CN115942454A - 用于定位的方法及装置 - Google Patents

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CN115942454A
CN115942454A CN202211310720.9A CN202211310720A CN115942454A CN 115942454 A CN115942454 A CN 115942454A CN 202211310720 A CN202211310720 A CN 202211310720A CN 115942454 A CN115942454 A CN 115942454A
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base station
distance
positioning
terminal device
base stations
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赵铮
吕玲
杨中志
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Quectel Wireless Solutions Co Ltd
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Quectel Wireless Solutions Co Ltd
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Abstract

本申请提供了一种用于定位的方法及装置。该方法包括：定位设备根据多个基站的路损以及距离拟合公式，分别确定终端设备与多个基站之间的第一距离；定位设备基于终端设备与多个基站之间的第一距离，确定终端设备的位置信息；定位设备基于终端设备的位置信息、多个基站的位置信息以及第一距离，确定终端设备的位置误差；定位设备基于位置误差，确定是否对距离拟合公式中的参数进行调整。通过将终端设备的位置信息与距离拟合公式进行联合，确定终端设备的位置信息的准确性，然后进一步基于位置信息的准确性，确定距离拟合公式是否合适，即是否对距离拟合公式进行调整。通过对距离拟合公式是否合适进行判断，有利于提高终端设备的定位精度。

Description

用于定位的方法及装置
技术领域
本公开涉及通信技术领域，具体涉及一种用于定位的方法及装置。
背景技术
目前，提出了一种基于路损的定位方式。定位设备可以基于基站的路损以及距离拟合公式，确定终端设备与基站之间的距离，进一步地，定位设备可以对终端设备与基站之间的距离进行位置解算，得到终端设备的位置信息。但是上述定位方式存在距离拟合公式不合适的问题，如果距离拟合公式不合适，将会影响终端设备的定位精度。
发明内容
本申请实施例致力于提供一种用于定位的方法及装置，有利于提高定位精度。
第一方面，提供一种用于定位的方法，包括：定位设备根据多个基站的路损以及距离拟合公式，分别确定终端设备与所述多个基站之间的第一距离；所述定位设备基于所述终端设备与所述多个基站之间的第一距离，确定所述终端设备的位置信息；所述定位设备基于所述终端设备的位置信息、所述多个基站的位置信息以及所述第一距离，确定所述终端设备的位置误差；所述定位设备基于所述位置误差，确定是否对所述距离拟合公式中的参数进行调整。
第二方面，提供了一种定位设备，包括：确定单元，用于根据多个基站的路损以及距离拟合公式，分别确定终端设备与所述多个基站之间的第一距离；所述确定单元还用于：基于所述终端设备与所述多个基站之间的第一距离，确定所述终端设备的位置信息；所述确定单元还用于：基于所述终端设备的位置信息、所述多个基站的位置信息以及所述第一距离，确定所述终端设备的位置误差；所述确定单元还用于：基于所述位置误差，确定是否对所述距离拟合公式中的参数进行调整。
第三方面，提供一种定位设备，包括：处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序使得所述终端设备执行第一方面的方法中的部分或全部步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得终端执行上述第一方面的方法中的部分或全部步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使终端执行上述第一方面的方法中的部分或全部步骤。在一些实现方式中，该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
第六方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括存储器和处理器，处理器可以从存储器中调用并运行计算机程序，以实现上述第一方面的方法中所描述的部分或全部步骤。
本申请实施例通过将终端设备的位置信息与距离拟合公式进行联合，确定终端设备的位置信息的准确性，然后进一步基于位置信息的准确性，确定距离拟合公式是否合适，也就是说，可以基于位置信息的准确性，确定是否对距离拟合公式进行调整。通过对距离拟合公式是否合适进行判断，有利于提高终端设备的定位精度。
附图说明
图1是本申请实施例应用的无线通信系统。
图2是一种基于基带采样的定位算法的示意性流程图。
图3是一种基于长时功率平均的定位算法的示意性流程图。
图4是一种波束赋形的示意图。
图5是一种终端设备测量得到的基站的位置示意图。
图6是本申请实施例提供的一种用于定位的方法的示意性流程图。
图7是本申请实施例提供的一种对距离拟合公式进行迭代优化的示意图。
图8是本申请实施例提供的一种对终端设备进行定位的示意性流程图。
图9是本申请实施例提供的另一种对终端设备进行定位的示意性流程图。
图10是对基站的路损进行误差估计的示意图。
图11是本申请实施例提供的一种定位设备的示意性框图。
图12是本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。
图1是本申请实施例应用的无线通信系统100。该无线通信系统100可以包括网络设备110和终端设备120。网络设备110可以是与终端设备120通信的设备。网络设备110可以为特定的地理区域提供通信覆盖，并且可以与位于该覆盖区域内的终端设备120进行通信。
图1示例性地示出了一个网络设备和两个终端，可选地，该无线通信系统100可以包括多个网络设备并且每个网络设备的覆盖范围内可以包括其它数量的终端设备，本申请实施例对此不做限定。
可选地，该无线通信系统100还可以包括网络控制器、移动管理实体等其他网络实体，本申请实施例对此不作限定。
