CN117021060A - 一种连杆铰接臂式机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及物料搬运机械技术领域，特别是涉及一种连杆铰接臂式机器人，其将夹具安装至支撑机构上，通过夹具将物料夹具，之后通过驱动机构为支撑机构提供动力，同时通过联动机构对支撑机构的动作进行限制，使支撑机构将物料搬运至指定位置，从而提高设备的实用性；包括驱动机构；还包括固定机构、支撑机构和联动机构，固定机构安装于工作面上，支撑机构安装于固定机构上，驱动机构和联动机构均安装于支撑机构上；所述固定机构对支撑机构进行支撑，驱动机构为支撑机构提供动力，联动机构对支撑机构的动作进行限制，支撑机构对物料进行搬运。
Description
技术领域
本发明涉及物料搬运机械技术领域，特别是涉及一种连杆铰接臂式机器人。
背景技术
包装行业中，物料搬运的应用场景较多，如拣选，上下料，装箱，拆箱/垛等。已实现的自动化场景中，搬运动力有坐标轴，工业机器人及并联机器人等。如公开号为CN86108357A的实用新型专利中公开的用于焊接设备的焊丝给进运送装置和公告号为CN217707653U中公开的一种智能搬运机器人等，众多现有技术中的搬运机器人结构一般过于复杂，制造成本较高，占用空间大，实用性差，使用不方便，因此亟需一种连杆铰接臂式机器人对上述问题进行改善。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种将夹具安装至支撑机构上，通过夹具将物料夹具，之后通过驱动机构为支撑机构提供动力，同时通过联动机构对支撑机构的动作进行限制，使支撑机构将物料搬运至指定位置，从而提高设备的实用性的一种连杆铰接臂式机器人。
本发明的一种连杆铰接臂式机器人，包括驱动机构；还包括固定机构、支撑机构和联动机构，固定机构安装于工作面上，支撑机构安装于固定机构上，驱动机构和联动机构均安装于支撑机构上；
所述固定机构对支撑机构进行支撑，驱动机构为支撑机构提供动力，联动机构对支撑机构的动作进行限制，支撑机构对物料进行搬运；
将夹具安装至支撑机构上，通过夹具将物料夹具，之后通过驱动机构为支撑机构提供动力，同时通过联动机构对支撑机构的动作进行限制，使支撑机构将物料搬运至指定位置，从而提高设备的实用性。
优选的，所述固定机构包括固定座，固定座固定安装于工作面上，所述支撑机构安装于固定座上；通过固定座对支撑机构进行支撑，从而提高设备的稳定性。
优选的，所述支撑机构包括第一大臂组件、第一转轴组件、第二大臂组件、第二转轴组件、第三转轴组件、小臂组件和限位机构，第一大臂组件的一端通过第一转轴组件转动安装于固定座上，第二大臂组件的一端通过第二转轴组件转动安装于第一大臂组件的另一端，小臂组件的一端通过第三转轴组件转动安装于第二大臂组件的另一端，限位机构安装于小臂组件的另一端；通过第一转轴组件旋转对第一大臂组件另一端的位置进行调节，通过第二转轴组件转动对第二大臂组件另一端的位置进行调节，从而调节限位机构的位置，提高设备的实用性。
优选的，所述限位机构包括法兰板，法兰板安装于小臂组件的另一端。
优选的，所述联动机构包括铰接角板、第一连杆组件和第二连杆组件，铰接角板转动安装于第二转轴组件上，第一连杆组件的一端与固定座铰接，第一连杆组件的另一端与铰接角板的右端铰接，第二连杆组件的一端与铰接角板的左端铰接，第二连杆组件的另一端与小臂组件铰接；通过第一转轴组件和第二转轴组件对法兰板的位置进行调整过程中，通过小臂组件、法兰板和铰接角板配合，使法兰板保持与固定座垂直，从而提高设备的实用性。
优选的，所述驱动机构包括两组安装座、第一伺服电机和第二伺服电机，两组安装座分别固定安装于固定座和第一大臂组件上，第一伺服电机和第二伺服电机分别固定安装于两组安装座上，并且第一伺服电机对第一转轴组件进行驱动，第二伺服电机对第二转轴组件进行驱动；通过第一伺服电机驱动第一转轴组件带动第一大臂组件旋转，通过第二伺服电机驱动第二转轴组件带动第二大臂组件旋转，对法兰板的位置进行调节，从而提高设备的实用性。
优选的，所述第一大臂组件和第二大臂组件均为镂空结构；使第一大臂组件和第二大臂组件的重量减轻，从而提高设备的实用性。
优选的，所述第一大臂组件中部和第二大臂组件中部均设置有加强杆。
优选的，所述第一转轴组件、第二转轴组件和第三转轴组件上均设置有轴承。
优选的，所述铰接角板为镂空结构。
与现有技术相比本发明的有益效果：
1、结构组成简单，三轴两自由度，实现搬运动作简捷，高效；
2、结构紧凑，设计精巧，物料搬运过程中通过联动结构使法兰板保持与固定座垂直，减少对物料的倾斜和晃动；
3、成本较低，配件普通大众化，方便制造和采买。
附图说明
图1是本发明的第一轴测结构示意图；
图2是本发明的第二轴测结构示意图；
图3是本发明的正视结构示意图；
图4是本发明支撑机构的轴测放大结构示意图；
图5是本发明联动机构的轴测放大结构示意图；
图6是本发明安装座和第一伺服电机的轴测放大结构示意图；
图7是本发明第一大臂组件的轴测放大结构示意图；
图8是本发明第一转轴组件的轴测放大结构示意图；
图9是本发明铰接角板的轴测放大结构示意图；
图10是本发明的俯视结构示意图；
附图中标记：1、固定座；2、第一大臂组件；3、第一转轴组件；4、第二大臂组件；5、第二转轴组件；7、第三转轴组件；8、小臂组件；9、法兰板；10、铰接角板；11、第一连杆组件；12、第二连杆组件；13、安装座；14、第一伺服电机；15、第二伺服电机；16、加强杆。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行清晰、完整、准确的描述。本发明可以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加全面。
实施例
如图1至图10所示，包括驱动机构；还包括固定机构、支撑机构和联动机构，固定机构安装于工作面上，支撑机构安装于固定机构上，驱动机构和联动机构均安装于支撑机构上；
所述固定机构对支撑机构进行支撑，驱动机构为支撑机构提供动力，联动机构对支撑机构的动作进行限制，支撑机构对物料进行搬运；
所述固定机构包括固定座1，固定座1固定安装于工作面上，所述支撑机构安装于固定座1上；
所述支撑机构包括第一大臂组件2、第一转轴组件3、第二大臂组件4、第二转轴组件5、第三转轴组件7、小臂组件8和限位机构，第一大臂组件2的一端通过第一转轴组件3转动安装于固定座1上，第二大臂组件4的一端通过第二转轴组件5转动安装于第一大臂组件2的另一端，小臂组件8的一端通过第三转轴组件7转动安装于第二大臂组件4的另一端，限位机构安装于小臂组件8的另一端；
所述限位机构包括法兰板9，法兰板9安装于小臂组件8的另一端；
所述联动机构包括铰接角板10、第一连杆组件11和第二连杆组件12，铰接角板10转动安装于第二转轴组件5上，第一连杆组件11的一端与固定座1铰接，第一连杆组件11的另一端与铰接角板10的右端铰接，第二连杆组件12的一端与铰接角板10的左端铰接，第二连杆组件12的另一端与小臂组件8铰接；
所述驱动机构包括两组安装座13、第一伺服电机14和第二伺服电机15，两组安装座13分别固定安装于固定座1和第一大臂组件2上，第一伺服电机14和第二伺服电机15分别固定安装于两组安装座13上，并且第一伺服电机14对第一转轴组件3进行驱动，第二伺服电机15对第二转轴组件5进行驱动；
所述第一大臂组件2和第二大臂组件4均为镂空结构；
所述第一大臂组件2中部和第二大臂组件4中部均设置有加强杆16；
所述第一转轴组件3、第二转轴组件4和第三转轴组件7上均设置有轴承；
所述铰接角板10为镂空结构；
首先将夹具安装至法兰板9上，通过第一伺服电机14驱动第一转轴组件3带动第一大臂组件2旋转，通过第二伺服电机15驱动第二转轴组件5带动第二大臂组件4旋转，并通过第一转轴组件3旋转对第一大臂组件2另一端的位置进行调节，通过第二转轴组件5转动对第二大臂组件4另一端的位置进行调节，从而调节法兰板9的位置，并通过小臂组件8、法兰板9和铰接角板10配合，使法兰板9保持与固定座1垂直，使夹具夹住物料，再重复上述步骤，再次调整夹具的位置，将物料移动至指定位置即可。
