CN116964430A - 验蛋装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于，提供一种验蛋装置，其可更适宜地对检查对象蛋进行检查。本发明的解决手段为，一种验蛋装置，其具有：照明装置(61)，其将照明光照射于检查对象蛋；摄像装置(62)，其对通过照明装置(61)照射的检查对象蛋进行摄像；判断装置(22)，其基于摄像装置(62)拍摄的检查对象蛋的摄像图像，判断检查对象蛋的状态；及反射器(63)，其设置于从照明装置(61)至检查对象蛋的光路上、或从检查对象蛋至摄像装置(62)的光路上，照明装置(61)与摄像装置(62)并列配置。

Description

验蛋装置
技术领域
本发明涉及一种验蛋装置。
背景技术
过往，关于食用蛋(未受精蛋)的检查方法，已提出多项专利申请案，但该检查方法通过特定波长的光在蛋内部的吸收程度而检测有无出血或异物、或者通过透射光图像的浓度分布而检测蛋壳的裂纹，这些方法无法检测受精蛋的血管的分布状态或发育状态。
申请人在专利文献1中公开有一种验蛋装置，其在使用鸡蛋的疫苗生产中，对受精蛋照射光，拍摄穿透蛋内部的状态的图像，且自拍摄的图像提取检查区域，计测该检查区域内的血管信息，基于一定粗细以上的血管的总血管长度来自动判断正常蛋。
另外，公开有一种技术(专利文献2)，在该技术中，使用蛋的图像作为教学数据，且利用深度学习来进行机器学习，由此高精度地确定包含未受精蛋在内的不良蛋的因素。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3998184号
专利文献2：国际公开第2020/262557号
发明内容
发明想要解决的问题
在现有技术中，自动地将检查对象蛋搬送至规定的检查位置，在规定的检查位置拍摄检查对象蛋，且基于拍摄的图像来判断检查对象蛋的状态，但近年来，疫苗生产的高质量化及大量生产化的需求急剧增加，迫切需要节省装置的空间、处理速度的高速化、提高检查对象蛋的判断精度、提高装置的通用性及可扩展性等。
本发明的目的在于提供一种验蛋装置，其可更适宜地对检查对象蛋进行检查。
解决问题的技术手段
本发明的第一观点的验蛋装置具有：照明装置，其将照明光照射于检查对象蛋；摄像装置，其对被所述照明装置照射的检查对象蛋进行摄像；判断装置，其基于所述摄像装置拍摄的检查对象蛋的摄像图像，判断检查对象蛋的状态；及反射器，其设置于从所述照明装置至检查对象蛋的光路上、或从检查对象蛋至所述摄像装置的光路上，所述照明装置与所述摄像装置并列配置。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述照明装置自上方对检查对象蛋照射照明光，所述摄像装置自上方对被所述照明装置照射的检查对象蛋进行摄像，所述反射器设置于从检查对象蛋至所述摄像装置的光路上，将由所述照明装置照射有照明光的检查对象蛋的像反射而入射于所述摄像装置，在检查对象蛋的上方，所述照明装置与所述摄像装置并列配置。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述照明装置配置成沿第一光轴方向照射光，所述反射器配置成，将自检查对象蛋放射的光束中自与所述第一光轴方向不同的第二光轴方向射出的光束，沿与所述第一光轴方向大致平行的第三光轴方向反射，所述摄像装置配置成，接收被所述反射器反射的自第三光轴方向入射的光束。
在上述验蛋装置中，可构成为，还具有：支撑机构，其支撑容纳于托盘的检查对象蛋，使检查对象蛋移动至自所述照明装置照射的所述第一光轴方向的光的光轴与所述反射器反射的所述第二光轴方向的光的光轴交叉的检查位置。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述支撑机构具有：支撑台，其支撑检查对象蛋；轴，其连结于所述支撑台的下部；孔部，其供所述轴插入，能够使所述轴沿上下方向移动；及盖，其覆盖所述轴与所述孔部之间的间隙。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述支撑机构具有：支撑台，其用于支撑检查对象蛋且具有与检查对象蛋的形状对应的内表面，所述支撑台的最大内径与最大外径的差为5mm以下。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述支撑机构具有用于沿二维方向调整所述支撑台的位置的位置调整机构。