应理解，本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：第五代(5thgeneration，5G)系统或新无线(new radio，NR)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time divisionduplex，TDD)等。本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统，又如卫星通信系统，等等。
本申请实施例中的终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile Terminal，MT)、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请实施例中的终端设备可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，可以用于连接人、物和机，例如具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。本申请的实施例中的终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。可选地，UE可以用于充当基站。
还应理解，在本申请实施例中，终端设备可以包括但不限于应用于物联网中的终端设备，例如，可以是接入NB-IoT中的终端设备(可以称为“NB-IoT终端”)：智能抄表设备、物流追踪设备、环境监测设备等。
本申请实施例中的网络设备可以是用于与终端设备通信的设备，该网络设备也可以称为接入网设备或无线接入网设备，如网络设备可以是基站。本申请实施例中的网络设备可以是指将终端设备接入到无线网络的无线接入网(radio access network，RAN)节点(或设备)。基站可以广义的覆盖如下中的各种名称，或与如下名称进行替换，比如：节点B(NodeB)、演进型基站(evolved NodeB，eNB)、下一代基站(next generation NodeB，gNB)、中继站、接入点、传输点(transmitting and receiving point，TRP)、发射点(transmitting point，TP)、主站MeNB、辅站SeNB、多制式无线(MSR)节点、家庭基站、网络控制器、接入节点、无线节点、接入点(access piont，AP)、传输节点、收发节点、基带单元(base band unit，BBU)、射频拉远单元(remote radio unit，RRU)、有源天线单元(activeantenna unit，AAU)、射频头(remote radio head，RRH)、中心单元(central unit，CU)、分布式单元(distributed unit，DU)、定位节点等。基站可以是宏基站、微基站、中继节点、施主节点或类似物，或其组合。基站还可以指用于设置于前述设备或装置内的通信模块、调制解调器或芯片。基站还可以是移动交换中心以及设备到设备(device-to-device，D2D)、车辆外联(vehicle-to-everything，V2X)、机器到机器(machine-to-machine，M2M)通信中承担基站功能的设备、6G网络中的网络侧设备、未来的通信系统中承担基站功能的设备等。基站可以支持相同或不同接入技术的网络。本申请的实施例对网络设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
基站可以是固定的，也可以是移动的。例如，直升机或无人机可以被配置成充当移动基站，一个或多个小区可以根据该移动基站的位置移动。在其他示例中，直升机或无人机可以被配置成用作与另一基站通信的设备。
在一些部署中，本申请实施例中的网络设备可以是指CU或者DU，或者，网络设备包括CU和DU。gNB还可以包括AAU。
网络设备和终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和卫星上。本申请实施例中对网络设备和终端设备所处的场景不做限定。
应理解，本申请中涉及到的通信设备，可以为网络设备，或者也可以为终端设备。例如，第一通信设备为网络设备，第二通信设备为终端设备。又如，第一通信设备为终端设备，第二通信设备为网络设备。又如，第一通信设备和第二通信设备均为网络设备，或者均为终端设备。
还应理解，本申请中的通信设备的全部或部分功能也可以通过在硬件上运行的软件功能来实现，或者通过平台(例如云平台)上实例化的虚拟化功能来实现。在无线通信中，可以通过信号调制的方式完成频谱搬移。例如，终端设备产生的信号为低频信号，而低频信号不适合在信道中传输，经过信号调制后，可以将低频信号转换为适合在信道中传输的高频信号。
在一些应用场景下，需要对终端设备进行定位。例如，物流监控、车辆管理、公共安全、天气预报、辅助导航等。
常见的粗定位方式可以包括基于cell-id进行定位的方式，基于cell-id定位的技术也可以称为CID定位。其实现原理可以为：定位平台向核心网发送信令，以查询终端设备所在小区的ID。然后定位平台可以根据存储的基站数据库(base station almanac，BSA)中的数据，确定终端设备的大致位置。这种定位方式的定位精度取决于基站或小区的大小，一般在几百至几千米左右。相对高精度定位而言，粗定位业务复杂度较低。
基于cell-id的定位技术存在定位精度不高的问题。为了提高定位精度，可以利用时间提前量(timing advance，TA)、信号测量结果(如参考信号接收功率(referencesignal receiving power，RSRP))等非特定需求测量量，来辅助基于cell-id的定位。非特定需求的测量量可以指终端设备为了保持连接进行的测量，或者基站通知终端设备的参数。这些非特定需求的测量量可以是终端设备测量得到的，也可以是基站测量得到的。非特定需求的测量量可以周期性地获得，可以不依赖于某个特定的服务。
由于终端设备只能获得服务小区的TA，利用TA辅助定位，对提高定位精度的帮助不是很大。而通过信号测量，终端设备可以获得服务小区和邻区的信号测量结果，也就是说，通过信号测量，终端设备可以获得多个小区的信号测量结果。基于此，人们希望利用信号测量结果来辅助基于cell-id的定位。
根据输入信号的不同，定位算法可以分为两类。一类是基于基带采样的定位算法，另一类是基于长时功率平均的定位算法。
