CN117064226A - 一种炒菜机器人上盘控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种炒菜机器人上盘控制系统及方法，涉及炒菜机器人控制技术领域，其技术方案要点是：设置在炒菜机器人上，炒菜机器人内设有空腔，空腔的两侧壁之间转动设置有炒锅组件，炒锅组件与空腔的底部留有间距，空腔底部位于炒锅组件前方设置有放盘区，炒锅组件的后方转动设置有锅盖组件，锅盖组件包括第一转动电机，系统包括：抓取组件，设置在远离炒锅组件的一侧，用于抓取盘子；控制器，包括：第一获取模块，获取炒锅组件内菜品的份量；第一处理模块，根据菜品的份量选择盘子送往抓取组件的抓取区域；第一控制模块，根据选择的盘子的尺寸规格控制第一转动电机的转速。本申请提供的一种炒菜机器人上盘控制系统及方法具有干净卫生的优点。

Description

一种炒菜机器人上盘控制系统及方法

技术领域

本申请涉及炒菜机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种炒菜机器人上盘控制系统及方法。

背景技术

随着科技发展，智能设备的普及程度越来越高，其中，炒菜机器人能够实现自主烹饪，得到了越来越多用户认可。

如今，市场上出现越来越多的炒菜机器人，如公告号为CN217695980U的中国实用新型专利，其公开了一种全自动炒菜机器人，公告号为CN218164867U的中国实用新型专利，其公开了一种袖珍型全自动炒菜机等等。

上述现有的炒菜机器人通常会设置有一个可以翻转的炒锅，将原材料倒入炒锅以后进行翻炒，当菜品炒制完毕以后，通过翻转炒锅将菜品倒入至盘子，其中，盘子一般需要放置在指定位置以承接炒锅倒出来的菜品，通常盘子一般会在炒锅翻炒之前，由人工将盘子放置在指定区域，即，在炒菜机器人开始炒菜前，人工将盘子放置在指定区域，当炒菜完毕以后，将菜品倒入至盘子上，此时，人工将装有菜品的盘子端出，然后重新在指定区域放置盘子，并重复上述过程。

即，在现有技术中，在开始炒菜前就会将盘子放好，然而，这会很容易导致在炒菜的过程中，一些灰尘杂物落入至盘子中，从而造成不良影响，因为在炒菜过程中，往往会控制炒锅进行转动，由此会产生各种震动，这种震动容易扬起一些灰尘杂物落入盘子上，此外，这种震动还有可能使盘子发生位移，进而导致后续无法准确的将菜品倒入盘子上，不仅造成浪费，还会产生卫生清洁的问题。

针对上述问题，需要改进。

发明内容

本申请的目的在于提供一种炒菜机器人上盘控制系统及方法，旨在解决上述现有技术中存在的至少一个问题，具有干净卫生的优点。

第一方面，本申请提供了一种炒菜机器人上盘控制系统，技术方案如下：

设置在炒菜机器人上，用于上盘以装载所述炒菜机器人炒完的菜品，所述炒菜机器人内设有空腔，所述空腔的两侧壁之间转动设置有炒锅组件，所述炒锅组件与所述空腔的底部留有间距，所述空腔底部位于所述炒锅组件的前方设置有放盘区，所述空腔的两侧壁位于所述炒锅组件的后方转动设置有锅盖组件，所述锅盖组件至少包括用于提供动力的第一转动电机，包括：

抓取组件，设置在所述锅盖组件远离所述炒锅组件的一侧，用于抓取盘子并在所述第一转动电机的带动下将所述盘子送至所述放盘区；

控制器，所述控制器包括：

第一获取模块，用于获取所述炒锅组件内菜品的份量；

第一处理模块，用于根据所述炒锅组件内菜品的份量从多种尺寸规格中选择所述盘子送往所述抓取组件的抓取区域；

第一控制模块，用于根据选择的所述盘子的尺寸规格控制所述第一转动电机的转速。

通过在锅盖组件远离炒锅组件的一侧设置抓取组件用来抓取盘子，然后利用锅盖组件上的第一转动电机将盘子送至放盘区，一方面不需要人工放置盘子，节省了工作人员的工作量，另一方面，控制器可以在菜品炒制完成以后，再将盘子送往抓取区域，然后由抓取组件抓取盘子放置在放盘区，因此具有干净卫生的有益效果。

