CN105752059A - 一种车辆稳定性控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种车辆稳定性控制方法,根据车辆不同的工况,依据车速对横摆角速度门限值进行合理的修正,确保车辆不同行驶工况下横摆角速度门限值的准确;根据车辆不同的行驶工况,先后采用减小内后轮制动转矩、减小内前轮制动转矩和增加外前轮制动转矩三种方法合理进行车辆转向制动时的稳定性控制,进一步提高了车辆的稳定性;减小内后轮制动转矩控制中区分常规工况和高速不稳定工况,并分别采用不同的算法和参数进行稳定性控制,提高了控制的灵敏度;在进行转向制动控制时,对制动转矩减小量进行斜率限制,防止了制动转矩的突变,改善了车辆的平顺性;综合考虑驾驶员制动意图和车辆侧向加速度的影响,通过车辆实时状态修正控制,确保控制的合理性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域,特别涉及一种车辆稳定性控制方法。
背景技术
近年来,车辆高速化、驾驶人员非职业化和车流密集化的趋势日益明显,车辆在高速下失稳而引发的道路交通事故日益增多。为了保证车辆在极限工况下的操纵稳定性和安全,电子稳定程序(ElectronicStabilityProgram,简称ESP)被逐渐应用在了车辆。ESP可以独立于驾驶员对车辆的动力学特性进行控制,即通过控制车轮的制动力和发动机的输出力矩来控制汽车的横摆角速度并将侧偏角限制在一定范围内,从而防止车辆出现过度转向和不足转向等危险工况。
电子稳定控制系统成为现代汽车主动安全技术研究的热点。目前车辆电子稳定系统关键技术主要为Bosch、Continental、Teves及TRW等几家国际汽车电子产品供应商所掌握,国内仍停留在研发阶段,现有的技术针对车辆稳定性,特别是转向制动稳定性系统及控制方法都有了一定的研究。但是,这些方法却存在着与当前的车辆实际情况、车辆当前行驶工况以及驾驶员制动意图联系不紧密的问题。因此,现有的技术还有所不足,距离在实车上的实际应用还存在着一定的距离。
研究一种车辆稳定性控制方法就显得非常有意义了。
发明内容
本发明的目的在解决现有的转向制动控制策略与实车应用联系不紧密,难以实用化的问题。针对当前车辆的实际使用工况,提出一种合理、实际、有效的车辆转弯制动工况下车辆稳定性控制方法。
为解决上述技术问题,本发明是采用如下技术方案实现的:
根据车辆不同的工况,依据车速对横摆角速度门限值进行合理的修正,确保车辆不同行驶工况下横摆角速度门限值的准确;根据车辆不同的行驶工况,先后采用减小内后轮制动转矩、减小内前轮制动转矩和增加外前轮制动转矩三种方法合理进行车辆转向制动时的稳定性控制,进一步提高了车辆的稳定性;减小内后轮制动转矩控制中区分常规工况和高速不稳定工况,并分别采用不同的算法和参数进行稳定性控制,提高了控制的灵敏度;在进行转向制动控制时,对制动转矩减小量进行斜率限制,防止了制动转矩的突变,改善了车辆的平顺性;综合考虑驾驶员制动意图和车辆侧向加速度的影响,通过车辆实时状态修正控制,确保控制的合理性。
通过以下的描述并结合附图,本发明将变得更加清晰,这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1为本发明所述的车辆稳定性控制方法控制流程图
图2为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的ωrLim1特性曲线
图3为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的内后轮转向制动控制流程图
图4为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的lPωrLim1Eb特性曲线
图5为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的lPuch特性曲线
