CN117032388A - 操纵装置及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种操纵装置及医疗设备，该操纵装置用于控制医疗器械设备用电机的转动，该操纵装置包括：感应器、旋钮以及复位件，感应器，包括感应器定部，旋钮与被动件相对固定设置，旋钮相对于感应器定部可绕自身轴向旋转。其中，旋钮具有初始位置，能够受外力操纵正向或逆向偏转，旋钮受外力操纵偏转后的位置与初始位置形成偏转角度，感应器受旋钮偏转方向不同而获得不同信号，复位件用于提供旋钮趋向初始位置的力。该操纵装置能够仅通过一个旋钮控制电机进行正转和反转，相较于传统方案中采用两个按键分别控制电机的正转和反转，本申请实施例提供的操纵装置使得操作者直接控制的元件减少了一半，降低了误操作的风险。

Description

操纵装置及医疗设备

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种操纵装置及医疗设备。

背景技术

随着医疗器械技术的不断发展，现有医疗设备往往通过按键控制电机正转或反转，从而控制其执行部件进行相应的动作。但是，现有的医疗器械设备的电机的正转和反转分别需要一个按键，当该医疗器械设备具有多个执行部件时，其按键数量就会很多，容易出现误操作的情况。

发明内容

本申请实施例提供了一种操纵装置及医疗设备，能够控制医疗设备的电机的转动方向。

第一方面，本申请实施例提供了一种操纵装置，用于控制医疗设备用电机的转动方向，其包括感应器、旋钮以及复位件。电位器包括电位器定部和被动件，旋钮与被动件相对固定设置，旋钮相对于感应器定部可轴向旋转，并且，旋钮具有初始位置，能够受外力操纵正向或逆向偏转，旋钮受外力操纵偏转的位置与初始位置形成偏转角度，感应器受所述旋钮偏转方向不同而获得不同信号，复位件提供旋钮趋向初始位置的力。

在一些实施例中，操纵装置还包括第一摆杆和第二摆杆，第一摆杆包括第一铰接端和第一摆动端，第一摆动端可随旋钮的正向偏转而绕第一铰接端被动正向偏转。第二摆杆包括第二铰接端和第二摆动端，第二摆动端可随旋钮的逆向转动而绕第二铰接端被动逆向偏转。其中，第一铰接端与第二铰接端与旋钮同轴设置，第一摆杆偏转时，第二摆杆静止，第二摆杆偏转时，第一摆杆静止，复位件向第一摆杆与第二摆杆提供相向的力。

在一些实施例中，操控装置还包括拨杆，拨杆与旋钮相对固定设置，旋钮位于第一摆杆与第二摆杆之间，旋钮偏转时，拨杆对第一摆杆或第二摆杆致动偏转。

在一些实施例中，操控装置还包括中间限位部，中间限位部与电位器定部相对固定设置，中间限位部位于第一摆杆和第二摆杆之间，旋钮正向旋转时，中间限位部对第二摆杆止挡，旋钮逆向旋转时，中间限位部对第一摆杆止挡。

在一些实施例中，旋钮沿自身轴向固定连接有第一连接轴，第一摆杆和第二摆杆铰接于第一连接轴。

在一些实施例中，复位件设置为弹性件，弹性件的两端分别与第一摆杆和第二摆杆连接。

在一些实施例中，操控装置还包括第一限位部和第二限位部，第一限位部与感应器定部相对固定设置，第一限位部对第一摆杆或旋钮的正向偏转极限位置止挡。第二限位部与感应器定部相对固定设置，第二限位部对第二摆杆或旋钮的逆向偏转极限位置止挡。