进一步地，在本申请中，所述抓取组件为吸盘。

将吸盘作为抓取组件，结构简单、使用方便、抓取牢固、成本低、空间占用小。

进一步地，在本申请中，所述锅盖组件还包括摆动臂，所述摆动臂包括分别与所述空腔的两侧壁转动连接的第一铰接段以及第二铰接段，所述第一铰接段和所述第二铰接段分别朝外延伸设置，所述第一铰接段和所述第二铰接段在向外延伸的一端设置有连接段，所述连接段靠近所述炒锅组件的一侧设置有锅盖，所述抓取组件设置在所述连接段远离所述炒锅组件的一侧。

进一步地，在本申请中，所述第一获取模块包括：

第一获取元件，用于获取当前所述菜品对应的菜谱信息；

第一计算元件，用于根据所述菜谱信息得到所述菜品完成的时间节点；

第二获取元件，用于根据所述时间节点获取所述炒锅组件内菜品的份量。

由于在炒菜过程中，相较于一开始投放的原材料而言，经过炒锅组件翻炒后，产品的重量会发生变化，因此，在获取炒锅组件内菜品的份量的时候，应该是在菜品炒制完成以后再获取，这样能够保证选择的盘子的尺寸规格合适，并且，在菜品完成以后再获取炒锅组件内菜品的份量，可以使控制器在菜品完成以后，再从多种尺寸规格中选择盘子送往抓取组件的抓取区域，进而可以确保不会过早的将盘子送至放盘区。

进一步地，在本申请中，第一控制模块包括：

第一控制元件，用于根据选择的所述盘子的尺寸规格控制所述第一转动电机的转速以及所述抓取组件与所述盘子脱离的位置。

进一步地，在本申请中，第一控制模块还包括：

第三获取元件，用于获取所述抓取组件与所述盘子在脱离位置时所述第一转动电机的转速是否符合预设范围；

当所述第一转动电机在脱离位置时的转速符合预设范围时，所述第一控制元件控制所述抓取组件在脱离位置与所述盘子脱离；

当所述第一转动电机在脱离位置时的转速不符合预设范围时，所述第一控制元件调整所述第一转动电机的转速以及调整所述抓取组件与所述盘子脱离的位置。

第二方面，本申请还提供一种炒菜机器人上盘控制方法，用于控制炒菜机器人上盘以装载所述炒菜机器人炒完的菜品，所述炒菜机器人内设有空腔，所述空腔的两侧壁之间转动设置有炒锅组件，所述炒锅组件与所述空腔的底部留有间距，所述空腔底部位于所述炒锅组件的前方设置有放盘区，所述空腔的两侧壁位于所述炒锅组件的后方转动设置有锅盖组件，所述锅盖组件至少包括用于提供动力的第一转动电机，包括：

抓取组件，设置在所述锅盖组件远离所述炒锅组件的一侧，用于抓取盘子并在所述第一转动电机的带动下将所述盘子送至所述放盘区；

该方法包括以下步骤：

获取所述炒锅组件内菜品的份量；

根据所述炒锅组件内菜品的份量从多种尺寸规格中选择所述盘子送往所述抓取组件的抓取区域；

根据选择的所述盘子的尺寸规格控制所述第一转动电机的转速。

进一步地，在本申请中，所述获取所述炒锅组件内菜品的份量的步骤包括：

获取当前所述菜品对应的菜谱信息；

根据所述菜谱信息得到所述菜品完成的时间节点；

根据所述时间节点获取所述炒锅组件内菜品的份量。

进一步地，在本申请中，所述根据选择的所述盘子的尺寸规格控制所述第一转动电机的转速的步骤包括：

根据选择的所述盘子的尺寸规格控制所述第一转动电机的转速以及所述抓取组件与所述盘子脱离的位置。

进一步地，在本申请中，所述根据选择的所述盘子的尺寸规格控制所述第一转动电机的转速以及所述抓取组件与所述盘子脱离的位置的步骤还包括：

获取所述抓取组件与所述盘子在脱离位置时所述第一转动电机的转速是否符合预设范围；

当所述第一转动电机在脱离位置时的转速符合预设范围时，控制所述抓取组件在脱离位置与所述盘子脱离；

当所述第一转动电机在脱离位置时的转速不符合预设范围时，调整所述第一转动电机的转速以及调整所述抓取组件与所述盘子脱离的位置。

由上可知，本申请提供的一种炒菜机器人上盘控制系统及方法，通过在锅盖组件远离炒锅组件的一侧设置抓取组件用来抓取盘子，然后利用锅盖组件上的第一转动电机将盘子送至放盘区，一方面不需要人工放置盘子，节省了工作人员的工作量，另一方面，控制器可以在菜品炒制完成以后，再将盘子送往抓取区域，然后由抓取组件抓取盘子放置在放盘区，因此具有干净卫生的有益效果。