图6为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的lPGBir特性曲线
图7为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的lPGΔωB特性曲线
图8为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的lωrLim2特性曲线
图9为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的内前轮转向制动控制流程图
图10为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的lPAy特性曲线
图11为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的lPGBif特性曲线
图12为本发明所述的车辆稳定性控制方法中涉及的lωrLim3特性曲线。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解,下面结合附图和实施例对本发明进一步说明,该实施例仅用于解释本发明,并不对本发明的保护范围构成限定。
下面结合附图对本发明作详细的描述:
参阅图1,本发明所述的车辆稳定性控制方法核心部分主要包括减小内后轮制动转矩算法、减小内前轮制动转矩算法和增加外前轮制动转矩算法三个部分,其具体的流程如下:
S1、判断是否需要减小内后轮制动转矩
当车辆横摆角速度ωr大于车辆横摆角速度第一门限值ωrLim1时,即ωr>ωrLim1时,采用减小内后轮制动转矩的方法来进行车辆的稳定性控制。
本发明所述的车辆稳定性控制方法中所述的车辆横摆角速度第一门限值ωrLim1的计算式如下:
ωrLim1=ωrMax·lωrLim1(2)
式中,ωrMax为稳态转弯工况下达到最高侧向加速度时的横摆角速度;ayMax为车辆稳态转弯工况下达到最高侧向加速度,ayMax=12~16m/s2;uch为参考车速;lωrLim1为随着参考车速的增加而递减的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为三段式或者四段式的,以四段式为例。参阅图2,所述lωrLim1特性曲线对应起点和三个转折点的坐标分别为(0,lωrLim1a)、(uchlωrLim1a,lωrLim1a)、(uchlωrLim1b,lωrLim1b)和(uchlωrLim1c,lωrLim1c),上述各个转折点的坐标值满足下列条件:0<uchlωrLim1a<uchlωrLim1b<uchlωrLim1c;0<lωrLim1c<lωrLim1b<lωrLim1a<1;各个坐标点的具体取值根据车辆稳定性的一般实验方法进行标定。
如不满足上诉条件,则转步骤S6。
S2、减小内后轮制动转矩
参阅图3,本发明所述的车辆稳定性控制方法中减小内后轮制动转矩这一控制方法可以分为四步:首先,判断当前工况的判断;然后,依据当前的工况分情况进行常规工况或者高速非稳定工况下内后轮制动转矩减小量的计算;然后,确定最终的内后轮制动转矩减小量;最后,对内后轮制动转矩减小量进行斜率限制。具体流程如下:
1)工况判断
本发明所述的车辆稳定性控制方法根据参考车速uch和侧向加速度ay判断车辆当前行驶工况。当满足条件uch>150km/h&&ay>4m/s2时,判定车辆为高速不稳定工况;当不满足条件uch>150km/h&&ay>4m/s2时,判定车辆为常规工况。
2)常规工况内后轮制动转矩减小量计算
当车辆为常规工况,即不满足条件uch>150km/h&&ay>4m/s2时,本发明所述的车辆稳定性控制方法进行常规工况下的控制,其具体的流程如下:
(1)计算内后轮制动转矩的减小量ΔTBirN
本发明所述的车辆稳定性控制方法采用PID控制的方法计算内后轮制动转矩的减小量ΔTBirN,具体如下:
当ωr>0时