在一些实施例中，第一限位部和第二限位部相对于旋钮的初始位置偏转角度的绝对值相同。

在一些实施例中，所述感应器设置为的电位器，所述电位器包括有被动件，所述被动件与所述旋钮相对固定设置，所述被动件受所述旋钮致动、与所述旋钮同步偏转。

在一些实施例中，所述旋钮沿自身轴向固定有第二连接轴，所述电位器的被动件与所述第二连接轴固定连接。

在一些实施例中，所述第二连接轴具有扁位，所述电位器的被动件具有用于所述第二连接轴插入、并与所述扁位配合的扁位孔，所述第二连接轴的扁位对所述被动件致动。

在一些实施例中，所述感应器被配置为编码器，所述编码器包括有编码器定部和编码器动部，编码器动部与所述旋钮相对固定设置，所述编码器动部随所述旋钮偏转而被动偏转，所述编码器动部正向偏转或逆向偏转时，所述编码器定部获得不同相位的信号。

在一些实施例中，所述感应器被配置为传感器，所述传感器包括有光电传感器定部，所述旋钮正向偏转或逆向偏转时，所述传感器定部获得不同信号。

在一些实施例中，操纵装置还包括底座和电路板，底座与感应器定部固定连接，电路板与底座固定连接，其中，感应器定部固定安装于电路板。

在一些实施例中，底座还包括第一固定部，电路板通过第一固定部固定连接于底座。

在一些实施例中，底座还包括定位部，定位部设置于底座且向电路板延伸预设距离形成。电路板还包括定位孔，定位孔设置于电路板与定位部对应的位置。

第二方面，本申请实施例还提供了一种医疗器械设备，其包括电机和操纵装置，操纵装置与电机电连接，操纵装置为如权利要求1～13中任一项的操纵装置，旋钮的正向/逆向偏转对应控制电机的正向/逆向转动。

本申请实施例提供的一种操纵装置，旋钮受外力操纵正向或逆向转动，偏离初始位置，同时，旋钮的两个方向偏转会使得感应器获得不同的信号，进而控制电机相应的正向或逆向转动，当施加在旋钮上的外力撤离，旋钮在复位件的作用下回到初始位置，此时，电机也停止转动。由于旋钮具有两个转动方向，其分别与电机的正转和反转相对应，因此，该操纵装置能够仅通过控制旋钮的转动进而控制电机进行正转和反转，相较于传统方案中采用两个按键分别控制电机的正转和反转，本申请实施例提供的操纵装置使得操作者直接控制的元件减少了一半，从而降低了误操作的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一些实施例提供的操纵装置的立体结构示意图；

图2是本申请一些实施例提供的操纵装置的爆炸结构示意图；

图3是本申请一些实施例提供的操纵装置的第一摆杆和第二摆杆的结构示意图；

图4是本申请一些实施例提供的操纵装置的旋钮的结构示意图；

图5是本申请一些实施例提供的操纵装置的底座的结构示意图；

图6是图4中的旋钮的另一视角的结构示意图；

图7是本申请一些实施例提供的操纵装置的旋钮位于初始位置的示意图；

图8是图7中的操纵装置的拆去旋钮时位于初始位置的示意图；

图9是本申请一些实施例提供的操纵装置的第一状态的结构示意图；

图10是图9中的操纵装置的拆去旋钮时的第一状态的结构示意图；

图11是本申请一些实施例提供的操纵装置的第二状态的结构示意；

图12是图10中的操纵装置拆去旋钮时的第二状态的结构示意图；

图13是本申请一些实施例提供的操纵装置的爆炸结构示意图；

图14是图13中的操纵装置的部分安装结构示意图；

图15是本申请一些实施例提供的操纵装置的电位器的结构示意图。

图16是本申请实施例手术机器人的主控端的结构示意图

附图中：

操纵装置100；电机200；

底座101；旋钮102；电路板103；电位器104；中间限位部105；第一摆杆106；第二摆杆107；复位件108；拨杆109；第一限位部110；第二限位部111；连接轴112；第一固定部113；定位部114；定位孔115；第二固定部116；安装孔117；