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述摄像装置以同时对2个检查对象蛋进行摄像的方式调整视角及/或摄像距离，所述判断装置基于由所述摄像装置拍摄的一张摄像图像，分别判断2个检查对象蛋的状态。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述判断装置具有校正功能，通过对自所述摄像装置取得的诊断用工件的摄像图像进行诊断，基于该诊断结果，能够自动地调整摄像条件或图像调整条件。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述照明装置具有放射总光通量600lm以上的白色光的LED灯。
本发明的第二观点的验蛋装置具有：检查部，其对检查对象蛋的状态进行检查；搬送部，其将容纳有检查对象蛋的托盘搬送至所述检查部；及控制部，其控制所述检查部及所述搬送部的动作；所述搬送部具有一对臂，该一对臂具有一对爪部，通过所述一对臂的所述一对爪部，以4点把持所述托盘，向所述检查部搬送。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述托盘能够在多个容纳部分别容纳检查对象蛋，所述检查部在对检查对象蛋的状态进行检查之前，对由所述搬送部搬送的托盘进行摄像，基于拍摄的摄像图像，确定所述托盘中未容纳检查对象蛋的容纳部。
在上述验蛋装置中，可构成为，还具有：排除机构，其用于在所述检查部中对检查对象蛋的状态进行检查之后，将被判断为不良蛋的检查对象蛋排除，所述排除机构具有：吸附构件，其设置有与能够容纳于所述托盘的检查对象蛋相同的数量或其以上的数量，且与所述检查对象蛋抵接而吸附被判断为不良蛋的检查对象蛋；及单一的驱动部，其同时驱动所述多个吸附构件而使它们分别抵接于检查对象蛋。
在上述验蛋装置中，可构成为，能够自由地增设具有所述检查部及所述搬送部的单元。
本发明的第三观点的验蛋装置的特征在于，其具有：照明装置，其将照明光照射于检查对象蛋；摄像装置，其对被所述照明装置照射的检查对象蛋进行摄像；及判断装置，其基于所述摄像装置拍摄的检查对象蛋的摄像图像，判断检查对象蛋的状态；所述摄像装置将RGB表色系的图像输出至所述判断装置，所述判断装置将自所述摄像装置取得的所述RGB表色系的图像转换为HSV表色系的图像，基于转换后的所述HSV表色系的图像中的色相，判断检查对象蛋的状态。
在上述验蛋装置中，可构成为，所述检查对象蛋为受精蛋。
发明的效果
根据本发明，可更适宜地对检查对象蛋进行检查。
附图说明
图1为表示本实施方式的验蛋装置的立体图。
图2为表示本实施方式的搬送部及检查部的立体图。
图3为表示本实施方式的专用托盘的立体图。
图4为用于说明本实施方式的搬送部的臂的立体图。
图5为表示本实施方式的事前检查部的立体图。
图6为表示本实施方式的主检查部的立体图。
图7为用于说明本实施方式的主检查部的示意图。
图8为表示本实施方式的反射器的立体图。
图9的(A)为表示本实施方式的支撑台周边的立体图，图9的(B)为表示本实施方式的支撑台的立体图，图9的(C)为表示现有的支撑台的立体图。
图10为将轴及盖的周边放大的立体图。
图11为表示本实施方式的位置调整机构的立体图。
图12为表示本实施方式的排除机构的立体图。
图13为表示本实施方式的事后检查部的立体图。
图14为用于说明开闭门的立体图。
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的实施方式进行说明。本发明涉及一种验蛋装置，其用于检查提供给疫苗等的制造的鸡蛋(受精蛋)。本发明中作为检查对象的蛋鸡等的受精蛋，蛋表面的颜色可为白色、褐色等任何颜色。无论流感等病毒的种类、或其他药品等注射物的种类、有无注射它们注射物，在胎儿的血管随着生长而在蛋内部广泛分布的受精蛋中，在对其生死及发育状况进行非破坏性检查的情况下，本发明的技术具有重大意义。
图1为表示本实施方式的验蛋装置1的立体图。另外，图2为表示本实施方式的验蛋装置1的搬送部3及检查部4的立体图。如图1及图2所示，本实施方式的验蛋装置1具有控制部2、搬送部3及检查部4。在本实施方式中，在图3所示的专用托盘8内容纳有检查对象蛋的状态下，通过搬送部3而将检查对象蛋搬送至检查部4，进行检查对象蛋的状态(是不良蛋还是正常蛋)的判断。此外，图3为表示本实施方式的专用托盘8的立体图。如图3所示，专用托盘8分别具有用于容纳检查对象蛋的容纳部81。此外，在本实施方式中，如图3所示，例示了可容纳6×6个检查对象蛋的专用托盘8而进行说明，但可容纳于专用托盘8的检查对象蛋的数量不限于此，例如，也可为能保持6×7个检查对象蛋的结构。此外，在容纳部81形成有较检查对象蛋的直径更小的孔径的孔部82，通过将检查对象蛋插入的方式放置于该孔部82内，检查对象蛋被卡在孔部82的边缘，从而能够保持及容纳检查对象蛋。
