CN116964411A - 车辆车轮几何形状异常的检测 - Google Patents

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CN116964411A CN202280020221.8A CN202280020221A CN116964411A CN 116964411 A CN116964411 A CN 116964411A CN 202280020221 A CN202280020221 A CN 202280020221A CN 116964411 A CN116964411 A CN 116964411A
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Abstract

本发明涉及一种用于机动车车辆(1)的计算机(30)，所述车辆(1)包括多个车轮(10)，所述车轮(10)中的至少一个包括传感器(20)，传感器(20)能够测量至少一个所谓的“俯仰”参数值，所述俯仰参数值允许计算机(30)确定所述传感器(20)在与车辆(1)的移动方向正交并且与道路平面平行的预定的所谓“俯仰”轴(Y)上的所谓的“俯仰”坐标，所述计算机(30)能够从所述传感器(20)接收至少一个俯仰参数值，根据所接收的所述至少一个值确定所述传感器(20)的至少一个俯仰坐标，当所确定的所述至少一个俯仰坐标在所述俯仰轴(Y)上的坐标值的第一预定范围之外时，检测到在包括所述传感器(20)的所述车轮(10)上的几何形状异常。

Description

车辆车轮几何形状异常的检测
技术领域
本发明涉及机动车领域，并且更特别地涉及一种用于检测车辆车轮的几何形状异常的计算机和方法。
背景技术
如今，已知将各种传感器安装在机动车车辆的车轮中。例如，已知安装通常被称为“TPMS(用于“Tyre Pressure Monitoring System”，轮胎压力监控系统)”的温度和压力传感器，例如安装在车轮轮胎的充气阀上。
仍然以已知的方式，车辆车轮可能呈现例如在平行度、倾斜度或在车轮螺栓旋紧方面的某些几何形状异常。
因此，参照图1和图2，车辆处于停止，当在车辆的顶视图中看时车轮呈现平行度异常，垂直于车轮的旋转轴的平面(被称为“车轮平面”)与沿着车辆的移动轴(被称为车辆的“横滚轴”X)延伸的竖向平面形成角度。
同样，参照图3和图4，车辆也处于停止，当在车辆的前视图中看时车轮呈现倾斜度异常，车轮平面与沿着车辆的偏航轴Z延伸的竖向平面形成角度。
几何形状异常可能降低驾驶舒适性，尤其是通过在方向盘中引发振动或者通过在车辆沿直线行驶时妨碍方向盘的正确居中，这可能对车辆的乘员造成危险。另外，几何形状异常还可能导致燃料消耗和轮胎磨损的显著增加。实际上，在几何形状异常的情况下，轮胎将在其端部上以非均匀方式磨损。然而，以非均匀方式限定的磨损可能不会被检测到。如果磨损的轮胎没有被及时更换，则车辆在道路上的不稳定性和/或轮胎爆裂的风险持续，对于车辆乘员而言这再次呈现出危险。因此必需尽早检测几何形状异常。
驾驶员可能怀疑在他的车辆上存在几何形状异常，尤其是如果他感觉到当他驾驶车辆时方向盘振动。为了确认他的怀疑，车辆的用户应当将他的车辆带到汽修商处，以便由专业人员实施对车辆车轮的操控。
然而，可能的是驾驶员在驾驶车辆时未感觉到任何不适。因此，如果驾驶员没有将其车辆带到汽修商处，则将不能检测到几何形状异常。
因此，存在对允许至少部分地补救这些缺点的解决方案的需要。
发明内容
本发明涉及一种用于机动车车辆的计算机，所述车辆包括允许车辆在道路上移动的多个车轮，所述车轮中的至少一个包括传感器，所述传感器能够测量至少一个所谓的“俯仰”参数值，所述俯仰参数值允许计算机确定所述传感器相对于与车辆的移动方向正交并且与道路平面平行的预定的所谓“俯仰”轴的预定基准的、在所述俯仰轴上的所谓的“俯仰”坐标，所述计算机能够：
a)从所述传感器接收至少一个俯仰参数的至少一个值，
b)根据所接收的所述至少一个值确定所述传感器相对于所述俯仰轴的预定基准的至少一个俯仰坐标，
c)当所确定的所述至少一个俯仰坐标在所述俯仰轴上的坐标值的第一预定范围之外时，检测到在包括所述传感器的车轮上的几何形状异常，第一预定范围在最小值和最大值之间以所述俯仰轴的预定基准为中心，
d)当检测到异常时，通过发送警告消息来警告车辆的驾驶员。
因此，根据本发明的计算机允许检测车辆的至少一个车轮上的几何形状异常并且将其通知给驾驶员，这使得车辆对于其乘员而言更安全。根据本发明的计算机允许车辆的驾驶员知道何时需要由专业人员干预以补救检测到的至少一个几何形状异常。
优选地，传感器能够测量至少两个俯仰参数值和至少两个所谓的“偏航”参数值，每个偏航参数值允许计算机确定所述传感器相对于与车辆的移动方向正交并且与道路平面正交的预定的所谓“偏航”轴的预定基准的、在所述偏航轴上的所谓的“偏航”坐标，所述计算机能够：
a)从所述传感器接收至少两个俯仰参数值和至少两个偏航参数值，
b)根据所接收的所述至少两个俯仰参数值确定至少两个俯仰坐标，并且根据所接收的所述至少两个偏航参数值确定至少两个偏航坐标，
c)限定所述传感器的至少两个位置，每个位置是在包括所述俯仰轴和所述偏航轴的平面中由所确定的俯仰坐标和偏航坐标限定的，
d)在以下情况下检测到包括所述传感器的车轮的旋紧异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其偏航坐标大于在偏航轴上的坐标值的第二预定范围的最大值，第二预定范围在最小值和最大值之间以车轮中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其偏航坐标大于第二预定范围的最大值；
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其偏航坐标小于在偏航轴上的位置值的第二预定范围的最小值，第二预定范围在最小值和最大值之间以车轮中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其偏航坐标小于第二预定范围的最小值。
优选地，计算机被配置为在以下情况下检测到包括所述传感器的车轮的倾斜度异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其偏航坐标大于第二预定范围的最大值，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其偏航坐标小于第二预定范围的最小值；
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其偏航坐标小于第二预定范围的最小值，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其偏航坐标大于第二预定范围的最大值。
根据第二实施例，每个传感器能够测量至少两个俯仰参数值，车辆包括至少一个第二传感器，每个第二传感器被安装为面向包括传感器的车轮并且被配置为测量至少两个所谓的“偏航”参数值，每个偏航参数值允许计算机确定所述传感器相对于与车辆的移动方向正交并且与道路平面正交的预定的所谓“偏航”轴的预定基准的、在所述偏航轴上的所谓的“偏航”坐标，所述计算机能够：