第一铰接端106a；第一摆动端106b；第二铰接端107a；第二摆动端107b；第一连接轴112a；第二连接轴112b；弧形电阻体104a；滑动电刷104b；

扁位A；扁位孔a；

人体工学机构210；3D显示器220。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

随着医疗器械技术的不断发展，现有医疗器械设备往往通过按键控制电机正转或反转，从而控制其执行部件进行相应的动作。但是，现有的医疗器械设备的电机的正转和反转分别需要一个按键，当该医疗器械设备具有多个执行部件时，其按键数量就会很多，容易出现误操作的情况。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种操纵装置及医疗设备，能够控制医疗设备的电机的转动方向。下面结合附图进行详细介绍。

本申请实施例提供了一种操纵装置100，用于控制医疗设备用电机的转动方向，如图1和图2所示，该操纵装置100可以包括电位器104、旋钮102以及复位件108。其中，电位器104包括电位器定部及被动件，旋钮102与被动件相对固定设置，旋钮102相对于电位器定部可轴向旋转，也就是说，被动件能够绕电位器定部转动。并且，旋钮102具有初始位置，能够受外力操纵正向或逆向偏转，旋钮102受外力操纵偏转的位置与初始位置形成偏转角度，电位器104的被动件受旋钮102致动、与旋钮102同步偏转，复位件108提供旋钮102趋向初始位置的力。

容易理解的是，当操作者转动旋钮102，旋钮102则在外力作用下发生正向或逆向转动而偏离初始位置，同时，由于旋钮102与限位器的被动件相对固定设置，旋钮102偏转则会带动电位器104的被动件同步转动，进而使得电位器104的被动件相对于电位器定部转动，通过检测被动件的旋转方向同时产生相应的电信号进而控制电机进行相应的正向或逆向转动。当操作者松开旋钮102，即施加在旋钮102上的外力撤离时，旋钮102在复位件108的作用下回到初始位置，此时，电位器104的被动件也相应的回到初始位置，电机则停止转动。

由于旋钮102具有正转和反转两个转动方向，其分别与电机的正转和反转相对应，因此，该操纵装置100能够仅通过转动一个旋钮102而控制电机进行正转和反转，相较于传统方案中采用两个按键分别控制电机的正转和反转，本申请实施例提供的操纵装置100使得操作者直接控制的元件减少了一半，从而降低了误操作的风险。

在实施例中，电位器104可以替换为其他与电位器能够产生相同作用的感应器件，例如编码器或传感器，以编码器为例，编码器包括有编码器定部和编码器动部，编码器动部与旋钮相对固定设置，编码器动部随旋钮偏转而被动偏转，编码器动部正向偏转或逆向偏转时，编码器定部获得不同相位的信号。其中编码器动部可以是磁铁或光栅，编码器定部可以是霍尔芯片或光传感芯片。编码器定部通过受旋钮偏转方向不同，而使得编码器定部获得不同相位的信号，也能控制电机的正向或逆向转动。同理，感应器也可以是其他传感器，例如光电传感器或磁式传感器，传感器包括有传感器定部，受旋钮正向偏转或逆向偏转的影响，传感器定部获得不同相位的信号。

请继续参照图2和图3，在一些实施例中，为了提高安全性，操纵装置100还包括第一摆杆106和第二摆杆107，第一摆杆106包括第一铰接端106a和第一摆动端106b，第一摆动端106b可随旋钮102的正向偏转而绕第一铰接端106a被动正向偏转。第二摆杆107包括第二铰接端107a和第二摆动端107b，第二摆动端107b可随旋钮102的逆向转动而绕第二铰接端107a被动逆向偏转。其中，第一铰接端106a与第二铰接端107a与旋钮102同轴设置，第一摆杆106偏转时，第二摆杆107静止，第二摆杆107偏转时，第一摆杆106静止，复位件108向第一摆杆106与第二摆杆107提供相向的力。通过复位件108向第一摆杆106和第二摆杆107施加使第一摆杆106和第二摆杆107相向运动的力，带动第一摆杆106和第二摆杆107中发生偏转的一者向静止的一者转动，从而使得当操纵者松开旋钮102时，即旋钮102未被施加外力时，旋钮102能够回到初始位置，使电机停止转动，以提高安全性。为便于理解，以第一摆杆106偏转且第二摆杆107静止为例，当操作者转动旋钮102，旋钮102带动第一摆杆106偏转，此时第一摆杆106并未随旋钮102转动，此时复位件108向第一摆杆106和第二摆杆107想向运动即相互靠近的力，当操作者松开旋钮102，第一摆杆106和第二摆杆107则会在复位件108的作用下彼此靠近，进而带动旋钮102回到初始位置，从而使旋钮102复位，此时，电机则相应的停止转动。

