CN116939480A - 定位方法、装置、相关设备及存储介质 - Google Patents

定位方法、装置、相关设备及存储介质 Download PDF

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CN116939480A CN202210370141.7A CN202210370141A CN116939480A CN 116939480 A CN116939480 A CN 116939480A CN 202210370141 A CN202210370141 A CN 202210370141A CN 116939480 A CN116939480 A CN 116939480A
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张小舟
金婧
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China Mobile Communications Ltd Research Institute
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China Mobile Communications Group Co Ltd
China Mobile Communications Ltd Research Institute
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Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、网络设备、定位服务器、终端及存储介质。其中，方法包括：网络设备接收定位服务器发送的第一请求；第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。

Description

定位方法、装置、相关设备及存储介质
技术领域
本申请涉及无线通信领域，尤其涉及一种定位方法、装置、相关设备及存储介质。
背景技术
相关技术中，蜂窝网络支持在网目标(即能够与网络设备通信的终端)定位。其中，如图1所示，针对新空口(NR)信号的依靠无线接入技术的(RAT-dependent)定位方案主要包括四类，分别是：图1a所示的NR增强小区标识(E-CID)定位、图1b所示的上行/下行到达时间差(UL/DL-TDOA)定位、图1c所示的上行到达角度(UL-AoA)/下行离开角度(DL-AoD)定位、图1d所示的多站往返时间(Multi-RTT)定位。存在定位需求时，终端(即被定位目标)、定位服务器等设备可以主动向网络设备(比如基站)发送定位请求及参考信号，基站、终端、定位服务器之间通过一系列信息的交互，对参考信号的接收强度、到达角度、到达时间、往返时间等信息进行测量，然后通过测量值与坐标之间的转换关系，实现目标的定位。
然而，相关技术中，对于非在网目标(即不能与网络设备通信的物体)的定位尚未有有效解决方案。
发明内容
为解决相关技术问题，本申请实施例提供一种定位方法、装置、相关设备及存储介质。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供了一种定位方法，应用于网络设备，包括：
接收定位服务器发送的第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
上述方案中，所述方法还包括：
至少根据反射波之间的相关性，确定所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系。
上述方案中，所述方法还包括：
接收所述定位服务器发送的第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；
至少根据所述第二信息，从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端，并根据所述第三信息，为每个第一终端配置第一参考信号。
上述方案中，所述方法还包括：
向每个第一终端发送第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一终端的第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述第一终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
上述方案中，在所述第五信息指示所述第一终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，所述方法还包括：
接收所述定位服务器发送的第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；
向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
本申请实施例还提供了一种定位方法，应用于定位服务器，包括：
向网络设备发送第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
接收所述网络设备发送的第一信息；所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
上述方案中，所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位，包括：
确定所述网络设备的位置和每个第一终端的位置；
根据所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系，确定每个物体对应的N个测量量及所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端；
针对每个物体，基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，确定所述物体的位置。
上述方案中，所述基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，确定所述物体的位置，包括：
基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，针对所述N个测量量中每个测量量，确定第一关系式和第二关系式，并基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述测量量与所述物体的位置之间的线性方程；所述第一关系式表征所述测量量对应的直射波和反射波之间的路程差与所述测量量和光速的乘积相等；所述第二关系式表征所述测量量对应的第一终端、所述网络设备及所述物体之间的距离与位置的几何关系；
基于所述N个测量量中每个测量量对应的线性方程，确定所述物体的位置。
上述方案中，所述方法还包括：
向所述网络设备发送第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；所述第二信息用于供所述网络设备从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端；所述第三信息用于供所述网络设备为每个第一终端配置第一参考信号。
上述方案中，所述方法还包括：
在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性或半持续性发送的情况下，向所述网络设备发送第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；所述第三请求触发所述网络设备向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
本申请实施例还提供了一种定位方法，应用于终端，包括：
向网络设备发送第一参考信号；所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
上述方案中，所述方法还包括：
接收所述网络设备发送的第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
上述方案中，所述向网络设备发送第一参考信号，包括：
在所述第五信息指示所述终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，当接收到所述网络设备发送的第六信息时，向所述网络设备发送所述第一参考信号；所述第六信息指示所述终端激活所述第一参考信号的传输；
或者，
在所述第五信息指示所述终端周期性发送所述第一参考信号的情况下，直接向所述网络设备发送所述第一参考信号。
本申请实施例还提供了一种定位装置，设置在网络设备上，包括：
第一接收单元，用于接收定位服务器发送的第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
第一处理单元，用于基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
第一发送单元，用于向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
本申请实施例还提供了一种定位装置，设置在定位服务器上，包括：
第二发送单元，用于向网络设备发送第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
第二接收单元，用于接收所述网络设备发送的第一信息；所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
第二处理单元，用于至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
本申请实施例还提供了一种定位装置，设置在终端上，包括：
第三发送单元，用于向网络设备发送第一参考信号；所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
本申请实施例还提供了一种网络设备，包括：第一通信接口和第一处理器；其中，
所述第一通信接口，用于接收定位服务器发送的第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
所述第一处理器，用于基于通过所述第一通信接口对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
所述第一通信接口，还用于向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