附图说明

图1为本申请提供的一种炒菜机器人上盘控制系统的结构示意图。

图2为本申请提供的锅盖组件的结构示意图。

图3为本申请提供的控制器的结构示意图。

图4为本申请提供的一种炒菜机器人上盘控制方法的流程图。

图中：100、炒菜机器人；110、空腔；120、炒锅组件；130、放盘区；140、锅盖组件；150、第一转动电机；160、盘子；170、抓取组件；180、控制器；141、第一铰接段；142、第二铰接段；143、连接段；181、第一获取模块；182、第一处理模块；183、第一控制模块；184、第一获取元件；185、第一计算元件；186、第二获取元件；187、第三获取元件；188、第一控制元件。

具体实施方式

下面将结合本申请中附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1至图4，一种炒菜机器人上盘控制系统，技术方案如下：

设置在炒菜机器人100上，用于上盘以装载炒菜机器人100炒完的菜品，炒菜机器人100内设有空腔110，空腔110的两侧壁之间转动设置有炒锅组件120，炒锅组件120与空腔110的底部留有间距，空腔110底部位于炒锅组件120的前方设置有放盘区130，空腔110的两侧壁位于炒锅组件120的后方转动设置有锅盖组件140，锅盖组件140至少包括用于提供动力的第一转动电机150，包括：

抓取组件170，设置在锅盖组件140远离炒锅组件120的一侧，用于抓取盘子160并在第一转动电机150的带动下将盘子160送至放盘区130；

控制器180，控制器180包括：

第一获取模块181，用于获取炒锅组件120内菜品的份量；

第一处理模块182，用于根据炒锅组件120内菜品的份量从多种尺寸规格中选择盘子160送往抓取组件170的抓取区域；

第一控制模块183，用于根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速。

其中，炒锅组件120转动设置在空腔110的两侧壁之间，并且炒锅组件120与空腔110的底部留有间距，其目的是为了使炒锅组件120可以翻转，进而实现翻炒、倒菜等功能。

其中，放盘区130是用来放置盘子160的区域，放盘区130设置在空腔110底部位于炒锅组件120的前方，其目的在于让炒锅组件120可以通过翻转的方式将菜品倒入至盘子160上。

其中，锅盖组件140是用来盖在炒锅组件120的炒锅上，用于防止油烟外溢，同时还可以用来起到保温的作用，锅盖组件140转动设置在空腔110的两侧壁，并且至少包括第一转动电机150，第一转动电机150带动锅盖组件140中的锅盖进行翻转，从而实现对炒锅顶部开口的封闭。

此外，在炒菜机器人100中，通常会在空腔110的位置处铰接设置一扇门，用来对空腔110进行封闭，避免空腔110与外部连通导致在炒菜的过程中，外部的灰尘杂物落入在炒锅中，即，炒菜机器人100在炒菜过程中，空腔110处于封闭状态，其内部的温度较高，为了避免过早将盘子160放置在放盘区130，可以等待炒菜完毕以后，人工将门打开，然后将盘子160放置在放盘区130，然而，这种方式并不方便，严重影响了出菜效率。

对此，本申请则提出了在炒菜机器人100上设置一种自动的上盘控制系统，用于在炒菜机器人100炒菜完毕以后，实现自动上盘。

其中，在炒菜机器人100上设置一种自动的上盘的结构是很困难的事情，因为炒菜机器人100的空间有限，通常来说，想要实现自动上盘，可以通过常规的气缸、电机等动力部件带动夹爪对盘子160进行抓取，然后将其放置在放盘区130即可，然而，炒菜机器人100的空间有限，如何在炒菜机器人100内部有限的空间内设置自动的上盘结构成为了一个巨大的挑战。