控制部2是计算机等运算装置，其具有：存储装置21，其存储有用于进行本实施方式的验蛋处理的程序；及运算装置22，其执行存储于存储装置21的程序，且控制搬送部3及检查部4的动作而进行对检查对象蛋进行检查的验蛋处理。运算装置22基于在检查部4中拍摄的检查对象蛋的摄像图像，而判断检查对象蛋的状态(是正常蛋还是不良蛋)。此外，由运算装置22进行的判断检查对象蛋的判断方法可使用公知的方法，例如，可自检查对象蛋的图像中检测出整体的色调、气室与绒毛膜尿囊腔的边界附近的状态、血管的状态、气室的有无或形状、有无裂纹等特征点，而确定是正常蛋还是不良蛋，另外，在不良蛋的情况下，还可确定未受精蛋、中止蛋、气室不良蛋、颠倒蛋、发育不良蛋、具有裂纹的蛋等不良因素。
另外，过往虽然已知一种基于检查对象蛋的彩色图像来对检查对象蛋的状态进行检查的方法，但仍存在不能将血管充分地存在的检查对象蛋中因出血而导致整个蛋的红色变深的蛋、或胎儿衰弱而整个蛋的黄色变深的蛋检测为不良蛋的情况。与此相对，本实施方式的运算装置22将以RGB表色系输出的检查对象蛋的摄像图像转换为HSV表色系，基于HSV成分中的H(色相)的值，判断检查对象蛋的整体色调，由此可将因出血而导致整个蛋的红色变深的蛋、或胎儿衰弱而整个蛋的黄色变深的蛋检测为不良蛋。
另外，在本实施方式中，运算装置22对于过往难以判别的以下不良蛋，仍可适当地进行判别。即，运算装置22基于彩色图像中的检查对象蛋的血管的颜色信息(RGB表色系)，而判别正常蛋与残留有粗血管(例如1mm以上的宽度的血管)的死蛋，由此可将残留有粗血管的死蛋检测为不良蛋。另外，运算装置22，可基于彩色图像中的检查对象蛋的气室的形状或气室的轮廓的鲜明度，而将气室具有异常的检查对象蛋检测为不良蛋。除此之外，运算装置22也可基于彩色图像中的检查对象蛋的气室的颜色信息(RGB表色系)，而检测气室中的红色斑点，由此将抗原的接种孔中附着有血的出血蛋检测为不良蛋。
另外，在本实施方式中，控制部2也可为具有摄像图像的诊断功能的结构。例如，控制部2可构成为，基于摄像装置62拍摄的诊断用工件的摄像图像，诊断摄像图像的明亮度、对比度等是否适合判断检查对象蛋的状态，并输出诊断结果。在该情况下，可在初始工作时或维护时等，基于诊断结果，而将摄像条件(例如，摄像装置62的色彩平衡或照明装置61的照明程度)、图像调整条件(例如，摄像图像的色彩平衡或亮度)调整为适合检查对象蛋的检查的条件。另外，控制部2也可构成为，具有校正功能，该修正功能基于诊断结果，自动地对摄像条件或拍摄的图像的修正等进行校正。
其次，对搬送部3进行说明。搬送部3基于控制部2的控制，而将容纳于专用托盘8的多个检查对象蛋按每个专用托盘8而搬送至检查部4。另外，搬送部3还基于控制部2的控制，而将由检查部4检查后的检查对象蛋按每个专用托盘8而向后方搬送。如图4所示，为了按每个专用托盘8而搬送检查对象蛋，搬送部3具有一对臂31。此外，图4为表示臂31的立体图。
另外，如图4所示，一对臂31分别具有一对爪部32。在此，在各臂31中，一对爪部32隔开相当于专用托盘8的一边长度的间隔而进行安装。另外，一对臂31具有气缸33，可使一对臂31沿配置有专用托盘8的方向滑动。由此，能够以一对臂31的4个爪部32自两侧面夹住且保持专用托盘8，从而能够稳定地搬送专用托盘8。进而，一对臂31具有未图示的柱塞，能够吸收专用托盘8的误差。
接着，对检查部4进行说明。检查部4是用于通过控制部2的控制而对检查对象蛋进行检查的装置，其具有事前检查部5、主检查部6及事后检查部7。由搬送部3搬送至检查部4的检查对象蛋以事前检查部5、主检查部6、事后检查部7的顺序进行各检查。