本申请实施例还提供了一种定位服务器，包括：第二通信接口和第二处理器；其中，
所述第二通信接口，用于：
向网络设备发送第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
接收所述网络设备发送的第一信息；所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
所述第二处理器，用于至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
本申请实施例还提供了一种终端，包括：第三通信接口和第三处理器；其中，
所述第三通信接口，用于向网络设备发送第一参考信号；所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
本申请实施例还提供了一种网络设备，包括：第一处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的第一存储器，
其中，所述第一处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述网络设备侧任一方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种定位服务器，包括：第二处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的第二存储器，
其中，所述第二处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述定位服务器侧任一方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种终端，包括：第三处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的第三存储器，
其中，所述第三处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述终端侧任一方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述网络设备侧任一方法的步骤，或者实现上述定位服务器侧任一方法的步骤，或者实现上述终端侧任一方法的步骤。
本申请实施例提供的定位方法、装置、相关设备及存储介质，定位服务器向网络设备发送第一请求；所述网络设备接收所述第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；所述网络设备基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；所述网络设备向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。所述定位服务器接收所述第一信息，至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。本申请实施例提供的方案，通过网络设备、终端和定位服务器之间的交互，测量参考信号的直射波与由所述网络设备的服务区域内不能与所述网络设备通信的物体(即非在网目标，也可以称为非在网物体)反射形成的反射波到达所述网络设备的时间差，并根据测量的时间差对所述物体进行定位；如此，实现了对非在网目标的定位；同时，通过对所述时间差的测量，避免了网络设备与终端之间的同步误差对定位精度的影响，提高了对非在网目标的定位精度。
附图说明
图1为相关技术中针对NR信号的RAT-dependent定位方案示意图；
图2为相关技术中雷达系统的定位方案示意图；
图3为本申请实施例单基站回波定位方案和终端辅助回波定位方案示意图；
图4为本申请实施例一种定位方法的流程示意图；
图5为本申请实施例另一种定位方法的流程示意图；
图6为本申请实施例第三种定位方法的流程示意图；
图7为本申请应用实施例非在网物体定位流程示意图；
图8为本申请应用实施例定位系统模型示意图；
图9为本申请实施例一种定位装置的结构示意图；
图10为本申请实施例另一种定位装置的结构示意图；
图11为本申请实施例第三种定位装置的结构示意图；
图12为本申请实施例网络设备的结构示意图；
图13为本申请实施例定位服务器的结构示意图；
图14为本申请实施例终端的结构示意图；
图15为本申请实施例定位系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本申请再作进一步详细的描述。
针对NR信号，尽管相关技术给出了RAT-dependent定位方案及流程，但这些定位方案不支持对非在网目标进行定位。因此，可以考虑将雷达回波定位算法引入到蜂窝网络中，完成对非在网目标的定位。雷达回波定位算法的原理如图2所示，在雷达系统中，发射机首先主动发射电磁波照射目标，然后利用几何关系或最大似然估计算法对接收到的回波信号进行处理，直接估算出目标位置。这类方法无需目标参与信息交互，因此可以实现非在网目标的定位。其中，如图2a所示的单基地雷达定位系统，单基地雷达的发射天线与接收天线共置，考虑到回波信号的可识别性，一般适用于近距离目标的定位。如图2b所示的多基地雷达定位系统，当非在网目标与雷达距离较远时，一般采用发射机与接收机分置的多基地雷达系统对目标进行定位。实际应用时，可以利用目标相对于各基地的距离、角度和距离差等数据表示目标的坐标。
将雷达回波定位算法引入到蜂窝网络中，可以得到图3所示的回波定位方案。其中，如图3a所示的单基站回波定位方案，类比单基地雷达定位系统，在第五代移动通信技术(5G)无线接入网(NG-RAN)中，基站可以发射参考信号对非在网目标进行照射，然后在本地进行回波信号处理，实现非在网目标定位。
然而，在该方案中，基站必须是全双工的，回波信号受到发射信号的干扰(即自干扰)，会影响回波信号的提取，对定位精度造成影响。为了实现高精度定位，该方案对收发天线的隔离度要求较高，且需要增加自干扰消除模块，从而会增加基站的成本。
因此，为了避免自干扰问题，还可以采用如图3b所示的终端辅助回波定位方案，类比多基地雷达定位系统，在NG-RAN中，多个在网终端(即能够与基站通信的终端)可作为分置的发射机或接收机，通过与基站传递参考信号，辅助基站完成对非在网目标的定位。在该方案中，基站和终端都可以是半双工的，从而能够避免自干扰问题。
然而，在终端辅助回波定位方案中，传统的定位算法要求基站与在网终端之间严格进行时间同步，当同步误差较大时，定位精度将受到较大影响。
因此，为了避免自干扰问题，同时避免同步误差对定位精度的影响，在本申请实施例中，考虑如图3b所示的多个在网终端辅助定位的系统模型，在相关技术有关定位信息交互的流程中，增加相关测量量并上报给服务器，以避免同步误差对定位精度的影响。
基于此，在本申请的各种实施例中，通过网络设备、终端和定位服务器之间的交互，测量参考信号的直射波与由非在网目标反射形成的反射波到达所述网络设备的时间差，并根据测量的时间差对非在网目标进行定位；如此，实现了对非在网目标的定位；同时，通过对所述时间差的测量，避免了网络设备与终端之间的同步误差对定位精度的影响，提高了对非在网目标的定位精度。
本申请实施例提供一种定位方法，应用于网络设备(比如5G基站(gNB)、发送接收点(TRP)等)，如图4所示，该方法包括：
步骤401：接收定位服务器发送的第一请求；
这里，所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
步骤402：基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；
其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
步骤403：向所述定位服务器发送第一信息；
这里，所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
实际应用时，所述定位服务器可以包括位置管理功能(LMF，Location ManagementFunction)等，本申请实施例对此不作限定。
实际应用时，所述终端也可以称为用户设备(UE，User Equipment)，还可以称为用户。
实际应用时，所述物体也可以称为非在网目标、非在网物体等，本申请实施例对名词不作限定，只要实现其功能即可。所述物体可以包括有源物体或无源物体，换句话说，所述物体可以包括在小区覆盖范围(即所述网络设备的服务区域)内却未被分配用户识别码的用户或物体，比如无人机、车辆等。
实际应用时，针对每个第一终端对应的至少一个测量量，可以理解，所述至少一个测量量中的每个测量量表征相应第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差，所述反射波是所述至少一个物体中的一个物体对相应第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的。换句话说，针对每个第一终端发送的第一参考信号，一个物体对应一个反射波。示例性地，假设N等于3，所述物体的数量为2，则有三个第一终端向所述网络设备发送第一参考信号，针对每个第一参考信号，所述网络设备会接收到一个直射波和两个物体反射的两个反射波，即确定每个第一终端对应的两个测量量，共得到6个测量量。
实际应用时，针对每个第一参考信号，可以将最先到达所述网络设备的波确定为直射波，将后续其他时刻到达所述网络设备的波确定为反射波。另外，计算所述测量量的具体方式可以根据需求设置，示例性地，所述网络设备可以利用直射波与反射波分别对应的时间戳计算所述测量量。
实际应用时，所述第一终端也可以称为辅助终端等，本申请实施例对名词不作限定，只要实现其功能即可。在执行步骤401之前，所述网络设备需要从能够与自身通信的全部终端中确定N个第一终端，并为每个第一终端配置第一参考信号。
基于此，在一实施例中，在接收定位服务器发送的第一请求之前，该方法还可以包括：
接收所述定位服务器发送的第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；
至少根据所述第二信息，从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端，并根据所述第三信息，为每个第一终端配置第一参考信号。
这里，能够与所述网络设备通信的终端可以称为在网终端等，本申请实施例对名词不作限定，只要实现其功能即可。所述第二信息包含的标识可以称为在网终端标识，所述在网终端标识可以包括终端网际互联协议(IP)地址、国际移动用户识别码(IMSI，International Mobile Subscriber Identity)等，本申请实施例对标识的类型也不作限定。
实际应用时，所述参考信号资源类型可以理解为参考信号资源的传输方式，即可以周期性或非周期性或半持续性传输。