对此，本申请则是利用在空腔110的两侧壁上转动设置的锅盖组件140，锅盖组件140为了实现对炒锅上开口的封闭，需要转动设置，对此，本申请则利用了可以转动的锅盖组件140，在锅盖组件140远离炒锅组件120的一侧设置有抓取组件170，利用抓取组件170来抓取盘子160，由于锅盖组件140本身需要通过第一转动电机150的动力实现翻转，并且，为了避免炒锅组件120在倒菜的过程中发生干涉，因此锅盖组件140设置在炒锅组件120的后方，同时，炒锅组件120为了可以翻转，与空腔110的底部留有间距，因此，本申请提出了在锅盖组件140远离炒锅组件120的一侧设置抓取组件170，利用第一转动电机150带动抓取组件170转动，由于炒锅组件120与空腔110的底部留有间距，盘子160可以穿过间距到达放盘区130。

即，本申请通过将抓取组件170设置在锅盖组件140远离炒锅组件120的一侧，有效利用了原有的第一转动电机150作为动力以实现对盘子160的放置，有效节省了空间。

然而，在上述方案中，锅盖组件140需要设置在炒锅组件120的后方以防止干涉，而锅盖组件140本身的目的在于对炒锅上的开口进行封闭，而放盘区130则是设置在炒锅组件120的前方，因此，这就导致了抓取组件170难以将抓取的盘子160送至放盘区130。

对此，可以利用第一转动电机150在带动抓取组件170连同盘子160转动的时候产生的惯性，使得即使抓取组件170无法完全将盘子160抓取放置在放盘区130上，也可以让盘子160在惯性的作用下滑动至放盘区130。

因此，本申请在此基础上还设置有控制器180，具体包括了第一获取模块181、第一处理模块182以及第一控制模块183，其中，通过第一获取模块181获取炒锅组件120内菜品的份量，通过第一处理模块182根据炒锅组件120内菜品的份量从多种尺寸规格中选择盘子160送往抓取组件170的抓取区域，通过第一控制模块183根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速。

其中，第一控制模块183通过控制第一转动电机150的转速，其目的在于使抓取组件170抓取盘子160在移动的过程中产生惯性，利用惯性使盘子160移动至放盘区130，而炒菜机器人100在炒菜过程中，根据用户的实际选择，炒菜机器人100炒菜的份量会有所不同，而不同的份量会采用不同尺寸规格的盘子160，而不同尺寸规格的盘子160有不同的重量，不同的重量在移动过程中产生的惯性也会不同，因此，如果仅仅依靠惯性将盘子160甩至放盘区130，对于不同尺寸规格的盘子160而言，则会容易出现惯性过大或惯性过小的问题，进而出现盘子160放置位置不准确等问题。

因此，在本申请的方案中，利用第一控制模块183根据选择的盘子160的尺寸规格来控制第一转动电机150的转速，可以使不同尺寸规格的盘子160都能够以合适的惯性滑动至放盘区130。

其中，可以在炒锅组件120上设置重量传感器，通过重量传感器来获取炒锅组件120内菜品的份量。

通过在锅盖组件140远离炒锅组件120的一侧设置抓取组件170用来抓取盘子160，然后利用锅盖组件140上的第一转动电机150将盘子160送至放盘区130，一方面不需要人工放置盘子160，节省了工作人员的工作量，另一方面，控制器180可以在菜品炒制完成以后，再将盘子160送往抓取区域，然后由抓取组件170抓取盘子160放置在放盘区130，因此具有干净卫生的有益效果，同时，控制器180通过获取炒锅组件120内菜品的份量来选择对应尺寸的盘子160，然后根据选择的盘子160的尺寸来控制第一转动电机150在带动抓取组件170连同盘子160转动过程中的转速，当抓取组件170连同盘子160转动至指定位置以后，抓取组件170松开盘子160，使盘子160在惯性下滑动至放盘区130，控制器180通过根据盘子160的尺寸规格来控制第一转动电机150的转速，使盘子160能够在适当的惯性下滑动至放盘区130。

具体的，抓取组件170为吸盘。

由于盘子160底部通常具有一块平整的区域，因此可以具体采用吸盘作为抓取组件170用来抓取盘子160，吸盘通过与盘子160的平整区域接触，然后通过抽真空的方式使盘子160可以被牢牢的固定在吸盘上。