可选的，如图3所示，第一摆杆106的第一铰接端106a可以设置有贯穿自身厚度方向形成的第一通孔，第二摆杆107的第一铰接端106a可以设置有贯穿自身厚度方向形成的第二通孔，其中，第一通孔与第二通孔同轴设置。同时，第一摆动端106b偏离第一通孔的轴线，第二摆动端107b偏离第二通孔的轴线，第一摆杆106和第二摆杆107的复位件108分别与第一摆动端106b和第二摆动端107b固定连接。

在一些实施例中，如图4所示，操控装置还包括拨杆109，拨杆109与旋钮102相对固定设置，旋钮102位于第一摆杆106与第二摆杆107之间，旋钮102偏转时，拨杆109对第一摆杆106或第二摆杆107致动偏转。如图2和图3所示，沿旋钮102的轴向，第一摆杆106和第二摆杆107安装于旋钮102一侧，拨杆109设置于旋钮102靠近第一摆杆106和第二摆杆107的一侧且位于第一摆杆106和第二摆杆107之间。并且，沿旋钮102的轴向，拨杆109由旋钮102向靠近第一摆杆106和第二摆杆107的方向延伸预设距离形成，沿旋钮102的径向，拨杆109的正投影与第一摆杆106和第二摆杆107至少一部分重叠。通过固定设置于旋钮102上拨杆109拨动第一摆杆106和第二摆杆107中的一者，使第一摆杆106和第二摆杆107中的一者随旋钮102同步转动。

在一些实施例中，操控装置还包括中间限位部105，中间限位部105与电位器定部相对固定设置，中间限位部105位于第一摆杆106和第二摆杆107之间，旋钮102正向旋转时，中间限位部105对第二摆杆107止挡，旋钮102逆向旋转时，中间限位部105对第一摆杆106止挡。当旋钮102转动带动第一摆杆106和第二摆杆107中的一者同步偏转时，第一摆杆106和第二摆杆107中的另一者则会与中间限位部105接触，无法随旋钮102同步转动，保持静止。可选地，如图2和图5所示，操纵装置100还包括底座101，底座101可以包括相交设置的侧壁和底壁，侧壁包括第一侧壁以及设置于第一侧壁两端的第二侧壁，旋钮102相对于第一侧壁可转动设置，即旋钮102的轴向与第一侧壁的厚度方向平行，中间限位部105设置于第一侧壁且位于第一摆杆106和第二摆杆107之间，其中，中间限位部105由第一侧壁向第一摆杆106和第二摆杆107延伸形成，且沿第一侧壁的宽度方向，中间限位部105的正投影至少一部分与第一摆杆106和第二摆杆107重叠。

在一些实施例中，请继续参见图2，操纵装置100还包括电路板103，底座101与电位器定部固定连接，电路板103与底座101固定连接，其中，电位器104固定安装于电路板103，电路板103能够接收电位器104产生的电信号并相应地控制电机进行转动。例如，当操作者正向或逆向转动旋钮102时，电位器104的被动件也随旋钮102正向转动从而相对于电位器定部发生转动，从而通过检测被动件相对于电位器定部的转动方向并发出相应的电信号，然后通过电路板103根据该电信号相应的控制电机正转或反转。