实际应用时，全部在网终端均可以参与所述物体的定位，即所述网络设备可以将全部在网终端确定为N个第一终端；或者，所述网络设备可以根据自身部署场景和/或定位需求，从全部在网终端中选择部分在网终端(即N个第一终端)进行辅助定位。可以理解，N的取值可以为预先设定的固定值，或者，所述网络设备可以根据自身部署场景和/或定位需求动态确定N的取值。
其中，所述网络设备在实际环境中部署好后，部署场景即可确定；换句话说，所述网络设备能够感知自身的部署场景，并根据部署场景在全方向均匀选择第一终端或在一些特定方向选择第一终端。另外，所述网络设备可以从所述定位服务器获取定位需求，比如获取所述定位服务器给定的定位精度。
需要说明的是，第一终端的数量越多(即N的取值越大)，系统能够定位的非在网物体的数量越多，同时，定位精度越高。与使用全部在网终端辅助定位相比，选择N个第一终端辅助定位虽然对定位精度造成一定损失，但是合理地选择第一终端可以减少系统开销。
实际应用时，所述网络设备确定N个第一终端的过程可以包括区域选择过程和/或数量选择过程，在所述区域选择过程中，所述网络设备可以确定第一终端的位置；在所述数量选择过程中，所述网络设备可以确定N的取值。示例性地，所述网络设备可以根据自身的部署场景进行区域选择，和/或，根据定位需求(比如定位精度要求)进行数量选择：
在室内或城区部署场景下，所述网络设备的信道环境比较复杂，非在网物体可能较多，即所述网络设备可能在各个方向上均有回波信号待接收，此时，可以在所述网络设备的服务区域内均匀地选取更多的第一终端参与定位；
在郊区部署场景下，非在网物体可能较少，所述网络设备待接收的回波信号可能仅存在于一些特定方向，此时，可以只在热点地区内选取少数第一终端参与定位；
当定位精度要求高时，所述网络设备可以选择更多的第一终端参与定位；当定位精度要求低时，所述网络设备可以减少第一终端的数量。
从上述描述可以看出，确定N个第一终端的过程可能会涉及非在网物体数量的判断，实际应用时，所述网络设备可以根据上次定位的经验(针对周期性定位方式)和/或系统运算能力(即所述定位服务器最大能支持的定位物体数量)，预先设定一个偏大的非在网物体个数，从而确定第一终端个数的最小值(即确定N的取值)。后续在步骤402的具体实现过程中，所述网络设备可以根据第一参考信号的反射波的数量和/或质量，确定非在网物体的个数。
具体地，假设所述网络设备接收到来自一个第一参考信号的M个信号波(M为大于或等于1的整数)，这M个信号波必然包括1个直射波和M-1个反射波，在理想情况下，一个非在网物体会产生一个反射波，因此非在网物体的个数为M-1。然而，在实际环境中，由于环境复杂或二次反射等因素，所述网络设备除了能接收到来自非在网物体的M-1个反射波外，还可能会额外接收到L个较弱的反射波(L为大于或等于1的整数)，此时，所述网络设备一共接收到M+L个信号波，所述网络设备可以将这M+L个信号波按信号质量(比如信号强度等)从大到小排序，当反射波的信号质量小于预先设定的阈值时，所述网络设备忽略这个反射波，即假设这个反射波没有对应的反射物(即非在网物体)。
基于此，在一实施例中，步骤402的具体实现可以包括：
针对每个第一终端发送的第一参考信号，确定相应第一参考信号的全部反射波中每个反射波对应的测量量；或者，当相应第一参考信号的反射波的信号质量大于或等于预先设定的阈值时，确定该反射波对应的测量量。
实际应用时，针对每个第一终端发送的第一参考信号，当相应第一参考信号的全部波(即直射波和全部反射波)的信号质量均小于预先设定的阈值时，所述网络设备可以确定该第一终端的辅助定位能力较差，并可以忽略该第一终端的第一参考信号(即不计算该第一终端对应的测量量)，或者，不向所述定位服务器上报该第一终端对应的全部测量量(即所述第一信息不包含该第一终端对应的测量量)。
基于此，在一实施例中，步骤403的具体实现可以包括：
根据每个第一终端对应的至少一个测量量中每个测量量对应的反射波的信号质量，确定第一信息；所述第一信息包含的每个测量量对应的反射波的信号质量大于或等于预先设定的阈值。
实际应用时，为了提高对非在网物体的定位效率，所述网络设备在向所述定位服务器上报所述第一信息时，可以对所述第一终端、所述测量量和所述物体进行关联。
基于此，在一实施例中，步骤403的具体实现可以包括：
至少根据反射波之间的相关性，确定所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系。
实际应用时，所述网络设备可以根据反射波之间的相关性，以及所述第一终端、所述测量量和反射波之间的关联关系(该关系在确定每个第一终端对应的至少一个测量量时即可获得)，确定所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系。
其中，所述网络设备可以通过对反射波进行相关性分析，确定反射波之间的相关性。所述相关性分析可以包括协方差计算、互相关系数计算、回归分析等，具体对反射波进行相关性分析的方式可以根据需求设置，本申请实施例对此不作限定。
实际应用时，由于所述网络设备仅能够确定非在网物体的个数，而无法确定非在网物体的种类，因此，在所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系中，所述物体可以通过由所述网络设备生成的标识来表示，比如物体1、物体2等。通过确定所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系，所述网络设备实现了将测量量按反射物(即非在网物体)分类，即将经过同一非在网物体的反射波对应的测量量分成一类，从而使得所述定位服务器能够至少根据每个物体对应的N个测量量，确定相应物体的位置，从而能够提高定位服务器对非在网物体的定位效率。
实际应用时，所述网络设备为每个第一终端配置第一参考信号时，需要将第一终端与所配置的第一参考信号相关联，即向每个第一终端通知配置的第一参考信号。
基于此，在一实施例中，该方法还可以包括：
向每个第一终端发送第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一终端的第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述第一终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
这里，所述第五信息可以基于所述参考信号资源类型确定。
实际应用时，所述第五信息可以包含所述第一终端的标识(可以称为辅助终端标识)；所述第一终端的标识可以与相应的在网终端标识相同或不同。
在所述第一终端的标识与相应的在网终端标识不同的情况下，所述第一终端的标识可由所述网络设备生成，并需要与相应的在网终端标识进行关联，此时，所述第五信息可以仅包含所述第一终端的标识；换句话说，所述第一终端的标识既用于告知所述第一终端被确定为辅助终端，需要发送第一参考信号来辅助所述网络设备和所述定位服务器进行非在网物体的定位，也用于指示所述第一终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
在所述第一终端的标识与相应的在网终端标识相同的情况下，所述第五信息可以包含所述第一终端的标识以及所述参考信号资源类型，此时，所述第一终端的标识用于告知所述第一终端被确定为辅助终端，需要发送第一参考信号来辅助所述网络设备和所述定位服务器进行非在网物体的定位；所述参考信号资源类型用于指示所述第一终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
实际应用时，在所述第五信息指示所述第一终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，即在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性或半持续性发送的情况下，需要通过所述定位服务器、所述网络设备和所述第一终端之间的交互，激活所述第一参考信号的传输。
基于此，在一实施例中，在所述第五信息指示所述第一终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，该方法还可以包括：
接收所述定位服务器发送的第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；
向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
实际应用时，在所述第五信息指示所述第一终端周期性发送所述第一参考信号的情况下，即在所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性发送的情况下，所述第一终端接收到所述第五信息后，可以根据所述第四信息和预先设定的周期，直接向所述网络设备发送所述第一参考信号。可以理解，此时，所述第五信息还用于指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
在所述第五信息指示所述第一终端非周期性发送所述第一参考信号的情况下，即在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性发送的情况下，当接收到所述网络设备发送的第六信息时，所述第一终端可以根据所述第四信息，向所述网络设备发送一次所述第一参考信号，并当再次接收到所述网络设备发送的第六信息时，再次向所述网络设备发送所述第一参考信号。
在所述第五信息指示所述第一终端半持续性发送所述第一参考信号的情况下，即在所述参考信号资源类型表征参考信号是半持续性发送的情况下，当接收到所述网络设备发送的第六信息时，所述第一终端可以根据所述第四信息和预先设定的周期，向所述网络设备发送所述第一参考信号。
实际应用时，与所述第五信息和所述参考信号资源类型相对应的，所述第一请求可以用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的周期性或非周期性测量。其中，在所述第五信息指示所述第一终端周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，即在所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或半持续性发送的情况下，所述第一请求可以用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的周期性测量；在所述第五信息指示所述第一终端非周期性发送所述第一参考信号的情况下，即在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性发送的情况下，所述第一请求可以用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的非周期性测量。相应地，所述网络设备可以周期性或非周期性地向所述定位服务器发送所述第一信息。