a)从传感器接收至少两个俯仰参数值，并且从第二传感器接收至少两个偏航参数值，
b)根据所接收的所述至少两个俯仰参数值确定至少两个俯仰坐标，并且根据所接收的所述至少两个偏航参数值确定至少两个偏航坐标，
c)限定传感器的至少两个位置，每个位置是在包括俯仰轴和偏航轴的平面中由所确定的俯仰坐标和偏航坐标限定的，
d)在以下情况下检测到包括所述传感器和所述第二传感器的车轮的旋紧异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其偏航坐标大于在偏航轴上的坐标值的第二预定范围的最大值，第二预定范围在最小值和最大值之间以车轮中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其偏航坐标大于第二预定范围的最大值，
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其偏航坐标小于在偏航轴上的坐标值的第二预定范围的最小值，第二预定范围在最小值和最大值之间以车轮中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其偏航坐标小于第二预定范围的最小值。
根据该第二实施例，计算机被配置为在以下情况下检测到包括所述传感器的车轮的倾斜度异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其偏航坐标大于第二预定范围的最大值，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其偏航坐标小于第二预定范围的最小值，
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其偏航坐标小于第二预定范围的最小值，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其偏航坐标大于第二预定范围的最大值。
优选地，传感器能够测量至少两个俯仰参数值和至少两个所谓的“横滚”参数值，每个横滚参数值允许计算机确定所述传感器相对于与车辆的移动方向平行的预定的所谓“横滚”轴的预定基准的、在所述横滚轴上的所谓的“横滚”坐标，计算机能够：
a)从传感器接收至少两个俯仰参数值和至少两个横滚参数值，
b)根据所接收的所述至少两个俯仰参数值确定至少两个俯仰坐标，并且根据所接收的所述至少两个横滚参数值确定至少两个横滚坐标，
c)限定传感器的至少两个位置，每个位置是在包括俯仰轴和横滚轴的平面中由所确定的俯仰坐标和横滚坐标限定的，
d)在以下情况下检测到包括所述传感器的车轮的平行度异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其横滚坐标大于在横滚轴上的坐标值的第三预定范围的最大值，第三预定范围在最小值和最大值之间以车轮中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其横滚坐标小于第三预定范围的最小值；
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围的最大值并且其横滚坐标小于在横滚轴上的坐标值的第三预定范围的最小值，第三预定范围在最小值和最大值之间以车轮中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围的最小值并且其横滚坐标大于第三预定范围的最大值。
优选地，传感器是加速度传感器。
根据第二实施例，第二传感器是车轮的旋转速度传感器。
优选地，第二传感器是车辆车轮的防抱死系统的传感器。
本发明还涉及一种车辆，其包括允许车辆在道路上移动的多个车轮，所述车辆包括如上所述的计算机，所述车轮中的至少一个包括传感器，所述传感器能够测量至少一个所谓的“俯仰”参数，所述俯仰参数允许计算机确定所述传感器相对于与车辆的移动方向正交并且与道路平面平行的预定的所谓“俯仰”轴的预定基准的、在所述俯仰轴上的所谓的“俯仰”坐标。
本发明还涉及一种用于检测车辆的车轮的几何形状异常的方法，方法由如上所述的计算机实施，方法的显著之处在于其包括以下步骤：
a)接收由至少一个传感器传送的至少一个俯仰参数的至少一个值，
b)根据所接收的所述至少一个值确定相对于俯仰轴的预定基准的至少一个俯仰坐标，
c)当所确定的所述至少一个俯仰坐标在俯仰轴上的坐标值的第一预定范围之外时，检测到在包括所述传感器的车轮上的几何形状异常，第一预定范围以所述俯仰轴的预定基准为中心，
d)当检测到异常时，通过发送警告消息来警告车辆的驾驶员。
本发明还涉及一种计算机程序产品，其值得注意之处在于其包括一组程序代码指令，当该一组程序代码指令被由一个或多个处理器执行时，其配置所述一个或多个处理器以实施如前所述的方法。
附图说明
通过阅读随后的描述，本发明的其它特征和优点将变得更加明显。随后的描述是纯粹说明性的并且应当关于随附附图来阅读，在附图中：
[图1]图1表示呈现平行度异常的车辆的顶视图，
[图2]图2表示呈现另一种形式的平行度异常的车辆的顶视图，
[图3]图3表示呈现倾斜度异常的车辆的前视图，
[图4]图4表示呈现另一种形式的倾斜度异常的车辆的前视图，
[图5]图5表示根据本发明的车辆的顶视图，
[图6]图6沿着俯仰轴表示图5所表示的车辆的车轮，
[图7]图7表示在由俯仰轴和偏航轴限定的平面中的图5中图示的车辆的车轮，
[图8]图8表示在由俯仰轴和横滚轴限定的平面中的图5中图示的车辆的车轮，
[图9]图9表示在由俯仰轴、偏航轴和横滚轴限定的三维参照系中的图5中图示的车辆的车轮，
[图10]图10表示根据本发明的相对于预定基准在俯仰轴上所确定的多个俯仰坐标值，
[图11]图11表示根据本发明的相对于预定基准在由俯仰轴和偏航轴限定的平面中的多个位置，
[图12]图12表示根据本发明的相对于预定基准在由俯仰轴和偏航轴限定的平面中的多个位置，其不同于图11所表示的多个位置，
[图13]图13表示根据本发明的相对于预定基准在由俯仰轴和横滚轴限定的平面中的多个位置，
[图14]图14表示根据本发明的相对于预定基准在由俯仰轴和横滚轴限定的平面中的多个位置，其不同于图13所表示的多个位置，，
[图15]图15图示根据本发明的方法。
具体实施方式
本发明将是为了在机动车车辆中实施而呈现的。
参照图5，车辆1尤其是被限定在正交三维参照系中，其中：
a)被称为“俯仰轴”Y的第一轴被限定为与车辆1的移动方向正交并且与道路平面平行的预定轴，
b)被称为“偏航轴”Z的第二轴被限定为与车辆1的移动方向正交并且与道路平面正交的预定轴，
c)被称为“横滚轴”X的第三轴被限定为与车辆1的移动方向平行的轴。
辆1包括用于在道路上移动的多个车轮10和计算机30。例如，车辆1包括四个车轮10。
车轮10也被根据所述三维参照系限定。
所述车轮10中的至少之一包括传感器20。仍然参照图5，优选地车辆1的每个车轮10包括传感器20。
因此，当车辆1运动时，每个车轮10沿着垂直于所述车轮10的旋转轴的平面(被称为“车轮平面”)旋转。因此，安装在旋转车轮10中的每个传感器20也在所述车轮10的平面中移动。