具体的，可以在炒菜机器人100背部与空腔110对应的区域设置一个上盘结构，上盘结构具体可以包括有多个放置空腔110，多个放置空腔110可以对应放置不同尺寸规格的盘子160，上盘结构还可以包括驱动结构，控制器180控制驱动结构动作使对应的规格尺寸的盘子160可以被送至抓取组件170的抓取区域。

其中，上盘结构并非是本申请的重点，在此不对其具体结构进行赘述，对于本领域技术人员而言，具体可以采用常规的机械手来实现。

具体的，锅盖组件140还包括摆动臂，摆动臂包括分别与空腔110的两侧壁转动连接的第一铰接段141以及第二铰接段142，第一铰接段141和第二铰接段142分别朝外延伸设置，第一铰接段141和第二铰接段142在向外延伸的一端设置有连接段143，连接段143靠近炒锅组件120的一侧设置有锅盖，抓取组件170设置在连接段143远离炒锅组件120的一侧。

进一步地，在其中一些实施例中，第一获取模块181包括：

第一获取元件184，用于获取当前菜品对应的菜谱信息；

第一计算元件185，用于根据菜谱信息得到菜品完成的时间节点；

第二获取元件186，用于根据时间节点获取炒锅组件120内菜品的份量。

由于在炒菜过程中，相较于一开始投放的原材料而言，经过炒锅组件120翻炒后，产品的重量会发生变化，因此，在获取炒锅组件120内菜品的份量的时候，应该是在菜品炒制完成以后再获取，这样能够保证选择的盘子160的尺寸规格合适，并且，在菜品完成以后再获取炒锅组件120内菜品的份量，可以使控制器180在菜品完成以后，再从多种尺寸规格中选择盘子160送往抓取组件170的抓取区域，进而可以确保不会过早的将盘子160送至放盘区130。

进一步地，在其中一些实施例中，第一控制模块183包括：

第一控制元件188，用于根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速以及抓取组件170与盘子160脱离的位置。

在上述的一些实施例中，控制器180根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速，从而使不同尺寸规格的盘子160能够在合适的惯性下滑动至放盘区130，通常来说，当第一转动电机150带动抓取组件170转动至空腔110底部的最低点时就会使抓取组件170松开盘子160，使盘子160在惯性下滑动至放盘区130，然而，这种方式会导致盘子160在空腔110底部滑行的距离较长，容易产生磨损，因此，可以在第一转动电机150带动抓取组件170转动过空腔110底部的最低点以后，再使抓取组件170松开盘子160，使盘子160在一定程度上被甩至放盘区130，通常在空腔110的底部会设置一层柔性的橡胶层起到缓冲的作用，避免盘子160与空腔110的底部发生刚性接触，然而，在上述方案中，即使设置有一层橡胶层用于缓冲，如果盘子160从过高的高度落下，则仍然可能会出现摔破的情况，并且，尺寸规格越大的盘子160，越容易摔破，因此，第一控制元件188可以根据选择的盘子160的尺寸规格控制抓取组件170与盘子160脱离的位置，从而保证盘子160的安全性。

进一步地，在其中一些实施例中，第一控制模块183还包括：

第三获取元件187，用于获取抓取组件170与盘子160在脱离位置时第一转动电机150的转速是否符合预设范围；

当第一转动电机150在脱离位置时的转速符合预设范围时，第一控制元件188控制抓取组件170在脱离位置与盘子160脱离；

当第一转动电机150在脱离位置时的转速不符合预设范围时，第一控制元件188调整第一转动电机150的转速以及调整抓取组件170与盘子160脱离的位置。

通过设置第三获取元件187用来获取在脱离位置时第一转动电机150的转速，如果第一转动电机150的转速符合预设范围，则第一控制元件188可以控制抓取组件170与盘子160正常脱离，而如果第一转动电机150的转速不符合预设范围，则有可能出现了异常状况，此时如果使抓取组件170与盘子160脱离，则有可能出现盘子160最终位置不准确、盘子160被摔破等问题，因此，当第一转动电机150在脱离位置时的转速不符合预设范围时，调整第一转动电机150的转速以及脱离的位置，使盘子160可以重新脱离。

具体的，第一转动电机150的转速包括了转动速度和转动方向，即，在一些具体实施方式中，如果第一转动电机150在脱离位置时的转速不符合预设范围时，可以使第一转动电机150反转，让抓取组件170复位，然后重新转动至脱离位置，如果重新转动至脱离位置后，第一转动电机150的转速符合预设范围，则可以重新在原本的脱离位置进行脱离，如果仍然不符合预设范围，则可以重新确定转速和脱离位置。