相应地，本申请实施例还提供了一种定位方法，应用于定位服务器(比如LMF)，如图5所示，该方法包括：
步骤501：向网络设备发送第一请求；
这里，所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
步骤502：接收所述网络设备发送的第一信息；
这里，所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
步骤503：至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
在步骤501中，实际应用时，当所述定位服务器存在非在网物体的定位需求时，比如接收到网络数据分析功能(NWDAF，NetWork Data Analytics Function)等网络功能(NF，Network Function)或客户端应用程序(APP)等发送的非在网物体的定位请求时，可以向所述网络设备发送所述第一请求。可以理解，所述第一请求用于激活所述网络设备进行非在网物体定位相关的测量。
实际应用时，在步骤501之前，所述定位服务器需要请求所述网络设备为所述第一终端配置所述第一参考信号。
基于此，在一实施例中，在向网络设备发送第一请求之前，该方法还可以包括：
向所述网络设备发送第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；所述第二信息用于供所述网络设备从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端；所述第三信息用于供所述网络设备为每个第一终端配置第一参考信号。
这里，所述网络设备接收到所述第二请求后，至少根据所述第二信息，从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端，根据所述第三信息，为每个第一终端配置第一参考信号；并向每个第一终端发送第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一终端的第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述第一终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
实际应用时，在所述第五信息指示所述第一终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，即在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性或半持续性发送的情况下，在步骤501之前，所述定位服务器需要激活所述第一参考信号的传输。
基于此，在一实施例中，在向所述网络设备发送第二请求之后，该方法还可以包括：
在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性或半持续性发送的情况下，向所述网络设备发送第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；所述第三请求触发所述网络设备向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
具体地，实际应用时，在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性或半持续性发送的情况下，当所述定位服务器存在非在网物体的定位需求时，可以先向所述网络设备发送第三请求，以激活所述第一参考信号的传输；所述网络设备接收到所述第三请求后，可以向所述定位服务器发送激活响应；所述定位服务器可以在接收到所述网络设备发送的激活响应后，再向所述网络设备发送所述第一请求。
实际应用时，与所述第五信息和所述参考信号资源类型相对应地，所述第一请求可以用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的周期性或非周期性测量。相应地，在步骤502中，所述接收所述网络设备发送的第一信息，可以包括：接收所述网络设备周期性或非周期性发送的第一信息。
实际应用时，所述网络设备向所述定位服务器上报所述第一信息时，可以对所述第一终端、所述测量量和所述物体进行关联；所述定位服务器可以根据所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系，以及一些定位辅助信息(比如所述网络设备的位置、每个第一终端的位置、每个第一终端的标识等)，对所述至少一个物体进行定位。
基于此，在一实施例中，在所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系的情况下，步骤503的具体实现可以包括：
确定所述网络设备的位置和每个第一终端的位置；
根据所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系，确定每个物体对应的N个测量量及所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端；
针对每个物体，基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，确定所述物体的位置。
这里，确定所述网络设备的位置和每个第一终端的位置的具体方式可以根据需求设置，本申请实施例对此不作限定。
在一实施例中，所述基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，确定所述物体的位置，可以包括：
基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，针对所述N个测量量中每个测量量，确定第一关系式和第二关系式，并基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述测量量与所述物体的位置之间的线性方程；所述第一关系式表征所述测量量对应的直射波和反射波之间的路程差与所述测量量和光速的乘积相等；所述第二关系式表征所述测量量对应的第一终端、所述网络设备及所述物体之间的距离与位置的几何关系；
基于所述N个测量量中每个测量量对应的线性方程，确定所述物体的位置。
这里，通过所述测量量，能够在确定所述物体的位置之前，隐式地计算并消除第一终端与网络设备之间的同步误差；换句话说，每个第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差能够抵消该第一终端与网络设备之间的同步误差；从而能够提高对非在网物体的定位精度。
具体地，所述基于所述N个测量量中每个测量量对应的线性方程，确定所述物体的位置，可以包括：
基于所述N个测量量中每个测量量对应的线性方程，确定相应物体对应的方程组；
通过对相应物体对应的方程组求解，得到相应物体的位置及相应物体与所述网络设备之间的距离。
这里，相应物体与所述网络设备之间的距离用于降低定位算法的复杂度和误差，在N等于3的情况下，只需对相应物体对应的三元线性方程组求解，计算简单，计算误差小。
相应地，本申请实施例还提供了一种定位方法，应用于终端(即上述第一终端)，如图6所示，该方法包括：
步骤601：向网络设备发送第一参考信号；
这里，所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
实际应用时，在步骤601之前，所述网络设备需要为所述终端配置所述第一参考信号。
基于此，在一实施例中，如图6所示，该方法还包括：
步骤602：接收所述网络设备发送的第四信息和第五信息；
其中，所述第四信息包含所述第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
这里，所述第五信息的具体内容已在上文详述，这里不再赘述。
在一实施例中，步骤601的具体实现可以包括：
在所述第五信息指示所述终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，当接收到所述网络设备发送的第六信息时，向所述网络设备发送所述第一参考信号；所述第六信息指示所述终端激活所述第一参考信号的传输；
或者，
在所述第五信息指示所述终端周期性发送所述第一参考信号的情况下，直接向所述网络设备发送所述第一参考信号。
这里，可以理解，在所述第五信息指示所述终端周期性发送所述第一参考信号的情况下，所述第五信息还用于指示所述终端激活所述第一参考信号的传输，即所述终端接收到所述第五信息后，可以根据所述第四信息和预先设定的周期，直接向所述网络设备发送所述第一参考信号。
实际应用时，所述当接收到所述网络设备发送的第六信息时，向所述网络设备发送所述第一参考信号，可以包括：
在所述第五信息指示所述终端非周期性发送所述第一参考信号的情况下，所述终端可以根据所述第四信息，向所述网络设备发送一次所述第一参考信号，并当再次接收到所述网络设备发送的第六信息时，再次向所述网络设备发送所述第一参考信号；
在所述第五信息指示所述终端半持续性发送所述第一参考信号的情况下，所述终端可以根据所述第四信息和预先设定的周期，向所述网络设备发送所述第一参考信号。
本申请实施例提供的定位方法，定位服务器向网络设备发送第一请求；所述网络设备接收所述第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；所述网络设备基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；所述网络设备向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。所述定位服务器接收所述第一信息，至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。本申请实施例提供的方案，通过网络设备、终端和定位服务器之间的交互，测量参考信号的直射波与由非在网物体反射形成的反射波到达所述网络设备的时间差，并根据测量的时间差对非在网物体进行定位；如此，实现了对非在网物体的定位；同时，通过对所述时间差的测量，避免了网络设备与终端之间的同步误差对定位精度的影响，提高了对非在网物体的定位精度。
下面结合应用实施例对本申请再作进一步详细的描述。
在本应用实施例中，如图7所示，通过辅助终端(即上述第一终端)、gNB/TRP(即上述网络设备)和LMF(即上述定位服务器)之间的交互，基于N个在网终端(N为大于或等于3的整数)辅助的非在网物体定位过程可以包括以下步骤：