图5为本实施方式的事前检查部5的立体图。事前检查部5判断在专用托盘8中是否存在未容纳检查对象蛋的容纳部81。具体而言，如图5所示，事前检查部5具有摄像装置51及照明装置52，一边通过照明装置52对专用托盘8照射光，一边通过摄像装置51自上方对被搬送至主检查部6之前的专用托盘8进行摄像，然后将拍摄的图像数据传送至控制部2的运算装置22。由此，运算装置22通过对拍摄专用托盘8而得的图像进行图像解析，检测在专用托盘8中未容纳有检查对象蛋的容纳部81，且将检测结果存储于存储装置21。事前检查部5的检测结果，在控制部2中判断检查对象蛋的状态时，可作为表示有无检查对象蛋的信息来使用，由此，可正确地求出进行了检查的检查对象蛋的数量、不良蛋的数量。即，过往，即使在专用托盘8存在空置的容纳部81，也当作存在有检查对象蛋来进行检查，且将其作为不良蛋来进行处理。与此相对，在本实施方式中，通过掌握专用托盘8的空置状况，可正确地求出已进行检查的检查对象蛋的数量、不良蛋的数量。此外，在上述例子中，例示了运算装置22基于摄像图像而检测专用托盘8的空置状况的结构，但是，例如也可构成为，通过使用测长照相机作为摄像装置51而在摄像装置51中检测专用托盘8的空置状况。
如图6及图7所示，主检查部6具有照明装置61、摄像装置62、反射器63、支撑机构64、暗室65及马达67。在此，图6为表示本实施方式的主检查部6的立体图，图7为用于说明本实施方式的主检查部6的示意图。此外，为了方便说明，在图6中省略了支撑机构64、暗室65、马达67的记载。
如图6及图7所示，照明装置61具有长方体状的LED灯611、筒状构件612及散热器613。另外，如图7所示，照明装置61配置于用于支撑检查对象蛋的支撑机构64的上方，将光朝向通过支撑机构64而上升至检查位置的检查对象蛋照射。在图7中，将自LED灯611放射的光的光轴表示为L1。
此外，虽无特别限定，但优选为，LED灯611以能减少照相机的性能及感亮度所产生的影响而由多个照相机高精度地对检查对象蛋进行检查的方式放射白色光，且优选为，放射总光通量600lm以上的光。同样地，优选为，LED灯611以可高精度地对检查对象蛋进行检查的方式具有以下的结构。即，优选为，作为LED灯611，使用可放射600lm以上的光、例如基于电流值而可放射600～1000lm的光的白色LED灯。另外，优选为，LED灯611也可对检查对象蛋照射高照度的光，例如，可使用在将筒状构件612抵接于检查对象蛋的状态下，能对检查对象蛋照射照度为40万lx以上的光的LED灯。此外，在照明装置61的实施例(试制机)中，在电流500mA时总光通量为794lm，且在500mA时照度为493014lx。
另外，在本实施方式中，照明装置61具有与可同时检查的蛋相同的数量的筒状构件612。筒状构件612是在检查对象蛋的摄像时，用于与上升至规定的检查位置的检查对象蛋抵接，而使自LED灯611放射的光集中入射于检查对象蛋的构件。筒状构件612以与大小不同的检查对象蛋抵接而变形的方式由柔软的弹性材质构成，并且，在长度方向具有蛇纹构造。另外，照明装置61还具有用于散发LED灯611所产生的热的散热器613。
在位于进行检查对象蛋的摄像的检查位置的检查对象蛋的水平方向(侧方)，设置有反射器63。其中，图8为表示本实施方式的反射器63的立体图。在本实施方式中，反射器63以在铅直方向上反射来自水平方向的入射光的方式，以约45°的倾斜角度设置，如图7或图8所示，将来自位于侧方的检查位置的检查对象蛋的光向上方反射。在反射器63的上方配置有摄像装置62，且通过反射器63反射的光被摄像装置62接收。此外，在图7及图8中，将自检查对象蛋放射且向反射器63入射的光的光轴表示为L2，将通过反射器63反射且向摄像装置62入射的光的光轴表示为L3。另外，反射器63的倾斜角度不限于45°，只要为能够反射自检查对象蛋放射的光而向摄像装置62入射的角度即可。此外，优选为，反射器63使反射面成为镜子或加工为镜面的不锈钢，在加工为镜面的不锈钢的情况下，优选为使用以800号以上的粒度的抛光进行镜面加工。
摄像装置62具有彩色CMOS照相机，该彩色CMOS照相机对检查对象蛋进行摄像，且输出拍摄的检查对象蛋的彩色图像数据。摄像装置62位于反射器63的上方，而接收自位于检查位置的检查对象蛋放射且由反射器63反射的光，以拍摄检查对象蛋的像。由摄像装置62拍摄的检查对象蛋的彩色图像数据被传送至控制部2的运算装置22。此外，摄像装置62具有的照相机不限于彩色CMOS照相机，例如，也可使用彩色CCD照相机。