参照图6，根据第一实施例，传感器20能够测量至少一个所谓的“俯仰”参数值，从而允许计算机30确定所述传感器20相对于预定基准R0的在俯仰轴Y上的坐标，被称为“俯仰坐标”。
当车轮10被正确地安装在车辆1上时，预定基准R0尤其是对应于位于包括所述传感器20的车轮10的平面中的俯仰轴Y的点。“正确地安装”是指将被安装在车辆的轮毂上而没有几何形状异常的车轮，换句话说，没有平行度缺陷，没有倾斜度缺陷，并且其螺母是旋紧的。
俯仰参数值可以例如是车轮10的加速度值。
参照图7，根据第二实施例，传感器20还能够测量至少一个所谓的“偏航”参数值，从而允许计算机确定所述传感器20相对于预定基准R0的在偏航轴Z上的坐标，被称为“偏航坐标”。
偏航参数值也可以对应于车轮10的加速度值。
参照图8，根据第三实施例，传感器20能够测量至少一个俯仰参数值并且能够测量至少一个所谓的“横滚”参数值，从而允许计算机确定所述传感器20相对于预定基准R0的在横滚轴X上的坐标，被称为“横滚坐标”。
横滚参数值尤其是可以对应于车轮10的加速度值。
参照图9，根据第四实施例，传感器20能够测量至少一个偏航参数值、至少一个横滚参数值和至少一个俯仰参数值。
传感器20还能够将所测量的至少一个参数值(换句话说，所测量的俯仰参数值)传送到计算机30。
另外，根据第二和第四实施例，传感器20还能够将所测量的至少一个偏航参数值传送到计算机30。
此外，根据第三和第四实施例，传感器20还能够将所测量的至少一个横滚参数值传送到计算机30。
另外，根据任何一个实施例，传感器20被配置为传送与标识符关联的至少一个俯仰、偏航或横滚参数值，从而允许计算机30标识所述参数值是从哪个传感器20传送的。
传感器20可以是加速度计，并且尤其是TPMS(用于按英语的“Tire PressureMonitoring System”，轮胎压力监控系统)传感器的加速度计，其尤其允许测量车辆1的其中安装有TPMS传感器的车轮10的轮胎的压力。TPMS传感器是本领域技术人员已知的，并且因此在此不再对其详细描述。
根据另一实施例，车辆1包括至少一个第二传感器。更准确地，每个第二传感器被安装在车辆1上，面向车辆1的包括传感器20的车轮10。
优选地，车辆1包括与车轮10一样多的第二传感器。
对于旋转的车轮而言，第二传感器尤其能够测量至少一个偏航参数，允许计算机30确定安装在车轮10中的传感器20的偏航坐标。
偏航参数可以对应于车轮10的旋转速度值。
第二传感器可以是车轮10的旋转速度的传感器，例如由车辆1配备的车轮10的防抱死系统使用，并且其通常被本领域人员称为“ABS”系统，用于按英语的“Antiblocksystem”，防抱死系统。
第二传感器能够将与标识符关联的所测量的每个偏航参数值传送到计算机30，允许计算机30标识所述偏航参数值是从哪个第二传感器传送的。
再次参照图5，计算机30因此被安装在车辆1中，并且尤其是安装在车辆1内部的大致中心的位置。
计算机30被连接到安装在车辆1的车轮10中的每个传感器20。优选地，由于车辆1包括多个车轮10并且车辆1的每个车轮10包括传感器20，因此计算机30被连接到多个传感器20。
尤其是，由于车辆1包括四个车轮10，因此计算机30连接到四个传感器20。
另外，计算机30被通过无线类型连接链路连接到每个传感器20。例如，计算机30被经由射频连接连接到每个传感器20。
此外，计算机30还可以被经由第二连接链路——尤其是射频类型的连接链路(例如315MHz或433MHz的超高频链路)，或者甚至是2.4GHz的低功耗蓝牙(用于按英语的“Bluetooth Low Energy”，低能量蓝牙)连接链路——连接到至少一个第二传感器20。
因此，计算机30被配置为经由连接链路接收由至少一个传感器20测量和传送的至少一个参数值和/或经由第二连接链路接收由至少一个第二传感器测量和传送的至少一个参数值。
更准确地，计算机30能够接收由至少一个传感器20测量和传送的至少一个俯仰参数值。
另外，计算机30还能够接收由至少一个传感器20测量和传送的至少一个横滚参数值和/或至少一个偏航参数值。
此外，计算机30还能够接收由至少一个第二传感器测量和传送的至少一个偏航参数值。
因此，例如，对于车辆1的给定车轮10而言，计算机30被配置为接收由安装在所述车轮10中的传感器20测量的至少一个俯仰参数值、至少一个偏航参数值和至少一个横滚参数值。
还例如，计算机30被配置为接收由传感器20测量的至少一个俯仰参数值和至少一个横滚参数值以及由第二传感器测量的至少一个偏航参数值。
计算机30还被配置为标识哪个传感器20或第二传感器已经传送了所接收的俯仰参数值、偏航参数值或横滚参数值。为此，计算机30使用与所接收的俯仰参数值、偏航参数值或横滚参数值关联的标识符。换句话说，计算机30被配置为标识所接收的俯仰参数值、偏航参数值或横滚参数值来自车辆1的哪个车轮10。
另外，再次参照图6和/或图9，针对所接收的每个俯仰参数值，计算机30被配置为根据所接收的俯仰参数值确定已经传送所述俯仰参数值的传感器20相对于预定基准R0的俯仰坐标。
类似地，参照图7和/或图9，针对所接收的每个偏航参数值，计算机30被配置为根据由计算机30接收并且由传感器20或第二传感器传送的偏航参数值来确定传感器20相对于预定基准R0的偏航坐标。
类似地，参照图8和/或图9，针对所接收的每个横滚参数值，计算机30被配置为根据所接收的横滚参数值确定已经传送所述横滚参数值的传感器20相对于预定基准R0的横滚坐标。
参照图10，计算机30被配置为如果安装在车辆1的旋转的车轮10中的传感器20的至少一个所确定的俯仰坐标在第一预定范围P1之外，则检测所述车轮10上的几何形状异常。第一预定范围P1指示俯仰轴Y上的一组坐标值，其在最小值和最大值之间以所述俯仰轴Y的预定基准R0为中心。换句话说，第一预定范围P1包括在以预定基准R0为中心的最小值和最大值之间的所有坐标值。
第一范围P1尤其是根据传感器20的灵敏度限定的。另外，第一范围P1尤其是由制造商确定的。
根据另一实施例，在第一次使用车辆1时确定第一范围P1。例如，在车辆1第一次行驶时，每个车轮10的位置被在三维参照系中确定并且被限定为所述车轮10的基准位置，换句话说，所述车轮10处于其处的位置是被正确地放置的。因此，根据每个车轮10的所确定的所述基准位置来确定第一范围。
例如，第一预定范围P1指示包括在-2.5mm和2.5mm之间的一组俯仰坐标值。
计算机30还被配置为警告驾驶员检测到几何形状异常。更准确地，计算机30被配置为警告在哪个(哪些)车轮10上已经检测到几何形状异常。
尤其是，计算机30通过如下来警告驾驶员：发送警告消息，例如在车辆1的座舱中的声音信号；或者例如在仪表盘上显示对于驾驶员可见的光信号。
参照图11，计算机30被配置为根据安装在所述旋转车轮10中的传感器20的至少两个位置来检测在车辆1的车轮10上检测到的几何形状异常是旋紧异常。每个位置在此被通过由计算机30确定的俯仰坐标和偏航坐标限定在包括俯仰轴Y和偏航轴Z的平面中。
在此旋紧指示车轮10的螺栓的旋紧，并且允许将车轮10固定到对应的轮毂并且因此使车轮10相对于轮毂不可动。
另外，根据第一预定范围P1和第二预定范围P2来检测旋紧异常。