对于基于基带采样的定位算法，该方法通常是对基带信号按照一定频率进行采样，如按照30.72M的频率进行采样。对于基于长时功率平均的定位算法，该方法需要经过较长时间，才能得到一个功率的测量值。基于基带采样的算法，其信号采样密集，分辨率较高，因此定位精度相对较高，但是定位复杂度也较高。基于长时功率平均的方法，其信号分辨率较低，因此定位精度较低，但是定位的复杂度较小。基于基带采样的算法和基于长时功率平均的方法的流程图分别如图2和图3所示。
基于基带采样的定位算法包括滑动相关、到达时间(time of arrival，TOA)、到达时间差(time difference of arrival，TDOA)等。基于长时功率平均的算法可以包括基于路损的定位算法。基于路损的定位算法中，定位设备首先结合基站的发送功率等信息，根据RSRP和发送功率的差计算得到路损，然后将路损折算成基站与终端设备之间的距离，最后对估计出的距离进行位置解算，得到位置估计。为了从路损换算出估计距离，需要确定两者的关系式。
本申请实施例主要研究基于路损的定位算法。下面以信号测量结果为RSRP为例，对基于路损的定位过程进行介绍。
在进行定位处理时，定位设备可以根据基站对应的RSRP估计出基站的路损，然后基于该路损以及路损与距离间的关系式，确定终端设备与基站之间的距离。进一步地，定位设备可以对终端设备与基站之间的距离进行位置解算，获得终端设备的位置信息。例如，定位设备可以根据终端设备与基站之间的距离以及基站的位置信息，确定终端设备的位置信息。
在一些实施例中，定位设备可以根据参考信号的发射功率和接收功率(如RSRP)的差获得路损信息。上述路损与距离间的关系式在下文中也称为距离拟合公式。距离拟合公式可以根据大量的路损以及终端设备与基站之间的准确距离进行拟合确定。
从距离到路损间的换算，需要考虑诸多因素，如需要考虑基站的高度、终端设备的高度、使用场景、终端设备到基站是视距传输还是非视距传输、基站的信号带宽、基站的工作频点、穿透损耗等因素。在不同的场景下，距离与路损之间的关系不尽相同。
当基站采用波束赋形时，不同方向上终端设备的天线赋形增益不同。如图4所示。
在发送功率、路径损耗相同的情况下，理论上在不同方向上终端设备的接收功率应该相同。但由于波束赋形的影响，基站在不同方向上的天线增益不同，导致终端设备在两个不同方向上的接收功率不同。
准确的路损信息可以基于接收信号的功率与发送信号的功率的功率差减去天线增益获得。然而，由于终端设备相对基站的方向不可知，导致天线增益也不可知，从而无法获得准确的路损信息。因此，路损的估计中会含有天线增益的信息，使得路损估计中含有天线增益的误差。在有些情况下，基站在各个方向的天线增益也不可知，因此，天线增益的影响只能反映到路损中，导致路损信息不准确。由于不能获得准确的路损信息，基于该路损信息确定的距离信息也会准确，从而会影响终端设备的定位精度。
在实际应用中，在一次RSRP测量中，终端设备会测量针对多个基站的RSRP，这些基站可能有不同的覆盖范围。图5给出了终端设备在一次RSRP测量中，测量到的基站信息，如图5中的圆点所示。图5中的横坐标表示经度信息，纵坐标表示纬度信息。终端设备的坐标信息为(31.8,117.125)。
从图5可以看出，有3个基站510与终端设备的距离小于500米，而有一个基站520与终端设备的距离大于500米。根据信道模型，基站的覆盖范围小于500米和基站的覆盖范围大于500米，应该采用不同的距离拟合公式。由于图5中的基站510和基站520的覆盖范围不同，从而对应了不同的距离拟合公式。在实际使用中，进行距离拟合的设备(如定位设备)并不知道基站的覆盖范围，也不知道基站与终端设备之间的距离，因此，无法选择合适的距离拟合公式。由于无法选择合适的距离拟合公式，导致不能准确地计算出终端设备与基站之间的距离，从而影响终端设备的定位精度。
另外，在有些情况下，定位设备无法获得全面的、准确的基站信息和信号测量结果，从而也就无法获得准确的距离拟合公式。也就是说，在一些场景中，距离拟合公式本身就不准确，这也会影响终端设备的定位精度。
综上，随着终端设备位置的不同，发送信号的基站的不同，距离拟合公式有较大的不同，使得路损拟合具有较大的不确定性，从而会影响基于路损确定的距离的准确度，进一步影响定位的精度。尤其是在多场景混合，以及定位设备无法获得基站全面信息的情况下，按照上述定位过程很难获得准确的定位结果。
从上文描述的各种情况可以看出，目前的定位方式存在定位精度不高的问题。基于此，本申请实施例提供一种用于定位的方法，通过将终端设备的位置信息与距离拟合公式进行联合，确定终端设备的位置信息的准确性，然后进一步基于位置信息的准确性，确定距离拟合公式是否合适，也就是说，可以基于位置信息的准确性，确定是否对距离拟合公式进行调整。通过对距离拟合公式是否合适进行判断，有利于提高终端设备的定位精度。
下面结合图6，对本申请实施例的方案进行介绍。本申请实施例的方法可以由定位设备执行，该定位设备也可以称为定位服务器。该定位设备例如可以为定位管理功能(location management function，LMF)。
参见图6，在步骤S610、定位设备根据多个基站的路损以及距离拟合公式，分别确定终端设备与多个基站之间的第一距离。
基站的路损可以理解为基站与终端设备之间的路损。基站的路损可以为下行链路损耗(或称为下行路损)，也可以为上行链路损耗(或称为上行路损)，本申请实施例对此不做具体限定。
作为一个示例，多个基站可以向终端设备发送参考信号，终端设备可以对参考信号进行测量，得到信号测量结果。终端设备可以将针对多个基站的信号测量结果发送给定位设备。定位设备可以根据终端设备针对该多个基站的信号测量结果，确定多个基站的路损。基站向终端设备发送的参考信号例如可以为定位参考信号(positioning referencesignal，PRS)。
作为另一个示例，终端设备可以向多个基站分别发送参考信号，基站可以对终端设备发送的参考信号进行测量，得到信号测量结果。多个基站可分别将信号测量结果发送给定位设备。定位设备可以基于多个基站的信号测量结果，确定多个基站的路损。终端设备向基站发送的参考信号例如可以为信道探测参考信号(sounding reference signal，SRS)。
上述信号测量结果例如可以包括RSRP、参考信号接收质量(reference signalreceiving quality，RSRQ)、信号与干扰加噪声比(signal to interference plus noiseratio，SINR)中的一种或多种。
在一些实施例中，以信号测量结果包括RSRP为例，定位设备可以基于参考信号的发射功率和参考信号的接收功率，确定多个基站的路损。
在一些实施例中，定位设备可以基于参考信号的发射功率以及参考信号的接收功率之间的功率差，确定基站的路损。例如，定位设备可以直接将该功率差作为基站的路损。
