CN215701693U - 一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及六轴机器人技术领域，公开了一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，包括转轴座，所述转轴座的上端连接有第一支臂，且第一支臂的另一端连接有第二支臂，所述转轴座的外部环套有固定环，且转轴座的一侧安置有底座，所述底座和固定环的一端均固定有连接块，且底座的一侧安装有控制面板，所述底座的中部贯穿有丝杆，且丝杆的一端连接有步进电机，所述丝杆的外部设置有滑块。该高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置设置有感应定位模块能够实时感应到感应块的位置，配合步进电机的转动使电动伸缩杆始终位于转轴正下方，使电动伸缩杆的竖向支撑力全部用于第二支臂的支撑，减少了电动伸缩杆因方向发生倾斜导致的支撑力损失。
Description
技术领域
本实用新型涉及六轴机器人技术领域，具体为一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置。
背景技术
六轴机器人在工业上用来学习工业机器人编程技术，对工业码垛、焊接等项目进行技术开发实验，开发相应的卡具，装具等设备，进行项目研发的实验。进一步提高工业测控工程技术中心的研究水平，六轴机器人在工业生产中通常需要机械臂对某一姿势进行保持，单靠机器人电机的阻力容易对电机造成损伤，所以额外配备一种旋转角度保持装置。
市场上的高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置在使用中一般采用支杆等结构对六轴机器人的支臂进行角度固定，但支杆在斜向支撑的时候，支撑力的一部分因支杆的空间位置为倾斜状态而损失，造成部分能源浪费，为此，我们提出一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，以解决上述背景技术中提出的市场上的高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置在使用中一般采用支杆等结构对六轴机器人的支臂进行角度固定，但支杆在斜向支撑的时候，支撑力的一部分因支杆的空间位置为倾斜状态而损失，造成部分能源浪费的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，包括转轴座，所述转轴座的上端连接有第一支臂，且第一支臂的另一端连接有第二支臂，所述转轴座的外部环套有固定环，且转轴座的一侧安置有底座，所述底座和固定环的一端均固定有连接块，且底座的一侧安装有控制面板，所述底座的中部贯穿有丝杆，且丝杆的一端连接有步进电机，所述丝杆的外部设置有滑块，且滑块远离底座的一端表面中部焊接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一侧安装有感应定位模块。
优选的，所述电动伸缩杆的顶端固定有转轴，且转轴的另一端连接在所述第二支臂的一侧表面，所述第二支臂连接有转轴的一侧表面安装有感应块。
优选的，所述底座通过连接块与固定环之间构成螺纹连接，且滑块通过步进电机和丝杆与底座之间构成滑动结构。
优选的，所述电动伸缩杆与滑块的中轴线位置重合，并且电动伸缩杆与滑块之间相互垂直，并且电动伸缩杆通过转轴与第二支臂之间构成伸缩结构。
优选的，所述感应定位模块与控制面板之间为电性连接，且感应定位模块与感应块之间相互平行。
优选的，所述固定环的一端开设有连接槽，且固定环开设有连接槽的一端上表面开设有固定孔，所述固定环的另一端连接有钢带，且钢带的上表面开设有连接孔。
优选的，所述钢带贯穿于连接槽的内部，且固定孔与连接槽之间构成连通结构，并且固定环通过固定孔和连接孔与钢带之间构成卡合结构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.该高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置设置有感应定位模块能够实时感应到感应块的位置，配合步进电机的转动使电动伸缩杆始终位于转轴正下方，使电动伸缩杆的竖向支撑力全部用于第二支臂的支撑，减少了电动伸缩杆因方向发生倾斜导致的支撑力损失。
2.设置的固定环既能够通过连接块与底座进行模块化安装，便于拆解和运输，提升装置适用性，又可以通过自身的钢带结构实现与不同型号的转轴座相匹配安装。
3.设置的滑块能够通过丝杆的转动在底座上滑动，使电动伸缩杆的支撑位置能够跟随第二支臂的转动而进行调节；设置的电动伸缩杆能够在六轴机器人电机停止的状态下依然保持竖直的支撑力，减少六轴机器人依靠电机自身扭矩而固定角度的情况，减轻六轴机器人的电机损耗。
附图说明
图1为本实用新型安装状态主视立体结构示意图；
图2为本实用新型固定环部分立体结构示意图；
图3为本实用新型底座部分立体结构示意图；
图4为本实用新型滑块部分立体结构示意图。
图中：1、转轴座；2、第一支臂；3、第二支臂；4、固定环；5、固定孔；6、钢带；7、连接孔；8、连接槽；9、底座；10、控制面板；11、丝杆；12、步进电机；13、滑块；14、感应定位模块；15、电动伸缩杆；16、转轴；17、感应块；18、连接块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，包括转轴座1，转轴座1的上端连接有第一支臂2，第一支臂2的另一端连接有第二支臂3，转轴座1的外部环套有固定环4；固定环4的一端开设有连接槽8，固定环4开设有连接槽8的一端上表面开设有固定孔5，且固定孔5与连接槽8之间构成连通结构，固定环4的另一端连接有钢带6，钢带6贯穿于连接槽8的内部，钢带6的上表面开设有连接孔7；且固定环4通过固定孔5和连接孔7与钢带6之间构成卡合结构；设置的固定环4既能够通过连接块18与底座9进行模块化安装，便于拆解和运输，提升装置适用性，又可以通过自身的钢带6结构实现与不同型号的转轴座1相匹配安装。