当车轮10被正确地安装在车辆1中时，第二预定范围P2指示在偏航轴Z上在最小值和最大值之间以车轮10的中心为中心的一组坐标值。换句话说，第二预定范围P2包括在以车轮10的中心为中心的最小值和最大值之间的所有偏航坐标值。
第二范围P2尤其是根据第二传感器或安装在所述车轮10中的传感器20的灵敏度来限定的。另外，第二范围P2尤其是由制造商确定的。
根据另一实施例，在第一次使用车辆1时确定第二范围P2。例如，根据每个车轮10的所确定的所述基准位置来确定第二范围P2。
例如，第二预定范围P2指示包括在-2.5mm和2.5mm之间的一组偏航坐标值。
仍然参照图11，为了简化描述，在包括俯仰轴Y和偏航轴Z的平面中预先限定某些区域：
a)第一区域Z1限定对其而言俯仰坐标小于第一预定范围P1的最小值并且偏航坐标大于第二预定范围P2的最大值的区域，
b)第二区域Z2限定对其而言俯仰坐标大于第一预定范围P1的最大值并且偏航坐标大于第二预定范围P2的最大值的区域，
c)第三区域Z3限定对其而言俯仰坐标小于第一预定范围P1的最小值并且偏航坐标小于第二预定范围P2的最小值的区域，
d)第四区域Z4限定对其而言俯仰坐标大于第一预定范围P1的最大值并且偏航坐标小于第二预定范围P2的最小值的区域。
计算机30被配置为在以下情况下检测到车轮10的旋紧异常：
a)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中，
或者
b)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中，
或者
c)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中，
或者
d)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中。
如果没有任何配置对应于以上呈现的情况，则计算机30被配置为检测车轮10的几何形状异常是平行度异常或倾斜度异常。
计算机30还被配置为警告驾驶员检测到旋紧异常。更准确地，计算机30被配置为警告在哪个(哪些)车轮10上检测到旋紧异常。
尤其是，计算机30经由如下来警告驾驶员：发送警告消息，例如在车辆1的座舱中的声音信号；或者例如在仪表盘上显示对于驾驶员可见的光信号。
计算机30被配置为根据安装在所述旋转车轮10中的传感器20的至少两个位置来检测在车辆1的车轮10上检测到的几何形状异常是倾斜度异常。每个位置被通过由计算机30确定的俯仰坐标和偏航坐标限定在包括俯仰轴Y和偏航轴Z的平面中。
倾斜度指示在车轮10的平面在由俯仰轴Y和偏航轴Z限定的平面中的正交投影——只要该投影是直线——与偏航轴Z之间的角度θ。
另外，根据第一预定范围P1和第二预定范围P2检测倾斜度异常。
当在车辆的前视图中车轮10的平面在由俯仰轴Y和偏航轴Z限定的平面中的投影与偏航轴Z形成角度θ时(例如，如图3和图4所示)，车轮10呈现倾斜度异常。
更准确地，参照图11，计算机30被配置为在以下情况下检测到车轮10的倾斜度异常：
a)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中，并且没有任何位置处于第二区域Z2和第三区域Z3中，
或者
b)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中并且传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中，并且没有任何位置处于第一区域Z1和第四区域Z4中。
计算机30还被配置为警告驾驶员检测到倾斜度异常。更准确地，计算机30被配置为警告在哪个(哪些)车轮(10)上检测到倾斜度异常。
尤其是，计算机30经由如下来警告驾驶员：发送警告消息，例如在车辆1的座舱中的声音信号；或者例如在仪表盘上显示对于驾驶员可见的光信号。
计算机30还被配置为确定检测到的倾斜度异常的倾斜度角度θ是正的还是负的。
如前面解释的那样，倾斜度角度θ限定在车轮10的平面在由俯仰轴Y和偏航轴Z限定的平面中的投影——只要该投影是直线——与偏航轴Z之间的角度，如图12中图示那样。
如果车轮10的平面的上部定向为朝向车辆1的外部(如在图4中图示那样)，则倾斜度角度θ为正，并且如果车轮10的平面的上部定向为朝向车辆1的内部(如在图3中图示那样)，则倾斜度角度θ为负。
关于车辆1的左侧车轮10，计算机30被配置为：如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中(并且没有任何位置处于第二区域Z2和第三区域Z3中)，则确定倾斜度角度θ为正。
仍然关于车辆1的左侧车轮10，计算机30被配置为：如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中并且传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中(并且没有任何位置处于第一区域Z1和第四区域Z4中)，则确定倾斜度角度θ为负。
关于车辆1的右侧车轮10，计算机30被配置为：如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中并且传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中(并且没有任何位置处于第一区域Z1和第四区域Z4中)，则确定倾斜度角度θ为正。
仍然关于车辆1的右侧车轮10，计算机30被配置为：如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中(并且没有任何位置处于第二区域Z2和第三区域Z3中)，则确定倾斜度角度θ为负。
计算机30还被配置为向驾驶员指示倾斜度角度θ是正的还是负的。更准确地，计算机30被配置为警告在哪个(哪些)车轮10上倾斜度角度θ是正的或负的，尤其是经由例如在仪表盘上的对于驾驶员可见的光指示。
计算机30还被配置为确定车辆1的车轮10的倾斜度角度θ的值，如在图12中图示那样。
为此，计算机30被配置为在由俯仰轴Y和偏航轴Z限定的平面中对表示传感器20的偏航坐标依照传感器20的俯仰坐标的变化的估计的分段进行建模。换句话说，计算机30被配置为表示传感器20在由俯仰轴Y和偏航轴Z限定的平面中的位置，每个位置由通过计算机30确定的俯仰坐标和偏航坐标限定。
为此，计算机30可以使用线性回归模型。
如此建模的分段表示车轮10的平面在包括俯仰轴Y和偏航轴Z的平面中的投影。
计算机30知道被建模的分段的长度，其对应于车轮10的直径D。
另外，由于计算机30已经对分段进行了建模，因此所述计算机30知道在所述被建模的分段上的最小俯仰坐标Pmin和最大俯仰坐标Pmax的值。
因此，根据直径D和最小俯仰坐标Pmin或最大俯仰坐标Pmax，计算机30被配置为尤其是根据以下等式确定倾斜度角度θ的值：
[数学式1]
或者
[数学式2]
计算机30还被配置为向驾驶员给出倾斜度角度θ的值。更准确地，计算机30被配置为针对呈现倾斜度异常的每个车轮10，经由例如显示在仪表盘上的对于驾驶员可见的光指示来给出倾斜度角度θ的值。
参照图13，计算机30被配置为根据安装在所述旋转车轮10中的传感器20的至少两个位置——每个位置被由通过计算机30确定的俯仰坐标和横滚坐标限定在包括俯仰轴Y和横滚轴X的平面中——来检测在车辆1的车轮10上检测到的几何形状异常是平行度异常。
