CN117053654B - 一种无人机伺服机构的加载装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人机伺服机构的加载装置，其中，无人机伺服机构包括主体部、推杆和控制器，推杆的第一端与主体部的第一端活动连接；控制器用于控制推杆相对于主体部沿第一方向运动；加载装置包括支座、扭矩加载机构和长度测量机构，扭矩加载机构安装在支座上，扭矩加载机构用于与推杆的第二端固定连接并向推杆施加扭矩；长度测量机构包括底板、主尺、卡尺、滑块和导轨，导轨的第一端与扭矩加载机构固定连接，导轨的第二端与卡尺固定连接；滑块和主尺均固定连接在底板上，滑块与导轨活动连接；主尺与卡尺活动连接；底板与支座和主体部的第二端固定连接。从而解决现有技术难以对无人机伺服机构在负载状态下测试及标定的问题。

Description

一种无人机伺服机构的加载装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机伺服机构的加载装置。

背景技术

无人机伺服机构装机前需要进行各项参数测试。其中无人机伺服机构推杆的零位误差和工作位误差是两项比较重要的参数。零位误差是指当无人机伺服机构输出零位指令或不输出指令时，无人机伺服机构两铰接点间的实际距离必须在给定长度L允许的范围内；工作位误差是指当无人机伺服机构给出一个工作位指令时，伺服机构两铰接点间的实际长度必须在指令给定的长度L±S允许的范围内。

现有技术中，对无人机伺服机构的零位误差和工作位误差的标定通常只能在无人机伺服机构的空载状态下进行，难以实现无人机伺服机构在负载状态下进行。

发明内容

为解决现有技术中难以实现对无人机伺服机构在负载状态下进行测试及标定的问题，本发明提供了一种无人机伺服机构的加载装置，其中，无人机伺服机构包括主体部、推杆和控制器，其中，推杆的第一端与主体部的第一端活动连接。控制器用于控制推杆相对于主体部沿第一方向运动。

加载装置包括支座、扭矩加载机构和长度测量机构，其中，扭矩加载机构安装在支座的第二端的上部，扭矩加载机构用于与推杆的第二端固定连接并向推杆施加扭矩。

长度测量机构包括底板、主尺、卡尺、滑块和导轨，导轨的第一端与扭矩加载机构固定连接，导轨的第二端与卡尺固定连接。滑块和主尺均固定连接在底板上，滑块与导轨活动连接。主尺与卡尺活动连接。底板与支座第一端的上部和主体部的第二端固定连接。

在一些实施例中，底板的一端设有第一安装孔，导轨的第一端设有第二安装孔。主体部的第二端设有第三安装孔，推杆的第二端设有第四安装孔。支座的第一端的上部设有第五安装孔，扭矩加载机构的一端设有第六安装孔。

加载装置还包括第一插销和第二插销。其中，第一插销用于穿过第一安装孔、第三安装孔和第五安装孔，以连接底板、主体部的第二端和支座。第二插销用于穿过第二安装孔、第四安装孔和第六安装孔，以连接导轨的第一端、推杆的第二端和扭矩加载机构。

在一些实施例中，加载装置还包括零位板，零位板的第一端用于通过第二插销与扭矩加载机构和导轨的第一端固定连接，零位板的第二端用于通过第一插销与底板和支座固定连接。

零位板的第一端和第二端上分别设有第八安装孔和第七安装孔，第七安装孔的形状和尺寸与第三安装孔的形状和尺寸相同，第八安装孔的形状和尺寸与第四安装孔的形状和尺寸相同。

当无人机伺服机构处于零位状态时，第三安装孔的中心的与第四安装孔的中心之间的距离与第七安装孔的中心和第八安装孔的中心之间的距离相等。

在一些实施例中，扭矩加载机构包括惯量轮、摇臂和主轴。其中，主轴转动连接在支座的第二端的上部。惯量轮与主轴可拆卸连接。摇臂的第一端与主轴可拆卸连接，摇臂的第二端与导轨可拆卸连接。