ΔTBirN=P_ΔTBirNg(ωr-ωrLim1+I_ΔTBirN)+D_ΔTBirNdgωr(3)
当ωr≤0时
ΔTBirN=P_ΔTBirNg(ωr-ωrLim1+I_ΔTBirN)-D_ΔTBirNgdωr(4)
式中,P_ΔTBirN为比例部分参数,D_TBirN为微分部分,I_ΔTBirN为积分部分参数,这三个参数的具体取值均通过一般的车辆稳定性试验标定获得。
(2)基于驾驶员制动意图对制动转矩进行修正
本发明所述的车辆稳定性控制方法根据驾驶员的制动需求PTBd对内后轮制动转矩的减小量ΔTBirN进行修正,根据驾驶员的制动需求PTBd修正后的内后轮制动转矩的减小量ΔTBirND的具体表达式如下:
ΔTBirND=ΔTBirNg(1-PTBd)(5)
所述的驾驶员的制动需求PTBd的取值范围为[01],当驾驶员制动需求大时,PTBd接近1;当驾驶员制动需求小时,PTBd接近0。因此,所述的基于驾驶员制动意图对制动转矩的修正在驾驶员制动需求较小时,对原有的制动转矩减小量影响较小;在驾驶员制动需求较大时,就会降低之前得到的制动转矩的减小量。
3)高速非稳定工况内后轮制动转矩减小量计算
当车辆为高速不稳定工况,即满足条件uch>150km/h&&ay>4m/s2时,本发明所述的车辆稳定性控制方法进行高速不稳定工况下的控制,具体流程如下:
(1)目标横摆角速度门限值ωrLim1E计算
对于一些性能要求较高的车辆,当车速较高且侧向加速度较大时(即uch>150km/h&&ay>4m/s2时),为了得到更加优越的控制效果,这时计算一个新的较小的目标横摆角速度门限值ωrLim1E来进行高速不稳定工况下的控制,ωrLim1E的计算公式如下:
ωrLim1E=(PωrLim1Ea+lPωrLim1Eb·PωrLim1Ec)·ωrMax(6)
式中,PωrLim1Ea,PωrLim1Ec是根据一般车辆稳定性试验标定得到的参数,0≤PωrLim1Ea≤1,0≤PωrLim1Ec≤1;lPωrLim1Eb为随着参考车速的增加而递增的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为三段式或者四段式的,以三段式为例。参阅图4,所述的折线的起点及转折点坐标分别为(0,0)、(uchlPωrLim1Eba,0)和(uchlPωrLim1Ebb,1),其中,0<uchlPωrLim1Eba<uchlPωrLim1Ebb;所述的各个转折点的坐标值根据车辆稳定性的一般实验方法进行标定。
(2)计算内后轮制动转矩的减小量ΔTBirE
本发明所述的车辆稳定性控制方法采用PID控制的方法计算内后轮制动转矩的减小量ΔTBirE,具体如下:
当ωr>0时
ΔTBirE=P_ΔTBirEg(ωr-ωrLim1E+I_ΔTBirE)+D_ΔTBirEgdωr(7)
当ωr≤0时
ΔTBirE=P_ΔTBirEg(ωr-ωrLim1E+I_ΔTBirE)-D_ΔTBirEgdωr(8)
式中,P_ΔTBirE为比例部分参数,D_ΔTBirE为微分部分,I_ΔTBirE为积分部分参数,这三个参数的具体取值均通过标定获得。
(3)基于驾驶员制动意图对制动转矩进行修正
本发明所述的车辆稳定性控制方法根据驾驶员的制动需求PTBd对内后轮制动转矩的减小量ΔTBirE进行修正,根据驾驶员的制动需求PTBd修正后的内后轮制动转矩的减小量ΔTBirED的具体表达式如下:
ΔTBirED=ΔTBirEg(1-PTBd)(9)
所述的驾驶员的制动需求PTBd与本发明前面所述的一致,其取值范围为[01],当驾驶员制动需求大时,PTBd接近1;当驾驶员制动需求小时,PTBd接近0。因此,所述的基于驾驶员制动意图对制动转矩的修正在驾驶员制动需求较小时,对原有的制动转矩减小量影响较小;在驾驶员制动需求较大时,就会降低之前得到的制动转矩的减小量。
(4)基于速度权重系数Puch的制动转矩的修正
