈值时停止调节，其中，所述第一等效轴速差阈值大于所述第二等效差阈值。
在一种可选的实施例中，控制模块303可以包括：
第一电机控制子模块，用于当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定所述车辆前轴需要降低扭矩或所述车辆后轴需要降低扭矩；
第二电机控制子模块，用于当所述车辆的后轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩降低；
第三电机控制子模块，用于当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩降低。
在一种可选的实施例中，所述第一电机控制子模块还包括：
第一电机控制单元，用于当所述等效轴速差大于零，确定所述车辆后轴需要降低扭矩；
第二电机控制单元，用于当所述等效轴速差小于零，确定所述车辆前轴需要降低扭矩。
在一种可选的实施例中，第二电机控制子模块可以包括：
第三电机控制单元，用于根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加；或，当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加。
在一种可选的实施例中，第三电机控制单元可以包括：
前轴扭矩调整阈值获取单元，用于获取前轴扭矩调整阈值；
前轴扭矩值增加单元，用于若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述前轴扭矩值；
后轴扭矩降低单元，用于若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述前轴扭矩调整阈值增加所述前轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩。
在一种可选的实施例中，第三电机控制单元包括；
后轴扭矩调整阈值获取单元，用于获取后轴扭矩调整阈值；
后轴扭矩值增加单元，用于若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述后轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述后轴扭矩；
前轴扭矩降低单元，用于若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述后轴扭矩调整阈值增加所述后轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩。
在一种可选的实施例中，控制模块303可以包括：
扭矩下限值确定子模块，用于确定前轴和/或后轴扭矩下限值；
扭矩调节子模块，用于若所述驱动轴的电机当前输出扭矩在降低所述驱动轴扭矩调整值后，小于或等于所述扭矩下限值，则调整所述驱动轴的电机的输出扭矩至所述扭矩下限值。
在一种可选的实施例中，扭矩下限值确定子模块可以包括：
第一扭矩下限值确定单元，用于当所述等效轴速差的绝对值小于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为零；
第二扭矩下限值确定单元，用于当所述等效轴速差的绝对值大于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为电机反转的扭矩极限值；所述第三等效轴速差阈值大于第一等效轴速差阈值。
本发明可以通过前驱动轴和驱动轴间的轴速差，来调控车轮的滑移，并不需要根据速度调控车轮的打滑，实现了在全速域皆可做双轴闭环控制；通过轴速差来发现车轮的滑移，实现更快地调控，能及时调控两轴间的电机轮速差，避免了功率的无端损耗。
本发明还公开了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的车辆扭矩控制方法的步骤。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆扭矩控制方法的步骤。
本发明还公开了一种车辆，所述车辆包括前电机、后电机和控制器，所述控制器用于实现上述的车辆扭矩控制方法的步骤。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备以及存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (18)

1.一种车辆扭矩控制方法，应用于四驱车辆，其特征在于，包括：
获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；
根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；
根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，包括：
在车辆处于直行工况的情况下，获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：
获取车辆前轴电机转速，根据所述车辆前轴电机转速计算前轴轴速；
获取车辆后轴电机转速，根据所述车辆后轴电机转速计算后轴轴速；
计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：
获取车辆前轮轮速，根据所述车辆前轮轮速计算前轴等效轴速；
获取车辆后轮轮速，根据所述车辆后轮轮速计算后轴等效轴速；
计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：
获取车辆速度；
当所述车辆的速度大于零且小于等于第一预设车速阈值，根据车辆前轴电机转速计算前轴轴速，根据车辆后轴电机转速计算后轴轴速，计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差；
当所述车辆的速度大于所述第一预设车速阈值，根据车辆前轮轮速计算前轴等效轴速，根据车辆后轮轮速计算后轴等效轴速，计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值，包括：
当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定驱动轴扭矩调整值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：
持续判断所述等效轴速差的绝对值是否大于第一等效轴速差阈值，当所述等效轴速差的绝对值大于所述第一等效轴速差阈值时，减小驱动轴扭矩直至所述等效轴速差的绝对值小于第二等效差阈值，当其小于所述第二等效差阈值时停止调节，其中，所述第一等效轴速差阈值大于所述第二等效差阈值。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：
当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定所述车辆前轴需要降低扭矩或所述车辆后轴需要降低扭矩；
当所述车辆的后轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩降低；
当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩降低。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆前轴需要降低扭矩或所述车辆后轴需要降低扭矩，包括：
当所述等效轴速差大于零，确定所述车辆后轴需要降低扭矩；
当所述等效轴速差小于零，确定所述车辆前轴需要降低扭矩。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的后轴需要降低扭矩时，所述方法还包括：
根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加；或，
当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，所述方法还包括：
根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加，包括：
获取前轴扭矩调整阈值；
若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述前轴扭矩；
若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述前轴扭矩调整阈值增加所述前轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加，包括：
获取后轴扭矩调整阈值；
若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述后轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述后轴扭矩；
若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述后轴扭矩调整阈值增加所述后轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：
确定前轴和/或后轴扭矩下限值；
若所述驱动轴的电机当前输出扭矩在降低所述驱动轴扭矩调整值后，小于或等于所述扭矩下限值，则调整所述驱动轴的电机的输出扭矩至所述扭矩下限值。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述确定前轴和/或后轴扭矩下限值，包括：
当所述等效轴速差的绝对值小于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为零；
当所述等效轴速差的绝对值大于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为电机反转的扭矩极限值；所述第三等效轴速差阈值大于第一等效轴速差阈值。
15.一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速；
计算模块，用于根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，并根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；
控制模块，用于根据所述驱动轴扭矩调整值，调整调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。
16.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至14中任一项所述的车辆扭矩控制方法的步骤。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至14中任一项所述的车辆扭矩控制方法的步骤。
18.一种车辆，其特征在于，包括前电机、后电机和控制器，所述控制器用于实现如权利要求1-14所述的车辆扭矩控制方法的步骤。
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