在一些实施例中，扭矩加载机构还包括第三插销和第四插销。

摇臂的第二端设有第六安装孔，摇臂的第一端设有第九安装孔、第五安装槽和第六安装槽。其中，第五安装槽的开口和第六安装槽的开口分别与第九安装孔连通。

主轴上设有第十安装孔和第十一安装孔，第十安装孔和第十一安装孔均沿与主轴的轴线垂直的方向延伸，且第十安装孔和第十一安装孔均穿过主轴的轴线。

主轴穿设于第九安装孔中，第三插销穿设于第十安装孔中，第四插销穿设于第十一安装孔中，且第三插销的第一端和第四插销的第一端均位于第五安装槽中，第三插销的第二端和第四插销的第二端均位于第六安装槽中。

在一些实施例中，第五安装槽和第六安装槽相对于第九安装孔的轴线镜像对称设置。第十安装孔和第十一安装孔相对于主轴的轴线镜像对称设置。

在一些实施例中，与主轴的轴线垂直的平面上，第三插销和第四插销的横截面均为方形。

在一些实施例中，摇臂的第二端具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部上各设有一个第六安装孔，两个第六安装孔的中心连线与主轴的轴线平行。第二插销的数量为两个，两个第二插销分别从相对的两个方向连接第一连接部和推杆的第二端，以及连接第二连接部和导轨的第一端。

在一些实施例中，支座的第一端上部设有第一安装槽和第二安装槽，第一安装槽用于安装底板，第二安装槽用于安装主体部的第二端。

加载装置还包括防退卡件，防退卡件连接第一插销和支座，防退卡件用于限制第一插销从第五安装孔中退出。

在一些实施例中，防退卡件包括相连的第一卡接部和第二卡接部，第一卡接部的中心线和第二卡接部的中心线的夹角大于或者等于30度，且小于或者等于180度；第二卡接部上设有卡接孔。第一插销包括相连的第一插接部、第二插接部和第三插接部，第二插接部和第三插接部之间具有卡接槽。

当第一插接部穿设于第五安装孔中时，第二插接部位于卡接孔中，以使得第二卡接部的边部卡接于卡接槽中。

在一些实施例中，长度测量机构还包括第一固定座、第二固定座、第一压板和第二压板。其中，第一固定座和第二固定座均固定连接在底板上，主尺的第一端通过第一压板固定连接在第一固定座上，主尺的第二端通过第二压板固定连接在第二固定座上。

在一些实施例中，长度测量机构还包括第一连接件和第二连接件。第一固定座上设有第三安装槽，第二固定座上设有第四安装槽。

第一连接件用于将主尺的第一端可拆卸连接在第三安装槽中，第二连接件用于将主尺的第二端可拆卸连接在第四安装槽中。

在一些实施例中，长度测量机构还包括第三连接件和第三压板。主尺的第一端设有刀口部。

第三连接件用于将第三压板可拆卸连接在第四安装槽中，且第三压板在第四安装槽中与刀口部抵接。沿主尺的长度方向，第二压板位于第一压板和第三压板之间。

在一些实施例中，长度测量机构还包括动作卡件。动作卡件具有相对的第一面和第二面，动作卡件的第一面固定连接在导轨上。动作卡件的第二面上设有用于与卡尺卡接的卡扣。

在一些实施例中，动作卡件由钢材制成。

为解决现有技术中难以实现对无人机伺服机构在负载状态下测试的问题，本发明有以下优点：

在本申请实施例提供的无人机伺服机构的加载装置中，由于推杆与导轨固定连接，主体部与支座和底板固定连接，导轨与卡尺固定连接，底板与主尺固定连接，使得当无人机伺服机构的控制器输出控制信号指示推杆沿第一方向相对于主体部移动位移量L时，推杆会沿第一方向相对于主体部移动，同时推杆会带动导轨和卡尺共同相对于底板、主尺、支座和主体部也沿第一方向移动。当推杆相对于主体部沿第一方向的移动结束后，可通过读取卡尺相对于主尺沿第一方向移动前和移动后的读数，获得卡尺相对于主尺沿第一方向的位移量L’，也即推杆相对于主体部沿第一方向的实际位移量L’。从而最后可根据推杆相对于主体部沿第一方向的实际位移量L’是否在所允许的L±S范围内。实现对无人机伺服机构负载状态下推杆的移动变化情况的检测，并根据长度测量机构的数值对无人机伺服机构进行标定，更准确地检测出无人机伺服机构负载状态下的零位误差和工作位误差。

附图说明

图1示出了本实施例提供的一种无人机伺服机构的加载装置与无人机伺服机构的装配示意图；

图2示出了本实施例提供的一种无人机伺服机构的加载装置与无人机伺服机构装配后的剖面图；

图3示出了本申请实施例提供的一种无人机伺服机构的加载装置与无人机伺服机构装配后的局部放大图；

图4示出了本申请实施例提供的长度测量机构的侧视图；

图5示出了本申请实施例提供的长度测量机构的主视图；

图6示出了本申请实施例提供的一种零位板的主视图；

图7示出了本申请实施例提供的一种摇臂的主视图；

图8示出了本申请实施例提供的一种防退卡件的侧视图；

图9示出了本申请实施例提供的一种防退卡件俯视图；

图10示出了本申请实施例提供的一种防退卡件主视图；

图11示出了本申请实施例提供的一种第一插销的主视图；

图12示出了本申请实施例提供的一种主轴的立体图。

附图标记：01-无人机伺服机构；11-主体部；12-推杆；02-加载装置；21-支座；211-第一安装槽；212-第二安装槽；22-扭矩加载机构；221-惯量轮；222-主轴；2221-第十安装孔；2222-第十一安装孔；223-摇臂；2231-第六安装孔；2232-第九安装孔；2233-第五安装槽；2234-第六安装槽；23-长度测量机构；231-底板；2311-第一安装孔；232-主尺；2321-刀口部；233-卡尺；234-滑块；235-导轨；2351-第二安装孔；236-第一固定座；2361-第一压板；2363-第一连接件；2364-第三压板；2365-第三连接件；237-第二固定座；2371-第二压板；2373-第二连接件；238-动作卡件；2381-卡扣；24-第一插销；241-第一插接部；242-第二插接部；243-第三插接部；244-卡接槽；25-第二插销；26-零位板；2611-第七安装孔；2612-第八安装孔；27-防退卡件；271-第一卡接部；272-第二卡接部；2721-卡接孔。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分（具体的种类和构造可能相同也可能不同），并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实施例公开了一种无人机伺服机构01的加载装置02，如图1和图2所示，无人机伺服机构01包括主体部11、推杆12和控制器（未图示），其中，推杆12的第一端与主体部11的第一端活动连接。控制器用于控制推杆12相对于主体部11沿第一方向运动。

加载装置02包括支座21、扭矩加载机构22和长度测量机构23，其中扭矩加载机构22安装在支座21的第二端的上部，扭矩加载机构22用于与推杆12的第二端固定连接并向推杆12施加扭矩。

如图4和图5所示，长度测量机构23包括底板231、主尺232、卡尺233、滑块234和导轨235，导轨235的第一端与扭矩加载机构22固定连接，导轨235的第二端与卡尺233固定连接。滑块234和主尺232均固定连接在底板231上，滑块234与导轨235活动连接。主尺232与卡尺233活动连接。底板231与支座21第一端的上部和主体部11的第二端固定连接。

在本实施例中，无人机伺服机构01包括主体部11、推杆12和控制器，控制器可以控制推杆12沿第一方向相对于主体部11做往复运动。

在本实施例中，支座21用于将无人机伺服机构01的主体部11与长度测量机构23的底板231固定，其中，支座21与主体部11、底板231之间的连接方式不限，例如，可以是卡接、键连接、铆接中的一种。

在本实施例中，扭矩加载机构22用于向无人机伺服机构01施加一定扭矩，以模拟在无人机系统运行时无人机伺服机构01的负载状态。

在本实施例中，长度测量机构23用于测量无人机伺服机构01的主体部11上指定位置到推杆12上指定位置之间的长度。

在本实施例中，长度测量机构23包括底板231、主尺232、卡尺233、滑块234和导轨235，其中，卡尺233与导轨235固定连接，主尺232与底板231固定连接，卡尺233与主尺232滑动连接。通常主尺232上设有刻度，导轨235可带动卡尺233相对于主尺232沿第一方向往复运动，从而通过测量卡尺233相对于主尺232的位置变化值，可以获得无人机伺服机构01的推杆12相对于主体部11沿第一方向的位移量。

其中，卡尺233与主尺232的种类不限，可以根据实际需求进行选择或设计。此外，主尺232与底板231、卡尺233与导轨235的固定方式不限，例如，可以为卡接、粘接、焊接中的一种。导轨235与扭矩加载机构22的固定方式也不限，例如，可以为铆接、键连接、卡接中的一种。

在本实施例中，由于推杆12与导轨235固定连接，主体部11与支座21和底板231固定连接，导轨235与卡尺233固定连接，底板231与主尺232固定连接，使得当无人机伺服机构01的控制器输出控制信号指示推杆12沿第一方向相对于主体部11移动位移量L时，推杆12会沿第一方向相对于主体部11移动，同时推杆12会带动导轨235和卡尺233共同相对于底板231、主尺232、支座21和主体部11也沿第一方向移动。当推杆12相对于主体部11沿第一方向的移动结束后，可通过读取卡尺233相对于主尺232沿第一方向移动前和移动后的读数，获得卡尺233相对于主尺232沿第一方向的位移量L’，也即推杆12相对于主体部11沿第一方向的实际位移量L’。从而最后可根据推杆12相对于主体部11沿第一方向的实际位移量L’是否在所允许的L±S范围内，实现对无人机伺服机构01在负载状态下的标定。

在一些实施例中，如图3、图4、图5所示，底板231的一端设有第一安装孔2311，导轨235的第一端设有第二安装孔2351。主体部11的第二端设有第三安装孔（未图示），推杆12的第二端设有第四安装孔（未图示）。支座21的第一端的上部设有第五安装孔(未图示)，扭矩加载机构22的一端设有第六安装孔2231。

加载装置02还包括第一插销24和第二插销25。其中，第一插销24用于穿过第一安装孔2311、第三安装孔和第五安装孔，以连接底板231、主体部11的第二端和支座21。第二插销25用于穿过第二安装孔2351、第四安装孔和第六安装孔2231，以连接导轨235的第一端、推杆12的第二端和扭矩加载机构22。

在本实施例中，第一安装孔2311开设于底板231上，用于连接底板231与支座21；第二安装孔2351位于导轨235第一端，用于连接导轨235与扭矩加载机构22；第三安装孔位于主体部11的第二端，用于连接主体部11与支座21；第四安装孔位于推杆12第二端，用于连接推杆12与扭矩加载机构22；第五安装孔开设于支座21上，用于将底板231、主体部11与支座21连接；第六安装孔2231设置于扭矩加载机构22上，用于将导轨235、推杆12与扭矩加载机构22连接。

在本实施例中，第一插销24穿过第一安装孔2311、第三安装孔和第五安装孔，用于将底板231、主体部11与支座21连接；第二插销25穿过第二安装孔2351、第四安装孔和第六安装孔2231，用于将导轨235、推杆12与扭矩加载机构22连接。通过采用插销安装的方式，使得安装结构简单且便于装配。

在一些实施例中，如图6所示，加载装置02还包括零位板26，零位板26的第一端用于通过第二插销25与扭矩加载机构22和导轨235的第一端固定连接，零位板26的第二端用于通过第一插销24与底板231和支座21固定连接。

零位板26的第一端和第二端上分别设有第八安装孔2612和第七安装孔2611，第七安装孔2611的形状和尺寸与第三安装孔的形状和尺寸相同，第八安装孔2612的形状和尺寸与第四安装孔的形状和尺寸相同。

当无人机伺服机构01处于零位状态时，第三安装孔的中心的与第四安装孔的中心之间的距离与第七安装孔2611的中心和第八安装孔2612的中心之间的距离相等。

在本实施例中，零位板26用于确定无人机伺服机构01在零位时，主体部11和推杆12沿第一方向的相对位置。第一插销24穿过第一安装孔2311、第七安装孔2611、第五安装孔，第二插销25穿过第二安装孔2351、第八安装孔2612、第六安装孔2231，将零位板26与长度测量机构23固定在扭矩加载机构22和支座21之间，此时长度测量机构23中卡尺233与主尺232的读数，可用于确定无人机伺服机构01安装在加载装置02后，主体部11和推杆12的安装位置及相对距离。

在一些实施例中，如图1、图2所示，扭矩加载机构22包括惯量轮221、摇臂223和主轴222。其中，主轴222转动连接在支座21的第二端的上部。惯量轮221与主轴222可拆卸连接。摇臂223的第一端与主轴222可拆卸连接，摇臂223的第二端与导轨235可拆卸连接。

在本实施例中，惯量轮221、主轴222和摇臂223用于共同向无人机伺服机构01施加扭矩；主轴222的第一端与惯量轮221的第一端可拆卸连接，主轴222的第二端与摇臂223的第一端可拆卸连接，主轴222用于固定惯量轮221位置并将惯量轮221所施加的扭矩传导至摇臂223；摇臂223的第二端连接无人机伺服机构01的推杆12，以向无人机伺服机构01的推杆12施加扭矩。

其中，摇臂223与主轴222的连接方式不限，例如，可以是焊接、铆接、键连接等。在对无人机伺服机构01进行加载测试的过程中，摇臂223的第二端通过第二插销25与无人机伺服机构01的推杆12相连接，当无人机伺服机构01的推杆12沿第一方向做往复运动时，推杆12带动摇臂223绕主轴222轴线转动，使得主轴222带动惯量轮221转动，由于惯量轮221的自身重量较大，转动后所产生的扭矩可通过主轴222、摇臂223传导至推杆12，从而模拟无人机伺服机构01在负载状态下的舵面惯量。

在本实施例中，扭矩加载机构22通过设置摇臂223与无人机伺服机构01的推杆12连接，可以更方便地将扭矩加载机构22与无人机伺服机构01装配在一起，且通过单独更换或调整不同尺寸或重量的惯量轮221，可以模拟无人机伺服机构01在负载状态下的不同舵面惯量。

在一些实施例中，如图7、图12所示，扭矩加载机构22还包括第三插销（未图示）和第四插销（未图示）。摇臂223的第二端设有第六安装孔2231，摇臂223的第一端设有第九安装孔2232、第五安装槽2233和第六安装槽2234。其中，第五安装槽2233的开口和第六安装槽2234的开口分别与第九安装孔2232连通。

主轴222上设有第十安装孔2221和第十一安装孔2222，第十安装孔2221和第十一安装孔2222均沿与主轴222的轴线垂直的方向延伸，且第十安装孔2221和第十一安装孔2222均穿过主轴222的轴线。

主轴222穿设于第九安装孔2232中，第三插销穿设于第十安装孔2221中，第四插销穿设于第十一安装孔2222中，且第三插销的第一端和第四插销的第一端均位于第五安装槽2233中，第三插销的第二端和第四插销的第二端均位于第六安装槽2234中。

在本实施例中，摇臂223第二端的第六安装孔2231用于通过第二插销25与第四安装孔和第六安装孔2231连接，摇臂223第一端的第九安装孔2232用于穿过主轴222，第九安装孔2232轴线与惯量轮221轴线位于同一直线上。第五安装槽2233和第六安装槽2234通过键连接的方式，将摇臂223与主轴222连接，以使得主轴222可带动摇臂223转动。

在本实施例中，第三插销和第四插销分别可拆卸安装于主轴222上的第十安装孔2221和第十一安装孔2222中，并且第三插销与第四插销的长度分别大于第十安装孔2221和第十一安装孔2222的深度。在装配时，第三插销与第四插销分别穿过第十安装孔2221和第十一安装孔2222，并且第三插销与第四插销的两端的端部均会凸出于第十安装孔2221与第十一安装孔2222。

在本实施例中，在装配时，第三插销和第四插销凸出于第十安装孔2221和第十一安装孔2222的两端均会分别位于第五安装槽2233和第六安装槽2234中，从而不仅可实现将摇臂223可拆卸安装在主轴222上，而且双插销的设置在保证结构强度的同时，还可以保证摇臂223的旋转轴线与主轴222的轴线对中。

在一些实施例中，第五安装槽2233和第六安装槽2234相对于第九安装孔2232的轴线镜像对称设置。第十安装孔2221和第十一安装孔2222相对于主轴222的轴线镜像对称设置。

在本实施例中，通过相对于第九安装孔2232轴线镜像对称设置第五安装槽2233与第六安装槽2234，并相对于主轴222轴线镜像对称设置第十安装孔2221与第十一安装孔2222，可使第五安装槽2233、第六安装槽2234、第十安装孔2221、第十一安装孔2222的加工工艺更为简单，并能够使得装配后整体结构强度更高。

在一些实施例中，与主轴222的轴线垂直的平面上，第三插销和第四插销的横截面均为方形。

在本实施例中，设置横截面为方形的第三插销与第四插销可以增大第三插销、第四插销与第五安装槽2233、第六安装槽2234之间的接触面积，有助于提高扭矩加载机构22整体的结构强度，并且方形结构使得第三插销和第四插销安装在第十安装孔2221和第十一安装孔2222时，不易发生转动。

在一些实施例中，如图3所示，摇臂223的第二端具有第一连接部（未图示）和第二连接部（未图示），第一连接部和第二连接部上各设有一个第六安装孔2231，两个第六安装孔2231的中心连线与主轴222的轴线平行。第二插销25的数量为两个，两个第二插销25分别从相对的两个方向连接第一连接部和推杆12的第二端，以及连接第二连接部和导轨235的第一端。

在本实施例中，摇臂223通过第一连接部和第二连接部上分别设置的第六安装孔2231与两个第二插槽配合用于固定导轨235和摇臂223，可以从两个方向上安装或拆除第二插销25，在实际使用过程中便于进行装配。

在一些实施例中，支座21的第一端上部设有第一安装槽211和第二安装槽212，第一安装槽211用于安装底板231，第二安装槽212用于安装主体部11的第二端。

加载装置02还包括防退卡件27，防退卡件27连接第一插销24和支座21，防退卡件27用于限制第一插销24从第五安装孔中退出。

在本实施例中，支座21的第一安装槽211与第二安装槽212分别用于安装底板231与主体部11，可以通过安装槽的侧壁面阻挡底板231与主体部11沿第一插销24轴向运动，使底板231与主体部11的相对位置固定。

在本实施例中，防退卡件27用于防止第一插销24从第五安装孔中退出，避免由于第一插销24退出导致的主体部11与底板231从支座21中脱落，从而损坏无人机伺服机构01和加载装置02整体。

在一些实施例中，如图8、图9、图10、图11所示，防退卡件27包括相连的第一卡接部271和第二卡接部272，第一卡接部271的中心线和第二卡接部272的中心线的夹角大于或者等于30度，且小于或者等于180度；第二卡接部272上设有卡接孔2721。第一插销24包括相连的第一插接部241、第二插接部242和第三插接部243，第二插接部242和第三插接部243之间具有卡接槽244。

当第一插接部241穿设于第五安装孔中时，第二插接部242位于卡接孔2721中，以使得第二卡接部272的边部卡接于卡接槽244中。

在本实施例中，第一插销24设置有第一插接部241、第二插接部242和第三插接部243，第二插接部242和第三插接部243之间具有卡接槽244，第一插接部241用于穿过第五安装孔并与第一安装孔2311、第三安装孔连接，第二插接部242用于限制第一插销24进入第五安装孔的长度，第三安装部用于与第二安装部之间形成卡接槽244，卡接槽244用于与第二卡接部272的边缘配合。防退卡件27上设有卡接孔2721，卡接孔2721用于与第二插接部242配合，第二卡接部272的边缘位于卡接槽244内。防退卡件27与第一插销24的结构简单，且卡接效果较好。

在一些实施例中，如图4和图5所示，长度测量机构23还包括第一固定座236、第二固定座237、第一压板2361和第二压板2371。其中，第一固定座236和第二固定座237均固定连接在底板231上，主尺232的第一端通过第一压板2361固定连接在第一固定座236上，主尺232的第二端通过第二压板2371固定连接在第二固定座237上。

在本实施例中，长度测量机构23的主尺232的第一端通过第一压板2361连接在第一固定座236上，主尺232的第二端通过第二压板2371连接在第二固定座237上，其中，由于使用压板与固定座的连接方式固定主尺232，因此可以直接采购市面上已有的游标卡尺233并对其加以固定，有利于降低生产制造成本。

在一些实施例中，长度测量机构23还包括第一连接件2363和第二连接件2373。第一固定座236上设有第三安装槽（未图示），第二固定座237上设有第四安装槽（未图示）。

第一连接件2363用于将主尺232的第一端可拆卸连接在第三安装槽中，第二连接件2373用于将主尺232的第二端可拆卸连接在第四安装槽中。

在本实施例中，第一连接件2363用于将主尺232可拆卸地连接在位于第一固定座236上的第三安装槽内，第二连接件2373用于将主尺232可拆卸地连接在第二固定座237上的第四安装槽内。其中，第一连接件2363和第二连接件2373的种类不限，例如，可以为铆钉、螺钉、插销等用于连接的机械结构，可根据实际情况进行选择。通过设置可拆卸连接的第一连接件2363和第二连接件2373可使主尺232的装配过程更简便，并且设置用于装配主尺232的第三安装槽和第四安装槽有利于节省空间。

在一些实施例中，长度测量机构23还包括第三连接件2365和第三压板2364。主尺232的第一端设有刀口部2321。

第三连接件2365用于将第三压板2364可拆卸连接在第四安装槽中，且第三压板2364在第四安装槽中与刀口部2321抵接。沿主尺232的长度方向，第二压板2371位于第一压板2361和第三压板2364之间。

在本实施例中，第三连接件2365用于将第三压板2364可拆卸的连接在第四安装槽中，并与刀口部2321抵接，沿主尺232长度方向第一压板2361、第二压板2371、第三压板2364依次设置。其中，第三连接件2365的种类不限，例如，可以为铆钉、螺钉、插销等用于连接的机械结构，可根据实际情况进行选择。通过对主尺232刀口部2321进行进一步地固定，可以使主尺232安装更为牢固。

在一些实施例中，如图4所示，长度测量机构23还包括动作卡件238。动作卡件238具有相对的第一面和第二面，动作卡件238的第一面固定连接在导轨235上。动作卡件238的第二面上设有用于与卡尺233卡接的卡扣2381。

在本实施例中，动作卡件238用于将卡尺233可拆卸地连接在导轨235上，通过位于动作卡件238第二面上的卡扣2381将卡尺233与动作卡件238固定，使卡尺233装配过程更加简便。其中，制成动作卡件238的材料不限，可以为金属、塑料、复合材料等。

在一些实施例中，可优选动作卡件238由钢材制成。

在本实施例中，动作卡件238由钢材制成，可以获得更高的强度且不易损坏，可显著提高动作卡件238的耐用性。

由本申请以上实施例的说明可见，在本申请实施例提供的无人机伺服机构01的加载装置02中，由于推杆12与导轨235固定连接，主体部11与支座21和底板231固定连接，导轨235与卡尺233固定连接，底板231与主尺232固定连接，使得当无人机伺服机构01的控制器输出控制信号指示推杆12沿第一方向相对于主体部11移动位移量L时，推杆12会沿第一方向相对于主体部11移动，同时推杆12会带动导轨235和卡尺233共同相对于底板231、主尺232、支座21和主体部11也沿第一方向移动。当推杆12相对于主体部11沿第一方向的移动结束后，可通过读取卡尺233相对于主尺232沿第一方向移动前和移动后的读数，获得卡尺233相对于主尺232沿第一方向的位移量L’，也即推杆12相对于主体部11沿第一方向的实际位移量L’。从而最后可根据推杆12相对于主体部11沿第一方向的实际位移量L’是否在所允许的L±S范围内。实现对无人机伺服机构01工作状态下推杆12的移动变化情况的检测，并根据长度测量机构23的数值对无人机伺服机构01进行标定，更准确地检测出无人机伺服机构01工作状态下的推杆12零位误差和工作位误差。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机伺服机构的加载装置，其特征在于，

所述无人机伺服机构包括主体部、推杆和控制器，其中，所述推杆的第一端与所述主体部的第一端活动连接；所述控制器用于控制所述推杆相对于所述主体部沿第一方向运动；

所述加载装置包括支座、扭矩加载机构和长度测量机构，其中，所述扭矩加载机构安装在所述支座的第二端的上部，所述扭矩加载机构用于与所述推杆的第二端固定连接并向所述推杆施加扭矩；

所述长度测量机构包括底板、主尺、卡尺、滑块和导轨，所述导轨的第一端与所述扭矩加载机构固定连接，所述导轨的第二端与所述卡尺固定连接；所述滑块和所述主尺均固定连接在所述底板上，所述滑块与所述导轨活动连接；所述主尺与所述卡尺活动连接；所述底板与所述支座第一端的上部和所述主体部的第二端固定连接。

2.根据权利要求1所述的加载装置，其特征在于，

所述底板的一端设有第一安装孔，所述导轨的第一端设有第二安装孔；所述主体部的第二端设有第三安装孔，所述推杆的第二端设有第四安装孔；所述支座的第一端的上部设有第五安装孔，所述扭矩加载机构的一端上设有第六安装孔；

所述加载装置还包括第一插销和第二插销；其中，所述第一插销用于穿过所述第一安装孔、所述第三安装孔和所述第五安装孔，以连接所述底板、所述主体部的第二端和所述支座；所述第二插销用于穿过所述第二安装孔、所述第四安装孔和所述第六安装孔，以连接所述导轨的第一端、所述推杆的第二端和所述扭矩加载机构。

3.根据权利要求2所述的加载装置，其特征在于，

所述加载装置还包括零位板，所述零位板的第一端用于通过所述第二插销与所述扭矩加载机构和所述导轨的第一端固定连接，所述零位板的第二端用于通过所述第一插销与所述底板和所述支座固定连接；

所述零位板的第一端和第二端上分别设有第八安装孔和第七安装孔，所述第七安装孔的形状和尺寸与所述第三安装孔的形状和尺寸相同，所述第八安装孔的形状和尺寸与所述第四安装孔的形状和尺寸相同；

当所述无人机伺服机构处于零位状态时，所述第三安装孔的中心的与所述第四安装孔的中心之间的距离与所述第七安装孔的中心和所述第八安装孔的中心之间的距离相等。

4.根据权利要求2所述的加载装置，其特征在于，

所述扭矩加载机构包括惯量轮、摇臂和主轴；其中，所述主轴转动连接在所述支座的第二端的上部；所述惯量轮与所述主轴可拆卸连接；所述摇臂的第一端与所述主轴可拆卸连接，所述摇臂的第二端与所述导轨可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的加载装置，其特征在于，

所述扭矩加载机构还包括第三插销和第四插销；

所述摇臂的第二端设有第六安装孔，所述摇臂的第一端设有第九安装孔、第五安装槽和第六安装槽；其中，所述第五安装槽的开口和所述第六安装槽的开口分别与所述第九安装孔连通；

所述主轴上设有第十安装孔和第十一安装孔，所述第十安装孔和所述第十一安装孔均沿与所述主轴的轴线垂直的方向延伸，且所述第十安装孔和所述第十一安装孔均穿过所述主轴的轴线；

所述主轴穿设于所述第九安装孔中，所述第三插销穿设于所述第十安装孔中，所述第四插销穿设于所述第十一安装孔中，且所述第三插销的第一端和所述第四插销的第一端均位于所述第五安装槽中，所述第三插销的第二端和所述第四插销的第二端均位于所述第六安装槽中。

6.根据权利要求4所述的加载装置，其特征在于，

所述摇臂的第二端具有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部上各设有一个所述第六安装孔，两个所述第六安装孔的中心连线与所述主轴的轴线平行；所述第二插销的数量为两个，两个所述第二插销分别从相对的两个方向连接所述第一连接部和所述推杆的第二端，以及连接所述第二连接部和所述导轨的第一端。

7.根据权利要求2所述的加载装置，其特征在于，

所述支座的第一端上部设有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽用于安装所述底板，所述第二安装槽用于安装所述主体部的第二端；

所述加载装置还包括防退卡件，所述防退卡件连接所述第一插销和所述支座，所述防退卡件用于限制所述第一插销从所述第五安装孔中退出。

8.根据权利要求7所述的加载装置，其特征在于，

所述防退卡件包括相连的第一卡接部和第二卡接部，所述第一卡接部的中心线和所述第二卡接部的中心线的夹角大于或者等于30度，且小于或者等于180度；所述第二卡接部上设有卡接孔；所述第一插销包括相连的第一插接部、第二插接部和第三插接部，所述第二插接部和所述第三插接部之间具有卡接槽；

当所述第一插接部穿设于所述第五安装孔中时，所述第二插接部位于所述卡接孔中，以使得所述第二卡接部的边部卡接于所述卡接槽中。

9.根据权利要求1所述的加载装置，其特征在于，

所述长度测量机构还包括第一固定座、第二固定座、第一压板和第二压板；其中，

所述第一固定座和所述第二固定座均固定连接在所述底板上，所述主尺的第一端通过所述第一压板固定连接在所述第一固定座上，所述主尺的第二端通过所述第二压板固定连接在所述第二固定座上。

10.根据权利要求9所述的加载装置，其特征在于，

所述长度测量机构还包括第一连接件和第二连接件；所述第一固定座上设有第三安装槽，所述第二固定座上设有第四安装槽；

所述第一连接件用于将所述主尺的第一端可拆卸连接在所述第三安装槽中，所述第二连接件用于将所述主尺的第二端可拆卸连接在所述第四安装槽中。