本发明所述的车辆稳定性控制方法考虑车辆速度的影响,对制动转矩进行修改正,考虑车辆速度影响修正后的内后轮制动转矩的减小量ΔTBirEDU的具体表达式如下:
ΔTBirEDU=ΔTBirEDglPuch(10)
式中,lPuch为随着参考车速的增加而递增的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为五段式或者六段的,以五段式为例。参阅图5,所述的折线的起点及转折点坐标分别为(0,0)、(uchlPucha,0)、(uchlPuchb,1)、(uchlPuchc,1)、(uchlPuchd,lPuchd),其中,0<uchlPucha<uchlPuchb<uchlPuchc<uchlPuchd,lPuchd>1;所述的各个转折点的坐标值根据车辆稳定性一般实验方法进行标定。
4)制动转矩修正量的确定
本发明所述的车辆稳定性控制方法选取内后轮上较大的制动
压力改变量作为最终的制动转矩减小量,最终的内后轮制动转矩
减小量ΔTBir的计算式如下:
ΔTBir=max(ΔTBirND,ΔTBirEDU)(11)
5)斜率限制
当ΔTBir与其前一时刻的值ΔTBir(k-1)相比下降了,并且横摆角度的符号没有变化时,那么ΔTBir的减小量将被限制。本发明所述的斜率限制采用预设门限值lPGBir来对制动压力减小量ΔTBir的斜率进行限制,从而防止内后车轮制动压力的过快增加。同时斜率限制,还考虑到驾驶员的制动需求PTBd和不足转向(用车辆横摆角速度ωr与车辆目标横摆角速度ωrd差值Δω绝对值表示)的影响,具体如下:
ΔTBir=ΔTBir(k-1)-lPGBirg(lPGΔωB+PTBdg(1-lPGΔωB))g0.04(12)
式中,lPGBir为随着后轴上需求制动转矩TrDMax的增加而递增的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为三段式或者四段的,以三段式为例。参阅图6,所述的折线的起点及转折点坐标分别为(0,lPGBira)、(TrDMaxlPGBira,lPGBira)和(TrDMaxlPGBirb,lPGBirb),其中,0<TrDMaxlPGBira<TrDMaxlPGBirb,0<lPGBira<lPGBirb;所述的各个转折点的坐标值根据车辆稳定性的一般实验方法进行标定。lPGΔωB为随着车辆横摆角速度ωr与车辆目标横摆角速度ωrd差值Δω绝对值的增加而增加的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为三段式或者四段的,以三段式为例。参阅图7,所述的折线的起点及转折点坐标分别为(0,0)、(ΔωlPGΔωBa,0)和(ΔωlPGΔωBb,1),其中,0<ΔωlPGΔωBa<ΔωlPGΔωBb,Δω=|ωr-ωrd|;当车辆为轻微不足转向,即Δω<ΔωlPGΔωBa时,lPGΔωB=0;当车辆为严重不足转向,即Δω>ΔωlPGΔωBb时,lPGΔωB=1;所述的各个转折点的坐标值根据车辆稳定性的一般实验方法进行标定。
如不满足上诉条件,则转步骤S6。
S3、判断是否需要减小内前轮制动转矩
如果内后轮制动转矩的减小量达不到期望值(即后轴期望制动转矩和实际制动转矩之间的差值ΔTBirD大于0)并且车辆横摆角速度超过了一定值(即车辆横摆角速度ωr大于车辆横摆角速度第二门限值ωrLim2)且内前轮制动转矩的减小是可以实现的(即当前内前轮允许的制动转矩减小量ΔTBifMax>0)时,那么通过减小内前轮的制动压力来弥补内后轮所不足以提供的制动转矩减小量;
本发明所述的车辆稳定性控制方法中所述的车辆横摆角速度第二门限值ωrLim2、内后轮期望制动转矩减小量和实际制动转矩减小量之间的差值ΔTBirD的计算式如下:
ωrLim2=ωrMax·lωrLim2(13)
ΔTBirD=ΔTBir-ΔTBirA(14)
式中,ΔTBirA为已经实现了的内后轮制动转矩减小量;ΔTBir为本发明所述的步骤二、减小内后轮制动转矩中计算得到的内后轮制动转矩减小量;lωrLim2为随着参考车速的增加而递减的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为三段式或者四段式的,以三段式为例。参阅图8,其对应起点和两个转折点的坐标分别为(0,lωrLim2a)、(uchlωrLim2a,lωrLim2a)和(uchlωrLim2b,lωrLim2b),其中,0<uchlωrLim2a<uchlωrLim2b,0<lωrLim2a<lωrLim2a<1;各个转折点的坐标值根据车辆稳定性的一般实验方法进行标定。
如不满足上诉条件,则转步骤S6。
步S4、减小内前轮制动转矩
参阅图9,本发明所述的车辆稳定性控制方法中减小内前轮制动转矩的具体控制方法包括以下步骤:
1)计算内前轮制动转矩减小量ΔTBif
本发明所述的车辆稳定性控制方法中内前轮制动转矩减小量ΔTBif根据本发明所述的步骤二、减小内后轮制动转矩中计算得到的内后轮制动转矩减小量ΔTBir计算得到,其计算式如下:
ΔTBif=ΔTBir·PΔTBif(17)
PΔTBif为与制动转矩分配相关的比例参数,通过实车标定获得。
2)基于驾驶员制动意图对制动转矩进行修正
本发明所述的车辆稳定性控制方法根据驾驶员的制动需求PTBd对内前轮制动转矩的减小量ΔTBif进行修正,根据驾驶员的制动需求PTBd修正后的内前轮制动转矩的减小量ΔTBifD的具体表达式如下:
ΔTBifD=ΔTBifg(1-PTBd)(15)
所述的驾驶员的制动需求PTBd与本发明前面所述的一致,其取值范围为[01],当驾驶员制动需求大时,PTBd接近1;当驾驶员制动需求小时,PTBd接近0。因此,所述的基于驾驶员制动意图对制动转矩的修正在驾驶员制动需求较小时,对原有的制动转矩减小量影响较小;在驾驶员制动需求较大时,就会降低之前得到的制动转矩的减小量。
3)基于侧向加速度对制动转矩进行修正
侧向加速度较大时,本发明所述的车辆稳定性控制方法对内前轮制动转矩的减小量进行限制,基于侧向加速度修正后的内前轮制动转矩的减小量ΔTBifDA的计算式如下:
ΔTBifDA=ΔTBifDglPAy(16)
lPAy为随着侧向加速度的增加而递减的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为三段式或者四段式的,以三段式为例。参阅图10,其对应起点和两个转折点的坐标分别为(0,lPAya)、(aylPAya,lPAya)和(aylPAyb,lPAyb),其中0<aylPAya<aylPAyb,0<lPAyb<lPAya<1,各个转折点的坐标值根据车辆稳定性一般实验方法进行标定。
4)斜率限制
当ΔTBifDA与其前一时刻的值ΔTBifDA(k-1)相比下降了,并且横摆角度的符号没有变化时,那么ΔTBifDA的减小量将被限制。本发明所述的斜率限制采用预设门限值lPGBif来对制动压力减小量ΔTBifDA的斜率进行限制,从而防止内后车轮制动压力的过快增加。具体如下:
ΔTBifDA=ΔTBifDA(k-1)-lPGBif(lPGΔωB+PTBdg(1-lPGΔωB))g0.04(17)
式中,lPGBif为随着后轴上需求制动转矩TrDMax的增加而递增的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为三段式或者四段的,以三段式为例。参阅图11,所述的折线的起点及转折点坐标分别为(0,lPGBifa)、(TrDMaxlPGBifa,lPGBifa)和(TrDMaxlPGBifb,lPGBifb),其中,0<TrDMaxlPGBifa<TrDMaxlPGBifb,0<lPGBifa<lPGBifb;所述的各个转折点的坐标值根据车辆稳定性的一般实验方法进行标定;驾驶员的制动需求PTBd与本发明前面所述的一致;lPGΔωB为随着车辆横摆角速度ωr与车辆目标横摆角速度ωrd差值Δω绝对值的增加而增加的一条折线,参阅图7,与本发明前面所述的一致;