此外，在本实施方式中，摄像装置62构成为，同时对2个检查对象蛋进行摄像。例如，摄像装置62以2个检查对象蛋在摄像范围内的方式调整视角及至检查对象蛋(检查位置)的摄像距离。此外，在本实施方式中，如图3所示，例示了使用可容纳6×6个检查对象蛋的专用托盘8的情况，在该情况下，如图6所示，主检查部6具备3个摄像装置62，且通过该3个摄像装置62而分别对各2个检查对象蛋，即共计6个检查对象蛋同时进行摄像。其结果，可抑制摄像装置62的数量而降低成本，并且可提高对检查对象蛋进行检查的处理能力。
另外，如图6及图7所示，照明装置61及摄像装置62以自照明装置61照射的光的光轴L1与向摄像装置62入射的光的光轴L3大致平行的方式，在反射器63及支撑机构64的上方并列配置。此外，在本发明中，“并列”指，只要照明装置61与摄像装置62为相对于检查对象蛋的检查位置而配置于相同方向侧即可，而不限于照明装置61及摄像装置62彼此邻接地排列的结构，其还包含照明装置61及摄像装置62彼此相隔一定距离地排列的结构。如此，在本实施方式中，通过在检查对象蛋的检查位置的侧方设置反射器63，以反射器63反射自检查对象蛋放射的光，而能够将照明装置61及摄像装置62并列地一体设置，以谋求整个验蛋装置1的省空间化。
另外，主检查部6具有支撑机构64，该支撑机构64在检查对象蛋的摄像时支撑检查对象蛋，且使检查对象蛋移动至规定的检查位置。如图7所示，支撑机构64具有支撑台641、轴642及盖643。其中，图9的(A)为本实施方式的支撑台641周边的立体图，图9的(B)为本实施方式的支撑台641的立体图，图9的(C)为表示现有的支撑台的立体图。如图9的(B)所示，支撑台641具有与检查对象蛋的形状对应的半球状的内表面645，且在内表面645支撑检查对象蛋。并且，如图7所示，在支撑台641支撑检查对象蛋的状态下，通过马达67而使轴642上升，能够使以支撑台641支撑的检查对象蛋移动至暗室65内的检查位置。由此，在暗室65内进行由照明装置61对检查对象蛋的照射及由摄像装置62对检查对象蛋的摄像。
在本实施方式中，在专用托盘8的容纳部81容纳有检查对象蛋，且通过搬送部3而将容纳有检查对象蛋的专用托盘8搬送至主检查部6，放置于主检查部6的搬送台34上。如图9的(A)所示，在主检查部6的搬送台34形成有孔341，在该孔341内容纳有支撑台641。控制部2以支撑台641位于进行检查的检查对象蛋的正下方的方式，调整专用托盘8的位置，然后使马达67运作，而使容纳于孔341的轴642向上方伸长至搬送部3。由此，支撑台641通过专用托盘8的孔部82，自下方抬起并支撑检查对象蛋，使检查对象蛋上升至暗室65内的规定的检查位置。另外，在本实施方式中，使用可容纳6×6个检查对象蛋的专用托盘8，且以能够同时支撑容纳于专用托盘8的一列检查对象蛋(6个检查对象蛋)的方式设置有6个支撑台641。
另外，在本实施方式中，支撑台641将最大外径形成为较小，而使其即使在专用托盘8的孔部82的直径较过往小的情况下，仍可通过孔部82。即，无论是图9的(B)所示的本实施方式的支撑台641，还是图9的(C)所示的现有的支撑台，由于支撑的检查对象蛋的形状及大小几乎不变，因此内表面的形状及大小不改变，而最大内径为R1。另一方面，图9的(B)所示的本实施方式的支撑台641的最大外径为R2，其形成为较图9的(C)所示的现有的支撑台的最大外径R3更小。具体而言，在本实施方式中，以最大外径R2与最大内径R1的差为5mm以下的方式形成支撑台641。由此，在本实施方式的支撑台641中，与过往比较，其也可使用孔部82较小的专用托盘8，而能够提高专用托盘8的通用性。例如，图3所示的专用托盘8可容纳6×6个检查对象蛋的托盘，但通过使用本实施方式的支撑台641，则还可使用容纳6×7个检查对象蛋的专用托盘8。
另外，图10为将轴642及盖643的周边放大的立体图。如图10所示，在轴642安装有盖643。盖643在由支撑台641支撑的检查对象蛋破裂或破损的情况下，防止自检查对象蛋泄漏的液体流至轴642，进入供轴642插入而能够使轴624沿上下方向移动的孔部644(图示于图11)，引起被组装于轴624的下方的线性推杆等各种机械的动作不良或破损等情况。此外，盖643只要为与轴642无间隙地相接的构造即可，而不限于伞状的构造，其形状或素材可适宜设定。
另外，如图10所示，主检查部6在搬送台34的下侧具有位置调整机构66。图11为表示位置调整机构66的立体图。此外，在图11中，为了方便说明，轴642示出截面。位置调整机构66用于调整轴642(或支撑台641)的左右前后方向(图11的X1方向及X2方向)的位置的机构，如图11所示，其具有第一位置调整构件661及第二位置调整构件662。