在车辆1的顶视图中，平行度指示在车轮10的平面在由俯仰轴Y和横滚轴X限定的平面中的投影——只要该投影是直线——与横滚轴X之间的角度ω。
另外，根据第一预定范围P1和第三预定范围P3检测平行度异常。
第三预定范围P3指示当车轮10被正确地安装在车辆1中时，在横滚轴X上在最小值和最大值之间以车轮10的中心为中心的一组坐标值。换句话说，第三预定范围P3包括在以车轮10的中心为中心的最小值和最大值之间的所有横滚坐标值。
第三范围P3尤其是根据安装在所述车轮10中的传感器20的灵敏度限定的。另外，第三范围P3尤其是由制造商确定的。
根据另一实施例，在第一次使用车辆1时确定第三范围P3。例如，根据每个车轮10的所确定的所述基准位置来确定第三范围P3。
例如，第三预定范围P3指示包括在-2.5mm和+2.5mm之间的一组横滚坐标值。
为了简化描述，如在图13中图示那样，在包括俯仰轴Y和横滚轴X的平面中预先限定某些区域：
a)第五区域Z5限定对其而言俯仰坐标小于第一预定范围P1的最小值并且横滚坐标大于第三预定范围P3的最大值的区域，
b)第六区域Z6限定对其而言俯仰坐标大于第一预定范围P1的最大值并且横滚坐标大于第三预定范围P3的最大值的区域，
c)第七区域Z7限定对其而言俯仰坐标小于第一预定范围P1的最小值并且横滚坐标小于第三预定范围P3的最小值的区域，
d)第八区域Z8限定对其而言俯仰坐标大于第一预定范围P1的最大值并且横滚坐标小于第三预定范围P3的最小值的区域。
当在车辆1的顶视图中车轮10的平面在由俯仰轴Y和横滚轴X限定的平面中的投影——只要该投影是直线——与横滚轴X形成角度ω时，车轮10呈现平行度异常。
因此，计算机30被配置为在以下情况下检测到车轮10的平行度异常：
a)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第五区域Z5中并且传感器20的至少一个位置位于第八区域Z8中，并且没有任何位置处于第六区域Z6和第七区域Z7中，
或者
b)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第六区域Z6中并且传感器20的至少一个位置位于第七区域Z7中，并且没有任何位置处于第五区域Z5和第八区域Z8中。
计算机30还被配置为警告驾驶员检测到平行度异常。更准确地，计算机30被配置为警告在哪个(哪些)车轮10上检测到平行度异常。
尤其是，计算机30经由如下来警告驾驶员：发送警告消息，例如在车辆1的座舱中的声音信号；或者例如在仪表盘上显示对于驾驶员可见的光信号。
计算机还被配置为确定检测到的平行度异常的平行度角度ω是正的还是负的。
如前面解释的那样，车辆1的车轮10的平行度角度ω指示在车轮10的平面在由俯仰轴Y和横滚轴X限定的平面中的投影与横滚轴X之间的角度，如在图14中图示那样。
如果车轮10的前部定向为朝向车辆1的外部(如在图2中图示那样)，则平行度角度ω为正，并且如果车轮10的前部定向为朝向车辆1的内部(如在图1中图示那样)，则平行度角度ω为负。
关于车辆1的左侧车轮10，计算机30被配置为：如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第五区域Z5中并且传感器20的至少一个位置位于第八区域Z8中(并且没有任何位置处于第六区域Z6和第七区域Z7中)，则确定平行度角度ω为正。
仍然关于车辆1的左侧车轮10，计算机30被配置为：如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第六区域Z6中并且传感器20的至少一个位置位于第七区域Z7中(并且没有任何位置处于第五区域Z5和第八区域Z8中)，则确定平行度角度ω为负。
关于车辆1的右侧车轮10，计算机30被配置为：如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第六区域Z6中并且传感器20的至少一个位置位于第七区域Z7中(并且没有任何位置处于第五区域Z5和第八区域Z8中)，则确定平行度角度ω为正。
仍然关于车辆1的右侧车轮10，计算机30被配置为：如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第五区域Z5中并且传感器20的至少一个位置位于第八区域Z8中(并且没有任何位置处于第六区域Z6和第七区域Z7中)，则确定平行度角度ω为负。
计算机30还被配置为向驾驶员指示平行度角度ω是正的还是负的。更准确地，计算机30被配置为警告在哪个(哪些)车轮10上平行度角度ω是正的或负的，尤其是经由例如在仪表盘上的对于驾驶员可见的光指示。
计算机30还被配置为确定车辆1的车轮10的平行度角度ω的值，如在图14中图示那样。
为此，计算机30被配置为在由俯仰轴Y和横滚轴X限定的平面中，根据由计算机30确定的俯仰坐标和横滚坐标，对表示传感器20的横滚坐标依照传感器20的俯仰坐标的变化的估计的分段进行建模。
换句话说，计算机30被配置为表示传感器20在由俯仰轴Y和横滚轴X限定的平面中的位置，每个位置由通过计算机30确定的俯仰坐标和横滚坐标限定。
为此，计算机30可以使用线性回归模型。
如此建模的分段表示车轮10的平面在包括俯仰轴Y和横滚轴X的平面中的投影。
计算机30知道被建模的分段的长度，其对应于车轮10的直径D。
另外，由于计算机30已经对分段进行了建模，因此所述计算机30知道在所述被建模的分段上的最小俯仰坐标Pmin和最大俯仰坐标Pmax的值。
因此，根据直径D和最小俯仰坐标Pmin或最大俯仰坐标Pmax，计算机30被配置为尤其是根据以下等式确定平行度角度ω的值：
[数学式3]/>
或者
[数学式4]
计算机30还被配置为向驾驶员给出平行度角度ω的值。更准确地，计算机30被配置为针对呈现平行度异常的每个车轮10，经由例如显示在仪表盘上的对于驾驶员可见的光指示来给出平行度角度ω的值。
参照图15，现在将呈现根据本发明的方法的实施方式，其是由如前面呈现的车辆1中的计算机30实施的。
由于所有传感器20是相同的并且因此以相同的方式起作用，为了简化对方法的描述，考虑其中单一一个车轮10包括传感器20的车辆1的情况。类似地，由于第二传感器是相同的，因此车辆1还包括安装在车辆1中的单一一个第二传感器，使得第二传感器被配置为测量与所述传感器20相关的至少一个偏航参数值。
方法包括步骤E0，其测量旋转车轮10的至少一个俯仰参数值、至少一个偏航参数值和至少一个横滚参数值。
根据第一实施方式，安装在车轮10中的传感器20测量至少一个俯仰参数值、至少一个偏航参数值和至少一个横滚参数值。
根据第二实施方式，传感器20测量至少一个俯仰参数和至少一个横滚参数值，并且第二传感器测量至少一个偏航参数值。
另外，每个俯仰参数值、每个偏航参数值或每个横滚参数值与标识符关联，从而允许计算机30标识所述参数值是从传感器20或第二传感器中的哪个传送的。
方法然后包括步骤E1，其将所测量的至少一个俯仰参数值、所测量的至少一个偏航参数值和所测量的至少一个横滚参数值传送到计算机30。
因此，根据第一实施方式，传感器20将所测量的至少一个俯仰参数值、所测量的至少一个偏航参数值和所测量的至少一个横滚参数值传送到计算机30。
根据第二实施例，传感器20将所测量的至少一个俯仰参数值和所测量的至少一个横滚参数值传送到计算机30，并且第二传感器将至少一个偏航参数值传送到计算机30。
方法然后包括步骤E2，其中由计算机30接收至少一个俯仰参数值、至少一个偏航参数值和至少一个横滚参数值。
方法然后包括标识所接收的每个参数值的来源的步骤，在此期间计算机30标识传感器20或第二传感器中的哪个传送了所接收的俯仰参数值、偏航参数值或横滚参数值。为此，计算机30使用与所接收的俯仰参数值、偏航参数值或横滚参数值关联的标识符。换句话说，计算机30被配置为标识所接收的俯仰参数值、所接收的偏航参数值或所接收的横滚参数值来自车辆1的哪个车轮10。
方法包括根据所接收的俯仰参数值、所接收的偏航参数值和所接收的横滚参数值确定俯仰坐标、偏航坐标和横滚坐标的步骤E3。
另外，再次参照图6和/或图9，针对所接收的每个俯仰参数值，计算机30根据所接收的俯仰参数值确定传感器20相对于预定基准R0的俯仰坐标。
类似地，参照图7和/或图9，针对所接收的每个偏航参数值，计算机30根据由传感器20或由第二传感器传送的偏航参数值来确定传感器20相对于预定基准RO的偏航坐标。
最后，参照图8和/或图9，针对所接收的每个横滚参数值，计算机30根据由传感器20传送的横滚参数值来确定传感器20相对于预定基准R0的横滚坐标。
参照图10，方法然后包括步骤E4，其中如果安装在所述车轮10中的传感器20的所确定的至少一个俯仰坐标在第一预定范围P1之外，则检测到在包括传感器20的车辆1的车轮10上的几何形状异常。
在所述检测几何形状异常的步骤E4之后，方法可以包括警告几何形状异常的步骤E41，其中驾驶员接收由计算机30发送的警告消息，其告知在相关车辆1的车轮10上存在几何形状异常。所述警告消息可以是例如经由车辆1的扬声器给出的声音信号，或者是显示在车辆1的仪表盘上并且对于驾驶员可见的光信号。
在检测几何形状异常之后，方法包括步骤E5，其中根据传感器20的至少两个位置检测所述车轮10的旋紧异常，每个位置是在包括俯仰轴Y和偏航轴Z的平面中由所确定的俯仰坐标和偏航坐标限定的。
更准确地，参照图11，在以下情况下由计算机30检测到旋紧异常：
a)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中，
或者
b)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中，
或者
c)安装在车轮10中的传感器的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中，
或者
d)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中。
在检测旋紧异常的步骤E5之后，方法可以包括警告步骤E51，其中驾驶员接收由计算机30发送的向其告知在相关车辆1的车轮10上存在旋紧异常的警告消息。所述警告消息可以是例如经由车辆1的扬声器给出的声音信号，或者是显示在车辆1的仪表盘上并且由驾驶员可见的光信号。
在检测几何形状异常的步骤E4之后，方法可以包括步骤E6，其中根据传感器20的至少两个位置检测所述车轮10的倾斜度异常，每个位置是在包括俯仰轴Y和偏航轴Z的平面中由所确定的俯仰坐标和偏航坐标限定的。
尤其是，在该步骤期间，在以下情况下计算机30检测到车轮10的倾斜度异常：
a)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中，并且没有任何位置处于第二区域Z2和第三区域Z3中，
或者
b)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中并且传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中，并且没有任何位置处于第一区域Z1和第四区域Z4中。
在检测倾斜度异常的步骤E6之后，方法可以包括警告步骤E61，其中驾驶员接收由计算机30发送的向其告知在相关车辆1的车轮10上存在倾斜度异常的警告消息。所述警告消息可以是例如经由车辆1的扬声器给出的声音信号，或者是显示在车辆1的仪表盘上并且由驾驶员可见的光信号。
在检测倾斜度异常的步骤E6之后或在警告步骤E61之后，方法包括确定倾斜度角度的类型的步骤E62，换句话说，在该步骤期间，计算机30确定倾斜度角度θ是正的还是负的。
在该步骤期间，关于车辆1的左侧车轮10，如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中(并且没有任何位置处于第二区域Z2和第三区域Z3中)，则计算机30确定倾斜度角度θ为正。
仍然关于车辆1的左侧车轮10，如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中并且传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中(并且没有任何位置处于第一区域Z1和第四区域Z4中)，则计算机30确定倾斜度角度θ为负。
关于车辆1的右侧车轮10，如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第二区域Z2中并且传感器20的至少一个位置位于第三区域Z3中(并且没有任何位置处于第一区域Z1和第四区域Z4中)，则计算机30确定倾斜度角度θ为正。
仍然关于车辆1的右侧车轮10，如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第一区域Z1中并且传感器20的至少一个位置位于第四区域Z4中(并且没有任何位置处于第二区域Z2和第三区域Z3中)，则计算机30确定倾斜度角度θ为负。
在确定倾斜度角度的类型的步骤E62之后，方法包括向驾驶员指示倾斜度角度θ的类型的步骤。更准确地，计算机30尤其是经由例如在仪表盘上的由驾驶员可见的光指示来指示在哪个(哪些)车轮10上倾斜度角度θ是正的或负的。
在检测倾斜度异常的步骤E6之后或在检测倾斜度角度的类型的步骤E62之后，方法包括确定倾斜度角度的值的步骤E63。
在该步骤期间，计算机30在由俯仰轴Y和偏航轴Z限定的平面中，根据由计算机30确定的俯仰坐标和偏航坐标，对表示传感器20的偏航坐标依照传感器20的俯仰坐标的变化的估计的分段进行建模。换句话说，计算机30对车轮10的平面在由俯仰轴Y和偏航轴Z限定的平面中的投影进行建模。
因此，参照图12，根据直径D和最小俯仰坐标Pmin或最大俯仰坐标Pmax，计算机30被配置为尤其是根据以下等式确定倾斜度角度θ的值：
[数学式1]
或者
[数学式2]
在确定倾斜度角度的值的步骤E63之后，方法包括向驾驶员指示倾斜度角度的值的步骤。更准确地，计算机30针对每个呈现倾斜度异常的车轮10指示倾斜度角度θ的值。
在检测几何形状异常的步骤E4之后，方法可以包括步骤E7，其中根据传感器20的至少两个位置检测所述车轮10的平行度异常，每个位置是在包括俯仰轴Y和横滚轴X的平面中由所确定的俯仰坐标和横滚坐标限定的。
参照图13，在该步骤期间，在以下情况下计算机30检测到车轮10的平行度异常：
a)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第五区域Z5中并且传感器20的至少一个坐标位于第八区域Z8中，并且没有任何位置处于第六区域Z6和第七区域Z7中，
或者
b)安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第六区域Z6中并且传感器20的至少一个坐标位于第七区域Z7中，并且没有任何位置处于第五区域Z5和第八区域Z8中。
在检测平行度异常的步骤E7之后，方法可以包括警告步骤E71，其中驾驶员接收由计算机30发送的向其告知在相关车辆1的车轮10上存在平行度异常的警告消息。警告消息可以是例如经由车辆1的扬声器给出的声音信号，或者是显示在车辆1的仪表盘上并且由驾驶员可见的光信号。
在检测平行度异常的步骤E7之后，方法包括确定平行度角度的类型的步骤E72，换句话说，在该步骤期间，计算机30确定平行度角度ω是正的还是负的。
尤其是，在该步骤期间，关于车辆1的左侧车轮10，如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第五区域Z5中并且传感器20的至少一个位置位于第八区域Z8中(并且没有任何位置处于第六区域Z6和第七区域Z7中)，则计算机30确定平行度角度ω为正。
仍然关于车辆1的左侧车轮10，如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第六区域Z6中并且传感器20的至少一个位置位于第七区域Z7中(并且没有任何位置处于第五区域Z5和第八区域Z8中)，则计算机30确定平行度角度ω为负。
关于车辆1的右侧车轮10，如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第六区域Z6中并且传感器20的至少一个位置位于第七区域Z7中(并且没有任何位置处于第五区域Z5和第八区域Z8中)，则计算机30确定平行度角度ω为正。
仍然关于车辆1的右侧车轮10，如果安装在车轮10中的传感器20的至少一个位置位于第五区域Z5中并且传感器20的至少一个位置位于第八区域Z8中(并且没有任何位置处于第六区域Z6和第七区域Z7中)，则计算机30确定平行度角度ω为负。
在确定平行度角度的类型的步骤E72之后，方法包括向驾驶员指示平行度角度ω的类型的步骤。更准确地，计算机30指示在哪个(哪些)车轮10上平行度角度ω是正的或是负的，尤其是经由例如在仪表盘上的由驾驶员可见的光指示。
在检测平行度异常的步骤E7之后或在检测平行度角度的类型的步骤E72之后，方法包括确定平行度角度的值的步骤E73。
在该步骤期间，计算机30在由俯仰轴Y和横滚轴X限定的平面中，根据由计算机30确定的俯仰坐标和横滚坐标，对表示传感器20的横滚坐标依照传感器20的俯仰坐标的变化的估计的分段进行建模。换句话说，计算机30对车轮10的平面在由俯仰轴Y和横滚轴X限定的平面中的投影进行建模。
因此，参照图14，根据直径D和最小俯仰坐标Pmin或最大俯仰坐标Pmax，计算机30被配置为尤其是根据以下等式确定平行度角度ω的值：
[数学式3]
或者
[数学式4]
在确定平行度角度的值的步骤E73之后，方法包括向驾驶员指示平行度角度ω的值的步骤。更准确地，计算机30针对每个呈现平行度异常的车轮10给出平行度角度ω的值。
不言而喻，当车辆1包括多个第二传感器和/或多个车轮10包括传感器20时，那么针对每个传感器20或针对包括传感器20和与车轮10关联的第二传感器的每组传感器重复该方法。
因此，计算机30、传感器20或者传感器20和第二传感器、以及如前面描述的方法允许检测在车辆1的至少一个车轮10上的几何形状异常，并且尤其是限定几何形状异常的类型：旋紧、倾斜度和/或平行度。
另外，根据本发明的计算机30和方法允许在检测到几何形状异常的情况下对驾驶员进行通知。因此，驾驶员和/或车辆1的所有者可以知道何时需要由专业人员进行干预以补救检测到的至少一个几何形状异常。

Claims (11)

1.一种用于机动车辆(1)的计算机(30)，所述车辆(1)包括允许所述车辆(1)在道路上移动的多个车轮(10)，所述车轮(10)中的至少一个包括传感器(20)，所述传感器(20)能够测量至少一个所谓的“俯仰”参数值，所述“俯仰”参数值允许计算机(30)确定所述传感器(20)相对于与所述车辆(1)的移动方向正交并且与道路平面平行的预定的所谓“俯仰”轴(Y)的预定基准的(R0)的、在所述俯仰轴(Y)上的所谓的“俯仰”坐标，所述计算机(30)能够：
a)从所述传感器(20)接收至少一个俯仰参数的至少一个值，
b)根据所接收的所述至少一个值确定所述传感器(20)相对于所述俯仰轴(Y)的预定基准(R0)的至少一个俯仰坐标，
c)当所确定的所述至少一个俯仰坐标在所述俯仰轴(Y)上的坐标值的第一预定范围(P1)之外时，检测到在包括所述传感器(20)的所述车轮(10)上的几何形状异常，第一预定范围(P1)在最小值和最大值之间以所述俯仰轴(Y)的预定基准(R0)为中心，
d)当检测到异常时，通过发送警告消息来警告所述车辆(1)的驾驶员。
2.根据权利要求1所述的计算机(30)，其中每个传感器(20)能够测量至少两个俯仰参数值和至少两个所谓的“偏航”参数值，每个偏航参数值允许所述计算机(30)确定所述传感器(20)相对于与所述车辆(1)的移动方向正交并且与道路平面正交的预定的所谓“偏航”轴(Z)的预定基准(R0)的、在所述偏航轴(Z)上的所谓的“偏航”坐标，所述计算机(30)能够：
a)从所述传感器(20)接收至少两个俯仰参数值和至少两个偏航参数值，
b)根据所接收的所述至少两个俯仰参数值确定至少两个俯仰坐标，并且根据所接收的所述至少两个偏航参数值确定至少两个偏航坐标，
c)限定所述传感器(20)的至少两个位置，每个位置是在包括所述俯仰轴(Y)和所述偏航轴(Z)的平面中由所确定的俯仰坐标和偏航坐标限定的，
d)在以下情况下检测到包括所述传感器(20)的所述车轮(10)的旋紧异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其偏航坐标大于在所述偏航轴(Z)上的坐标值的第二预定范围(P2)的最大值，第二预定范围(P2)在最小值和最大值之间以所述车轮(10)的中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其偏航坐标大于第二预定范围(P2)的最大值；
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其偏航坐标小于在所述偏航轴(Z)上的坐标值的第二预定范围(P2)的最小值，第二预定范围(P2)在最小值和最大值之间以所述车轮(10)的中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其偏航坐标小于第二预定范围(P2)的最小值。
3.根据前项权利要求所述的计算机(30)，所述计算机(30)被配置为在以下情况下检测到包括所述传感器(20)的所述车轮(10)的倾斜度异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其偏航坐标大于第二预定范围(P2)的最大值，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其偏航坐标小于第二预定范围(P2)的最小值；
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其偏航坐标小于第二预定范围(P2)的最小值，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其偏航坐标大于第二预定范围(P2)的最大值。
4.根据权利要求1所述的计算机(30)，每个传感器(20)能够测量至少两个俯仰参数值，所述车辆(1)包括至少一个第二传感器，每个第二传感器被安装为面向包括传感器(20)的车轮(10)并且被配置为测量至少两个所谓的“偏航”参数值，每个偏航参数值允许所述计算机(30)确定所述传感器(20)相对于与所述车辆(1)的移动方向正交并且与道路平面正交的预定的所谓“偏航”轴(Z)的预定基准(R0)的、在所述偏航轴(Z)上的所谓的“偏航”坐标，所述计算机(30)能够：
a)从所述传感器(20)接收至少两个俯仰参数值并且从所述第二传感器接收至少两个偏航参数值，
b)根据所接收的所述至少两个俯仰参数值确定至少两个俯仰坐标，并且根据所接收的所述至少两个偏航参数值确定至少两个偏航坐标，
c)限定所述传感器(20)的至少两个位置，每个位置是在包括所述俯仰轴(Y)和所述偏航轴(Z)的平面中由所确定的俯仰坐标和偏航坐标限定的，
d)在以下情况下检测到包括所述传感器(20)和所述第二传感器的所述车轮(10)的旋紧异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其偏航坐标大于在所述偏航轴(Z)上的坐标值的第二预定范围(P2)的最大值，第二预定范围(P2)在最小值和最大值之间以所述车轮(10)的中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其偏航坐标大于第二预定范围(P2)的最大值；
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其偏航坐标小于在所述偏航轴(Z)上的坐标值的第二预定范围(P2)的最小值，第二预定范围(P2)在最小值和最大值之间以所述车轮(10)的中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其偏航坐标小于第二预定范围(P2)的最小值。
5.根据前项权利要求所述的计算机(30)，所述计算机(30)被配置为在以下情况下检测到包括所述传感器(20)的所述车轮(10)的倾斜度异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其偏航坐标大于第二预定范围(P2)的最大值，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其偏航坐标小于第二预定范围(P2)的最小值；
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其偏航坐标小于第二预定范围(P2)的最小值，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其偏航坐标大于第二预定范围(P2)的最大值。
6.根据前述权利要求中的任何一项所述的计算机(30)，其中所述传感器(20)能够测量至少两个俯仰参数值和至少两个所谓的“横滚”参数值，每个横滚参数值允许所述计算机(30)确定所述传感器(20)相对于与所述车辆(1)的移动方向平行的预定的所谓“横滚”轴(X)的预定基准(R0)的、在所述横滚轴(X)上的所谓的“横滚”坐标，所述计算机(30)能够：
a)从所述传感器(20)接收至少两个俯仰参数值和至少两个横滚参数值，
b)根据所接收的所述至少两个俯仰参数值确定至少两个俯仰坐标，并且根据所接收的所述至少两个横滚参数值确定至少两个横滚坐标，
c)限定所述传感器(20)的至少两个位置，每个位置是在包括所述俯仰轴(Y)和所述横滚轴(X)的平面中由所确定的俯仰坐标和横滚坐标限定的，
d)在以下情况下检测到包括所述传感器(20)的所述车轮(10)的平行度异常：
i)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其横滚坐标大于在所述横滚轴(X)上的坐标值的第三预定范围(P3)的最大值，第三预定范围(P3)在最小值和最大值之间以所述车轮(10)的中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其横滚坐标小于第三预定范围(P3)的最小值；
或者：
ii)至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标大于第一预定范围(P1)的最大值并且其横滚坐标小于在所述横滚轴(X)上的坐标值的第三预定范围(P3)的最小值，第三预定范围(P3)在最小值和最大值之间以所述车轮(10)的中心为中心，以及
至少一个位置被限定为使得其俯仰坐标小于第一预定范围(P1)的最小值并且其横滚坐标大于第三预定范围(P3)的最大值。
7.根据前述权利要求中的任何一项所述的计算机(30)，其中所述传感器(20)是加速度传感器。
8.根据权利要求4和5中的任何一项所述的计算机(30)，其中所述第二传感器是所述车轮(10)的旋转速度传感器。
9.一种车辆(1)，包括允许所述车辆(1)在道路上移动的多个车轮(10)，所述车辆(1)包括根据权利要求1至8之一所述的计算机(30)，所述车轮(10)中的至少一个包括传感器(20)，所述传感器(20)能够测量至少一个所谓的“俯仰”参数，所述“俯仰”参数允许所述计算机(30)确定所述传感器(20)相对于与所述车辆(1)的移动方向正交并且与道路平面平行的预定的所谓“俯仰”轴的预定基准(R0)的、在所述俯仰轴(Y)上的所谓的“俯仰”坐标。
10.一种用于检测车辆(1)的车轮(10)的几何形状异常的方法，所述方法由根据权利要求1至8中的任何一项所述的计算机(30)实施，所述方法特征在于其包括以下步骤：
a)接收(E2)由至少一个传感器(20)传送的至少一个俯仰参数的至少一个值，
b)根据所接收的所述至少一个值确定(E3)相对于所述俯仰轴(Y)的预定基准(R0)的至少一个俯仰坐标，
c)当所确定的所述至少一个俯仰坐标在所述俯仰轴(Y)上的坐标值的第一预定范围(P1)之外时，检测到(E4)在包括所述传感器(10)的所述车轮(10)上的几何形状异常，第一预定范围(P1)以所述俯仰轴(Y)的预定基准(R0)为中心，
d)当检测到异常时，通过发送警告消息来警告所述车辆(1)的驾驶员。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括一组程序代码指令，当该一组程序代码指令被由一个或多个处理器执行时，其配置所述一个或多个处理器以实施根据前项权利要求所述的方法。
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