CN107351911A - 一种电动汽车转向稳定控制方法 - Google Patents

一种电动汽车转向稳定控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107351911A
CN107351911A CN201710516791.7A CN201710516791A CN107351911A CN 107351911 A CN107351911 A CN 107351911A CN 201710516791 A CN201710516791 A CN 201710516791A CN 107351911 A CN107351911 A CN 107351911A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
vehicle
electric automobile
formula
control method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710516791.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107351911B (zh
Inventor
肖岩
方运舟
彭庆丰
张洪雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Hozon New Energy Automobile Co Ltd filed Critical Zhejiang Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Priority to CN201710516791.7A priority Critical patent/CN107351911B/zh
Publication of CN107351911A publication Critical patent/CN107351911A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107351911B publication Critical patent/CN107351911B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters

Abstract

本发明涉及新能源汽车整车电控系统技术领域，具体为一种电动汽车转向稳定控制方法，基于转向稳定的被动扭矩需求计算方法，也是由整车控制器根据车辆稳定偏移和实际偏移率的偏差来协调控制电驱动系统增加或降低输出扭矩，来进行电动汽车转向的稳定控制，可控性更强、更及时又稳定性更好。

Description

一种电动汽车转向稳定控制方法
技术领域
本发明涉及新能源汽车整车电控系统技术领域，具体为一种电动汽车转向稳定控制方法。
背景技术
随着新能源电动汽车零部件技术的不断成熟，越来越多的车型推出纯电动版本，如箱货等较低端车型，且大部分属于后驱车型。显而易见的，后驱车较前驱车型具有更好的转向性能，很容易出现转向过度，有时又伴随着转向不足。
在诸如此类的后驱车型中，若车辆未配备ESP系统，则无法对转向过度等情况进行主动干预，此时就需要整车控制器进行驱动扭矩主动干预控制，进而降低转向过度引起的危害。
本发明所解决的问题是依据实时计算的整车偏移率与车辆相对稳定的偏移率的差值判定转向过度或转向不足，进而对整车驱动扭矩进行主动限制控制。
发明内容
本发明的目的是提供一种可控性更强、更及时又稳定性更好的电动汽车转向稳定控制方法。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种电动汽车转向稳定控制方法，包括如下步骤，
Step1：整车控制器根据车速和转向角判定车辆是否处于行驶且转弯状态；
Step2：车速和转向角查预先标定好的二维Map，得到当前状态下的车辆稳定系数；
Step3：计算当前稳定的车辆偏移率，并对其进行一阶低通滤波；
Step4：计算当前实际的车辆偏移率，并对其取绝对值处理；
Step5：用Step3中的值减去Step4；
Step6：判定Step5是否大于0，大于0则表示转向不足；
Step7：若Step6成立，则以0为目标值，Step5中的差值为实际值，然后目标值和实际值的差值进行PID运算，得到对Step6中的转向不足的扭矩补偿，并叠加在整车控制器响应驾驶员油门踏板的扭矩请求中；
Step8：判定Step5是否小于0，小于0则表示转向过度；
Step9：若Step8成立，则使用二分法迅速降低整车控制器的请求扭矩，直至降低至0；
Step10：若Step9的扭矩降低至0且Step8仍然成立，则启动制动能量回收的负向扭矩请求，用负向扭矩校正转向过度；
Step11：将Step7/10所计算的扭矩输出至扭矩仲裁模块，然后将其与驾驶员需求扭矩进行仲裁。
作为对本发明的优选，根据公式一计算当前稳定的车辆偏移率，公式一为：
。
作为对本发明的优选，根据公式二计算当前实际的车辆偏移率，公式二为：
。
本发明的有益效果：电动汽车利用整车控制器对电机扭矩的主动控制以校正转向不足和转向过度，更加及时有效，稳定性更高，对汽车保护更好，延长汽车使用寿命，减少损伤。
附图说明
图1是本发明实施例的总的流程图；
图2是本发明实施例的稳定转向系数计算方法的流程图；
图3是本发明实施例的转向扭矩限制与驾驶员需求仲裁的流程图。
具体实施方式
以下具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例，如图1、2、3所示，本发明所阐述的车型为纯电动车型，动力电池的能量经由电驱动系统逆变为整车行驶的机械能，而所有驾驶员的主动扭矩需求及车身安全所需的被动扭矩需求都通过整车控制器的协调控制实现。
本发明的重点是阐述基于转向稳定的被动扭矩需求计算方法，也是由整车控制器根据车辆稳定偏移和实际偏移率的偏差来协调控制电驱动系统增加或降低输出扭矩。转向稳定的扭矩计算方法及步骤的总的流程图如图1。
电动助力转向系统提供实时的转向角参数和当前总的转向可变齿轮比等参数给整车控制器，车辆的ABS系统输出车辆的实时车速给整车控制器，这些参数的应用用于提前计算车辆稳定的偏移率。
车辆稳定偏移率为参考公式计算如式一所示，式中，为车辆稳定系数，为车速，为方向盘转角，N为当前总的转向可变齿轮比，L为车辆轴距；
（公式一）
车辆稳定系数则根据车速和转向角查二维Map，得到稳定的系数，该二维Map经由实验室环境标定得出，具体见图2所示；
当前车辆的实际偏移率，参考公式二计算。的符号特性参考公式三/四/五。
（公式二）
式中，为的符号，其特性参考公式三/四/五。
（公式三/四/五）
当经一阶低通滤波后的时，则表征转向不足，需适当增加后驱电机扭矩；
当经一阶低通滤波后的时，则表征转向过度，降低或取消电机扭矩；
在处理转向不足和转向过度时需增加滞回模块，即不能绝对的和0进行比较，滞回区间的△值需根据实车环境进行标定。
转向稳定的控制目标是将差值控制在-△<0<△的区间内。对于转向不足，根据二者的差值利用PID运算计算拟补偿的扭矩；对于转向过度，则采取二分法直接快速的降低电机输出扭矩直至扭矩降低为0，二分法的梯度需根据实车标定，不对车辆动力传动造成明显的冲击。必要时切换进入再生制动模式，利用电机负向发电扭矩来校正转向过度。
步骤阐述：
Step1：整车控制器根据车速和转向角判定车辆是否处于行驶且转弯状态；
Step2：车速和转向角查预先标定好的二维Map，得到当前状态下的车辆稳定系数；Step3：根据公式一计算当前稳定的车辆偏移率，并对其进行一阶低通滤波；
Step4：根据公式二计算当前实际的车辆偏移率，并对其取绝对值处理；
Step5：用Step3中的值减去Step4；
Step6：判定Step5是否大于0，大于0则表示转向不足；
注：为了便于描述，偏移率的修正值△省略，如下类同；
Step7：若Step6成立，则以0为目标值，Step5中的差值为实际值，然后目标值和实际值的差值进行PID运算，得到对Step6中的转向不足的扭矩补偿，并叠加在整车控制器响应驾驶员油门踏板的扭矩请求中；
Step8：判定Step5是否小于0，小于0则表示转向过度；
Step9：若Step8成立，则使用二分法迅速降低整车控制器的请求扭矩，直至降低至0；
Step10：若Step9的扭矩降低至0且Step8仍然成立，则启动制动能量回收的负向扭矩请求，用负向扭矩校正转向过度；
Step11：将Step7/10所计算的扭矩输出至扭矩仲裁模块，然后将其与驾驶员需求扭矩进行仲裁，流程见图3。