为了安装电路板103，如图2和图5所示，底座101还包括第一固定部113，电路板103通过第一固定部113固定连接于底座101。作为一种示例，第一固定部113可以设置于第二侧壁远离第一侧壁的一端，底座101和电路板103围合形成中空空间，旋钮102则位于底座101电路板103之间。

在一些实施例中，如图5所示，为了便于将电路板103安装至底座101，底座101还包括定位部114，定位部114设置于底座101且向电路板103延伸预设距离形成，电路板103还包括定位孔115，定位孔115设置于电路板103与定位部114对应的位置。作为一种示例，定位部114和第一固定部113设置均设置于第二侧壁远离第一侧壁的一端。

在一些实施例中，为了便于操纵装置100的安装和布局，如图5所示，底座101还包括第二固定部116，第二固定部116设置于底座101上，操纵装置100通过第二固定部116连接于医疗设备。

请继续参照图2至图5，在一些实施例中，旋钮102沿自身轴向固定连接有连接轴112，第一摆杆106和第二摆杆107铰接于连接轴112。可选地，第一侧壁上设置有安装孔117，连接轴112可转动地安装于该安装孔中，第一摆杆106则安装于第一侧壁和旋钮102之间，中间限位部105则设置于安装孔117靠近底壁的一侧且位于第一摆杆106和第二摆杆107之间，此时，此时，第一摆杆106的第一摆动端106b和第二摆杆107的第二摆动端107b则位于靠近底壁的一侧。可以理解的是，当旋钮102绕自身轴线转动时，设置在旋钮102上的拨杆109则会带动第一摆杆106和第二摆杆107中的一者同步转动，而第一摆杆106和第二摆杆107中的另一者则于中间限位部105接触，保持静止。

在一些实施例中，连接轴112可以包括第一连接轴112a和第二连接轴112b，第一摆杆106和第二摆杆107铰接于第一连接轴112a，第二连接轴112b则与电位器104的被动件固定连接。如图4和图6所示，第一连接轴112a和第二连接轴112b分别设置于旋钮102的两侧，其中，第一连接轴112a可转动地安装于底座101的第一侧壁，第一摆杆106和第二摆杆107铰接于第一连接轴112a，第二连接轴112b则与电位器104的被动件固定连接。

可以理解的是，为了便于第二连接受和被动件的连接，第二连接轴112b具有扁位A，电位器104的被动件具有用于第二连接轴112b插入、并与扁位A配合的扁位孔a，第二连接轴112b的扁位对被动件致动。作为一种示例，沿旋钮102的轴向，第二连接轴112b的正投影的形状可以为半圆形、多边形等，相应地，电位器104的被动件用于第二连接轴112b插入、并与扁位配合的孔也可以为半圆形、多边形等。

请继续参照图2，在一些实施例中，复位件108可以设置为弹性件，弹性件的两端分别与第一摆杆106和第二摆杆107连接。进一步，弹性件可以设置为拉簧，拉簧的两端分别与第一摆杆106和第二摆杆107连接，拉簧向第一摆杆106和第二摆杆107提供彼此相向的力。

可以理解的是，当操作者转动旋钮102，使旋钮102绕自身轴线转动时，设置在旋钮102上的拨杆109则会带动第一摆杆106和第二摆杆107中的一者同步转动，而第一摆杆106和第二摆杆107中的另一者则于中间限位部105接触，保持静止，此时于第一摆杆106和第二摆杆107连接的复位件108则受拉伸长，当操作者松开旋钮102时，复位件108则发生收缩，向第一摆杆106和第二摆杆107提供相向的力，使第一摆杆106和第二摆杆107相互靠近，从而通过拨杆109带动旋钮102回到初始位置。