综上，本申请提供了一种炒菜机器人上盘控制系统，利用了炒菜机器人100内部原有的锅盖组件140，在锅盖组件140上设置抓取组件170用来抓取盘子160，从而避免过早在放盘区130放置盘子160导致容易掉入灰尘杂物、盘子160移位导致无法准确装盘的问题，在此基础上，通过设置控制器180获取菜品份量，并选择合适尺寸规格的盘子160，然后根据盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速，使盘子160可以在惯性作用下滑动至放盘区130，具有干净卫生、空间占用小、制造成本低等优点。

第二方面，参照图1至图4，本申请还提供一种炒菜机器人上盘控制方法，用于控制炒菜机器人100上盘以装载炒菜机器人100炒完的菜品，炒菜机器人100内设有空腔110，空腔110的两侧壁之间转动设置有炒锅组件120，炒锅组件120与空腔110的底部留有间距，空腔110底部位于炒锅组件120的前方设置有放盘区130，空腔110的两侧壁位于炒锅组件120的后方转动设置有锅盖组件140，锅盖组件140至少包括用于提供动力的第一转动电机150，包括：

抓取组件170，设置在锅盖组件140远离炒锅组件120的一侧，用于抓取盘子160并在第一转动电机150的带动下将盘子160送至放盘区130；

该方法包括以下步骤：

S110、获取炒锅组件120内菜品的份量；

S120、根据炒锅组件120内菜品的份量从多种尺寸规格中选择盘子160送往抓取组件170的抓取区域；

S130、根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速。

通过在锅盖组件140远离炒锅组件120的一侧设置抓取组件170用来抓取盘子160，然后利用锅盖组件140上的第一转动电机150将盘子160送至放盘区130，一方面不需要人工放置盘子160，节省了工作人员的工作量，另一方面，可以在菜品炒制完成以后，再将盘子160送往抓取区域，然后由抓取组件170抓取盘子160放置在放盘区130，因此具有干净卫生的有益效果，同时，通过获取炒锅组件120内菜品的份量来选择对应尺寸的盘子160，然后根据选择的盘子160的尺寸来控制第一转动电机150在带动抓取组件170连同盘子160转动过程中的转速，当抓取组件170连同盘子160转动至指定位置以后，抓取组件170松开盘子160，使盘子160在惯性下滑动至放盘区130，通过根据盘子160的尺寸规格来控制第一转动电机150的转速，使盘子160能够在适当的惯性下滑动至放盘区130。

进一步地，在其中一些实施例中，获取炒锅组件120内菜品的份量的步骤包括：

获取当前菜品对应的菜谱信息；

根据菜谱信息得到菜品完成的时间节点；

根据时间节点获取炒锅组件120内菜品的份量。

由于在炒菜过程中，相较于一开始投放的原材料而言，经过炒锅组件120翻炒后，产品的重量会发生变化，因此，在获取炒锅组件120内菜品的份量的时候，应该是在菜品炒制完成以后再获取，这样能够保证选择的盘子160的尺寸规格合适，并且，在菜品完成以后再获取炒锅组件120内菜品的份量，可以使控制器180在菜品完成以后，再从多种尺寸规格中选择盘子160送往抓取组件170的抓取区域，进而可以确保不会过早的将盘子160送至放盘区130。

进一步地，在其中一些实施例中，根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速的步骤包括：

根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速以及抓取组件170与盘子160脱离的位置。

在上述的一些实施例中，根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速，从而使不同尺寸规格的盘子160能够在合适的惯性下滑动至放盘区130，通常来说，当第一转动电机150带动抓取组件170转动至空腔110底部的最低点时就会使抓取组件170松开盘子160，使盘子160在惯性下滑动至放盘区130，然而，这种方式会导致盘子160在空腔110底部滑行的距离较长，容易产生磨损，因此，可以在第一转动电机150带动抓取组件170转动过空腔110底部的最低点以后，再使抓取组件170松开盘子160，使盘子160在一定程度上被甩至放盘区130，通常在空腔110的底部会设置一层柔性的橡胶层起到缓冲的作用，避免盘子160与空腔110的底部发生刚性接触，然而，在上述方案中，即使设置有一层橡胶层用于缓冲，如果盘子160从过高的高度落下，则仍然可能会出现摔破的情况，并且，尺寸规格越大的盘子160，越容易摔破，因此，可以根据选择的盘子160的尺寸规格控制抓取组件170与盘子160脱离的位置，从而保证盘子160的安全性。