本发明的一种连杆铰接臂式机器人的安装座13、第一伺服电机14和第二伺服电机15为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可，而无需本领域的技术人员付出创造性劳动。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种连杆铰接臂式机器人，包括驱动机构；其特征在于，还包括固定机构、支撑机构和联动机构，固定机构安装于工作面上，支撑机构安装于固定机构上，驱动机构和联动机构均安装于支撑机构上；
所述固定机构对支撑机构进行支撑，驱动机构为支撑机构提供动力，联动机构对支撑机构的动作进行限制，支撑机构对物料进行搬运。
2.如权利要求1所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述固定机构包括固定座(1)，固定座(1)固定安装于工作面上，所述支撑机构安装于固定座(1)上。
3.如权利要求2所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述支撑机构包括第一大臂组件(2)、第一转轴组件(3)、第二大臂组件(4)、第二转轴组件(5)、第三转轴组件(7)、小臂组件(8)和限位机构，第一大臂组件(2)的一端通过第一转轴组件(3)转动安装于固定座(1)上，第二大臂组件(4)的一端通过第二转轴组件(5)转动安装于第一大臂组件(2)的另一端，小臂组件(8)的一端通过第三转轴组件(7)转动安装于第二大臂组件(4)的另一端，限位机构安装于小臂组件(8)的另一端。
4.如权利要求3所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述限位机构包括法兰板(9)，法兰板(9)安装于小臂组件(8)的另一端。
5.如权利要求3所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述联动机构包括铰接角板(10)、第一连杆组件(11)和第二连杆组件(12)，铰接角板(10)转动安装于第二转轴组件(5)上，第一连杆组件(11)的一端与固定座(1)铰接，第一连杆组件(11)的另一端与铰接角板(10)的右端铰接，第二连杆组件(12)的一端与铰接角板(10)的左端铰接，第二连杆组件(12)的另一端与小臂组件(8)铰接。
6.如权利要求3所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述驱动机构包括两组安装座(13)、第一伺服电机(14)和第二伺服电机(15)，两组安装座(13)分别固定安装于固定座(1)和第一大臂组件(2)上，第一伺服电机(14)和第二伺服电机(15)分别固定安装于两组安装座(13)上，并且第一伺服电机(14)对第一转轴组件(3)进行驱动，第二伺服电机(15)对第二转轴组件(5)进行驱动。
7.如权利要求3所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述第一大臂组件(2)和第二大臂组件(4)均为镂空结构。
8.如权利要求3所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述第一大臂组件(2)中部和第二大臂组件(4)中部均设置有加强杆(16)。
9.如权利要求3所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述第一转轴组件(3)、第二转轴组件(4)和第三转轴组件(7)上上均设置有轴承。
10.如权利要求5所述的一种连杆铰接臂式机器人，其特征在于，所述铰接角板(10)为镂空结构。
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2023
- 2023-08-07 CN CN202310988201.6A patent/CN117021060A/zh active Pending
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