请参阅图3-4，一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，包括：转轴座1的一侧安置有底座9，底座9和固定环4的一端均固定有连接块18，底座9通过连接块18与固定环4之间构成螺纹连接，底座9的一侧安装有控制面板10，底座9的中部贯穿有丝杆11，丝杆11的一端连接有步进电机12，丝杆11的外部设置有滑块13，且滑块13通过步进电机12和丝杆11与底座9之间构成滑动结构；设置的滑块13能够通过丝杆11的转动在底座9上滑动，使电动伸缩杆15的支撑位置能够跟随第二支臂3的转动而进行调节；滑块13远离底座9的一端表面中部焊接有电动伸缩杆15，电动伸缩杆15与滑块13的中轴线位置重合，并且电动伸缩杆15与滑块13之间相互垂直，电动伸缩杆15的一侧安装有感应定位模块14；感应定位模块14与控制面板10之间为电性连接，电动伸缩杆15的顶端固定有转轴16，且转轴16的另一端连接在第二支臂3的一侧表面，并且电动伸缩杆15通过转轴16与第二支臂3之间构成伸缩结构；设置的电动伸缩杆15能够在六轴机器人电机停止的状态下依然保持竖直的支撑力，减少六轴机器人依靠电机自身扭矩而固定角度的情况，减轻六轴机器人的电机损耗；第二支臂3连接有转轴16的一侧表面安装有感应块17；且感应定位模块14与感应块17之间相互平行；设置的感应定位模块14能够实时感应到感应块17的位置，配合步进电机12的转动使电动伸缩杆15始终位于转轴16正下方，使电动伸缩杆15的竖向支撑力全部用于第二支臂3的支撑，减少了电动伸缩杆15因方向发生倾斜导致的支撑力损失。
工作原理：对于这类的高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，首先将底座9与固定环4使用螺栓或铆钉通过连接块18进行固定连接，使底座9和固定环4处于同一水平高度上，完成模块化装配，之后再将固定环4环套在转轴座1外部，将固定环4端的钢带6插入固定环4另一端开设的连接槽8中，并使用插销或螺钉将固定环4上的固定孔5和钢带6上的连接孔7在连接槽8内部进行连接，使固定环4固定在转轴座1外部，随后在六轴机器人的第二支臂3一侧表面上安装感应块17，并将底座9上电动伸缩杆15顶端的转轴16通过销钉连接在第二支臂3的同侧外表面，使电动伸缩杆15跟随第二支臂3的转动同步伸缩，使用时底座9一侧的步进电机12通过转动带动丝杆11转动，使丝杆11外部的滑块13在丝杆11上滑动，使电动伸缩杆15能够通过滑块13在底座9上滑动，便于电动伸缩杆15跟随第二支臂3的转动而调节位置，最后六轴机器人的第一支臂2和第二支臂3在转动时，滑块13上端安装的感应定位模块14（型号：倍加福-PMI210）能够实时感应感应块17的位置，通过控制面板10设置的跟随命令，步进电机12转动使电动伸缩杆15始终跟随第二支臂3的转动而处于第二支臂3和转轴16连接处的下方，使电动伸缩杆15能够保持竖直的支撑状态，对第二支臂3的旋转角度保持起到较好的支撑作用。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，包括转轴座（1），其特征在于：所述转轴座（1）的上端连接有第一支臂（2），且第一支臂（2）的另一端连接有第二支臂（3），所述转轴座（1）的外部环套有固定环（4），且转轴座（1）的一侧安置有底座（9），所述底座（9）和固定环（4）的一端均固定有连接块（18），且底座（9）的一侧安装有控制面板（10），所述底座（9）的中部贯穿有丝杆（11），且丝杆（11）的一端连接有步进电机（12），所述丝杆（11）的外部设置有滑块（13），且滑块（13）远离底座（9）的一端表面中部焊接有电动伸缩杆（15），所述电动伸缩杆（15）的一侧安装有感应定位模块（14）。
2.根据权利要求1所述的一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，其特征在于：所述电动伸缩杆（15）的顶端固定有转轴（16），且转轴（16）的另一端连接在所述第二支臂（3）的一侧表面，所述第二支臂（3）连接有转轴（16）的一侧表面安装有感应块（17）。
3.根据权利要求1所述的一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，其特征在于：所述底座（9）通过连接块（18）与固定环（4）之间构成螺纹连接，且滑块（13）通过步进电机（12）和丝杆（11）与底座（9）之间构成滑动结构。
4.根据权利要求2所述的一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，其特征在于：所述电动伸缩杆（15）与滑块（13）的中轴线位置重合，并且电动伸缩杆（15）与滑块（13）之间相互垂直，并且电动伸缩杆（15）通过转轴（16）与第二支臂（3）之间构成伸缩结构。
5.根据权利要求2所述的一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，其特征在于：所述感应定位模块（14）与控制面板（10）之间为电性连接，且感应定位模块（14）与感应块（17）之间相互平行。
6.根据权利要求1所述的一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，其特征在于：所述固定环（4）的一端开设有连接槽（8），且固定环（4）开设有连接槽（8）的一端上表面开设有固定孔（5），所述固定环（4）的另一端连接有钢带（6），且钢带（6）的上表面开设有连接孔（7）。
7.根据权利要求6所述的一种高精度模块化六轴机器人旋转角度保持装置，其特征在于：所述钢带（6）贯穿于连接槽（8）的内部，且固定孔（5）与连接槽（8）之间构成连通结构，并且固定环（4）通过固定孔（5）和连接孔（7）与钢带（6）之间构成卡合结构。
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