如不满足上诉条件,则转步骤S6。
S5、判断是否需要增加外前轮制动转矩
如果车辆横摆角速度依旧超过额外的一个临界值(即车辆横摆角速度ωr大于车辆横摆角速度第三门限值ωrLim3)且内后轮制动转矩的减小量达不到期望值(即后轴期望制动转矩和实际制动转矩之间的差值ΔTBirD大于0)且外前轮制动转矩的增加是可以实现的(即当前外前轮制动转矩允许的增加量ΔTBofMax>0)且时这时通过增加外前轮制动转矩来防止车辆过度转向。
在计算本发明所述的车辆稳定性控制方法中所述的车辆横摆角速度第三门限值ωrLim3之前,先需要计算原始车辆横摆角速度第三门限值的ωrLim3o:
ωrLim3o=ωrMax·lωrLim3(18)
式中,lωrLim3为随着参考车速的增加而递减的一条折线,根据控制的精细程度,所述折线可以为三段式或者四段式的,以三段式为例。参阅图12,其对应起点和两个转折点的坐标分别为(0,lωrLim3a)、(uchlωrLim3a,lωrLim3a)和(uchlωrLim3b,lωrLim3b),其中,0<uchlωrLim3a<uchlωrLim3b,0<lωrLim3b<lωrLim3a<1;各个转折点的坐标值根据车辆稳定性的一般实验方法进行标定。
本发明所述的车辆稳定性控制方法中车辆横摆角速度第三门限值ωrLim3是在原始车辆横摆角速度第三门限值的ωrLim3o的基础上经过修正得到的,计算公式如下
ωrLim3=ωrLim3o+ΔωrLim3U+ΔωrLim3B(19)
式中,ΔωrLim3U为车辆处于不足转向工况时,车辆横摆角速度第三门限值修正量;ΔωrLim3B为车辆在带坡度的弯道上行驶时,车辆横摆加速度第三门限值修正量。这两个参数均通过车辆稳定一般实验经过实车调试和标定获得。
如不满足上诉条件,则转步骤S6。
S6、增加外前轮制动转矩
本发明所述的车辆稳定性控制方法中,制动转矩干预量求解是依据本发明所述的步骤二、减小内后轮制动转矩中计算得到的内后轮制动转矩减小量ΔTBir和已经实现了的内后轮制动转矩减小量ΔTBirA来计算的。本发明所述的车辆稳定性控制方法将之前没能施加在后轮上的制动转矩差可以分配到外前轮上,具体计算公式如式(14)。最后分配到外前轮的制动转矩ΔTBof还需要考虑外前轮能够达到的制动转矩减小量ΔTBofMax,外前轮的制动转矩ΔTBof的具体计算式如下:
ΔTBof=min(ΔTBr,ΔTBofMax)(20)
整个流程到此结束,满足设计要求。
本发明的实施例公布的是较佳的实施例,但并不局限于此,本领域的普通技术人员,极易根据上述实施例,领会本发明的精神,并做出不同的引申和变化,但只要不脱离本发明的精神,都在本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种车辆稳定性控制方法,其特征在于,所述控制方法包括:依据车速对横摆角速度门限值进行合理的修正,确保车辆不同行驶工况下横摆角速度门限值的准确。
2.如权利要求1所述的车辆稳定性控制方法,其特征在于,所述控制方法根据车辆不同的行驶工况,先后采用减小内后轮制动转矩、减小内前轮制动转矩和增加外前轮制动转矩三种方法合理进行车辆转向制动时的稳定性控制,进一步提高了车辆的稳定性。
3.如权利要求1所述的车辆稳定性控制方法,其特征在于,所述减小内后轮制动转矩控制中区分常规工况和高速不稳定工况,并分别采用不同的算法和参数进行稳定性控制,提高了控制的灵敏度。
4.如权利要求1所述的车辆稳定性控制方法,其特征在于,所述制动转矩在进行转向制动控制时,对制动转矩减小量进行斜率限制,防止了制动转矩的突变,改善了车辆的平顺性。
5.如权利要求1所述的车辆稳定性控制方法,其特征在于,所述车辆稳定性控制方法综合考虑驾驶员制动意图和车辆侧向加速度的影响,通过车辆实时状态修正控制,确保控制的合理性。
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