步骤701：定位信息请求、通知与响应；
步骤702：针对非周期性或半持续性发送的参考信号(即上述第一参考信号)，进行定位激活与响应；
步骤703：测量、上报与结束指示。
下面对步骤701至步骤703进行详细说明。
首先，如图7所示，步骤701可以包括：
步骤701a：LMF向gNB/TRP发送定位信息请求(即上述第二请求)；之后执行步骤701b；
步骤701b：gNB/TRP进行参考信号配置；之后执行步骤701c和701d；
步骤701c：gNB/TRP向辅助终端发送参考信号配置通知(即上述第四信息和第五信息)；
步骤701d：gNB/TRP向LMF发送参考信号配置响应。
其中，在步骤701a中，所述定位信息请求包含在网终端标识和位置(即上述第二信息)，以及参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型等信息(即上述第三信息)。
在步骤701b中，gNB/TRP接收到定位信息请求后，根据定位信息请求包含的辅助信息(即在网终端标识和位置，以及参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型等信息)，选择合适的N个辅助终端，并为每个辅助终端配置参考信号(即上述第一参考信号)。gNB/TRP可以选择全部在网终端参与非在网物体定位，也可以根据部署场景和/或定位需求选择部分在网终端作为辅助终端参与非在网物体定位。
示例性地，在室内或城区场景下，信道环境比较复杂，非在网物体较多，在系统的各个方向均有回波信号待接收，此时可以在服务区域内均匀地选取更多的辅助终端参与定位。在郊区场景下，非在网物体较少，回波信号仅存在于某些特定方向，此时可以只在热点地区内选取少数辅助终端参与定位。当定位精度要求高时，可以选择更多的终端辅助定位，否则可以减少辅助终端的数量。
这里，辅助终端的数量越多，系统可定位的非在网物体数越多、定位精度越高。与使用全部在网终端进行辅助定位相比，选择部分在网终端辅助定位虽然对定位精度造成一定损失，但是合理地选择辅助终端可以减少系统开销。
在步骤701c中，gNB/TRP可以通过辅助终端标识(即上述第一终端的标识)指示所述辅助终端进行辅助定位，即指示辅助终端按照参考信号配置周期性或非周期性或半持续性发送参考信号。
在本应用实施例中，gNB/TRP在参考信号配置和通知时(即步骤701b和701c)，需要将辅助终端与所配置的参考信号相关联。
在本应用实施例中，针对周期性发送的参考信号，辅助终端接收到参考信号配置通知后，直接开始周期性地向gNB/TRP发送参考信号，即执行步骤701c之后，直接执行步骤703b，不执行步骤702；针对非周期性或半持续性发送的参考信号，需要执行步骤702，以激活参考信号的传输。
如图7所示，步骤702可以包括：
步骤702a：LMF向gNB/TRP发送定位激活请求(即上述第三请求)；之后执行步骤702b和步骤702c；
步骤702b：gNB/TRP向辅助终端激活参考信号传输(即上述第六信息)；
步骤702c：gNB/TRP向LMF发送定位激活响应。
实际应用时，当系统产生定位需求时，LMF向gNB/TRP发送定位激活请求；gNB/TRP接收到定位激活请求后，告知辅助终端激活参考信号传输，同时，向LMF反馈激活步骤已完成；辅助终端接收到激活参考信号传输的信息(即上述第六信息)后，根据步骤701c中gNB/TRP的指示向gNB/TRP发送参考信号。
如图7所示，步骤703可以包括：
步骤703a：LMF向gNB/TRP发送定位测量请求(即上述第一请求)；之后执行步骤703b；
步骤703b：辅助终端向gNB/TRP发送参考信号，gNB/TRP进行参考信号测量；之后执行步骤703c；
步骤703c：gNB/TRP向LMF上报测量量(即上述第一信息)；之后执行步骤703d；
步骤703d：LMF向gNB/TRP发送定位结束指示。
其中，在步骤703a中，针对周期性发送的参考信号，LMF接收到步骤701d中的参考信号配置响应后，向gNB/TRP发送定位测量请求；针对非周期性或半持续性发送的参考信号，LMF接收到步骤702c中的定位激活响应后，向gNB/TRP发送定位测量请求。
在步骤703b和步骤703c中，gNB/TRP接收到定位测量请求后，对辅助终端发送的参考信号进行测量，将测量量整理后上报至LMF。该过程具体可以包括以下步骤：
1)针对每个辅助终端，gNB/TRP测量该辅助终端发送的参考信号的直射波及反射波到达gNB/TRP的时间。
这里，针对每个辅助终端发送的参考信号，直射波为最先到达gNB/TRP的波，反射波为其他时刻到达gNB/TRP的波；所述到达gNB/TRP的时间可以利用时间戳计算。
2)针对每个辅助终端发送的参考信号，gNB/TRP计算直射波与每个反射波之间到达gNB/TRP的时间差，得到测量量。
3)gNB/TRP将测量量按反射物(即非在网物体)分类。
这里，当系统存在多个非在网物体时，gNB/TRP可以根据接收信号的相关性，按非在网物体种类对测量量进行分类，便于后续定位。具体地，gNB/TRP将经过同一非在网物体的反射波及其对应的测量量分成一类。
4)gNB/TRP将辅助终端标识、到达时间差(即测量量)及非在网物体关联(即确定所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系)并上传至LMF。
在步骤703d中，LMF根据接收的定位测量量(即上述第一信息)及定位辅助信息执行定位算法，对非在网物体进行定位，并在定位完成后，向gNB/TRP发送定位结束指示。
其中，所述定位辅助信息包括辅助终端标识、辅助终端物理位置和gNB/TRP的物理位置等；所述定位算法的输入参数包括：辅助终端位置、gNB/TRP位置及来自各个辅助终端的参考信号到达时间差(即测量量)；所述定位算法的输出参数包括：定位目标(即非在网物体)的位置及非在网物体到gNB/TRP的距离。
所述定位算法的原理在于利用多径信号的到达时间差，在求解非在网物体的位置之前，隐式地计算并消除辅助终端与gNB/TRP之间的同步误差，达到提高定位精度的效果。具体地，所述定位算法的思路包括：
1)根据二次函数等价变形所得到的代数关系式及辅助终端、gNB/TRP、非在网物体的坐标与距离之间的几何关系式，构造到达时间差与非在网物体坐标之间的线性方程；
2)将N个辅助终端的线性方程联立形成方程组；
3)通过对线性方程组的求解得到非在网物体的位置。
示例性地，假设N的取值为3，并假设gNB/TRP的覆盖范围内存在一个待测非在网物体，则如图8所示，定位系统包括三个辅助终端、一个反射物(即待定位的非在网物体)、一个gNB/TRP和LMF(图8未呈现LMF)。其中，已知gNB/TRP位置(xr,yr)及三个辅助终端的位置(xt1,yt1)、(xt2,yt2)、(xt3,yt3)，令非在网物体位置为(x,y)、gNB/TRP到辅助终端i的位置为Ri、gNB/TRP到非在网物体的距离为r、非在网物体到辅助终端i的距离为ri。
当定位系统存在定位需求时，通过步骤701a至步骤703c，gNB/TRP测量所有辅助终端i所发送的参考信号的到达时间差(即上述测量量)Δti并上报到LMF；LMF能够得到以下公式(即上述第一关系式)：
r+ri-Ri＝cΔti (1)
其中，c表示光速。公式(1)的物理意义为：直射径与反射径的路程差等于参考信号到达时间差乘以光速。
基于公式(1)，所述定位算法的思路可以通过以下公式表达：
首先，基于公式(1)，根据代数关系对二次函数进行整理，可以得到以下公式：
根据几何关系，用坐标描述两点间的欧式距离，可以得到以下公式(即上述第二关系式)：
r2＝(x-xr)2+(y-yr)2 (4)
这里，定义变量Z＝(xyr)T表示非在网物体的x轴坐标、y轴坐标以及非在网物体到gNB/TRP之间的距离r，将公式(1)及公式(3)至(5)代入公式(2)，能够得到以下线性方程组：
AZ＝b (6)
其中，A＝(a1a2a3)T，ai＝(xr-xti yr-yti Ri+cΔti)T，b＝(b1 b2 b3)T，均为常数。
通过求解线性方程组(6)，能够得到非在网物体的物理位置(x,y)。
在本应用实施例中，由于定位算法存在三个变量x、y和r，因此需要求解至少三个方程组来确定变量，每个方程组对应一个辅助终端，因此定位系统至少需要三个辅助终端。与传统的通过求解二元二次方程组确定物体位置的方式相比，通过引入非在网物体到gNB/TRP的距离r这个变量，只需要求解三元线性方程组即可得到非在网物体的位置，降低了计算复杂度和计算误差。
本应用实施例考虑蜂窝网络N个在网终端辅助定位模型，提出了针对非在网物体的回波定位方案，具有以下优点：
1)在定位信息请求中引入了在网终端标识及位置，使得gNB/TRP能够根据在网终端标识及位置，结合自身的部署场景和/或定位需求，选择合适的N个在网终端作为辅助终端；并在参考信号配置通知中引入了辅助终端标识以指示在网终端被选择为辅助终端，从而能够灵活地基于N个辅助终端发送的参考信号实现非在网物体的定位；
2)在定位流程中增加了新的天线测量量：参考信号的直射波与反射波到达gNB/TRP的时间差，并基于该测量量设计了新的定位算法，从而能够消除辅助终端与gNB/TRP之间的同步误差，避免了多基地雷达定位算法中收发天线同步误差对定位精度的影响，从而能够提高非在网物体的定位精度。
为了实现本申请实施例网络设备侧的方法，本申请实施例还提供了一种定位装置，设置在网络设备上，如图9所示，该装置包括：
第一接收单元901，用于接收定位服务器发送的第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
第一处理单元902，用于基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
第一发送单元903，用于向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
其中，在一实施例中，所述第一处理单元902，还用于至少根据反射波之间的相关性，确定所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系。
在一实施例中，所述第一接收单元901，还用于接收所述定位服务器发送的第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；
所述第一处理单元902，还用于至少根据所述第二信息，从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端，并根据所述第三信息，为每个第一终端配置第一参考信号。
在一实施例中，所述第一发送单元903，还用于向每个第一终端发送第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一终端的第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述第一终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
在一实施例中，在所述第五信息指示所述第一终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，所述第一接收单元901，还用于接收所述定位服务器发送的第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；
所述第一发送单元903，还用于向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
实际应用时，所述第一接收单元901和所述第一发送单元903可由定位装置中的通信接口实现；所述第一处理单元902可由定位装置中的处理器实现。
为了实现本申请实施例定位服务器侧的方法，本申请实施例还提供了一种定位装置，设置在定位服务器上，如图10所示，该装置包括：
第二发送单元1001，用于向网络设备发送第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
第二接收单元1002，用于接收所述网络设备发送的第一信息；所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
第二处理单元1003，用于至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
其中，在一实施例中，所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述第二处理单元1003，还用于：
确定所述网络设备的位置和每个第一终端的位置；
根据所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系，确定每个物体对应的N个测量量及所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端；
针对每个物体，基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，确定所述物体的位置。
在一实施例中，所述第二处理单元1003，还用于：
基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，针对所述N个测量量中每个测量量，确定第一关系式和第二关系式，并基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述测量量与所述物体的位置之间的线性方程；所述第一关系式表征所述测量量对应的直射波和反射波之间的路程差与所述测量量和光速的乘积相等；所述第二关系式表征所述测量量对应的第一终端、所述网络设备及所述物体之间的距离与位置的几何关系；
基于所述N个测量量中每个测量量对应的线性方程，确定所述物体的位置。
在一实施例中，所述第二发送单元1001，还用于向所述网络设备发送第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；所述第二信息用于供所述网络设备从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端；所述第三信息用于供所述网络设备为每个第一终端配置第一参考信号。
在一实施例中，所述第二发送单元1001，还用于在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性或半持续性发送的情况下，向所述网络设备发送第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；所述第三请求触发所述网络设备向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
实际应用时，所述第二发送单元1001和所述第二接收单元1002可由定位装置中的通信接口实现；所述第二处理单元1003可由定位装置中的处理器实现。
为了实现本申请实施例终端侧的方法，本申请实施例还提供了一种定位装置，设置在终端上，如图11所示，该装置包括：
第三发送单元1101，用于向网络设备发送第一参考信号；所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
其中，在一实施例中，如图11所示，该装置还包括第三接收单元1102，用于接收所述网络设备发送的第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
在一实施例中，所述第三发送单元1101，还用于：
在所述第五信息指示所述终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，当所述第三接收单元1102接收到所述网络设备发送的第六信息时，向所述网络设备发送所述第一参考信号；所述第六信息指示所述终端激活所述第一参考信号的传输；
或者，
在所述第五信息指示所述终端周期性发送所述第一参考信号的情况下，直接向所述网络设备发送所述第一参考信号。
实际应用时，所述第三发送单元1101和所述第三接收单元1102可由定位装置中的通信接口实现。
需要说明的是：上述实施例提供的定位装置在进行定位时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的定位装置与定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例网络设备侧的方法，本申请实施例还提供了一种网络设备，如图12所示，该网络设备1200包括：
第一通信接口1201，能够与终端和定位服务器进行信息交互；
第一处理器1202，与所述第一通信接口1201连接，以实现与终端和定位服务器进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述网络设备侧一个或多个技术方案提供的方法。而所述计算机程序存储在第一存储器1203上。
具体地，所述第一通信接口1201，用于接收定位服务器发送的第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备1200的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备1200通信；
所述第一处理器1202，用于基于通过所述第一通信接口对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备1200的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
所述第一通信接口1201，还用于向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
其中，在一实施例中，所述第一处理器1202，还用于至少根据反射波之间的相关性，确定所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系。
在一实施例中，所述第一通信接口1201，还用于接收所述定位服务器发送的第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备1200通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备1200通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；
所述第一处理器1202，还用于至少根据所述第二信息，从能够与所述网络设备1200通信的全部终端中确定N个第一终端，并根据所述第三信息，为每个第一终端配置第一参考信号。
在一实施例中，所述第一通信接口1201，还用于向每个第一终端发送第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一终端的第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述第一终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
在一实施例中，在所述第五信息指示所述第一终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，所述第一通信接口1201，还用于：
接收所述定位服务器发送的第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；
向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
需要说明的是：所述第一通信接口1201和所述第一处理器1202的具体处理过程可参照上述方法理解。
当然，实际应用时，网络设备1200中的各个组件通过总线系统1204耦合在一起。可理解，总线系统1204用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1204除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图12中将各种总线都标为总线系统1204。
本申请实施例中的第一存储器1203用于存储各种类型的数据以支持网络设备1200的操作。这些数据的示例包括：用于在网络设备1200上操作的任何计算机程序。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于所述第一处理器1202中，或者由所述第一处理器1202实现。所述第一处理器1202可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过所述第一处理器1202中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的第一处理器1202可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述第一处理器1202可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于第一存储器1203，所述第一处理器1202读取第一存储器1203中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，网络设备1200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例定位服务器侧的方法，本申请实施例还提供了一种定位服务器，如图13所示，该定位服务器1300包括：