进一步地，在其中一些实施例中，根据选择的盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速以及抓取组件170与盘子160脱离的位置的步骤还包括：

获取抓取组件170与盘子160在脱离位置时第一转动电机150的转速是否符合预设范围；

当第一转动电机150在脱离位置时的转速符合预设范围时，控制抓取组件170在脱离位置与盘子160脱离；

当第一转动电机150在脱离位置时的转速不符合预设范围时，调整第一转动电机150的转速以及调整抓取组件170与盘子160脱离的位置。

通过在获取脱离位置时第一转动电机150的转速，如果第一转动电机150的转速符合预设范围，则第一控制元件188可以控制抓取组件170与盘子160正常脱离，而如果第一转动电机150的转速不符合预设范围，则有可能出现了异常状况，此时如果使抓取组件170与盘子160脱离，则有可能出现盘子160最终位置不准确、盘子160被摔破等问题，因此，当第一转动电机150在脱离位置时的转速不符合预设范围时，调整第一转动电机150的转速以及脱离的位置，使盘子160可以重新脱离。

具体的，第一转动电机150的转速包括了转动速度和转动方向，即，在一些具体实施方式中，如果第一转动电机150在脱离位置时的转速不符合预设范围时，可以使第一转动电机150反转，让抓取组件170复位，然后重新转动至脱离位置，如果重新转动至脱离位置后，第一转动电机150的转速符合预设范围，则可以重新在原本的脱离位置进行脱离，如果仍然不符合预设范围，则可以重新确定转速和脱离位置。

综上，本申请提供了一种炒菜机器人上盘控制方法，利用了炒菜机器人100内部原有的锅盖组件140，在锅盖组件140上设置抓取组件170用来抓取盘子160，从而避免过早在放盘区130放置盘子160导致容易掉入灰尘杂物、盘子160移位导致无法准确装盘的问题，在此基础上，通过设置控制器180获取菜品份量，并选择合适尺寸规格的盘子160，然后根据盘子160的尺寸规格控制第一转动电机150的转速，使盘子160可以在惯性作用下滑动至放盘区130，具有干净卫生、空间占用小、制造成本低等优点。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种炒菜机器人上盘控制系统，设置在炒菜机器人(100)上，用于上盘以装载所述炒菜机器人(100)炒完的菜品，所述炒菜机器人(100)内设有空腔(110)，所述空腔(110)的两侧壁之间转动设置有炒锅组件(120)，所述炒锅组件(120)与所述空腔(110)的底部留有间距，所述空腔(110)底部位于所述炒锅组件(120)的前方设置有放盘区(130)，所述空腔(110)的两侧壁位于所述炒锅组件(120)的后方转动设置有锅盖组件(140)，所述锅盖组件(140)至少包括用于提供动力的第一转动电机(150)，其特征在于，该系统包括：

抓取组件(170)，设置在所述锅盖组件(140)远离所述炒锅组件(120)的一侧，用于抓取盘子(160)并在所述第一转动电机(150)的带动下将所述盘子(160)送至所述放盘区(130)；

控制器(180)，所述控制器(180)包括：

第一获取模块(181)，用于获取所述炒锅组件(120)内菜品的份量；

第一处理模块(182)，用于根据所述炒锅组件(120)内菜品的份量从多种尺寸规格中选择所述盘子(160)送往所述抓取组件(170)的抓取区域；

第一控制模块(183)，用于根据选择的所述盘子(160)的尺寸规格控制所述第一转动电机(150)的转速。

2.根据权利要求1所述的一种炒菜机器人上盘控制系统，其特征在于，所述抓取组件(170)为吸盘。

3.根据权利要求1所述的一种炒菜机器人上盘控制系统，其特征在于，所述锅盖组件(140)还包括摆动臂，所述摆动臂包括分别与所述空腔(110)的两侧壁转动连接的第一铰接段(141)以及第二铰接段(142)，所述第一铰接段(141)和所述第二铰接段(142)分别朝外延伸设置，所述第一铰接段(141)和所述第二铰接段(142)在向外延伸的一端设置有连接段(143)，所述连接段(143)靠近所述炒锅组件(120)的一侧设置有锅盖，所述抓取组件(170)设置在所述连接段(143)远离所述炒锅组件(120)的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种炒菜机器人上盘控制系统，其特征在于，所述第一获取模块(181)包括：