第一位置调整构件661是用于调整轴624的X1方向的位置的构件，在图11中，例示分别调整轴6427～64212的X1方向的位置的第一位置调整构件6611～6616。此外，第一位置调整构件661设于第二位置调整构件662的下侧，且在第二位置调整构件6622的下侧也设置有调整轴6421～6426的X1方向的位置的第一位置调整构件661。
另外，第二位置调整构件662是用于调整轴642的X2方向的位置的构件，在图11中，例示调整轴6421～6426的X2方向的位置的第二位置调整构件6621、6622及调整轴6427～64212的X2方向的位置的第二位置调整构件6623。此外，第二位置调整构件662通过一对第二位置调整构件662夹住轴642而将X2方向的轴624的位置固定，虽然未在图11表示，但位置调整机构66还具有与第二位置调整构件6623成对的第二位置调整构件622。
如此，在本实施方式中，由于可通过位置调整机构66沿二维方向(X1方向及X2方向)自由地调整轴642(或支撑台641)的位置，因此可使用容纳6×6个检查对象蛋的专用托盘8、或容纳6×7个检查对象蛋的专用托盘8等的、孔部82的位置及排列不同的各种专用托盘8，能够提高专用托盘8的通用性。
另外，如图12所示，主检查部6具有用于排除被判断为不良蛋的检查对象蛋的排除机构68。其中，图12为表示本实施方式的排除机构68的立体图。排除机构68是用于基于控制部2的指示而自专用托盘8中排除不良蛋的机构，如图12所示，其具有用于吸附及排除各检查对象蛋的多个吸附构件681及单一的气缸682。此外，以可吸附及排除容纳于专用托盘8的各检查对象蛋的方式，在排除机构68具备有与可容纳于专用托盘8的检查对象蛋相同的数量以上的吸附构件681。在本实施方式中，在判断完被容纳于专用托盘8的检查对象蛋的状态之后，通过搬送部3而将专用托盘8搬送至吸附构件681正下方的位置。然后，控制部2使多个吸附构件681同时下降至气缸682，使吸附构件681的吸附口与检查对象蛋接触。然后，控制部2使与被判断为不良蛋的检查对象蛋对应的吸附构件681进行真空吸引，在保持吸附有不良蛋的状态下，将吸附的不良蛋移动至废弃场所。例如，控制部2可构成为，将由吸附构件681吸附的不良蛋转移至不良蛋用传送带上，通过不良蛋用传送带而搬送至丢弃场所并进行废弃、或者装入不良蛋用托盘而进行废弃。然后，通过搬送部3而将排除了不良蛋的专用托盘8向后方的事后检查部7搬送。
图13为本实施方式的事后检查部7的立体图。事后检查部7进行专用托盘8中是否残留有应由排除机构68排除的不良蛋的检查。具体而言，如图13所示，事后检查部7具有摄像装置71及照明装置72，且一边通过照明装置72而对专用托盘8照射光，一边通过摄像装置71而自上方对从主检查部6搬送的专用托盘8进行摄像，并将拍摄的图像数据向控制部2的运算装置22传送。由此，运算装置22基于检查对象蛋的检查结果及自事后检查部7接收的摄像图像，判断是否已自专用托盘8适宜地排除了不良蛋。此外，在未自专用托盘8排除不良蛋的情况下，运算装置22可设为输出警告等而通知作业者的结构，也可设为自动地排除不良蛋的结构。如此，由于可通过一个摄像装置71而对专用托盘8的所有检查对象蛋进行检查，因此与例如将压力开关、距离传感器等设置有与检查对象蛋相同的数量的结构比较，可简化构造并降低成本。此外，在上述例子中，例示有运算装置22基于摄像图像而检测是否在专用托盘8中残留有不良蛋的结构，但也可构成为，例如通过使用测长照相机作为摄像装置71，而在摄像装置71中检测是否有不良蛋残留于专用托盘8。
另外，在本实施方式中，通过在主检查部6中并列地一体设置照明装置61及摄像装置62，而如图14所示，在检查部4中形成用于维护的空间S。另外，在本实施方式中，在检查部4的侧方设置有用于进出空间S的开闭门9。此外，开闭门9可构成为仅设于检查部4的侧方的一面，或也可构成为在检查部4的2面以上设置2个以上的开闭门9。如此，通过设置开闭门9，能够提高验蛋装置1的维护性。
另外，在本实施方式的验蛋装置1中，在主检查部6，照明装置61的LED灯611通过将总光通量为600lm以上及/或照度为40万lx的光照射于检查对象蛋，从而能够较过往更容易地判别检查对象蛋的血管等，而可进一步提高检查对象蛋的判断精度。另外，通过使用这样的高亮度的LED灯611，能够实现曝光时间的缩短及信息量的增加，可使检查对象蛋的判断处理速度高速化。进而，在本实施方式中，摄像装置62构成为同时对2个检查对象蛋进行摄像，其可抑制摄像装置62的数量而降低成本，而且还可提高对检查对象蛋进行检查的处理能力。