在一些实施例中，为延长操纵装置100的使用寿命，操控装置还包括第一限位部110和第二限位部111，第一限位部110与电位器定部相对固定设置，第一限位部110对第一摆杆106的正向偏转极限位置止挡。第二限位部111与电位器定部相对固定设置，第二限位部111对第二摆杆107的逆向偏转极限位置止挡。作为一种示例，如图2和图5所示，第一限位部110和第二限位部111可以设置于底座101的第一侧壁上，具体地，第一限位部110和第二限位部111可以间隔设置于安装孔117的两侧，并且，第一摆杆106位于第一限位部110和中间限位部105之间，第二摆杆107位于第二限位部111和中间限位部105之间。通过第一限位部110限制随旋钮102正向同步转动的第一摆杆106的极限位置，进而实现对旋钮102的正向极限位置的控制，通过第二限位部111限制随旋钮102逆向同步转动的第二摆杆107的极限位置，进而实现对旋钮102的逆向极限位置的控制。

在一些实施例中，为了准确的限制旋钮102的极限位置以及提高装置的可靠性，第一限位部110和第二限位部111相对于旋钮102的初始位置偏转角度的绝对值相同，也就是说，第一限位部110和第二限位部111相对于旋钮102的轴线对称设置。

为便于理解，下面结合图7至图12，以旋钮102右转与电机正转对应，旋钮102左转与电机反转对应为例，对本申请实施例提供的操纵装置100的三种状态进行介绍。

如图7和图8所示，操作者未转动旋钮102时，旋钮102位于如图7中所示的初始位置，第一摆杆106和第二摆杆107在复位件108的作用下与中间限位部105接触，此时，电机不转动。

当操作者向右转动旋钮102时，与第二连接杆固定连接的电位器104的被动件也随旋钮102同步转动，此时，电位器定部与被动件发生相对转动，从而通过电位器104的被动件的转动方向检测出旋钮102向右转动发出对应的电信号，进而使电机相应的进行正转。同时，在旋钮102转动时，如图9和图10所示，设置于旋钮102上的拨杆109将带动第一摆杆106向远离中间限位部105的方向，即向左摆动，而第二摆杆107保持静止仍位于初始位置，从而使得第一摆杆106和第二摆杆107之间的间距增大，使连接于第一摆杆106和第二摆杆107的复位件108受拉伸长。当第一摆杆106与第一限位部110接触时，旋钮102则不能再继续向向右转动，旋钮102位于正向极限位置。若操作者未松开旋钮102，电机则会一直正向转动；若操作者松开旋钮102，此时，复位件108则会发生收缩，向第一摆杆106和第二摆杆107提供相向的力，使第一摆杆106向第二摆杆107转动回到初始位置，从而带动旋钮102回到初始位置，此时，与旋钮102同步转动的电位器104的被动件也将回到初始的位置，相应的，电机停止转动。

可以理解的是，与旋钮102右转即正转类似，当操作者向左转动旋钮102时，如图11和图12所示，与第二连接轴112b固定连接的电位器104的被动件也随旋钮102同步转动，此时，电位器定部与被动件发生相对转动，从而通过电位器104的被动件的转动方向检测出旋钮102向左转动发出对应的电信号，进而使电机相应的进行反转。同时，在旋钮102转动时，设置于旋钮102上的拨杆109将带动第二摆杆107向远离中间限位部105的方向，即向右摆动，而第一摆杆106保持静止仍位于初始位置，从而使得第一摆杆106和第二摆杆107之间的间距增大，使连接于第一摆杆106和第二摆杆107的复位件108受拉伸长。当第二摆杆107与第二限位部111接触时，旋钮102则不能再继续向左转动，旋钮102位于逆向极限位置。若操作者未松开旋钮102，电机则会一直逆向转动；若操作者松开旋钮102，此时，复位件108则会发生收缩，向第一摆杆106和第二摆杆107提供相向的力，使第二摆杆107向第一摆杆106转动回到初始位置，从而带动旋钮102回到初始位置，此时，与旋钮102同步转动的电位器104的被动件也将回到初始的位置，相应的，电机停止转动。

在一些实施例中，为了提高旋钮102的手感便于操作者转动旋钮102，旋钮102还可以设置滚花以增加旋钮102表面的摩擦力便于操作者转动旋钮102。或者，延旋钮102的径向在旋钮102上设置凸起，操作者握住凸起转动旋钮102。

可以理解的是，在一些实施例中，为延长操纵装置100的使用寿命，操控装置还可以通过直接对旋钮102止挡进而限制旋钮102的正向和逆向极限位置，第一限位部110与电位器定部相对固定设置，第一限位部110对旋钮102的正向偏转极限位置止挡。第二限位部111与电位器定部相对固定设置，第二限位部111旋钮102的逆向偏转极限位置止挡。具体地，如图13所示，第一限位部110和第二限位部111还可以分别设置于第二侧壁，间隔设置于旋钮102两侧，沿旋钮102的径向，第一限位部110的正投影、第二限位部111的正投影与旋钮102至少部分重叠。通过直接对旋钮102进行止挡，进而实现对旋钮102正向极限位置和逆向极限位置的控制。具体地，如图13和图14所示，第一限位部110和第二限位部111间隔设置于旋钮102两侧，旋钮102可以为圆心角小于180度的扇形，当旋钮102偏转至正向极限位置时，第一限位部110与旋钮102直接接触对旋钮102止挡，当旋钮102偏转至逆向极限位置时，第二限位部111与旋钮102直接接触对旋钮102止挡。此时，中间限位部105可以设置于第一侧壁，且位于安装孔117远离底壁的一侧，第一摆杆106的第一摆动端106b和第二摆杆107的第二摆动端107b位于远离底壁的一侧，相应地，如图13所示，拨杆109则可以位于旋钮102远离底壁的一端，且拨杆109位于第一摆杆106和第二摆杆107之间，由旋钮102远离底壁的一端向底壁延伸形成，并且，沿旋钮102的径向，拨杆109的正投影于第一摆杆106和第二摆杆107至少一部分重叠。

在一些实施例中，电位器104具体可以采用旋转式电位器。如图15所示，旋转式电位器包括弧形电阻体104a和滑动电刷104b，滑动电刷104b可绕弧形电阻体104a的圆形为轴心，在弧形电阻体104a上移动。其中滑动电刷104b连接被动件，用以由旋钮102致动旋转，进而改变滑动电刷104b在弧形电阻体104a上的位置。电位器定部结构，可以指代为弧形电阻体104a，电位器的被动件可以指代为滑动电刷104b。实施例中，凡是与底座101或电路板103板固定设置或固定连接的部件，均可认为是与电位器定部结构也即弧形电阻体104a相对固定设置。

第二方面，本申请实施例还提供了一种医疗器械设备，尤其是手术机器人主控端200，其包括电机和操纵装置100，操纵装置100与电机电连接，操纵装置100为上述实施例中的操纵装置100，通过操纵装置100控制电机的正向/逆向转动而实现如人体工学机构210的升降、3D显示器220的角度调整等功能。

以上，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种操纵装置，用于控制医疗设备用电机的转动，其特征在于，所述操纵装置包括：

感应器，包括感应器定部，

旋钮，所述旋钮相对于所述感应器定部可轴向旋转；

其中，所述旋钮具有初始位置，能够受外力操纵正向或逆向偏转，所述旋钮受外力操纵偏转的位置与所述初始位置形成偏转角度，所述感应器受所述旋钮偏转方向不同而获得不同信号；

复位件，所述复位件用于向所述旋钮提供趋向初始位置的力。

2.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，所述操纵装置还包括：

第一摆杆，所述第一摆杆包括第一铰接端和第一摆动端，所述第一摆动端可随所述旋钮的正向偏转而绕所述第一铰接端被动正向偏转；

第二摆杆，所述第二摆杆包括第二铰接端和第二摆动端，所述第二摆动端可随所述旋钮的逆向转动而绕所述第二铰接端被动逆向偏转；

其中，所述第一铰接端与所述第二铰接端与所述旋钮同轴设置，所述第一摆杆偏转时，所述第二摆杆静止，所述第二摆杆偏转时，所述第一摆杆静止，所述复位件向所述第一摆杆与所述第二摆杆提供相向的力。

3.根据权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，所述操控装置还包括拨杆，所述拨杆与所述旋钮相对固定设置，所述旋钮位于所述第一摆杆与所述第二摆杆之间，所述旋钮偏转时，所述拨杆对所述第一摆杆或第二摆杆致动偏转。

4.根据权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，所述操控装置还包括中间限位部，所述中间限位部与所述感应器定部相对固定设置，所述中间限位部位于所述第一摆杆和所述第二摆杆之间，所述旋钮正向旋转时，所述中间限位部对所述第二摆杆止挡，所述旋钮逆向旋转时，所述中间限位部对所述第一摆杆止挡。

5.根据权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，所述旋钮沿自身轴向固定连接有第一连接轴，所述第一摆杆和所述第二摆杆铰接于所述第一连接轴。

6.根据权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，所述复位件设置为弹性件，所述弹性件的两端分别与所述第一摆杆和所述第二摆杆连接。

7.根据权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，所述操控装置还包括：

第一限位部，所述第一限位部与所述感应器定部相对固定设置，所述第一限位部对所述第一摆杆或所述旋钮的正向偏转极限位置止挡；

第二限位部，所述第二限位部与所述感应器定部相对固定设置，所述第二限位部对所述第二摆杆或所述旋钮的逆向偏转极限位置止挡。

8.根据权利要求7所述的操纵装置，其特征在于，所述第一限位部和所述第二限位部相对于所述旋钮的初始位置偏转角度的绝对值相同。

9.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，所述感应器被配置为电位器，所述电位器包括电位器定部和被动件，所述旋钮相对于所述电位器定部可轴向旋转，所述被动件与所述旋钮相对固定设置，所述被动件受所述旋钮致动、与所述旋钮同步偏转。

10.根据权利要求9所述的操纵装置，其特征在于，所述旋钮沿自身轴向固定有第二连接轴，所述电位器的被动件与所述第二连接轴固定连接。

11.根据权利要求10所述的操纵装置，其特征在于，所述第二连接轴具有扁位，所述电位器的被动件具有用于所述第二连接轴插入、并与所述扁位配合的扁位孔，所述第二连接轴的扁位对所述被动件致动。

12.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，所述感应器被配置为编码器，所述编码器包括有编码器定部和编码器动部，编码器动部与所述旋钮相对固定设置，所述编码器动部随所述旋钮偏转而被动偏转，所述编码器动部正向偏转或逆向偏转时，所述编码器定部获得不同相位的信号。

13.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，所述感应器被配置为传感器，所述传感器包括有传感器定部，所述旋钮正向偏转或逆向偏转时，所述传感器定部获得不同信号。

14.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，所述操纵装置还包括：

底座，所述底座与所述感应器定部固定连接，

电路板，与所述底座固定连接；

其中，所述感应器定部固定安装于所述电路板。

15.根据权利要求14所述的操纵装置，其特征在于，所述底座还包括第一固定部，所述电路板通过所述第一固定部固定连接于所述底座。

16.根据权利要求14所述的操纵装置，其特征在于，所述底座还包括定位部，所述定位部设置于所述底座且向所述电路板延伸预设距离形成；

所述电路板还包括定位孔，所述定位孔设置于所述电路板与所述定位部对应的位置。

17.一种医疗设备，其特征在于，包括：

电机；

操纵装置，所述操纵装置与所述电机电连接，所述操纵装置为如权利要求1～16中任一项所述的操纵装置，所述旋钮的正向/逆向偏转对应控制所述电机的正向/逆向转动。