在一些实施例中，定位设备可以基于参考信号的发射功率以及参考信号的接收功率之间的功率差，以及天线增益信息，确定基站的路损。例如，定位设备可以将该功率差与天线增益之间的差值作为基站的路损。
在一些实施例中，基站可以将各个方向上的天线增益发送给定位设备。定位设备可以根据终端设备的方位信息，以及基站在各个方向上的天线增益，确定终端设备所在方向上的天线增益。在进行路损估计时，定位设备可以在路损估计中考虑天线增益的影响，从而有利于获得更准确的路损信息，提高终端设备的定位精度。
在一些实施例中，终端设备的方位信息可以基于信号测量结果确定。定位服务器可以基于终端设备对各个小区(或基站)的信号测量结果(如服务小区的信号测量结果以及邻区的信号测量结果)，并结合以往的经验值，确定终端设备的大致方位信息。
上述第一距离可以理解为基于路损确定的终端设备与基站之间的距离。第一距离可以包括多个距离，一个第一距离表示终端设备与一个基站之间的距离。
在步骤S620、定位设备基于终端设备与多个基站之间的第一距离，确定终端设备的位置信息。
在一些实施例中，定位设备可以基于终端设备与多个基站之间的第一距离，并结合多个基站的位置信息，确定终端设备的位置信息。本申请实施例中的多个基站的数量可以大于或等于2个。
在一些实施例中，基站可以将自己的位置信息发送给定位设备，以使定位设备可以基于基站的位置信息，对终端设备进行定位。在一些实施例中，基站可以通过NR定位协议A(NR positioning protocol A，NRPPa)信令将自己的位置信息发送给定位设备。
在步骤S630、定位设备基于终端设备的位置信息、多个基站的位置信息以及第一距离，确定终端设备的位置误差。
本申请实施例对确定终端设备的位置误差的方式不做具体限定。作为一个示例，定位设备可以基于终端设备的位置信息以及多个基站的位置信息，分别确定终端设备与多个基站之间的第二距离；定位设备可以基于第一距离与第二距离，确定终端设备的位置误差。例如，定位设备可以基于第一距离与第二距离之间的差值，确定终端设备的位置误差。在确定第一距离与第二距离之间的差值时，定位设备可以针对不同的基站，分别确定针对不同基站的第一距离和第二距离，并计算针对不同基站的第一距离和第二距离的差值。
在一些实施例中，终端设备的位置误差可以基于针对每个基站的第一距离与第二距离的差值确定。例如，定位设备可以基于针对多个基站的第一距离和第二距离之间的差值之和，确定终端设备的位置误差。当然，定位设备也可以基于其他的算法，确定终端设备的位置误差，本申请实施例对此不做具体限定。
在一些实施例中，终端设备的位置误差的计算公式可以如下：
Figure BDA0003907966530000101
其中，E表示位置误差，P表示终端设备的位置，BSj表示第j个基站的位置，euclidean表示欧式距离，dj表示终端设备与第j个基站的第一距离，Wj表示针对第j个基站的权重，1≤j≤N，N表示参与定位的基站个数。
上述公式(1)可以表示为：
E＝[w1 w2 … wN][Δd1 Δd2 … ΔdN]T
其中，Δdj＝euclidean(P,BSj)―dj。
在上述公式中，euclidean(P,BSj)表示终端设备与第j个基站之间的欧式距离。当然，除了欧式距离外，本申请实施例也可以使用其他的方式来计算终端设备与基站之间的距离。
本申请实施例对权重Wj的取值不做具体限定。在一些实施例中，所有的基站的权重的取值可以相等。在另一些实施例中，多个基站的权重的取值不完全相同。例如，针对不同的基站，该权重的取值不同。
在一些实施例中，基站的权重满足如下公式：
Figure BDA0003907966530000102
也就是说，所有的基站的权重之和等于1。
在一些实施例中，服务小区的基站权重可以大于非服务小区的基站权重，也就是说，基站的权重可以满足如下公式：
wm>wn,m≠n
其中，m表示服务小区的基站编号，n表示非服务小区的基站编号。
通过为服务小区的基站设置更大的权重，有利于提高定位精度。通过加入总权重为1的约束，可以反映位置的可靠性。当不同基站对应的wj相等时，则位置误差可以表示为
Figure BDA0003907966530000103
通过比较E和
Figure BDA0003907966530000104
可以反映服务小区的估计误差的影响。例如，如果公式(1)中的服务小区的基站对应的权重大于非服务小区的基站对应的权重，当
Figure BDA0003907966530000106
Figure BDA0003907966530000105
大于预设门限时，表示基于服务小区的定位结果有较大偏差。如果仍基于该定位结果对终端设备进行定位，会导致定位不准确的问题。因此，在该情况下，定位设备可以考虑丢弃测量结果。
在一些实施例中，针对终端设备的服务小区(如服务小区对应的基站)，可以设置较大的权重。在一些实施例中，针对终端设备的邻区(如邻区对应的基站)，可以设置较小的权重。通过对服务小区和邻区设置不同的权重，增大服务小区的权重，有利于提高位置误差结果的准确性。
在一些实施例中，针对覆盖范围较大的小区，可以设置较小的权重。在一些实施例中，针对覆盖范围较小的小区，可以设置较大的权重。通过对不同覆盖范围的小区设置不同的权重，增大覆盖范围较小的小区的权重，有利于提高位置误差结果的准确性。
在步骤S640、定位设备基于位置误差，确定是否对距离拟合公式中的参数进行调整。
在一些实施例中，如果位置误差较小，则定位设备可以不对距离拟合公式中的参数进行调整。如果位置误差较小，表示终端设备的位置信息比较准确，距离拟合公式相对合理，在该情况下，可以不对距离拟合公式中的参数进行调整。
在一些实施例中，如果位置误差较大，则定位设备可以对距离拟合公式中的参数进行调整。如果位置误差较大，表示终端设备的位置信息的准确性较低，距离拟合公式可能存在不准确或不合适的问题，在该情况下，通过对距离拟合公式中的参数进行调整，利用调整后的距离拟合公式对终端设备进行定位，有利于提高定位结果的准确性。
本申请实施例对确定对距离拟合公式中的参数进行调整的条件不做具体限定。作为一个示例，如果位置误差包括终端设备与每个基站之间的第一距离和第二距离之间的差值，则定位设备可以在该差值大于或等于预设阈值对应的基站数量高于第一门限时，对距离拟合公式中的参数进行调整。举例说明，假设第一门限为2，如果终端设备与3个基站之间的第一距离和第二距离之间的差值都大于或等于预设阈值，则定位设备需要对距离拟合公式中的参数进行调整；如果终端设备只与1个基站之间的第一距离和第二距离之间的差值大于或等于预设阈值，而与其他基站之间的第一距离和第二距离之间的差值都小于预设阈值，则定位设备可以不用对距离拟合公式中的参数进行调整。