除此之外，在本实施方式的验蛋装置1中，具有事前检查部5，通过对专用托盘8检测空置的容纳部81，能够正确地求出进行检查后的检查对象蛋的数量及不良蛋的数量。进而，在本实施方式的验蛋装置1中，事后检查部7具有摄像装置71及照明装置72，摄像装置71基于自上方拍摄专用托盘8而得的图像数据，判断是否已将不良蛋自专用托盘8适宜地排除，与过往比较，其可简化用于检查是否已适宜地将不良蛋排除的构造，而且还可降低成本。
进而，在本实施方式中，由于支撑台641将最大外径形成为较过往小，因此与过往比较，也可使用孔部82小的专用托盘8，可提高专用托盘8的通用性。另外，在本实施方式中，由于可通过位置调整机构66而沿二维方向(X1方向及X2方向)自由地调整轴642(或支撑台641)的位置，因此可使用孔部82的位置及排列不同的各种专用托盘8，还可进一步提高专用托盘8的通用性。
以上，对本发明的优选实施方式例进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式的记载。可以在上述实施方式例增加各种变更及改良，增加了这样的变更或改良的方式，也包含于本发明的技术范畴内。
例如，除了上述实施方式之外，还可构成为，将搬送部3及检查部4单元化，且以该单元单位增设验蛋装置1，以增强检查能力。例如，在对图1所示的验蛋装置1增设一个具有搬送部3及检查部4的单元的情况下，在检查对象蛋的搬送方向上并列地配置有2个检查部4，从而使将检查对象蛋的检查处理能力变成2倍。
另外，在上述实施方式中，例示了使照明装置61及摄像装置62在检查对象蛋(的检查位置)的上方并列地配置于水平方向的结构，但不限于该结构，例如，也可构成为使照明装置61及摄像装置62在检查对象蛋(的检查位置)的侧方并列地配置于铅直方向。在该情况下，将反射器63设置于自照明装置61照射的照明光的光路上且为检查对象蛋的检查位置的上方或下方。另外，反射器63以将由照明装置61沿水平方向照射的照明光在铅直方向上反射的方式，以约45°的倾斜角度设置。由此，若通过照明装置61自检查对象蛋的侧方照射照明光，则自照明装置61照射的照明光被反射器63反射，且自检查对象蛋的上方或下方向检查对象蛋入射。由于摄像装置62配置于检查对象蛋的检查位置的侧方，因此可自侧方拍摄由照明光照射的检查对象蛋的像。
另外，在上述实施方式中，例示了通过摄像装置62而仅自一个方向拍摄检查对象蛋，且使用自该方向拍摄的摄像图像来判断检查对象蛋的状态的结构，但不限于该结构，例如，可构成为，通过马达67而使与检查对象蛋的支撑台641连结的轴642旋转，自多个方向(例如使支撑台641各旋转90度而自4个方向)拍摄检查对象蛋，且使用自多个方向拍摄的摄像图像来判断检查对象蛋的状态。在该情况下，可进一步提高检查对象蛋的判断精度。
进而，在上述实施方式中，例示了基于以RGB表色系输出的检查对象蛋的彩色图像来检测不良蛋的结构，但不限于该结构，也可构成为，基于以Lab表色系或HSV表色系输出的彩色图像来检测不良蛋。
符号说明
1……验蛋装置
2……控制部
21……存储装置
22……运算装置
3……搬送部
31……臂
32……爪部
33……气缸
34……搬送台
341……孔
4……检查部
5……事前检查部
51……摄像装置
52……照明装置
6……主检查部
61……照明装置
611……LED灯
612……筒状构件
613……散热器
62……摄像装置
63……反射器
64……支撑机构
641……支撑台
642……轴
643……盖
644……孔部
645……内表面
65……暗室
66……位置调整机构
661……第一位置调整构件
662……第二位置调整构件
67……马达
68……排除机构
681……吸附构件
682……气缸
7……事后检查部
71……摄像装置
72……照明装置
8……专用托盘
81……容纳部
82……孔部
9……开闭门

Claims (17)

1.一种验蛋装置，其中，
具有：
照明装置，其将照明光照射于检查对象蛋；
摄像装置，其对被所述照明装置照射的检查对象蛋进行摄像；
判断装置，其基于所述摄像装置拍摄的检查对象蛋的摄像图像，判断检查对象蛋的状态；及
反射器，其设置于从所述照明装置至检查对象蛋的光路上、或从检查对象蛋至所述摄像装置的光路上，
所述照明装置与所述摄像装置并列配置。
2.如权利要求1所述的验蛋装置，其中，