第二通信接口1301，能够与网络设备进行信息交互；
第二处理器1302，与所述第二通信接口1301连接，以实现与网络设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述定位服务器侧一个或多个技术方案提供的方法。而所述计算机程序存储在第二存储器1303上。
具体地，所述第二通信接口1301，用于：
向网络设备发送第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
接收所述网络设备发送的第一信息；所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
所述第二处理器1302，用于至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
其中，在一实施例中，所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述第二处理器1302，还用于：
确定所述网络设备的位置和每个第一终端的位置；
根据所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系，确定每个物体对应的N个测量量及所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端；
针对每个物体，基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，确定所述物体的位置。
在一实施例中，所述第二处理器1302，还用于：
基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，针对所述N个测量量中每个测量量，确定第一关系式和第二关系式，并基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述测量量与所述物体的位置之间的线性方程；所述第一关系式表征所述测量量对应的直射波和反射波之间的路程差与所述测量量和光速的乘积相等；所述第二关系式表征所述测量量对应的第一终端、所述网络设备及所述物体之间的距离与位置的几何关系；
基于所述N个测量量中每个测量量对应的线性方程，确定所述物体的位置。
在一实施例中，所述第二通信接口1301，还用于向所述网络设备发送第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；所述第二信息用于供所述网络设备从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端；所述第三信息用于供所述网络设备为每个第一终端配置第一参考信号。
在一实施例中，所述第二通信接口1301，还用于在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性或半持续性发送的情况下，向所述网络设备发送第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；所述第三请求触发所述网络设备向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
需要说明的是：所述第二通信接口1301和所述第二处理器1302的具体处理过程可参照上述方法理解。
当然，实际应用时，定位服务器1300中的各个组件通过总线系统1304耦合在一起。可理解，总线系统1304用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1304除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图13中将各种总线都标为总线系统1304。
本申请实施例中的第二存储器1303用于存储各种类型的数据以支持定位服务器1300的操作。这些数据的示例包括：用于在定位服务器1300上操作的任何计算机程序。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于所述第二处理器1302中，或者由所述第二处理器1302实现。所述第二处理器1302可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过所述第二处理器1302中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的第二处理器1302可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述第二处理器1302可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于第二存储器1303，所述第二处理器1302读取第二存储器1303中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，定位服务器1300可以被一个或多个ASIC、DSP、PLD、CPLD、FPGA、通用处理器、控制器、MCU、Microprocessor、或其他电子元件实现，用于执行前述方法。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例终端侧的方法，本申请实施例还提供了一种终端(即第一终端)，如图14所示，该终端1400包括：
第三通信接口1401，能够与网络设备进行信息交互；
第三处理器1402，与所述第三通信接口1401连接，以实现与网络设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述终端侧一个或多个技术方案提供的方法。而所述计算机程序存储在第三存储器1403上。
具体地，所述第三通信接口1401，用于向网络设备发送第一参考信号；所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
其中，在一实施例中，所述第三通信接口1401，还用于接收所述网络设备发送的第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述终端1400周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
在一实施例中，所述第三通信接口1401，还用于：
在所述第五信息指示所述终端1400非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，当接收到所述网络设备发送的第六信息时，向所述网络设备发送所述第一参考信号；所述第六信息指示所述终端1400激活所述第一参考信号的传输；
或者，
在所述第五信息指示所述终端1400周期性发送所述第一参考信号的情况下，直接向所述网络设备发送所述第一参考信号。
需要说明的是：所述第三通信接口1401的具体处理过程可参照上述方法理解。
当然，实际应用时，终端1400中的各个组件通过总线系统1404耦合在一起。可理解，总线系统1404用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1404除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图14中将各种总线都标为总线系统1404。
本申请实施例中的第三存储器1403用于存储各种类型的数据以支持终端1400的操作。这些数据的示例包括：用于在终端1400上操作的任何计算机程序。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于所述第三处理器1402中，或者由所述第三处理器1402实现。所述第三处理器1402可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过所述第三处理器1402中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的第三处理器1402可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述第三处理器1402可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于第三存储器1403，所述第三处理器1402读取第三存储器1403中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，终端1400可以被一个或多个ASIC、DSP、PLD、CPLD、FPGA、通用处理器、控制器、MCU、Microprocessor、或其他电子元件实现，用于执行前述方法。
可以理解，本申请实施例的存储器(第一存储器1203、第二存储器1303、第三存储器1403)可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，ErasableProgrammable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagneticrandom access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，SynchronousStatic Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random AccessMemory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，Synchronous Dynamic Random AccessMemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data RateSynchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
为了实现本申请实施例提供的方法，本申请实施例还提供了一种定位系统，如图15所示，该系统包括：网络设备1501、定位服务器1502和N个终端1503(即第一终端)；N为大于或等于3的整数。
这里，需要说明的是：所述网络设备1501、定位服务器1502和N个终端1503的具体处理过程已在上文详述，这里不再赘述。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的第一存储器1203，上述计算机程序可由网络设备1200的第一处理器1202执行，以完成前述网络设备侧方法所述步骤。再比如包括存储计算机程序的第二存储器1303，上述计算机程序可由定位服务器1300的第二处理器1302执行，以完成前述定位服务器侧方法所述步骤。再比如包括存储计算机程序的第三存储器1403，上述计算机程序可由终端1400的第三处理器1402执行，以完成前述终端侧方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (23)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于网络设备，包括：
接收定位服务器发送的第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
至少根据反射波之间的相关性，确定所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述定位服务器发送的第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；
至少根据所述第二信息，从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端，并根据所述第三信息，为每个第一终端配置第一参考信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向每个第一终端发送第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一终端的第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述第一终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第五信息指示所述第一终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，所述方法还包括：
接收所述定位服务器发送的第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；
向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
6.一种定位方法，其特征在于，应用于定位服务器，包括：
向网络设备发送第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
接收所述网络设备发送的第一信息；所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包含所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系；所述至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位，包括：
确定所述网络设备的位置和每个第一终端的位置；
根据所述第一终端、所述测量量和所述物体之间的关联关系，确定每个物体对应的N个测量量及所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端；
针对每个物体，基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，确定所述物体的位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，确定所述物体的位置，包括：
基于所述物体对应的N个测量量、所述N个测量量中每个测量量对应的第一终端的位置及所述网络设备的位置，针对所述N个测量量中每个测量量，确定第一关系式和第二关系式，并基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述测量量与所述物体的位置之间的线性方程；所述第一关系式表征所述测量量对应的直射波和反射波之间的路程差与所述测量量和光速的乘积相等；所述第二关系式表征所述测量量对应的第一终端、所述网络设备及所述物体之间的距离与位置的几何关系；
基于所述N个测量量中每个测量量对应的线性方程，确定所述物体的位置。
9.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述网络设备发送第二请求；所述第二请求用于请求为能够与所述网络设备通信的终端配置定位相关的参考信号；所述第二请求至少包含第二信息和第三信息；所述第二信息包含能够与所述网络设备通信的全部终端的标识和位置；所述第三信息包含参考信号资源集、参考信号持续时间和参考信号资源类型；所述参考信号资源类型表征参考信号是周期性或非周期性或半持续性发送；所述第二信息用于供所述网络设备从能够与所述网络设备通信的全部终端中确定N个第一终端；所述第三信息用于供所述网络设备为每个第一终端配置第一参考信号。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述参考信号资源类型表征参考信号是非周期性或半持续性发送的情况下，向所述网络设备发送第三请求；所述第三请求用于请求激活所述第一参考信号的传输；所述第三请求触发所述网络设备向每个第一终端发送第六信息；所述第六信息指示所述第一终端激活所述第一参考信号的传输。
11.一种定位方法，其特征在于，应用于终端，包括：
向网络设备发送第一参考信号；所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述网络设备发送的第四信息和第五信息；所述第四信息包含所述第一参考信号的配置信息；所述第五信息指示所述终端周期性或非周期性或半持续性发送所述第一参考信号。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述向网络设备发送第一参考信号，包括：
在所述第五信息指示所述终端非周期性或半持续性发送所述第一参考信号的情况下，当接收到所述网络设备发送的第六信息时，向所述网络设备发送所述第一参考信号；所述第六信息指示所述终端激活所述第一参考信号的传输；
或者，
在所述第五信息指示所述终端周期性发送所述第一参考信号的情况下，直接向所述网络设备发送所述第一参考信号。
14.一种定位装置，其特征在于，设置在网络设备上，包括：
第一接收单元，用于接收定位服务器发送的第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
第一处理单元，用于基于对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
第一发送单元，用于向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
15.一种定位装置，其特征在于，设置在定位服务器上，包括：
第二发送单元，用于向网络设备发送第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
第二接收单元，用于接收所述网络设备发送的第一信息；所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
第二处理单元，用于至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
16.一种定位装置，其特征在于，设置在终端上，包括：
第三发送单元，用于向网络设备发送第一参考信号；所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
17.一种网络设备，其特征在于，包括：第一通信接口和第一处理器；其中，
所述第一通信接口，用于接收定位服务器发送的第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
所述第一处理器，用于基于通过所述第一通信接口对N个第一终端发送的第一参考信号的接收，确定每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
所述第一通信接口，还用于向所述定位服务器发送第一信息；所述第一信息至少包含每个第一终端对应的至少一个测量量；所述第一信息用于对所述至少一个物体进行定位。
18.一种定位服务器，其特征在于，包括：第二通信接口和第二处理器；其中，
所述第二通信接口，用于：
向网络设备发送第一请求；所述第一请求用于请求对所述网络设备的服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信；
接收所述网络设备发送的第一信息；所述第一信息至少包含N个第一终端中每个第一终端对应的至少一个测量量；其中，N为大于或等于3的整数；所述测量量表征所述第一终端发送的第一参考信号的直射波与一个反射波到达所述网络设备的时间差；所述反射波是一个物体对所述第一终端发送的第一参考信号进行反射得到的；
所述第二处理器，用于至少根据所述第一信息，对所述至少一个物体进行定位。
19.一种终端，其特征在于，包括：第三通信接口和第三处理器；其中，
所述第三通信接口，用于向网络设备发送第一参考信号；所述第一参考信号用于供所述网络设备对服务区域内的至少一个物体进行定位相关的测量；所述物体不能与所述网络设备通信。
20.一种网络设备，其特征在于，包括：第一处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的第一存储器，
其中，所述第一处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
21.一种定位服务器，其特征在于，包括：第二处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的第二存储器，
其中，所述第二处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求6至10任一项所述方法的步骤。
22.一种终端，其特征在于，包括：第三处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的第三存储器，
其中，所述第三处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求11至13任一项所述方法的步骤。
23.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤，或者实现权利要求6至10任一项所述方法的步骤，或者实现权利要求11至13任一项所述方法的步骤。
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