作为另一个示例，如果位置误差通过上述公式(1)获得，则定位设备可以基于位置误差是否大于或等于预设阈值，确定是否对距离拟合公式中的参数进行调整。例如，如果位置误差大于或等于预设阈值，则定位设备需要对距离拟合公式中的参数进行调整；如果位置误差小于预设阈值，则定位设备可以不用对距离拟合公式中的参数进行调整。
在一些实施例中，可以通过迭代的方式对距离拟合公式进行优化，如图7所示。例如，在对距离拟合公式中的参数进行调整后，可以利用调整后的距离拟合公式重新确定终端设备的位置信息。然后利用重新确定的终端设备的位置信息，确定位置误差，再判断位置误差是否大于或等于预设阈值。如果位置误差小于预设阈值，则可以停止对距离拟合公式进行更新，将最后一次确定的终端设备的位置信息作为最终的位置信息。如果位置误差仍大于或等于预设阈值，则可以重复上述步骤，直到位置误差小于预设阈值。
本申请实施例对距离拟合公式不做具体限定。在一些实施例中，距离拟合公式中的参数与以下参数中的一种或多种相关：基站的相关参数、拟合因子、参考路损值、穿透损耗。基站的相关参数例如可以包括以下中的一种或多种：位置、信号带宽、工作频点、覆盖范围。
在一些实施例中，距离拟合公式可以如下：
P＝N*20*LOG(D)+PO2I+20*LOG(F)+20*LOG(B)+Prefer        (公式2)
其中，P表示路损，N表示拟合因子，D表示终端设备与基站之间的距离，F表示基站的工作频点，B表示基站的信号带宽，Prefer表示路损参考值，PO2I表示穿透损耗。路损参考值例如可以指距离为1m时的路损值。
公式(2)仅是距离拟合公式的一个示例，本申请实施例不限于此，距离拟合公式还可以为其他形式的公式。
定位设备对距离拟合公式中的参数进行调整，可以指定位设备对距离拟合公式中的以下参数中的一种或多种进行调整：基站的相关参数、拟合因子、参考路损值、穿透损耗。在一些实施例中，定位设备可以对基站的相关参数进行调整。在一些实施例中，定位设备可以对拟合因子进行调整。在一些实施例中，定位设备可以对参考路损值进行调整。在一些实施例中，定位设备可以对穿透损耗进行调整。
基站的相关参数可以包括以下中的一种或多种：位置、信号带宽、工作频点、覆盖范围。在一些实施例中，基站的相关参数可以包括工作频点和信号带宽。在一些实施例中，基站的位置可以包括基站的位置坐标。在一些实施例中，基站的位置可以包括基站的放置位置，如基站是放置在户内还是户外。
本申请实施例对距离拟合公式中的参数的调整顺序不做具体限定。作为一个示例，可以同时对距离拟合公式中的多个参数进行调整。作为另一个示例，可以先对距离拟合公式中的部分参数进行调整，如果利用调整后的距离拟合公式确定的位置误差仍大于或等于预设阈值，再对其他参数进行调整。
在一些实施例中，定位设备可以先对基站的相关参数进行调整，在对基站的相关参数进行调整后，如果位置误差仍大于或等于预设阈值，则可以再对其他参数(如拟合因子、参考路损值、穿透损耗中的一种或多种)进行调整。如果对其他参数调整后，位置误差仍大于或等于预设阈值，可继续调整其他参数的取值，直到位置误差小于或等于预设阈值。定位设备在对其他参数进行调整时，也可以考虑基站的相关参数，也就是说，定位设备也可以基于基站的相关参数，对其他参数进行调整。
在一些实施例中，距离拟合公式可以建模为如下：
P＝N*20*LOG(D)+P0                        (公式3)
其中，P表示路损，N表示拟合因子，D表示终端设备与基站之间的距离，P0表示路损参数。路损参数也可以理解为除拟合因子之外的参数。由公式(3)可知，距离拟合公式中的参数可以包括拟合因子以及路损参数P0。
该路损参数P0可以与以下参数中的一种或多种相关：基站的相关参数、参考路损值、穿透损耗。或者说，路损参数P0是基于以下参数中的一种或多种确定的：基站的相关参数、参考路损值、穿透损耗。基站的相关参数、参考路损值、穿透损耗的取值不同，可能会影响路损参数P0的取值。举例说明，假设路损参数P0与穿透损耗相关，则当穿透损耗的取值发生变化时，则路损参数P0也需要基于穿透损耗的变化进行相应的调整。
本申请实施例对定位设备调整参数的方式不作具体限定。例如，定位设备可以先对拟合因子N进行调整，如果位置误差仍大于或等于预设阈值，则定位设备可以再对P0进行调整。又例如，定位设备可以先对P0进行调整，如果位置误差仍大于或等于预设阈值，则定位设备可以再对拟合因子N进行调整。在一些实施例中，定位设备可以对拟合因子N和P0进行二维搜索，找到满足min(E)的拟合因子和P0。由于拟合公式建模对于时延要求较低，即拟合建模可以容忍较长的处理时间，另外由于定位设备算力较强，在进行定位处理时，可以接收较高的搜索复杂度，因此，本申请实施例的方案对于复杂度较高的二维搜索也能适用。
在一些实施例中，如果定位设备确定对距离拟合公式中的参数进行调整，如对距离拟合公式中的基站的相关参数进行调整，则定位设备可以请求基站发送更新后的基站的相关参数。由于基站在使用的过程中，其工作参数可能会发生变化，如工作频点、信号带宽等参数会发生变化，因此，如果出现位置误差较大的情况时，定位设备可以请求基站发送更新后的基站的相关参数。利用更新后的基站的相关参数调整距离拟合公式，有利于提高距离拟合公式的准确性。
在一些实施例中，定位设备可以向多个基站发送第一请求，该第一请求用于请求更新后的基站的相关参数。多个基站接收到第一请求后，可以分别向定位设备发送更新后的基站的相关参数。定位设备接收到多个基站发送的更新后的基站的相关参数后，可以利用更新后的基站的相关参数调整距离拟合公式。例如，定位设备可以使用更新后的基站的相关参数替换原距离拟合公式中的基站的相关参数。举例说明，如果基站的工作频点发生了更新，定位设备可以将原距离拟合公式中的工作频点替换为更新后的工作频点。
在一些实施例中，定位设备可以请求基站对部分或全部参数进行更新。也就是说，第一请求可用于请求对部分基站的相关参数进行更新，也可用于请求对全部基站的相关参数进行更新。例如，定位设备可以请求基站对工作频点、信号带宽进行更新，而不需要对其他参数进行更新。
在一些实施例中，定位设备与基站之间的交互可以通过NRPPa信令实现。
下面结合图8和图9，对本申请实施例的方案进行详细介绍。
为了提高距离拟合的精度，基站可以向定位设备发送基站的相关参数，参见步骤S610。基站的相关参数可以包括基站的位置、高度、信号带宽、工作频点、基站放置在户内还是户外、基站的覆盖范围。基站与定位设备之间的信息交互可以通过NRPPa信令来实现，如图8和图9所示。
在步骤S820、终端设备也可以将自己的能力信息上报给定位设备。终端设备的能力信息例如可以包括终端设备是否支持定位操作，和/或终端设备支持的定位操作类型。定位设备可以基于终端设备的能力信息，确定对终端设备的定位方式。终端设备与定位设备的信息交互可以通过LTE定位协议(LTE positioning protocol，LPP)信令来实现。
终端设备的能力信息上报和基站的相关参数的上报可以在定位操作流程开始之前进行，也可以在定位操作流程的进行过程中进行。例如，在终端设备或网络设备发起定位服务请求之前，终端设备已经将能力信息上报给定位设备，基站也已经将基站的相关参数上报给定位设备。
本申请实施例对终端设备上报能力信息以及基站上报基站的相关参数的顺序不做具体限定，也就是说，步骤S810和步骤S820的执行顺序可以互换。作为一个示例，定位设备可以先与终端设备进行交互，以获取终端设备的能力信息，然后再与基站进行交互，以获取基站的相关参数，如图8所示。作为另一个示例，定位设备与可以先与基站进行交互，以获取基站的相关参数，然后再与终端设备进行交互，以获取终端设备的能力信息，如图9所示。
在对终端设备进行定位时，定位设备可以基于终端设备与基站之间的路损，结合距离拟合公式，确定终端设备与基站之间的距离。定位设备可以对终端设备与基站之间的距离进行位置解算，得到终端设备的位置信息。
本申请实施例对终端设备与基站之间的路损的确定方式不做具体限定。作为一个示例，终端设备与基站之间的路损可以基于步骤S840中的流程确定。基站可以向终端设备发送参考信号(如PRS)，终端设备对该参考信号进行测量，得到信号测量结果。终端设备向定位设备发送信号测量结果，定位设备可以基于该信号测量结果，确定路损信息。作为另一个示例，终端设备与基站之间的路损可以基于步骤S830中的流程确定。终端设备可以向基站发送参考信号(如SRS)，基站可以对该参考信号进行测量，得到测量结果。基站可以向定位设备发送信号测量结果，定位设备可以根据该信号测量结果，确定路损信息。
在一些实施例中，基站也可以将多个方向上的天线增益信息发送给定位设备。例如，基站可以在步骤S820中，将多个方向的天线增益信息发送给定位设备。定位设备可以基于该天线增益信息，结合终端设备的方位信息，确定终端设备所在方位的天线增益。定位设备可以根据终端设备所在方位的天线增益，确定基站的路损，从而能够提高路损计算结果的准确性。
定位设备可以基于路损信息，以及距离拟合公式，确定终端设备与基站之间的距离，并对该距离进行位置解算，得到终端设备的位置信息。定位设备在得到终端设备的位置信息后，可以根据公式(1)确定终端设备的位置误差。
在一些实施例中，当该位置误差较高时，定位设备可以请求基站对全部或部分参数进行更新。定位设备可以利用更新后的基站参数对距离拟合公式进行调整，并利用调整后的距离拟合公式重新对终端设备进行定位。
在一些实施例中，当位置误差较高时，定位设备可以对拟合因子和/或参考路损值等进行调整，得到更新后的距离拟合公式。定位设备可以利用更新后的距离拟合公式确定终端设备的位置，并计算终端设备的位置误差。如果终端设备的位置误差仍然较高，则继续重复上述步骤，直到位置误差较小，终端设备的位置信息比较准确为止，如图6所示。
实际中有些位置误差较高，这种情况通常是基站覆盖范围较大，基站较高，需要对拟合因子有较大的调整。当某个基站的拟合出的路损远远大于实际路损，可以假设基站高度较高，可以按照大覆盖基站的拟合因子确定拟合因子范围，并在该范围内进行拟合因子的搜索。进一步地，可以设定第二门限，当定位误差大于第二门限，并且拟合出的路损远远大于实际路损，则可以采用大覆盖基站的拟合因子确定拟合因子范围进行搜索。换句话说，本申请实施例的拟合因子的范围可以包括两个，一个是针对覆盖范围较小的基站，记为范围1；一个是针对覆盖范围较大的基站，记为范围2。当基站的高度较小，或者定位误差小于或等于第二门限，可以在范围1内对拟合因子进行调整。当基站的高度较小，或者定位误差大于第二门限，则可以在范围2内对拟合因子进行调整。
在实际中，会出现有些基站的拟合准确度比较高，有些基站的拟合准确度比较低的情况。如图10所示，图中圆点表示基站的位置，终端设备一共测得5个基站的功率信息。图10中的表格列举了这5个基站的路损估计误差。路损估计误差可以根据估计出的路损值与真实的路损值确定。从该表格中可以看出，其中一个基站的路损估计误差比较大(为26.73761)，而其他4个基站的路损估计误差相对较小。
当出现上述情况时，可以采用基站删减的方式，如删除路损估计误差较大的基站，采用其他基站进行位置估计，直到估计出误差较小的终端设备位置。在进行拟合公式调整时，被删除的路损估计不参加拟合公式调整过程。
上文结合图1至图10，详细描述了本公开的方法实施例，下面结合图11至图12，详细描述本公开的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。
图11是本申请实施例提供的一种定位设备的示意性框图。该定位设备1100可以为上文描述的任意一种定位设备。该定位设备1100可以包括确定单元1110。
确定单元1110，可用于根据多个基站的路损以及距离拟合公式，分别确定终端设备与所述多个基站之间的第一距离。
所述确定单元1110还用于：基于所述终端设备与所述多个基站之间的第一距离，确定所述终端设备的位置信息。
所述确定单元1110还用于：基于所述终端设备的位置信息、所述多个基站的位置信息以及所述第一距离，确定所述终端设备的位置误差。
所述确定单元1110还用于：基于所述位置误差，确定是否对所述距离拟合公式中的参数进行调整。
在一些实施例中，所述确定单元1110用于：根据所述终端设备的位置信息以及所述多个基站的位置信息，分别确定所述终端设备与所述多个基站之间的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述终端设备的位置误差。
在一些实施例中，所述位置误差基于以下公式确定：
Figure BDA0003907966530000171
其中，E表示位置误差，P表示终端设备的位置，BSj表示第j个基站的位置，euclidean表示欧式距离，dj表示终端设备与第j个基站的第一距离，Wj表示针对第j个基站的权重，1≤j≤N，N表示参与定位的基站个数。
在一些实施例中，所述基站的权重满足以下公式：
Figure BDA0003907966530000172
在一些实施例中，所述基站的权重满足以下公式：
wm>wn,m≠n
其中m为服务小区的基站编号，n为非服务小区的基站编号。
在一些实施例中，所述定位设备还包括丢弃单元，用于：当所述位置误差满足以下公式时，丢弃测量结果：
Figure BDA0003907966530000173
其中，Δdj＝euclidean(P,BSj)―dj。
在一些实施例中，所述定位设备1100还包括：调整单元1120，用于如果所述位置误差大于或等于预设阈值，则对所述距离拟合公式中的参数进行调整。
在一些实施例中，所述距离拟合公式中的参数与以下参数中的一种或多种相关：基站的相关参数、拟合因子、参考路损值、穿透损耗。
在一些实施例中，所述基站的相关参数包括以下中的一种或多种：位置、信号带宽、工作频点、覆盖范围。
在一些实施例中，所述定位设备1100还包括：发送单元1130，用于如果所述定位设备确定对所述距离拟合公式中的参数进行调整，向所述多个基站发送第一请求，所述第一请求用于请求更新后的基站的相关参数；接收单元1140，用于接收所述基站发送的所述更新后的基站的相关参数；调整单元1120，用于利用所述更新后的基站的相关参数调整所述距离拟合公式。
在一些实施例中，所述距离拟合公式为：
P＝N*20*LOG(D)+PO2I+20*LOG(F)+20*LOG(B)+Prefer
其中，P表示路损，N表示拟合因子，D表示终端设备与基站之间的距离，F表示基站的工作频点，B表示基站的信号带宽，Prefer表示路损参考值，PO2I表示穿透损耗。
在一些实施例中，所述距离拟合公式为：
P＝N*20*LOG(D)+P0
其中，P表示路损，N表示拟合因子，D表示终端设备与基站之间的距离，P0表示路损参数，P0与以下参数中的一种或多种相关：基站的相关参数、参考路损值、穿透损耗。
图12是本申请实施例的通信装置的示意性结构图。图12中的虚线表示该单元或模块为可选的。该装置1200可用于实现上述方法实施例中描述的方法。装置1200可以是芯片、定位设备。
装置1200可以包括一个或多个处理器1210。该处理器1210可支持装置1200实现前文方法实施例所描述的方法。该处理器1210可以是通用处理器或者专用处理器。例如，该处理器可以为中央处理单元(central processing unit，CPU)。或者，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
装置1200还可以包括一个或多个存储器1220。存储器1220上存储有程序，该程序可以被处理器1210执行，使得处理器1210执行前文方法实施例所描述的方法。存储器1220可以独立于处理器1210也可以集成在处理器1210中。
装置1200还可以包括收发器1230。处理器1210可以通过收发器1230与其他设备或芯片进行通信。例如，处理器1210可以通过收发器1230与其他设备或芯片进行数据收发。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序。该计算机可读存储介质可应用于本申请实施例提供的终端或网络设备中，并且该程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由终端或网络设备执行的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括程序。该计算机程序产品可应用于本申请实施例提供的终端或网络设备中，并且该程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由终端或网络设备执行的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序。该计算机程序可应用于本申请实施例提供的终端或网络设备中，并且该计算机程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由终端或网络设备执行的方法。
应理解，本申请中术语“系统”和“网络”可以被可互换使用。另外，本申请使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请的实施例中，提到的“指示”可以是直接指示，也可以是间接指示，还可以是表示具有关联关系。举例说明，A指示B，可以表示A直接指示B，例如B可以通过A获取；也可以表示A间接指示B，例如A指示C，B可以通过C获取；还可以表示A和B之间具有关联关系。
在本申请实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
在本申请实施例中，术语“对应”可表示两者之间具有直接对应或间接对应的关系，也可以表示两者之间具有关联关系，也可以是指示与被指示、配置与被配置等关系。
本申请实施例中，“预定义”或“预配置”可以通过在设备(例如，包括终端设备和网络设备)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。比如预定义可以是指协议中定义的。
本申请实施例中，所述“协议”可以指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。
本申请实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够读取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种用于定位的方法，其特征在于，包括：
定位设备根据多个基站的路损以及距离拟合公式，分别确定终端设备与所述多个基站之间的第一距离；
所述定位设备基于所述终端设备与所述多个基站之间的第一距离，确定所述终端设备的位置信息；
所述定位设备基于所述终端设备的位置信息、所述多个基站的位置信息以及所述第一距离，确定所述终端设备的位置误差；
所述定位设备基于所述位置误差，确定是否对所述距离拟合公式中的参数进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位设备基于所述终端设备的位置信息、所述多个基站的位置信息以及所述第一距离，确定所述终端设备的位置误差，包括：
所述定位设备根据所述终端设备的位置信息以及所述多个基站的位置信息，分别确定所述终端设备与所述多个基站之间的第二距离；
所述定位设备基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述终端设备的位置误差。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置误差基于以下公式确定：
Figure FDA0003907966520000011
其中，E表示位置误差，P表示终端设备的位置，BSj表示第j个基站的位置，euclidean表示欧式距离，dj表示终端设备与第j个基站的第一距离，Wj表示针对第j个基站的权重，1≤j≤N，N表示参与定位的基站个数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基站的权重满足以下公式：
Figure FDA0003907966520000012
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基站的权重满足以下公式：
wm>wn,m≠n
其中，m为服务小区的基站编号，n为非服务小区的基站编号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述位置误差满足以下公式时，所述定位设备丢弃测量结果：
Figure FDA0003907966520000013
预设门限，
其中，Δdj＝euclidean(P,BSj)―dj。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述位置误差大于或等于预设阈值，则所述定位设备对所述距离拟合公式中的参数进行调整。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述距离拟合公式中的参数与以下参数中的一种或多种相关：基站的相关参数、拟合因子、参考路损值、穿透损耗。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基站的相关参数包括以下中的一种或多种：位置、信号带宽、工作频点、覆盖范围。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果所述定位设备确定对所述距离拟合公式中的参数进行调整，所述方法还包括：
所述定位设备向所述多个基站发送第一请求，所述第一请求用于请求更新后的基站的相关参数；
所述定位设备接收所述基站发送的所述更新后的基站的相关参数；
所述定位设备利用所述更新后的基站的相关参数调整所述距离拟合公式。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离拟合公式为：
P＝N*20*LOG(D)+PO2I+20*LOG(F)+20*LOG(B)+Prefer
其中，P表示路损，N表示拟合因子，D表示终端设备与基站之间的距离，F表示基站的工作频点，B表示基站的信号带宽，Prefer表示路损参考值，PO2I表示穿透损耗。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离拟合公式为：
P＝N*20*LOG(D)+P0
其中，P表示路损，N表示拟合因子，D表示终端设备与基站之间的距离，P0表示路损参数，P0与以下参数中的一种或多种相关：基站的相关参数、参考路损值、穿透损耗。
13.一种定位设备，其特征在于，包括：
确定单元，用于根据多个基站的路损以及距离拟合公式，分别确定终端设备与所述多个基站之间的第一距离；
所述确定单元还用于：基于所述终端设备与所述多个基站之间的第一距离，确定所述终端设备的位置信息；
所述确定单元还用于：基于所述终端设备的位置信息、所述多个基站的位置信息以及所述第一距离，确定所述终端设备的位置误差；
所述确定单元还用于：基于所述位置误差，确定是否对所述距离拟合公式中的参数进行调整。
14.根据权利要求13所述的定位设备，其特征在于，所述确定单元用于：
根据所述终端设备的位置信息以及所述多个基站的位置信息，分别确定所述终端设备与所述多个基站之间的第二距离；
基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述终端设备的位置误差。
15.根据权利要求14所述的定位设备，其特征在于，所述位置误差基于以下公式确定：
Figure FDA0003907966520000031
其中，E表示位置误差，P表示终端设备的位置，BSj表示第j个基站的位置，euclidean表示欧式距离，dj表示终端设备与第j个基站的第一距离，Wj表示针对第j个基站的权重，1≤j≤N，N表示参与定位的基站个数。
16.根据权利要求15所述的定位设备，其特征在于，所述基站的权重满足以下公式：
Figure FDA0003907966520000032
17.根据权利要求16所述的定位设备，其特征在于，所述基站的权重满足以下公式：
wm>wn,m≠n
其中，m为服务小区的基站编号，n为非服务小区的基站编号。
18.根据权利要求17所述的定位设备，其特征在于，所述定位设备还包括：
丢弃单元，用于当所述位置误差满足以下公式时，丢弃测量结果：
Figure FDA0003907966520000033
预设门限，
其中，Δdj＝euclidean(P,BSj)―dj。
19.根据权利要求13所述的定位设备，其特征在于，所述定位设备还包括：
调整单元，用于如果所述位置误差大于或等于预设阈值，则对所述距离拟合公式中的参数进行调整。
20.根据权利要求19所述的定位设备，其特征在于，所述距离拟合公式中的参数与以下参数中的一种或多种相关：基站的相关参数、拟合因子、参考路损值、穿透损耗。
21.根据权利要求20所述的定位设备，其特征在于，所述基站的相关参数包括以下中的一种或多种：位置、信号带宽、工作频点、覆盖范围。
22.根据权利要求20所述的定位设备，其特征在于，所述定位设备还包括：
发送单元，用于如果所述定位设备确定对所述距离拟合公式中的参数进行调整，向所述多个基站发送第一请求，所述第一请求用于请求更新后的基站的相关参数；
接收单元，用于接收所述基站发送的所述更新后的基站的相关参数；
调整单元，用于利用所述更新后的基站的相关参数调整所述距离拟合公式。
23.根据权利要求13所述的定位设备，其特征在于，所述距离拟合公式为：
P＝N*20*LOG(D)+PO2I+20*LOG(F)+20*LOG(B)+Prefer
其中，P表示路损，N表示拟合因子，D表示终端设备与基站之间的距离，F表示基站的工作频点，B表示基站的信号带宽，Prefer表示路损参考值，PO2I表示穿透损耗。
24.根据权利要求13所述的定位设备，其特征在于，所述距离拟合公式为：
P＝N*20*LOG(D)+P0
其中，P表示路损，N表示拟合因子，D表示终端设备与基站之间的距离，P0表示路损参数，P0与以下参数中的一种或多种相关：基站的相关参数、参考路损值、穿透损耗。
25.一种定位设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于调用所述存储器中的程序，以使所述终端执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。
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