所述照明装置自上方对检查对象蛋照射照明光，
所述摄像装置自上方对被所述照明装置照射的检查对象蛋进行摄像，
所述反射器设置于从检查对象蛋至所述摄像装置的光路上，将由所述照明装置照射有照明光的检查对象蛋的像反射而入射于所述摄像装置，
在检查对象蛋的上方，所述照明装置与所述摄像装置并列配置。
3.如权利要求1或2所述的验蛋装置，其中，
所述照明装置配置成沿第一光轴方向照射光，
所述反射器配置成，将自检查对象蛋放射的光束中自与所述第一光轴方向不同的第二光轴方向射出的光束，沿与所述第一光轴方向大致平行的第三光轴方向反射，
所述摄像装置配置成，接收被所述反射器反射的自第三光轴方向入射的光束。
4.如权利要求3所述的验蛋装置，其中，
还具有：支撑机构，其支撑容纳于托盘的检查对象蛋，使检查对象蛋移动至自所述照明装置照射的所述第一光轴方向的光的光轴与所述反射器反射的所述第二光轴方向的光的光轴交叉的检查位置。
5.如权利要求4所述的验蛋装置，其中，
所述支撑机构具有：
支撑台，其支撑检查对象蛋；
轴，其连结于所述支撑台的下部；
孔部，其供所述轴插入，能够使所述轴沿上下方向移动；及
盖，其覆盖所述轴与所述孔部之间的间隙。
6.如权利要求5所述的验蛋装置，其中，
所述支撑机构具有：支撑台，其用于支撑检查对象蛋且具有与检查对象蛋的形状对应的内表面，
所述支撑台的最大内径与最大外径的差为5mm以下。
7.如权利要求5或6所述的验蛋装置，其中，
所述支撑机构具有：位置调整机构，其能够沿二维方向调整所述支撑台的位置。
8.如权利要求1至7中任一项所述的验蛋装置，其中，
所述摄像装置以同时对2个检查对象蛋进行摄像的方式调整视角及/或摄像距离，
所述判断装置基于由所述摄像装置拍摄的一张摄像图像，分别判断2个检查对象蛋的状态。
9.如权利要求1至8中任一项所述的验蛋装置，其中，
所述判断装置具有校正功能，通过对自所述摄像装置取得的诊断用工件的摄像图像进行诊断，基于该诊断结果，能够自动地调整摄像条件或图像调整条件。
10.如权利要求1至9中任一项所述的验蛋装置，其中，
所述照明装置具有：LED灯，其放射总光通量600lm以上的白色光。
11.一种验蛋装置，其中，
具有：
检查部，其对检查对象蛋的状态进行检查；
搬送部，其将容纳有检查对象蛋的托盘搬送至所述检查部；及
控制部，其控制所述检查部及所述搬送部的动作，
所述搬送部具有一对臂，该一对臂具有一对爪部，通过所述一对臂的所述一对爪部，以4点把持所述托盘，向所述检查部搬送。
12.如权利要求11所述的验蛋装置，其中，
所述托盘能够在多个容纳部分别容纳检查对象蛋，
所述检查部在对检查对象蛋的状态进行检查之前，对由所述搬送部搬送的托盘进行摄像，基于拍摄的摄像图像，确定所述托盘中未容纳检查对象蛋的容纳部。
13.如权利要求11或12所述的验蛋装置，其中，
还具有：排除机构，其用于在所述检查部中对检查对象蛋的状态进行检查之后，将被判断为不良蛋的检查对象蛋排除，
所述排除机构具有：吸附构件，其设置有与能够容纳于所述托盘的检查对象蛋相同的数量或其以上的数量，且与所述检查对象蛋抵接而吸附被判断为不良蛋的检查对象蛋；及
单一的驱动部，其同时驱动多个所述吸附构件而使它们分别抵接于检查对象蛋。
14.如权利要求11至13中任一项所述的验蛋装置，其中，
能够自由地增设具有所述检查部及所述搬送部的单元。
15.一种验蛋装置，其中，
具有：
照明装置，其将照明光照射于检查对象蛋；
摄像装置，其对被所述照明装置照射的检查对象蛋进行摄像；及
判断装置，其基于所述摄像装置拍摄的检查对象蛋的摄像图像，判断检查对象蛋的状态，
所述摄像装置将RGB表色系的图像输出至所述判断装置，
所述判断装置将自所述摄像装置取得的所述RGB表色系的图像转换为HSV表色系的图像，基于转换后的所述HSV表色系的图像中的色相，判断检查对象蛋的状态。
16.一种验蛋装置，其中，
具有：
照明装置，其将照明光照射于检查对象蛋；
摄像装置，其对被所述照明装置照射的检查对象蛋进行摄像；及
判断装置，其基于所述摄像装置拍摄的检查对象蛋的摄像图像，判断检查对象蛋的状态，
所述判断装置基于自所述摄像装置取得的检查对象蛋的图像，将具有规定宽度以上的血管的死蛋、或自抗原的接种孔出血的出血蛋判断为不良蛋。
17.如权利要求1至16中任一项所述的验蛋装置，其中，
所述检查对象蛋为受精蛋。
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