第一获取元件(184)，用于获取当前所述菜品对应的菜谱信息；

第一计算元件(185)，用于根据所述菜谱信息得到所述菜品完成的时间节点；

第二获取元件(186)，用于根据所述时间节点获取所述炒锅组件(120)内菜品的份量。

5.根据权利要求1所述的一种炒菜机器人上盘控制系统，其特征在于，第一控制模块(183)包括：

第一控制元件(188)，用于根据选择的所述盘子(160)的尺寸规格控制所述第一转动电机(150)的转速以及所述抓取组件(170)与所述盘子(160)脱离的位置。

6.根据权利要求5所述的一种炒菜机器人上盘控制系统，其特征在于，第一控制模块(183)还包括：

第三获取元件(187)，用于获取所述抓取组件(170)与所述盘子(160)在脱离位置时所述第一转动电机(150)的转速是否符合预设范围；

当所述第一转动电机(150)在脱离位置时的转速符合预设范围时，所述第一控制元件(188)控制所述抓取组件(170)在脱离位置与所述盘子(160)脱离；

当所述第一转动电机(150)在脱离位置时的转速不符合预设范围时，所述第一控制元件(188)调整所述第一转动电机(150)的转速以及调整所述抓取组件(170)与所述盘子(160)脱离的位置。

7.一种炒菜机器人上盘控制方法，用于控制炒菜机器人(100)上盘以装载所述炒菜机器人(100)炒完的菜品，所述炒菜机器人(100)内设有空腔(110)，所述空腔(110)的两侧壁之间转动设置有炒锅组件(120)，所述炒锅组件(120)与所述空腔(110)的底部留有间距，所述空腔(110)底部位于所述炒锅组件(120)的前方设置有放盘区(130)，所述空腔(110)的两侧壁位于所述炒锅组件(120)的后方转动设置有锅盖组件(140)，所述锅盖组件(140)至少包括用于提供动力的第一转动电机(150)，其特征在于，包括：

抓取组件(170)，设置在所述锅盖组件(140)远离所述炒锅组件(120)的一侧，用于抓取盘子(160)并在所述第一转动电机(150)的带动下将所述盘子(160)送至所述放盘区(130)；

该方法包括以下步骤：

获取所述炒锅组件(120)内菜品的份量；

根据所述炒锅组件(120)内菜品的份量从多种尺寸规格中选择所述盘子(160)送往所述抓取组件(170)的抓取区域；

根据选择的所述盘子(160)的尺寸规格控制所述第一转动电机(150)的转速。

8.根据权利要求7所述的一种炒菜机器人上盘控制方法，其特征在于，所述获取所述炒锅组件(120)内菜品的份量的步骤包括：

获取当前所述菜品对应的菜谱信息；

根据所述菜谱信息得到所述菜品完成的时间节点；

根据所述时间节点获取所述炒锅组件(120)内菜品的份量。

9.根据权利要求7所述的一种炒菜机器人上盘控制方法，其特征在于，所述根据选择的所述盘子(160)的尺寸规格控制所述第一转动电机(150)的转速的步骤包括：

根据选择的所述盘子(160)的尺寸规格控制所述第一转动电机(150)的转速以及所述抓取组件(170)与所述盘子(160)脱离的位置。

10.根据权利要求9所述的一种炒菜机器人上盘控制方法，其特征在于，所述根据选择的所述盘子(160)的尺寸规格控制所述第一转动电机(150)的转速以及所述抓取组件(170)与所述盘子(160)脱离的位置的步骤还包括：

获取所述抓取组件(170)与所述盘子(160)在脱离位置时所述第一转动电机(150)的转速是否符合预设范围；

当所述第一转动电机(150)在脱离位置时的转速符合预设范围时，控制所述抓取组件(170)在脱离位置与所述盘子(160)脱离；

当所述第一转动电机(150)在脱离位置时的转速不符合预设范围时，调整所述第一转动电机(150)的转速以及调整所述抓取组件(170)与所述盘子(160)脱离的位置。