Claims (3)

1.一种电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于：包括如下步骤，
Step1：整车控制器根据车速和转向角判定车辆是否处于行驶且转弯状态；
Step2：车速和转向角查预先标定好的二维Map，得到当前状态下的车辆稳定系数；
Step3：计算当前稳定的车辆偏移率，并对其进行一阶低通滤波；
Step4：计算当前实际的车辆偏移率，并对其取绝对值处理；
Step5：用Step3中的值减去Step4；
Step6：判定Step5是否大于0，大于0则表示转向不足；
Step7：若Step6成立，则以0为目标值，Step5中的差值为实际值，然后目标值和实际值的差值进行PID运算，得到对Step6中的转向不足的扭矩补偿，并叠加在整车控制器响应驾驶员油门踏板的扭矩请求中；
Step8：判定Step5是否小于0，小于0则表示转向过度；
Step9：若Step8成立，则使用二分法迅速降低整车控制器的请求扭矩，直至降低至0；
Step10：若Step9的扭矩降低至0且Step8仍然成立，则启动制动能量回收的负向扭矩请求，用负向扭矩校正转向过度；
Step11：将Step7/10所计算的扭矩输出至扭矩仲裁模块，然后将其与驾驶员需求扭矩进行仲裁。
2.根据权利要求1所述一种电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于：根据公式一计算当前稳定的车辆偏移率，公式一为：。
3.根据权利要求1所述一种电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于：根据公式二计算当前实际的车辆偏移率，公式二为：。
CN201710516791.7A 2017-06-29 2017-06-29 一种电动汽车转向稳定控制方法 Active CN107351911B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710516791.7A CN107351911B (zh) 2017-06-29 2017-06-29 一种电动汽车转向稳定控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710516791.7A CN107351911B (zh) 2017-06-29 2017-06-29 一种电动汽车转向稳定控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107351911A true CN107351911A (zh) 2017-11-17
CN107351911B CN107351911B (zh) 2019-04-26

Family

ID=60272602

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710516791.7A Active CN107351911B (zh) 2017-06-29 2017-06-29 一种电动汽车转向稳定控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107351911B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110182208A (zh) * 2019-05-14 2019-08-30 浙江合众新能源汽车有限公司 一种蠕行自适应控制系统及其控制方法
CN111409621A (zh) * 2019-01-04 2020-07-14 德尔福技术知识产权有限公司 用于扭矩分配仲裁的系统和方法
CN111572535A (zh) * 2020-04-30 2020-08-25 汉腾新能源汽车科技有限公司 一种智能电动汽车转向稳定控制方法
CN113071332A (zh) * 2021-04-28 2021-07-06 中国第一汽车股份有限公司 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5893896A (en) * 1996-05-31 1999-04-13 Unisia Jecs Corporation Apparatus and method for stability controlling vehicular attitude using vehicular braking system
JP2008087548A (ja) * 2006-09-29 2008-04-17 Nissan Motor Co Ltd 旋回状態推定装置、自動車、及び旋回状態推定方法
CN102303602A (zh) * 2011-06-27 2012-01-04 江苏大学 乘用车平顺性与操稳性协调方法及控制装置
CN105045102A (zh) * 2015-06-30 2015-11-11 吉林大学 一种车辆侧向稳定非线性集成控制方法
CN105752059A (zh) * 2016-03-24 2016-07-13 江苏彤明高科汽车电器有限公司 一种车辆稳定性控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5893896A (en) * 1996-05-31 1999-04-13 Unisia Jecs Corporation Apparatus and method for stability controlling vehicular attitude using vehicular braking system
JP2008087548A (ja) * 2006-09-29 2008-04-17 Nissan Motor Co Ltd 旋回状態推定装置、自動車、及び旋回状態推定方法
CN102303602A (zh) * 2011-06-27 2012-01-04 江苏大学 乘用车平顺性与操稳性协调方法及控制装置
CN105045102A (zh) * 2015-06-30 2015-11-11 吉林大学 一种车辆侧向稳定非线性集成控制方法
CN105752059A (zh) * 2016-03-24 2016-07-13 江苏彤明高科汽车电器有限公司 一种车辆稳定性控制方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111409621A (zh) * 2019-01-04 2020-07-14 德尔福技术知识产权有限公司 用于扭矩分配仲裁的系统和方法
CN111409621B (zh) * 2019-01-04 2023-09-29 德尔福技术知识产权有限公司 用于扭矩分配仲裁的系统和方法
CN110182208A (zh) * 2019-05-14 2019-08-30 浙江合众新能源汽车有限公司 一种蠕行自适应控制系统及其控制方法
CN111572535A (zh) * 2020-04-30 2020-08-25 汉腾新能源汽车科技有限公司 一种智能电动汽车转向稳定控制方法
CN113071332A (zh) * 2021-04-28 2021-07-06 中国第一汽车股份有限公司 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN107351911B (zh) 2019-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107351911A (zh) 一种电动汽车转向稳定控制方法
US10654470B2 (en) Vehicle control apparatus and method for controlling vehicle
US9221359B2 (en) Electric vehicle driving force control device and electric vehicle driving force control method
JP2014533220A (ja) ステアリング装置のラック力を決定するための方法、及び、ステアリング装置
CN107848526B (zh) 车辆转弯控制装置
JP5250541B2 (ja) 電動車両の差動制限制御装置
JP5550891B2 (ja) 電動車両の制御装置および制御方法
CN109532843B (zh) 车辆控制装置
WO2024012089A1 (zh) 分布式三电机车辆的控制方法、装置、电动车和介质
JP2021044975A (ja) 車両の制御装置
JP2008074185A (ja) 車両運動制御方法および車両運動制御装置
JP5935550B2 (ja) 車体制振制御装置
JP2013192446A (ja) 電動車両の差動制限制御装置
US8831838B2 (en) Rear wheel toe angle control system
JP2008068815A (ja) 車両の旋回挙動制御装置
JP2007196833A (ja) 車両用操舵制御装置
JP2010173477A (ja) 車両の駆動トルク制御装置
WO2014103522A1 (ja) 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法
US11964709B2 (en) Steering control device
CN117124880A (zh) 一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN117124879A (zh) 一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN113830089B (zh) 一种后轮转角控制方法、装置、设备及存储介质
JP4835198B2 (ja) 車両の挙動制御装置
JP5146686B2 (ja) 車両の駆動トルク制御装置
CN110696794B (zh) 用于产生影响汽车车轮滑转调节的指令信号的设备和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: 314599 988 Tong Tong Road, Wutong street, Tongxiang, Jiaxing, Zhejiang

Patentee after: Hezhong New Energy Vehicle Co.,Ltd.

Address before: 314599 room 206, No. 999, Qingfeng South Road, Tongxiang Economic Development Zone, Jiaxing City, Zhejiang Province

Patentee before: HOZON NEW ENERGY AUTOMOBILE Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 314599 988 Tong Tong Road, Wutong street, Tongxiang, Jiaxing, Zhejiang

Patentee after: United New Energy Automobile Co.,Ltd.

Address before: 314599 988 Tong Tong Road, Wutong street, Tongxiang, Jiaxing, Zhejiang

Patentee before: Hezhong New Energy Vehicle Co.,Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder