JPH0991004A - 負荷重量の推定方法 - Google Patents
負荷重量の推定方法Info
- Publication number
- JPH0991004A JPH0991004A JP26627895A JP26627895A JPH0991004A JP H0991004 A JPH0991004 A JP H0991004A JP 26627895 A JP26627895 A JP 26627895A JP 26627895 A JP26627895 A JP 26627895A JP H0991004 A JPH0991004 A JP H0991004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- axis
- load weight
- robot
- weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 ユーザの使用実態に即して負荷重量を簡便且
つ正しく推定すること。 【解決手段】 ロボットに静止姿勢をとらせた状態で、
ホストＣＰＵ１０からサーボＤＳＰ１２にトルク／各軸
値書込指令を送り、トルク指令と、各軸値を共有ＲＡＭ
１１に書き込ませる。各軸値は各軸モータ１４のパルス
コーダからのフィードバック信号から得られる。ホスト
ＣＰＵ１０は、各軸値、不揮発性メモリ１５に格納され
ている設定データ、共有ＲＡＭ１１に書き込まれたトル
ク指令値等からロボットの姿勢と、各軸のトルクτ1 〜
τ6 を推定する。そして、静止姿勢時の各軸のバランス
式に関して、既知な負荷重量条件との間で差分をとる形
式、または、複数の静止姿勢におけるトルク推定値から
リンクパラメータを求めた上で、負荷重量のパラメータ
を求める形式で、負荷重量を推定する。
つ正しく推定すること。 【解決手段】 ロボットに静止姿勢をとらせた状態で、
ホストＣＰＵ１０からサーボＤＳＰ１２にトルク／各軸
値書込指令を送り、トルク指令と、各軸値を共有ＲＡＭ
１１に書き込ませる。各軸値は各軸モータ１４のパルス
コーダからのフィードバック信号から得られる。ホスト
ＣＰＵ１０は、各軸値、不揮発性メモリ１５に格納され
ている設定データ、共有ＲＡＭ１１に書き込まれたトル
ク指令値等からロボットの姿勢と、各軸のトルクτ1 〜
τ6 を推定する。そして、静止姿勢時の各軸のバランス
式に関して、既知な負荷重量条件との間で差分をとる形
式、または、複数の静止姿勢におけるトルク推定値から
リンクパラメータを求めた上で、負荷重量のパラメータ
を求める形式で、負荷重量を推定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットや工作機
械のようなサーボモータで駆動される自動機械の制御の
ために負荷重量を推定する技術に関する。本発明の方法
で推定された負荷重量を表わすパラメータは、例えばフ
ィードフォワード制御時にフィードフォワード項の計算
に利用される。
械のようなサーボモータで駆動される自動機械の制御の
ために負荷重量を推定する技術に関する。本発明の方法
で推定された負荷重量を表わすパラメータは、例えばフ
ィードフォワード制御時にフィードフォワード項の計算
に利用される。
【０００２】
【従来技術】昨今、ロボット等を制御するためのディジ
タルサーボ制御技術においては、ＤＳＰ（ディジタルシ
グナルプロセッサ）の処理能力や制御対象の特性（イナ
ーシャが大きいなど）から、フィードバックゲインの更
なるハイゲイン化を図ることは困難な状況にある。従っ
て、目に見える制御性能の違いを与える要因は、フィー
ドフォワードをうまく活用出来るか否かにかかって来
る。
タルサーボ制御技術においては、ＤＳＰ（ディジタルシ
グナルプロセッサ）の処理能力や制御対象の特性（イナ
ーシャが大きいなど）から、フィードバックゲインの更
なるハイゲイン化を図ることは困難な状況にある。従っ
て、目に見える制御性能の違いを与える要因は、フィー
ドフォワードをうまく活用出来るか否かにかかって来
る。
【０００３】フィードフォワードは、サーボモータを用
いてロボットのアームや工作機械の送り軸などを駆動す
る場合にサーボ系の追従遅れを低減させる制御方法とし
て、広く用いられている手法で、例えば、位置ループと
速度ループに関してフィードフォワードを適用する場合
には、位置・速度の処理周期毎に位置指令（移動指令）
を微分し、この微分値を位置ループ処理で計算された速
度指令値に加算して速度指令値を求める一方、イナーシ
ャに関するパラメータに基づいて定められるフィードフ
ォワード項を、速度ループ処理で計算されたトルク指令
値に加算し、フィードフォワード制御時のトルク指令と
する処理を行う。
いてロボットのアームや工作機械の送り軸などを駆動す
る場合にサーボ系の追従遅れを低減させる制御方法とし
て、広く用いられている手法で、例えば、位置ループと
速度ループに関してフィードフォワードを適用する場合
には、位置・速度の処理周期毎に位置指令（移動指令）
を微分し、この微分値を位置ループ処理で計算された速
度指令値に加算して速度指令値を求める一方、イナーシ
ャに関するパラメータに基づいて定められるフィードフ
ォワード項を、速度ループ処理で計算されたトルク指令
値に加算し、フィードフォワード制御時のトルク指令と
する処理を行う。
【０００４】フィードフォワード制御を適正に行う為に
は、ロボットの動特性を正しく把握して、フィードフォ
ワード項の計算を正しく行なわれなければならない。フ
ィードフォワード項は、制御対象とする系自体に変更が
あれば当然変化する。そのため、従来は、ユーザがロボ
ット等の自動機械に付加的な物体（例えば、ハンド、加
工ツールなど）を取り付けた際に、その物体の質量、重
心位置などのパラメータをユーザが入力し、そのパラメ
ータをフィードフォワード項の計算に取り入れられる方
式が採用されていた。
は、ロボットの動特性を正しく把握して、フィードフォ
ワード項の計算を正しく行なわれなければならない。フ
ィードフォワード項は、制御対象とする系自体に変更が
あれば当然変化する。そのため、従来は、ユーザがロボ
ット等の自動機械に付加的な物体（例えば、ハンド、加
工ツールなど）を取り付けた際に、その物体の質量、重
心位置などのパラメータをユーザが入力し、そのパラメ
ータをフィードフォワード項の計算に取り入れられる方
式が採用されていた。
【０００５】しかし、ユーザが市販のハンドやツール等
を自動機械に装着する場合、その質量や重心位置が簡単
に判らないことも多く、それを知る為の調査がユーザの
負担となっていた。また、ユーザが負荷重量値を入力し
ない場合には、最大許容値が自動設定されることが通例
であり、無用なサイクルタイムの遅延や、フィードフォ
ワードが不正確さによる振動を生ずるおそれがあった。
を自動機械に装着する場合、その質量や重心位置が簡単
に判らないことも多く、それを知る為の調査がユーザの
負担となっていた。また、ユーザが負荷重量値を入力し
ない場合には、最大許容値が自動設定されることが通例
であり、無用なサイクルタイムの遅延や、フィードフォ
ワードが不正確さによる振動を生ずるおそれがあった。
【０００６】このような状況から、ロボット等の製造時
には未確定である負荷重量を、負荷が実際に取り付けら
れる現場で簡便且つ正確に推定する方法が求められてい
た。負荷重量を推定する一つの手法として、重力モーメ
ントの釣合を表わす方程式を解く方法が知られている。
この手法を例えば６軸ロボットに適用する場合には、次
のような方程式を解くことになる。
には未確定である負荷重量を、負荷が実際に取り付けら
れる現場で簡便且つ正確に推定する方法が求められてい
た。負荷重量を推定する一つの手法として、重力モーメ
ントの釣合を表わす方程式を解く方法が知られている。
この手法を例えば６軸ロボットに適用する場合には、次
のような方程式を解くことになる。
【０００７】 τi ＝Ｍi ＋Ｐ＊Ｌi （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆi ・・・（１） ここで、 τi ；ロボットの静止時に第ｉ軸にかかるトルク Ｐ ；負荷重量 Ｆi ；第ｉ軸の静摩擦 Ｍi ；負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置で、最終軸（６軸ロボ
ットであれば、第６軸）に固定された座標系上の座標値
で、後述するように、（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）など表記さ
れる。
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置で、最終軸（６軸ロボ
ットであれば、第６軸）に固定された座標系上の座標値
で、後述するように、（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）など表記さ
れる。
【０００８】Ｌi ；第ｉ軸について、負荷の重力モーメ
ントの腕の長さ。負荷重量Ｐとの積は、第ｉ軸にかかる
負荷の重力モーメントを表わす。
ントの腕の長さ。負荷重量Ｐとの積は、第ｉ軸にかかる
負荷の重力モーメントを表わす。
【０００９】Ｍi 及びＬi は、同一のロボットであれ
ば、負荷を取り付けた後は、ロボットの姿勢のみの関数
となる。静止時には、負荷のモーメントを表わすデータ
をロボットから得ることは出来ないので、上記（１）式
を解いて求めるパラメータは、Ｐi ，Ｘ，Ｙ，Ｚの４つ
になる。原理的には、負荷による重力モーメントがかか
る４つ（以上）の軸を選んでトルクτi を測定し、上記
（１）式を連立させて解けば、負荷重量の推定値と重心
位置を表わす４つのパラメータＰi ，Ｘ，Ｙ，Ｚが求め
られる。
ば、負荷を取り付けた後は、ロボットの姿勢のみの関数
となる。静止時には、負荷のモーメントを表わすデータ
をロボットから得ることは出来ないので、上記（１）式
を解いて求めるパラメータは、Ｐi ，Ｘ，Ｙ，Ｚの４つ
になる。原理的には、負荷による重力モーメントがかか
る４つ（以上）の軸を選んでトルクτi を測定し、上記
（１）式を連立させて解けば、負荷重量の推定値と重心
位置を表わす４つのパラメータＰi ，Ｘ，Ｙ，Ｚが求め
られる。
【００１０】しかし、この方法を実際に適用しようとし
た場合、静摩擦Ｆi の個体差やユーザの使用状況による
ロボットリンクの重量の変化（例えば、ケーブルや溶接
機などがロボットアームに装着されることによって変化
する）の影響を補正することが困難なので、負荷重量の
推定精度を上げることが出来なかった。
た場合、静摩擦Ｆi の個体差やユーザの使用状況による
ロボットリンクの重量の変化（例えば、ケーブルや溶接
機などがロボットアームに装着されることによって変化
する）の影響を補正することが困難なので、負荷重量の
推定精度を上げることが出来なかった。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、サーボモータで駆動される制御対象（自動機械）に
付加的に取り付けられる物体に関して、その物体の負荷
重量に関するパラメータ（質量、重心位置を表わすパラ
メータ）を簡便且つ正確に推定することにある。また、
本発明は、そのことを通して、ユーザがハンド、ツール
等の物体をロボットや工作機械に取り付けて作業を行な
う場合の作業負担を軽減するとともに、フィードフォワ
ード制御の性能の向上に寄与しようとするものである。
は、サーボモータで駆動される制御対象（自動機械）に
付加的に取り付けられる物体に関して、その物体の負荷
重量に関するパラメータ（質量、重心位置を表わすパラ
メータ）を簡便且つ正確に推定することにある。また、
本発明は、そのことを通して、ユーザがハンド、ツール
等の物体をロボットや工作機械に取り付けて作業を行な
う場合の作業負担を軽減するとともに、フィードフォワ
ード制御の性能の向上に寄与しようとするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記技術課題
を解決する為に、ソフトウェア処理能力を有する制御装
置によって制御され、サーボモータで駆動される複数の
軸を有する制御対象について、静止中の各軸のバランス
を表わす下記のバランス式、 τi ＝Ｍi ＋Ｐ＊Ｌi （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆi （但し、τi ；ロボットの静止時に第ｉ軸にかかるトル
ク Ｐ；負荷重量 Ｆi ；第ｉ軸の静摩擦 Ｍi ；負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置 Ｌi ；第ｉ軸について、負荷の重力モーメントの腕の長
さ） の右辺に影響を与える変量について、既知な条件を含む
複数の互いに異なる条件をロボットに与え、各条件の下
で所要数の軸についてトルクを測定し、それを前記式
（１）の左辺に代入して得られる所要数の方程式を連立
させ、未知の負荷重量のパラメータを求めることによっ
て、前記付加的に取り付けられた物体の負荷重量を表わ
すパラメータを算出するようにしたものである。
を解決する為に、ソフトウェア処理能力を有する制御装
置によって制御され、サーボモータで駆動される複数の
軸を有する制御対象について、静止中の各軸のバランス
を表わす下記のバランス式、 τi ＝Ｍi ＋Ｐ＊Ｌi （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆi （但し、τi ；ロボットの静止時に第ｉ軸にかかるトル
ク Ｐ；負荷重量 Ｆi ；第ｉ軸の静摩擦 Ｍi ；負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置 Ｌi ；第ｉ軸について、負荷の重力モーメントの腕の長
さ） の右辺に影響を与える変量について、既知な条件を含む
複数の互いに異なる条件をロボットに与え、各条件の下
で所要数の軸についてトルクを測定し、それを前記式
（１）の左辺に代入して得られる所要数の方程式を連立
させ、未知の負荷重量のパラメータを求めることによっ
て、前記付加的に取り付けられた物体の負荷重量を表わ
すパラメータを算出するようにしたものである。
【００１３】バランス式の右辺に影響を与える変量とし
ては、「負荷重量」と「姿勢」が有用である。前者を採
用した場合には、共通した静止姿勢の下で、既知な第１
の負荷重量条件と未知の第２の負荷重量条件を前記制御
対象に与え、各負荷重量条件の下で、少なくとも４つの
軸についてトルクを前記制御装置内部で測定し、上記バ
ランス式の左辺に代入し、両負荷重量条件の間でバラン
ス式の差分をとる形式で作成される連立方程式を解く。
これによって、未知の第２の負荷重量条件を表わす未知
パラメータが求められる。
ては、「負荷重量」と「姿勢」が有用である。前者を採
用した場合には、共通した静止姿勢の下で、既知な第１
の負荷重量条件と未知の第２の負荷重量条件を前記制御
対象に与え、各負荷重量条件の下で、少なくとも４つの
軸についてトルクを前記制御装置内部で測定し、上記バ
ランス式の左辺に代入し、両負荷重量条件の間でバラン
ス式の差分をとる形式で作成される連立方程式を解く。
これによって、未知の第２の負荷重量条件を表わす未知
パラメータが求められる。
【００１４】バランス式の右辺に影響を与える変量とし
て、「姿勢」を採用した場合には、相互に異なる所定数
の静止姿勢条件の下で、未知の負荷重量条件を制御対象
に与え、各静止姿勢条件の下で、１つ以上の軸について
トルクを制御装置内部で測定する。そして、これらの測
定されたトルクを前記のバランス式に代入して得られる
方程式を連立させ、負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸
にかかる重力モーメントＭi を記述するリンクパラメー
タと第ｉ軸の静摩擦Ｆi を先に求め、更に、それに基づ
いて未知の負荷重量条件を表わす未知パラメータを求め
ることにより、未知の負荷重量が推定される。
て、「姿勢」を採用した場合には、相互に異なる所定数
の静止姿勢条件の下で、未知の負荷重量条件を制御対象
に与え、各静止姿勢条件の下で、１つ以上の軸について
トルクを制御装置内部で測定する。そして、これらの測
定されたトルクを前記のバランス式に代入して得られる
方程式を連立させ、負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸
にかかる重力モーメントＭi を記述するリンクパラメー
タと第ｉ軸の静摩擦Ｆi を先に求め、更に、それに基づ
いて未知の負荷重量条件を表わす未知パラメータを求め
ることにより、未知の負荷重量が推定される。
【００１５】制御対象としては、６軸ロボットや工作機
械が考えられる。また、求められた負荷重量を表わすパ
ラメータは、例えば、フィードフォワード制御を実行す
る際のフィードフォワード項の計算に利用される。
械が考えられる。また、求められた負荷重量を表わすパ
ラメータは、例えば、フィードフォワード制御を実行す
る際のフィードフォワード項の計算に利用される。
【００１６】
【作用】本発明は、制御対象の静止中の各軸のバランス
を表わす前出のバランス式、 τi ＝Ｍi ＋Ｐ＊Ｌi （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆi （但し、τi ；ロボットの静止時に第ｉ軸にかかるトル
ク Ｐ；負荷重量 Ｆi ；第ｉ軸の静摩擦 Ｍi ；負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置 Ｌi ；第ｉ軸について、負荷の重力モーメントの腕の長
さ） の右辺に影響を与える変量について、既知な条件を含む
複数の互いに異なる条件をロボットに与え、各条件の下
で所要数の軸についてトルクを測定し、それを前記式
（１）の左辺に代入することによって、複数の独立した
方程式が得られる点に着目したものである。即ち、求め
るべき未知数の数以上の独立した方程式が得られれば、
これらを連立させて、直接または間接に負荷重量を表わ
すパラメータが求められる。
を表わす前出のバランス式、 τi ＝Ｍi ＋Ｐ＊Ｌi （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆi （但し、τi ；ロボットの静止時に第ｉ軸にかかるトル
ク Ｐ；負荷重量 Ｆi ；第ｉ軸の静摩擦 Ｍi ；負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置 Ｌi ；第ｉ軸について、負荷の重力モーメントの腕の長
さ） の右辺に影響を与える変量について、既知な条件を含む
複数の互いに異なる条件をロボットに与え、各条件の下
で所要数の軸についてトルクを測定し、それを前記式
（１）の左辺に代入することによって、複数の独立した
方程式が得られる点に着目したものである。即ち、求め
るべき未知数の数以上の独立した方程式が得られれば、
これらを連立させて、直接または間接に負荷重量を表わ
すパラメータが求められる。
【００１７】バランス式の右辺に影響を与える変量とし
て、「負荷重量」を採用した場合には、共通した静止姿
勢の下で、既知な第１の負荷重量条件と未知の第２の負
荷重量条件を前記制御対象に与え、各負荷重量条件の下
で、少なくとも４つの軸についてトルクを前記制御装置
内部で測定する。そして、それらを上記バランス式の左
辺に代入し、両負荷重量条件の間でバランス式の差分を
とる形式で作成される連立方程式を解けば、未知の第２
の負荷重量条件を表わすパラメータが求められる。
て、「負荷重量」を採用した場合には、共通した静止姿
勢の下で、既知な第１の負荷重量条件と未知の第２の負
荷重量条件を前記制御対象に与え、各負荷重量条件の下
で、少なくとも４つの軸についてトルクを前記制御装置
内部で測定する。そして、それらを上記バランス式の左
辺に代入し、両負荷重量条件の間でバランス式の差分を
とる形式で作成される連立方程式を解けば、未知の第２
の負荷重量条件を表わすパラメータが求められる。
【００１８】バランス式の右辺に影響を与える変量とし
て制御対象の「姿勢」を採用した場合には、相互に異な
る所定数の静止姿勢条件の下で、未知の負荷重量条件を
制御対象に与え、各静止姿勢条件の下で、１つ以上の軸
についてトルクを制御装置内部で測定する。そして、こ
れらの測定されたトルクを前記のバランス式に代入して
得られる方程式を連立させる。
て制御対象の「姿勢」を採用した場合には、相互に異な
る所定数の静止姿勢条件の下で、未知の負荷重量条件を
制御対象に与え、各静止姿勢条件の下で、１つ以上の軸
についてトルクを制御装置内部で測定する。そして、こ
れらの測定されたトルクを前記のバランス式に代入して
得られる方程式を連立させる。
【００１９】この場合には、未知の負荷重量条件を表わ
すパラメータを直接求めずに、先ず負荷以外の重量から
発生し、第ｉ軸にかかる重力モーメントＭi を記述する
リンクパラメータと第ｉ軸の静摩擦Ｆi を先に求め、次
いで、それに基づいて未知の負荷重量条件を表わすパラ
メータを求める手順を踏む。
すパラメータを直接求めずに、先ず負荷以外の重量から
発生し、第ｉ軸にかかる重力モーメントＭi を記述する
リンクパラメータと第ｉ軸の静摩擦Ｆi を先に求め、次
いで、それに基づいて未知の負荷重量条件を表わすパラ
メータを求める手順を踏む。
【００２０】このようにして求められた負荷重量のパラ
メータを、ロボットや工作機械のフィードフォワード制
御時のフィードフォワード項の計算に利用すれば、フィ
ードフォワード項の計算値がユーザの使用実態を反映し
たものとなり、制御性能の向上が期待出来る。
メータを、ロボットや工作機械のフィードフォワード制
御時のフィードフォワード項の計算に利用すれば、フィ
ードフォワード項の計算値がユーザの使用実態を反映し
たものとなり、制御性能の向上が期待出来る。
【００２１】
【発明の実施の形態】本発明の一つの実施形態として、
ここでは、図１に示したような「平行リンクなし」の軸
（Ｊ５軸）が存在する６軸構成のロボット１の手先にツ
ール２が装着された場合に、ツール２によって生じた負
荷重量を推定する方法について説明する。図１で使用さ
れている各符号の意味は次の通りである。 ｔ1 〜ｔ6 ；ロボット１のＪ1 軸〜Ｊ6 軸の変位量を表
わす変数 ｍ1 〜ｍ5 ；各々Ｊ1 軸〜Ｊ5 軸のアームの質量 ｍ6 ；負荷（ツール）２の質量 ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 ；ロボットのベースに固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ1 軸の回転中心にと
る。 ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ；ロボットのＪ1 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ2 軸の回転中心にと
る。 ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ；ロボットのＪ2 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ3 軸の回転中心にと
る。 ｘ3 ，ｙ3 ，ｚ3 ；ロボットのＪ3 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ4 軸の回転中心にと
る。 ｘ4 ，ｙ4 ，ｚ4 ；ロボットのＪ4 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ5 軸の回転中心にと
る。 ｘ5 ，ｙ5 ，ｚ6 ；ロボットのＪ5 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ5 軸の回転中心にと
る。 ｘ6 ，ｙ6 ，ｚ6 ；ロボットのＪ6 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ6 軸の回転中心にと
る。なお、これらｘj ，ｙj ，ｚj 軸（ｊ＝１〜６）を
持つ座標系を座標系ｊと呼ぶことにする。
ここでは、図１に示したような「平行リンクなし」の軸
（Ｊ５軸）が存在する６軸構成のロボット１の手先にツ
ール２が装着された場合に、ツール２によって生じた負
荷重量を推定する方法について説明する。図１で使用さ
れている各符号の意味は次の通りである。 ｔ1 〜ｔ6 ；ロボット１のＪ1 軸〜Ｊ6 軸の変位量を表
わす変数 ｍ1 〜ｍ5 ；各々Ｊ1 軸〜Ｊ5 軸のアームの質量 ｍ6 ；負荷（ツール）２の質量 ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 ；ロボットのベースに固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ1 軸の回転中心にと
る。 ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ；ロボットのＪ1 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ2 軸の回転中心にと
る。 ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ；ロボットのＪ2 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ3 軸の回転中心にと
る。 ｘ3 ，ｙ3 ，ｚ3 ；ロボットのＪ3 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ4 軸の回転中心にと
る。 ｘ4 ，ｙ4 ，ｚ4 ；ロボットのＪ4 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ5 軸の回転中心にと
る。 ｘ5 ，ｙ5 ，ｚ6 ；ロボットのＪ5 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ5 軸の回転中心にと
る。 ｘ6 ，ｙ6 ，ｚ6 ；ロボットのＪ6 軸に固定された座標
系のｘ、ｙ，ｚ軸座標系の原点はＪ6 軸の回転中心にと
る。なお、これらｘj ，ｙj ，ｚj 軸（ｊ＝１〜６）を
持つ座標系を座標系ｊと呼ぶことにする。
【００２２】ｌ1x；Ｊ1 軸の回転中心とＪ2 軸の回転中
心の間の距離のｘ1 成分 ｌ1y；Ｊ1 軸の回転中心とＪ2 軸の回転中心の間の距離
のｙ1 成分 ｌ2x；Ｊ2 軸の回転中心とＪ3 軸の回転中心の間の距離
のｘ2 成分 ｌ3x；Ｊ3 軸の回転中心とＪ4 軸の回転中心の間の距離
のｘ3 成分 ｌ4y；Ｊ4 軸の回転中心とＪ5 軸の回転中心の間の距離
のｙ4 成分 ｌ6z；Ｊ5 軸の回転中心とＪ6 軸の回転中心の間の距離
のｚ6 成分 隣合う座標系の関係を表わす一般的な方法としてＤ−Ｈ
パラメータ（θ，ｄ，ａ，α）による記述法が周知であ
る。図１に示した軸構成を有するロボットのＤ−Ｈパラ
メータは、図２の通りに与えられる。良く知られている
ように、Ｄ−Ｈパラメータが定まれば、各座標系間の関
係を表わす同次変換行列が決まる。従って、上記ｌ1x，
ｌ1y・・・ｌ6zを教示しておけば、座標変換に必要なデ
ータが教示されたことになる。
心の間の距離のｘ1 成分 ｌ1y；Ｊ1 軸の回転中心とＪ2 軸の回転中心の間の距離
のｙ1 成分 ｌ2x；Ｊ2 軸の回転中心とＪ3 軸の回転中心の間の距離
のｘ2 成分 ｌ3x；Ｊ3 軸の回転中心とＪ4 軸の回転中心の間の距離
のｘ3 成分 ｌ4y；Ｊ4 軸の回転中心とＪ5 軸の回転中心の間の距離
のｙ4 成分 ｌ6z；Ｊ5 軸の回転中心とＪ6 軸の回転中心の間の距離
のｚ6 成分 隣合う座標系の関係を表わす一般的な方法としてＤ−Ｈ
パラメータ（θ，ｄ，ａ，α）による記述法が周知であ
る。図１に示した軸構成を有するロボットのＤ−Ｈパラ
メータは、図２の通りに与えられる。良く知られている
ように、Ｄ−Ｈパラメータが定まれば、各座標系間の関
係を表わす同次変換行列が決まる。従って、上記ｌ1x，
ｌ1y・・・ｌ6zを教示しておけば、座標変換に必要なデ
ータが教示されたことになる。
【００２３】以下、図中に示した質量ｍ1 〜ｍ6 の重心
位置をそれぞれ座標系ｊ上で表わしたものを（ｘjg，ｙ
jg，ｚjg）で表記する。すると、質量ｍ6 を有する負荷
重量の重心位置は、座標系６上で（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）
となる。即ち、推定されるべき負荷重量のパラメータ
は、質量ｍ6 とその重心位置（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）とな
る。
位置をそれぞれ座標系ｊ上で表わしたものを（ｘjg，ｙ
jg，ｚjg）で表記する。すると、質量ｍ6 を有する負荷
重量の重心位置は、座標系６上で（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）
となる。即ち、推定されるべき負荷重量のパラメータ
は、質量ｍ6 とその重心位置（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）とな
る。
【００２４】ロボットに対して本発明の方法を実施する
には、従来より使用されている通常のロボット制御シス
テムを利用することが出来る。図３は、その基本的なシ
ステム構成を記したものである。同図において、符号１
０はシステム全体を統括制御するロボット制御装置のホ
ストＣＰＵである。再生運転時には、ホストＣＰＵ１０
が動作プログラムを読み込み、軌道計画を立て、３次元
空間上の補間点を作成する。ホストＣＰＵ１０は更に、
逆変換処理により、各軸の移動指令を作成して共有ＲＡ
Ｍ１１に書き込む。
には、従来より使用されている通常のロボット制御シス
テムを利用することが出来る。図３は、その基本的なシ
ステム構成を記したものである。同図において、符号１
０はシステム全体を統括制御するロボット制御装置のホ
ストＣＰＵである。再生運転時には、ホストＣＰＵ１０
が動作プログラムを読み込み、軌道計画を立て、３次元
空間上の補間点を作成する。ホストＣＰＵ１０は更に、
逆変換処理により、各軸の移動指令を作成して共有ＲＡ
Ｍ１１に書き込む。
【００２５】サーボＤＳＰ１２は、共有ＲＡＭ１１に書
き込まれた移動指令と、モータ１４の位置検出器（パル
スコーダ）からのフィードバック信号に基づき、速度指
令、トルク指令を作成する。そして、トルク指令に応じ
た電流が、アンプ１３から各軸のモータ１４に供給され
る。
き込まれた移動指令と、モータ１４の位置検出器（パル
スコーダ）からのフィードバック信号に基づき、速度指
令、トルク指令を作成する。そして、トルク指令に応じ
た電流が、アンプ１３から各軸のモータ１４に供給され
る。
【００２６】本発明を実施する際には、ロボットに負荷
重量推定のための静止姿勢をとらせた状態で、各軸のト
ルクを知る必要がある。そこで、ロボットに静止姿勢を
とらせた状態でホストＣＰＵ１０からサーボＤＳＰ１２
にトルク／各軸値書込指令を送り、その時点におけるト
ルク指令と、各軸値を共有ＲＡＭ１１に書き込ませる。
各軸値はフィードバック信号から知ることが出来る。
重量推定のための静止姿勢をとらせた状態で、各軸のト
ルクを知る必要がある。そこで、ロボットに静止姿勢を
とらせた状態でホストＣＰＵ１０からサーボＤＳＰ１２
にトルク／各軸値書込指令を送り、その時点におけるト
ルク指令と、各軸値を共有ＲＡＭ１１に書き込ませる。
各軸値はフィードバック信号から知ることが出来る。
【００２７】ホストＣＰＵ１０は、各軸値（ｔ1 〜ｔ6
）とホストＣＰＵ１０に実装された不揮発性メモリ１
５に予め格納されているリンクパラメータを使ってＤ−
Ｈパラメータを求め、ロボットの姿勢を計算する。ホス
トＣＰＵ１０は、更に、共有ＲＡＭ１１に書き込まれた
トルク指令値を読み出し、不揮発性メモリ１５に予め格
納されているトルク定数等から実際のトルクτ1 〜τ6
（一部または全部）を推定する。
）とホストＣＰＵ１０に実装された不揮発性メモリ１
５に予め格納されているリンクパラメータを使ってＤ−
Ｈパラメータを求め、ロボットの姿勢を計算する。ホス
トＣＰＵ１０は、更に、共有ＲＡＭ１１に書き込まれた
トルク指令値を読み出し、不揮発性メモリ１５に予め格
納されているトルク定数等から実際のトルクτ1 〜τ6
（一部または全部）を推定する。
【００２８】以下、このようにして推定されたトルク
と、ロボットの姿勢、リンクパラメータ等を用いて、負
荷重量のパラメータ（ｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）を推定
する計算が、ホストＣＰＵ１０によって実行される。以
下、その計算内容について説明する。
と、ロボットの姿勢、リンクパラメータ等を用いて、負
荷重量のパラメータ（ｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）を推定
する計算が、ホストＣＰＵ１０によって実行される。以
下、その計算内容について説明する。
【００２９】本発明に従って負荷重量のパラメータを推
定するには、静止中のロボットのバランスを表わす前記
式（１）の右辺に影響を与える変量について、既知な条
件を含む複数の互いに異なる条件をロボットに与え、各
条件の下で所要数の軸についてトルクを測定し、それを
前記式（１）の左辺に代入して得られる所要数の方程式
を連立させ、未知の負荷重量のパラメータを求めること
が必要である。既知条件を与えることが容易で、前記式
（１）の右辺に影響を与える変量として、「負荷重量」
と「ロボット姿勢」がある。先ず、前者に該当する実施
形態について説明する。
定するには、静止中のロボットのバランスを表わす前記
式（１）の右辺に影響を与える変量について、既知な条
件を含む複数の互いに異なる条件をロボットに与え、各
条件の下で所要数の軸についてトルクを測定し、それを
前記式（１）の左辺に代入して得られる所要数の方程式
を連立させ、未知の負荷重量のパラメータを求めること
が必要である。既知条件を与えることが容易で、前記式
（１）の右辺に影響を与える変量として、「負荷重量」
と「ロボット姿勢」がある。先ず、前者に該当する実施
形態について説明する。
【００３０】［負荷重量の条件を変えてバランス式を立
てる実施形態］この実施形態を採用する場合には、任意
の共通のロボット姿勢の下で、未知の負荷重量がロボッ
トに作用する条件と、既知な負荷重量がロボットに作用
する条件下を与え、前記（１）式に関する差分をとるこ
とで、連立方程式を解く。
てる実施形態］この実施形態を採用する場合には、任意
の共通のロボット姿勢の下で、未知の負荷重量がロボッ
トに作用する条件と、既知な負荷重量がロボットに作用
する条件下を与え、前記（１）式に関する差分をとるこ
とで、連立方程式を解く。
【００３１】ここでは、既知な負荷重量として最も明解
な「無負荷（ツール２をロボットからはずした状態）]
を採用する。作業と処理の手順は、次の通りである。 １．ツール２を装着せずに（無負荷）、ロボット１に適
当な静止姿勢をとらせる。静止姿勢は一般にはほぼ任意
であるが、バランス式のトルク項に採用しようとする軸
に、トルクがかかり難い姿勢は好ましくない。
な「無負荷（ツール２をロボットからはずした状態）]
を採用する。作業と処理の手順は、次の通りである。 １．ツール２を装着せずに（無負荷）、ロボット１に適
当な静止姿勢をとらせる。静止姿勢は一般にはほぼ任意
であるが、バランス式のトルク項に採用しようとする軸
に、トルクがかかり難い姿勢は好ましくない。
【００３２】２．ロボット制御装置の教示操作盤等を用
いた指令入力により、ホストＣＰＵ１０からサーボＤＳ
Ｐ１２にトルク／各軸値書込指令を送る。すると、上記
したように、ロボット制御装置内部でトルク推定値とロ
ボットの姿勢が求められ、記憶される。この無負荷条件
（一般には、既知な第１の負荷重量条件）で、第ｉ軸に
ついて得られたトルク推定値をＴ１i とする。
いた指令入力により、ホストＣＰＵ１０からサーボＤＳ
Ｐ１２にトルク／各軸値書込指令を送る。すると、上記
したように、ロボット制御装置内部でトルク推定値とロ
ボットの姿勢が求められ、記憶される。この無負荷条件
（一般には、既知な第１の負荷重量条件）で、第ｉ軸に
ついて得られたトルク推定値をＴ１i とする。
【００３３】３．ツール２をロボット１に装着する。
【００３４】４．上記１．で定めたロボット１の静止姿
勢を維持したまま、ないしは、予め姿勢を教示しておい
て、負荷取付け後ロボットをその点に移動させてから、
再度、ロボット制御装置の教示操作盤等を用いた指令入
力により、ホストＣＰＵ１０からサーボＤＳＰ１２にト
ルク／各軸値書込指令を送り、トルク推定値を算出・記
憶させる。この未知の負荷条件（ｍ6 ；ｘ6g，ｙ6g，ｚ
6g）で、第ｉ軸について得られたトルク推定値をＴ２i
とする。
勢を維持したまま、ないしは、予め姿勢を教示しておい
て、負荷取付け後ロボットをその点に移動させてから、
再度、ロボット制御装置の教示操作盤等を用いた指令入
力により、ホストＣＰＵ１０からサーボＤＳＰ１２にト
ルク／各軸値書込指令を送り、トルク推定値を算出・記
憶させる。この未知の負荷条件（ｍ6 ；ｘ6g，ｙ6g，ｚ
6g）で、第ｉ軸について得られたトルク推定値をＴ２i
とする。
【００３５】５．４つ以上の軸について、測定されたＴ
１i ，Ｔ２i を用いて前出のバランス式（１）の差分を
とる形で、連立方程式を立ててこれを解き、未知のパラ
メータｍ6 ；ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gを求める。その計算手順
は次の通りである。
１i ，Ｔ２i を用いて前出のバランス式（１）の差分を
とる形で、連立方程式を立ててこれを解き、未知のパラ
メータｍ6 ；ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gを求める。その計算手順
は次の通りである。
【００３６】各軸についてのバランスの式は、 Ｔ１i ＝Ｍ１i ＋Ｐ１＊Ｌ１i （Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）＋Ｆ１i ・・・（２） Ｔ２i ＝Ｍ２i ＋Ｐ２＊Ｌ２i （Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）＋Ｆ２i ・・・（３） となる。ここで、 Ｐ１；既知な第１の負荷重量。ここでは、Ｐ１＝０ Ｆ１i ；既知な第１の負荷重量条件の下での第ｉ軸の静
摩擦 Ｍ１i ；既知な第１の負荷重量条件の下で、負荷以外の
重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力モーメント （Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）；既知な第１の負荷Ｐ１の重心位
置。ここでは、Ｐ１＝０であるから、実際には不要なデ
ータである。形式的には、例えば、Ｘ２＝Ｙ２＝Ｚ２と
して良い。
摩擦 Ｍ１i ；既知な第１の負荷重量条件の下で、負荷以外の
重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力モーメント （Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）；既知な第１の負荷Ｐ１の重心位
置。ここでは、Ｐ１＝０であるから、実際には不要なデ
ータである。形式的には、例えば、Ｘ２＝Ｙ２＝Ｚ２と
して良い。
【００３７】Ｌ１i ；既知な第１の負荷重量条件の下で
第ｉ軸にかかる負荷の重力モーメントの腕の長さ Ｐ２；第１の未知の負荷重量。ここでは、Ｐ２＝ｍ6 で
ある。 Ｆ２i ；未知な第２の負荷重量条件の下での第ｉ軸の静
摩擦 Ｍ２i ；未知な第２の負荷重量条件の下で、負荷以外の
重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力モーメント （Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）；未知な第２の負荷Ｐ２の重心位
置。ここでは、（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）である。
第ｉ軸にかかる負荷の重力モーメントの腕の長さ Ｐ２；第１の未知の負荷重量。ここでは、Ｐ２＝ｍ6 で
ある。 Ｆ２i ；未知な第２の負荷重量条件の下での第ｉ軸の静
摩擦 Ｍ２i ；未知な第２の負荷重量条件の下で、負荷以外の
重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力モーメント （Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）；未知な第２の負荷Ｐ２の重心位
置。ここでは、（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）である。
【００３８】Ｍ１i とＭ２i は、同一のロボットに同一
の姿勢をとらせた場合は、等しい値を持つ。また、静摩
擦Ｆ１i とＦ２i についても、同一のロボットに同一の
姿勢をとらせた場合はほぼ等しい値とみなすことが出来
る。従って、ｉ軸に関するバランス式の差分として、上
記（３）−（２）を採用すれば、次の（４）式が得られ
る。
の姿勢をとらせた場合は、等しい値を持つ。また、静摩
擦Ｆ１i とＦ２i についても、同一のロボットに同一の
姿勢をとらせた場合はほぼ等しい値とみなすことが出来
る。従って、ｉ軸に関するバランス式の差分として、上
記（３）−（２）を採用すれば、次の（４）式が得られ
る。
【００３９】 Ｔ２i −Ｔ２i ＝ｍ6 ＊Ｌ２i （ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g） ・・・（４） ここで、Ｌ２i （ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）は、第ｉ軸にかか
る負荷ｍ6 による重力モーメントの腕の長さである。従
って、（４）式を未知のパラメータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，
ｚ6gについて解くには、座標系ｉにおける負荷ｍ2 の位
置（ｘig，ｙig，ｚig）を、ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gを使って
表わす必要がある。
る負荷ｍ6 による重力モーメントの腕の長さである。従
って、（４）式を未知のパラメータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，
ｚ6gについて解くには、座標系ｉにおける負荷ｍ2 の位
置（ｘig，ｙig，ｚig）を、ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gを使って
表わす必要がある。
【００４０】上述したように、各座標系間の座標変換の
式は、Ｄ−Ｈパラメータから計算可能である。そこで、
既知なロボット姿勢（各軸値ｔ1 〜ｔ6 ）と設定済みの
リンクパラメータで記述されるＤ−Ｈパラメータを用い
て（図２参照）、Ｌ２i が未知のパラメータｘ6g，ｙ6
g，ｚ6gに関する式で求められる。
式は、Ｄ−Ｈパラメータから計算可能である。そこで、
既知なロボット姿勢（各軸値ｔ1 〜ｔ6 ）と設定済みの
リンクパラメータで記述されるＤ−Ｈパラメータを用い
て（図２参照）、Ｌ２i が未知のパラメータｘ6g，ｙ6
g，ｚ6gに関する式で求められる。
【００４１】このようにして、少なくとも４軸（例え
ば、ｉ＝２，３，４，５）について、（４）式を計算す
れば、４個の未知パラメータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gに
関する４個以上の独立した方程式が得られる。そこで、
ロボット制御装置内でホストＣＰＵ１０を利用したソフ
トウェア処理によって、これら方程式を連立させて解く
ことで、負荷重量を表わすパラメータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6
g，ｚ6gを求めることが出来る。独立した方程式の数が
５以上である場合には、最小２乗計算等によって最適解
を求めれば良い。
ば、ｉ＝２，３，４，５）について、（４）式を計算す
れば、４個の未知パラメータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gに
関する４個以上の独立した方程式が得られる。そこで、
ロボット制御装置内でホストＣＰＵ１０を利用したソフ
トウェア処理によって、これら方程式を連立させて解く
ことで、負荷重量を表わすパラメータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6
g，ｚ6gを求めることが出来る。独立した方程式の数が
５以上である場合には、最小２乗計算等によって最適解
を求めれば良い。
【００４２】［ロボットの姿勢の条件を変えてバランス
式を立てる実施形態］この実施形態を採用する場合に
は、未知の負荷重量を付けたままロボットに所定数の異
なるロボット姿勢条件を与え、各後見下で得られる前記
（１）式を連立させて、リンクパラメータを求め、それ
から未知の負荷重量のパラメータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，ｚ
6gを推定する。作業と処理の手順は、次の通りである。
式を立てる実施形態］この実施形態を採用する場合に
は、未知の負荷重量を付けたままロボットに所定数の異
なるロボット姿勢条件を与え、各後見下で得られる前記
（１）式を連立させて、リンクパラメータを求め、それ
から未知の負荷重量のパラメータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，ｚ
6gを推定する。作業と処理の手順は、次の通りである。
【００４３】１．ツール２をロボット１に装着する。 ２．ロボット１に第１の静止姿勢をとらせる。 ３．第１の静止姿勢を維持したまま、ロボット制御装置
の教示操作盤等を用いた指令入力により、ホストＣＰＵ
１０からサーボＤＳＰ１２にトルク／各軸値書込指令を
送り、トルク推定値を算出・記憶させる。第１の姿勢条
件下で、第ｉ軸について得られたトルク推定値Ｔ(1)iを
記憶する。
の教示操作盤等を用いた指令入力により、ホストＣＰＵ
１０からサーボＤＳＰ１２にトルク／各軸値書込指令を
送り、トルク推定値を算出・記憶させる。第１の姿勢条
件下で、第ｉ軸について得られたトルク推定値Ｔ(1)iを
記憶する。
【００４４】４．ロボットをジョグ操作して、ロボット
１に第１の静止姿勢とは異なる第２の静止姿勢をとらせ
る。この静止姿勢で測定されたトルク推定値Ｔ(2)iを記
憶する。 ５．以下、必要な組数Ｋのデータが得られるまで、ロボ
ット１に第１、第２・・・第ｋ−１の静止姿勢とは異な
る第ｋ（ｋ＝３，４・・・Ｋ）の静止姿勢を順次とら
せ、各静止姿勢で得られたトルク推定値Ｔ(k)iを順次記
憶する。 ６．各姿勢における各軸についてのバランスの式は、 Ｔ(k)i＝Ｍ(k)i ＋Ｐ＊Ｌ(k)i （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆ(k)i ・・・（５） となる。ここで、 Ｐ；未知の負荷重量。ここでは、Ｐ＝ｍ6 Ｌ(k)i；第ｋの静止姿勢条件の下で、第ｉ軸にかかる負
荷の重力モーメントの腕の長さ Ｆ(k)i；第ｋの静止姿勢条件の下での第ｉ軸の静摩擦 Ｍ(k)i；第ｋの静止姿勢条件の下で、負荷以外の重量か
ら発生し、第ｉ軸にかかる重力モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；未知の負荷の重心位置で、ここでは、
（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）である。
１に第１の静止姿勢とは異なる第２の静止姿勢をとらせ
る。この静止姿勢で測定されたトルク推定値Ｔ(2)iを記
憶する。 ５．以下、必要な組数Ｋのデータが得られるまで、ロボ
ット１に第１、第２・・・第ｋ−１の静止姿勢とは異な
る第ｋ（ｋ＝３，４・・・Ｋ）の静止姿勢を順次とら
せ、各静止姿勢で得られたトルク推定値Ｔ(k)iを順次記
憶する。 ６．各姿勢における各軸についてのバランスの式は、 Ｔ(k)i＝Ｍ(k)i ＋Ｐ＊Ｌ(k)i （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆ(k)i ・・・（５） となる。ここで、 Ｐ；未知の負荷重量。ここでは、Ｐ＝ｍ6 Ｌ(k)i；第ｋの静止姿勢条件の下で、第ｉ軸にかかる負
荷の重力モーメントの腕の長さ Ｆ(k)i；第ｋの静止姿勢条件の下での第ｉ軸の静摩擦 Ｍ(k)i；第ｋの静止姿勢条件の下で、負荷以外の重量か
ら発生し、第ｉ軸にかかる重力モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；未知の負荷の重心位置で、ここでは、
（ｘ6g，ｙ6g，ｚ6g）である。
【００４５】式（５）におけるＬ(k)iは、静止姿勢ｋに
おいて第ｉ軸にかかる負荷ｍ6 による重力モーメントの
腕の長さである。従って、上述の差分をとるケースと同
様に、ｋ番目の既知なロボット姿勢における各軸値（ｔ
1 〜ｔ6 ）と設定済みのリンクパラメータで記述される
Ｄ−Ｈパラメータを用いて（図２参照）、Ｌ(k)iが、未
知のパラメータｘ6g，ｙ6g，ｚ6gに関する式としてロボ
ット制御装置内部で求められる。
おいて第ｉ軸にかかる負荷ｍ6 による重力モーメントの
腕の長さである。従って、上述の差分をとるケースと同
様に、ｋ番目の既知なロボット姿勢における各軸値（ｔ
1 〜ｔ6 ）と設定済みのリンクパラメータで記述される
Ｄ−Ｈパラメータを用いて（図２参照）、Ｌ(k)iが、未
知のパラメータｘ6g，ｙ6g，ｚ6gに関する式としてロボ
ット制御装置内部で求められる。
【００４６】Ｍ(k)i については、６軸ロボットの場
合、次式（６）で与えられる。
合、次式（６）で与えられる。
【００４７】
【数１】 ここで、Ａij，Ｂij（ｉ＝１，２，３・・・６；ｊ＝
１，２，３・・・５）は、リンクパラメータで記述され
る係数である。また、Ｊ(j) はｊ軸の角度で、各軸値
（ｔ1 〜ｔ6 ）と同じものである。本実施形態では、所
要数の姿勢に関する上記（５）式におけるＭ(k)iついて
上記（６）式を代入し、得られた連立方程式を係数Ａi
j，Ｂij 並びに静摩擦Ｆ(k)i について解く。独立した
方程式の数が未知数の数以上である場合には、最小２乗
計算等によって最適解を求めれば良い。
１，２，３・・・５）は、リンクパラメータで記述され
る係数である。また、Ｊ(j) はｊ軸の角度で、各軸値
（ｔ1 〜ｔ6 ）と同じものである。本実施形態では、所
要数の姿勢に関する上記（５）式におけるＭ(k)iついて
上記（６）式を代入し、得られた連立方程式を係数Ａi
j，Ｂij 並びに静摩擦Ｆ(k)i について解く。独立した
方程式の数が未知数の数以上である場合には、最小２乗
計算等によって最適解を求めれば良い。
【００４８】そして、最後に、求められたＭ(k)i とＦ
(k)i を（５）式に再代入して、負荷重量の未知パラメ
ータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gが求められる。以上の計算
は、すべて、ロボット制御装置内部で、ホストＣＰＵ１
０を利用したソフトウェア処理によって実行される。
(k)i を（５）式に再代入して、負荷重量の未知パラメ
ータｍ6 ，ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gが求められる。以上の計算
は、すべて、ロボット制御装置内部で、ホストＣＰＵ１
０を利用したソフトウェア処理によって実行される。
【００４９】こうして、上記いずれかの実施形態で求め
られたツール（物体）２の負荷重量に関するパラメータ
は、フィードフォワード制御時にフィードフォワード項
の算出の為に使用される。以下、図４に示されたような
簡単なケースについてフィードフォワード制御の概略を
説明する。
られたツール（物体）２の負荷重量に関するパラメータ
は、フィードフォワード制御時にフィードフォワード項
の算出の為に使用される。以下、図４に示されたような
簡単なケースについてフィードフォワード制御の概略を
説明する。
【００５０】図４は、モータ３（例えば、第１軸のモー
タ）で駆動される制御対象が、図示した関係でアーム４
の手先にツール（物体）２を取り付けた系であると見な
せる場合を表わしている。同図に併記したように、ここ
では各パラメータＪm ，ｍ1，ｓ1 ，Ｉ1z，ｌ1 ，ｍ6
，ｓ6 の意味は次の通りである。
タ）で駆動される制御対象が、図示した関係でアーム４
の手先にツール（物体）２を取り付けた系であると見な
せる場合を表わしている。同図に併記したように、ここ
では各パラメータＪm ，ｍ1，ｓ1 ，Ｉ1z，ｌ1 ，ｍ6
，ｓ6 の意味は次の通りである。
【００５１】Ｊm ；モータ３のロータイナーシャ ｍ1 ；アームの質量 ｓ1 ；アーム４の重心位置 Ｉ1z，；ｚ軸回りに関するアーム４の重心回りのイナー
シャ（重心回りのイナーシャのｚ成分） ｌ1 ；アームの長さ ｍ6 ；ツール２の質量 ｓ6 ；アーム４の先端からツール２の重心位置までの距
離 ここで、Ｊm は予めロボットに設定されるパラメータ、
ｍ1 ，ｓ1 ，Ｉ1z並びにｌ1 はロボットの姿勢から計算
されるパラメータである。また、ｍ6 は上記処理で求め
られた値がそのまま使用される。ｓ6 の値は、上記処理
で求められた値ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gとロボット姿勢から計
算される。
シャ（重心回りのイナーシャのｚ成分） ｌ1 ；アームの長さ ｍ6 ；ツール２の質量 ｓ6 ；アーム４の先端からツール２の重心位置までの距
離 ここで、Ｊm は予めロボットに設定されるパラメータ、
ｍ1 ，ｓ1 ，Ｉ1z並びにｌ1 はロボットの姿勢から計算
されるパラメータである。また、ｍ6 は上記処理で求め
られた値がそのまま使用される。ｓ6 の値は、上記処理
で求められた値ｘ6g，ｙ6g，ｚ6gとロボット姿勢から計
算される。
【００５２】このケースにおけるフィードフォワード項
は次のようにして定められる。先ず、制御対象の運動方
程式を立てる。モータ３の出力トルク及び位置を各々
τ，ｔとおけば、運動方程式は次式（７）で与えられ
る。ここで、Ｊ＝Ｊm ＋ｍ1 ・ｓ12＋Ｉ1z，Ｌ＝（ｓ1
＋ｌ1 ＋ｓ6 ）2 とおけば、運動方程式（７）は式
（８）で表わされる。但し、ツール２の重心まわりのイ
ナーシャは無いものとする。
は次のようにして定められる。先ず、制御対象の運動方
程式を立てる。モータ３の出力トルク及び位置を各々
τ，ｔとおけば、運動方程式は次式（７）で与えられ
る。ここで、Ｊ＝Ｊm ＋ｍ1 ・ｓ12＋Ｉ1z，Ｌ＝（ｓ1
＋ｌ1 ＋ｓ6 ）2 とおけば、運動方程式（７）は式
（８）で表わされる。但し、ツール２の重心まわりのイ
ナーシャは無いものとする。
【００５３】
【数２】 この右辺をそのままフィードフォワード項として採用し
て、速度指令値に加算する。図５に、位置ループにこの
フィードフォワード項を加算するフィードフォワード制
御のブロック図を示した。同図において明らかなよう
に、ロボット制御装置の位置作成部（工作機械であれ
ば、ＣＮＣ）から所定周期で出力される位置指令は、モ
ータの位置検出器（パルスコーダ）と比較されその偏差
が計算される。計算された位置偏差に基づいてゲインＫ
ｐで位置ループ処理が実行され、フィードフォワード項
加算以前の速度指令が作成される。
て、速度指令値に加算する。図５に、位置ループにこの
フィードフォワード項を加算するフィードフォワード制
御のブロック図を示した。同図において明らかなよう
に、ロボット制御装置の位置作成部（工作機械であれ
ば、ＣＮＣ）から所定周期で出力される位置指令は、モ
ータの位置検出器（パルスコーダ）と比較されその偏差
が計算される。計算された位置偏差に基づいてゲインＫ
ｐで位置ループ処理が実行され、フィードフォワード項
加算以前の速度指令が作成される。
【００５４】一方、位置・速度の処理周期毎に位置指令
（移動指令）が微分され、この微分値がゲインＫｐで実
行される位置ループの処理得られた速度指令に加算され
る。更に、ゲインＫｖで実行される速度ループ処理で計
算されるトルク指令値に関しては、上記（２）式の右
辺、即ち（Ｊ＋ｍ6 ・Ｌ）に位置指令の２階微分を乗じ
たものをフィードフォワード項としてトルク指令値に加
算する。こうして計算されたトルク指令に基づいてサー
ボアンプからモータ３に電流が供給され、モータ３が駆
動される。なお、１／（Ｊ＋ｍ6 ・Ｌ）は、モータ３に
かかる負荷を表わす伝達関数であり、１／ｓは、モータ
速度を積分したものがモータの回転位置であることを表
わしている。
（移動指令）が微分され、この微分値がゲインＫｐで実
行される位置ループの処理得られた速度指令に加算され
る。更に、ゲインＫｖで実行される速度ループ処理で計
算されるトルク指令値に関しては、上記（２）式の右
辺、即ち（Ｊ＋ｍ6 ・Ｌ）に位置指令の２階微分を乗じ
たものをフィードフォワード項としてトルク指令値に加
算する。こうして計算されたトルク指令に基づいてサー
ボアンプからモータ３に電流が供給され、モータ３が駆
動される。なお、１／（Ｊ＋ｍ6 ・Ｌ）は、モータ３に
かかる負荷を表わす伝達関数であり、１／ｓは、モータ
速度を積分したものがモータの回転位置であることを表
わしている。
【００５５】以上、６軸ロボットを例にとって、本発明
を説明したが、制御対象が軸数の異なるロボット（例え
ば、４軸ロボット）や工作機械（例えば３軸構成）に変
わっても、上記説明した考え方を適用して付加的に取り
付けられた物体に負荷重量を計算し得ることは明らかで
ある。
を説明したが、制御対象が軸数の異なるロボット（例え
ば、４軸ロボット）や工作機械（例えば３軸構成）に変
わっても、上記説明した考え方を適用して付加的に取り
付けられた物体に負荷重量を計算し得ることは明らかで
ある。
【００５６】
【発明の効果】本発明の負荷重量推定方法によれば、ロ
ボット等の自動機械の製造時には未確定な各ユーザの使
用態様に即した負荷重量が設定出来るので、動力学の補
正がより正確に行えるようになり、制御性能の向上が期
待出来る。例えば、フィードフォワード制御時のフィー
ドフォワード項の計算だ正しく行なわれるようになる。
ボット等の自動機械の製造時には未確定な各ユーザの使
用態様に即した負荷重量が設定出来るので、動力学の補
正がより正確に行えるようになり、制御性能の向上が期
待出来る。例えば、フィードフォワード制御時のフィー
ドフォワード項の計算だ正しく行なわれるようになる。
【図１】実施形態において、本発明の方法が適用される
ロボットの軸構成を表わした図である。
ロボットの軸構成を表わした図である。
【図２】図１に示した軸構成を有するロボットのＤ−Ｈ
パラメータを記した図である。
パラメータを記した図である。
【図３】ロボット制御システムの基本的なシステム構成
を記したものである。
を記したものである。
【図４】実施形態で求めた負荷重量のパラメータが使用
されるフィードフォワード制御の適用事例を説明する図
である。
されるフィードフォワード制御の適用事例を説明する図
である。
【図５】図４に示したケースにおけるフィードフォワー
ド制御の概要を説明する為のブロック図である。
ド制御の概要を説明する為のブロック図である。
１ ロボット ２ ツール（付加的に取り付けられた物体） ３，１４ モータ ４ アーム １０ ホストＣＰＵ １１ 共有ＲＡＭ １２ サーボＤＳＰ １３ アンプ １５ 不揮発性メモリ
Claims (6)
- 【請求項１】 ソフトウェア処理能力を有する制御装置
によって制御され、サーボモータで駆動される複数の軸
を有する制御対象に付加的に取り付けられた物体の負荷
重量を推定する負荷重量推定方法であって、 静止中の制御対象について各軸のバランスを表わす下記
のバランス式、 τi ＝Ｍi ＋Ｐ＊Ｌi （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆi ・・・（１） （但し、τi ；ロボットの静止時に第ｉ軸にかかるトル
ク Ｐ；負荷重量 Ｆi ；第ｉ軸の静摩擦 Ｍi ；負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置 Ｌi ；第ｉ軸について、負荷の重力モーメントの腕の長
さ） の右辺に影響を与える変量について、既知の条件を含む
複数の互いに異なる条件をロボットに与え、 各条件の下で所要数の軸についてトルクを測定し、それ
を前記バランス式（１）の左辺に代入して得られる所要
数の方程式を連立させ、未知の負荷重量のパラメータを
求めることによって、前記付加的に取り付けられた物体
の負荷重量を表わすパラメータを算出するようにした、
前記負荷重量推定方法。 - 【請求項２】 ソフトウェア処理能力を有する制御装置
によって制御され、サーボモータで駆動される複数の軸
を有する制御対象に付加的に取り付けられた物体の負荷
重量を推定する負荷重量推定方法であって、 共通した静止姿勢の下で、既知な第１の負荷重量条件と
未知の第２の負荷重量条件を前記制御対象に与え、 前記各負荷重量条件の下で、少なくとも４つの軸につい
てトルクを前記制御装置内部で測定し、 静止中の制御対象について各軸のバランスを表わす下記
のバランス式、 τi ＝Ｍi ＋Ｐ＊Ｌi （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆi （但し、τi ；ロボットの静止時に第ｉ軸にかかるトル
ク Ｐ；負荷重量 Ｆi ；第ｉ軸の静摩擦 Ｍi ；負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置 Ｌi ；第ｉ軸について、負荷の重力モーメントの腕の長
さ） に代入し、前記少なくとも４つの軸について、前記既知
な第１の負荷重量条件と前記未知の第２の負荷重量条件
との間で上記バランス式の差分をとる形式で作成される
連立方程式を、前記未知の第２の負荷重量条件を表わす
未知パラメータに関して解くことにより、前記未知の第
２の負荷重量条件に対応した負荷重量を推定するように
した、前記負荷重量推定方法。 - 【請求項３】 ソフトウェア処理能力を有する制御装置
によって制御され、サーボモータで駆動される複数の軸
を有する制御対象に付加的に取り付けられた物体の負荷
重量を推定する負荷重量推定方法であって、 相互に異なる所定数の静止姿勢条件の下で、未知の負荷
重量条件を前記制御対象に与え、 前記各静止姿勢条件の下で、１つ以上の軸についてトル
クを前記制御装置内部で測定し、 静止中の制御対象について各軸のバランスを表わす下記
のバランス式、 τi ＝Ｍi ＋Ｐ＊Ｌi （Ｘ，Ｙ，Ｚ）＋Ｆi （但し、τi ；ロボットの静止時に第ｉ軸にかかるトル
ク Ｐ；負荷重量 Ｆi ；第ｉ軸の静摩擦 Ｍi ；負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかかる重力
モーメント （Ｘ，Ｙ，Ｚ）；負荷の重心位置 Ｌi ；第ｉ軸について、負荷の重力モーメントの腕の長
さ） に代入して得られる方程式を連立させ、前記１つ以上の
軸について、負荷以外の重量から発生し、第ｉ軸にかか
る重力モーメントＭi を記述するリンクパラメータと第
ｉ軸の静摩擦Ｆi を求め、 更に、それに基づいて前記未知の負荷重量条件を表わす
未知パラメータを求めることにより、前記未知の負荷重
量を推定するようにした、前記負荷重量推定方法。 - 【請求項４】 前記制御対象が、ロボットである請求項
１〜請求項３のいずれか１項に記載された負荷重量推定
方法。 - 【請求項５】 前記制御対象が、６軸ロボットである請
求項１〜請求項３のいずれか１項に記載された負荷重量
推定方法。 - 【請求項６】 前記求められた負荷重量を表わすパラメ
ータが、前記制御対象についてフィードフォワード制御
を実行する際のフィードフォワード項の計算に利用され
る、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載された負
荷重量推定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26627895A JP3698770B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 負荷重量の推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26627895A JP3698770B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 負荷重量の推定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0991004A true JPH0991004A (ja) | 1997-04-04 |
| JP3698770B2 JP3698770B2 (ja) | 2005-09-21 |
Family
ID=17428744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26627895A Expired - Fee Related JP3698770B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 負荷重量の推定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3698770B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011235374A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの負荷推定装置及び負荷推定方法 |
| DE102015013635A1 (de) | 2014-10-29 | 2016-05-04 | Fanuc Corporation | Steuervorrichtung mit Funktion zum Überprüfen von Lastinformationseinstellungen |
| JP2016112638A (ja) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
| CN109773827A (zh) * | 2017-11-10 | 2019-05-21 | 上银科技股份有限公司 | 用于机械臂的负载估测重力补偿的方法及其系统 |
| JP2019188514A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム |
| JP2020006509A (ja) * | 2019-10-08 | 2020-01-16 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
| JP2020151812A (ja) * | 2019-03-20 | 2020-09-24 | ファナック株式会社 | ロボットを用いて負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム |
| CN111872942A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-11-03 | 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 | 一种多轴机器人的扭矩前馈方法 |
| US11072069B2 (en) | 2018-04-17 | 2021-07-27 | Fanuc Corporation | Installation mode determination device, computer program and recording medium for determining installation mode |
| WO2022210933A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械及び作業機械の支援システム |
| CN117053654A (zh) * | 2023-10-12 | 2023-11-14 | 航天江南集团有限公司 | 一种无人机伺服机构的加载装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI642523B (zh) * | 2017-09-21 | 2018-12-01 | 上銀科技股份有限公司 | 用於機械臂之負載估測重力補償的方法及其負載估測重力補償系統 |
-
1995
- 1995-09-20 JP JP26627895A patent/JP3698770B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011235374A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの負荷推定装置及び負荷推定方法 |
| DE102015013635A1 (de) | 2014-10-29 | 2016-05-04 | Fanuc Corporation | Steuervorrichtung mit Funktion zum Überprüfen von Lastinformationseinstellungen |
| JP2016112638A (ja) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
| WO2016098633A1 (ja) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
| CN109773827B (zh) * | 2017-11-10 | 2021-12-07 | 上银科技股份有限公司 | 用于机械臂的负载估测重力补偿的方法及其系统 |
| CN109773827A (zh) * | 2017-11-10 | 2019-05-21 | 上银科技股份有限公司 | 用于机械臂的负载估测重力补偿的方法及其系统 |
| DE102019002649B4 (de) | 2018-04-17 | 2022-06-09 | Fanuc Corporation | Installationsmodusbestimmungseinrichtung, Computerprogramm und Aufzeichnungsmedium zum Bestimmen eines Installationsmodus |
| US11072069B2 (en) | 2018-04-17 | 2021-07-27 | Fanuc Corporation | Installation mode determination device, computer program and recording medium for determining installation mode |
| JP2019188514A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム |
| US11602863B2 (en) | 2018-04-24 | 2023-03-14 | Fanuc Corporation | Device, method and program for estimating weight and position of gravity center of load by using robot |
| JP2020151812A (ja) * | 2019-03-20 | 2020-09-24 | ファナック株式会社 | ロボットを用いて負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム |
| US11331810B2 (en) | 2019-03-20 | 2022-05-17 | Fanuc Corporation | Device, method and program for estimating weight and position of gravity center of load by using robot |
| JP2020006509A (ja) * | 2019-10-08 | 2020-01-16 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
| CN111872942A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-11-03 | 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 | 一种多轴机器人的扭矩前馈方法 |
| WO2022210933A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械及び作業機械の支援システム |
| CN117053654A (zh) * | 2023-10-12 | 2023-11-14 | 航天江南集团有限公司 | 一种无人机伺服机构的加载装置 |
| CN117053654B (zh) * | 2023-10-12 | 2023-12-12 | 航天江南集团有限公司 | 一种无人机伺服机构的加载装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3698770B2 (ja) | 2005-09-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111136633B (zh) | 针对时变时延下柔性主-从机器人系统的全状态控制方法 | |
| de Queiroz et al. | Adaptive nonlinear boundary control of a flexible link robot arm | |
| CN102189550B (zh) | 具有学习控制功能的机器人 | |
| JP2021098268A (ja) | 駆動装置、ロボット装置、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 | |
| JP3698770B2 (ja) | 負荷重量の推定方法 | |
| An et al. | Experimental determination of the effect of feedforward control on trajectory tracking errors | |
| CN106584489A (zh) | 具备计算传感器的位置和方向的功能的机器人系统 | |
| JP2010524714A (ja) | 関節を制御する方法及びトルク速度変換装置 | |
| US5587638A (en) | Flexible servo control method capable of specifying flexibility on working coordinates | |
| Steinbach et al. | Mathematical optimization in robotics: Towards automated high speed motion planning | |
| US11597083B2 (en) | Robot apparatus, robot system, control method of robot apparatus, product manufacturing method using robot apparatus, and storage medium | |
| JP2017056525A (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体及び組立部品の製造方法 | |
| JP7111498B2 (ja) | ロボットの制御装置およびロボットの制御方法 | |
| JPH08190433A (ja) | 負荷重量推定方法 | |
| CN113664830B (zh) | 基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统 | |
| JP2709773B2 (ja) | サーボモータの制御方式 | |
| JPS6077210A (ja) | 空間運動機構の制御方法 | |
| JP6896824B2 (ja) | ロボット装置、ロボットシステム、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、情報処理装置、情報処理方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
| JPH07121239A (ja) | ロボット装置の制御方法 | |
| JPS6190207A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP4449693B2 (ja) | ロボット制御装置およびその制御方法 | |
| CN113001549A (zh) | 一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法 | |
| JPH08328627A (ja) | サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
| CN114347020B (zh) | 一种运动控制方法、运动控制装置及机器人 | |
| Kilicaslan et al. | Control of constrained spatial three-link flexible manipulators |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041006 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041012 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041213 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20050628 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050706 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090715 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |