CN116449289A - 基础设施定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基础设施定位方法及系统，该方法中固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备，移动基站在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备。以使得飞控设备基于多个定位参数，确定基础设施的位置。由于飞控设备可以基于固定基站发送的移动终端的定位参数，以及移动基站在多个采样位置获取的终端设备的定位参数，确定基础设施的位置，由此提高了对基础设施的位置确定的准确性，提高了对基础设施定位的准确性。

Description

基础设施定位方法及系统

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及一种基础设施定位方法及系统。

背景技术

在电力系统中，为了便于对静态的基础设施进行管理和维修，通常需要对基础设施进行定位，示例的，该基础设施可以是电力铁塔。

相关技术中，通常在基础设施中设置接收机，该接收机能够接收和处理全球定位系统(global positioning system，GPS)信号，以实现对基础设施定位，但是，采用GPS定位的精度较低。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种基础设施定位方法及系统，该方法中固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备，移动基站在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备。以使得飞控设备基于多个定位参数，确定基础设施的位置。由于飞控设备可以基于固定基站发送的移动终端的定位参数，以及移动基站在多个采样位置获取的终端设备的定位参数，确定基础设施的位置，由此提高了对基础设施的位置确定的准确性，提高了对基础设施定位的准确性。

一方面，提供了一种基础设施定位方法，应用于基础设施定位系统，基础设施定位系统包括：终端设备、无人机、移动基站、飞控设备和固定基站，其中，终端设备与基础设施的距离小于预设距离，无人机携带移动基站；方法包括：

固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备；

移动基站在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备；

对于每个定位参数，飞控设备基于定位参数，确定终端设备的参考位置，并基于多个参考位置确定基础设施的位置。

可选的，定位参数包括：基站与终端设备的距离，基站获取终端设备的定位参数，包括：

基站基于终端设备发送的上行信号的发送时刻和上行信号的接收时刻确定上行传播时延；

终端设备基于基站发送的下行信号的发送时刻和下行信号的接收时刻确定下行传播时延，并将下行传播时延发送至基站；

基站基于上行传播时延和下行传播时延确定基站与终端设备的信号传播时延，并基于信号传播时延确定基站与终端设备的距离。

可选的，基于信号传播时延确定基站与终端设备的距离，包括：

基站基于多个信号传播时延确定多个参考距离，并基于多个参考距离确定基站与终端设备的距离。

可选的，定位参数包括：基站的位置以及终端设备发送的上行信号的到达角；无人机和固定基站中均设置有定位系统；基站获取终端设备的定位参数，包括：

无人机和固定基站均通过设置的定位系统获取自身位置；

移动基站将无人机的自身位置确定为移动基站的位置；

基站基于接收到的上行信号确定到达角。

可选的，基站基于接收到的上行信号确定到达角，包括：

基站基于接收到的多个上行信号确定多个参考到达角，并基于多个参考到达角确定到达角。

可选的，方法还包括：

无人机若确定在采样位置处与终端设备之间的通信质量大于或等于预设通信质量，则控制移动基站在采样位置获取终端设备的定位参数。

可选的，方法还包括：

无人机在采样位置处向终端设备发送探测信号；

终端设备基于探测信号确定通信质量，并将通信质量发送至无人机。

可选的，每个参考位置包括三个参考坐标；飞控设备基于多个参考位置确定基础设施的位置，包括：

对于每个参考坐标，飞控设备将多个参考位置的参考坐标的高斯均值，确定为基础设施的位置的坐标。

另一方面，提供了一种基础设施定位系统，基础设施定位系统包括：终端设备、无人机、移动基站、飞控设备和固定基站，其中，终端设备与基础设施的距离小于预设距离，无人机携带移动基站；

固定基站用于获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备；

移动基站用于在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备；

对于每个定位参数，飞控设备用于基于定位参数，确定终端设备的参考位置，并基于多个参考位置确定基础设施的位置。

可选的，定位参数包括：基站与终端设备的距离；

基站用于基于终端设备发送的上行信号的发送时刻和上行信号的接收时刻确定上行传播时延；

终端设备用于基于基站发送的下行信号的发送时刻和下行信号的接收时刻确定下行传播时延，并将下行传播时延发送至基站；

基站用于基于上行传播时延和下行传播时延确定基站与终端设备的信号传播时延，并基于信号传播时延确定基站与终端设备的距离。

可选的，基站用于基于多个信号传播时延确定多个参考距离，并基于多个参考距离确定基站与终端设备的距离。

可选的，定位参数包括：基站的位置以及终端设备发送的上行信号的到达角；

无人机和固定基站均用于通过设置的定位系统获取自身位置；

移动基站用于将无人机的自身位置确定为移动基站的位置；

基站用于基于接收到的上行信号确定到达角。

可选的，基站用于基于接收到的多个上行信号确定多个参考到达角，并基于多个参考到达角确定到达角。

可选的，无人机用于若确定在采样位置处与终端设备之间的通信质量大于或等于预设通信质量，则控制移动基站在采样位置获取终端设备的定位参数。

可选的，无人机还用于在采样位置处向终端设备发送探测信号；

终端设备还用于基于探测信号确定通信质量，并将通信质量发送至无人机。

可选的，每个参考位置包括三个参考坐标；对于每个参考坐标，飞控设备用于将多个参考位置的参考坐标的高斯均值，确定为基础设施的位置的坐标。

综上所述，本申请实施例提供了一种基础设施定位方法及系统，该方法中固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备，移动基站在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备。以使得飞控设备基于多个定位参数，确定基础设施的位置。由于飞控设备可以基于固定基站发送的移动终端的定位参数，以及移动基站在多个采样位置获取的终端设备的定位参数，确定基础设施的位置，由此提高了对基础设施的位置确定的准确性，提高了对基础设施定位的准确性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种基础设施定位系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种基础设施定位方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种基础设施定位方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在电力系统中，为了便于对静态的基础设施进行管理和维修，通常需要对基础设施进行定位，示例的，该基础设施可以是电力铁塔。

相关技术中，通常在基础设施中设置接收机，该接收机能够接收和处理GPS信号，以实现对基础设施定位，但是，采用GPS定位的精度较低。

并且，GPS的定位精度有限，通常只能达到10米（m），且容易受到天气影响，导致定位精度较低。若基础设施体积较小，甚至位于室内，此时采用GPS定位更无法保证定位精度。而若要实现高精度定位，则需要对基础设施进行复杂的功能性改造，成本较高。

图1是本申请实施例提供的一种基础设施定位系统的结构示意图，如图1所示，基础设施定位系统可以包括终端设备10、无人机20、移动基站（图1未示出）、飞控设备30和固定基站40。

其中，终端设备10与基础设施001的距离小于预设距离，终端设备10与基础设施001的相对位置固定不变。可选的，终端设备10可以固定安装在基础设施001上。终端设备10处于静止状态，且是能够通信的设备，可选的，终端设备10可以是使用第五代通信系统（5G）的设备。示例的，基础设施001可以是电力铁塔。

无人机20设置有定位系统，该定位系统可以是高精度北斗GPS系统，北斗GPS系统的精度可以达到厘米级。该无人机20携带移动基站，可选的，该移动基站可以加挂在无人机20上。该移动基站支持5G基站功能，采用64×64的天线阵列进行信号收发，并且该移动基站具有对应的工作频点。

固定基站40在地面处于静止状态，其安装有定位系统，该定位系统可以是高精度的北斗GPS系统。并且，固定基站40支持5G基站功能，并采用64×64的天线阵列进行信号收发。飞控设备30可以是计算机设备。

终端设备10与固定基站40之间、终端设备10与移动基站之间、移动基站与固定基站40之间、固定基站40与飞控设备30之间以及无人机20与飞控设备30之间可以建立通信连接。

图2是本申请实施例提供的一种基础设施定位方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的基础设施定位系统。如图2所示，该方法包括：

步骤201、固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备。

固定基站在与终端设备建立通信连接之后，可以获取终端设备的定位参数，并可以将该终端设备的定位参数发送至飞控设备。

步骤202、移动基站在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备。

无人机中的移动基站在与终端设备建立通信连接之后，可以在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备。

步骤203、对于每个定位参数，飞控设备基于定位参数确定终端设备的参考位置，并基于多个参考位置确定基础设施的位置。

飞控设备在接收到多个定位参数之后，对于每个定位参数，飞控设备可以基于定位参数确定终端设备的参考位置，并基于该多个参考位置确定基础设施的位置。

综上所述，本申请实施例提供了一种基础设施定位方法，该方法中固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备，移动基站在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备。以使得飞控设备基于多个定位参数，确定基础设施的位置。由于飞控设备可以基于固定基站发送的移动终端的定位参数，以及移动基站在多个采样位置获取的终端设备的定位参数，确定基础设施的位置，由此提高了对基础设施的位置确定的准确性，提高了对基础设施定位的准确性。

并且，本公开只需要将终端设备部署在基础设施上，将移动基站携带在无人机上，并通过终端设备与基站之间的通信参数即可实现定位，无需复杂的改造成本，且实现便捷。

图3是本申请实施例提供的另一种基础设施定位方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的基础设施定位系统。如图3所示，该方法可以包括：

步骤301、固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备。

固定基站在与终端设备建立通信连接之后，可以获取终端设备的定位参数，并将该终端设备的定位参数发送至飞控设备。可选的，终端设备可以接入固定基站的工作频点，由此实现与固定基站建立通信连接，进而可以与固定基站进行数据传输。

该定位参数可以包括固定基站与终端设备的距离、固定基站的位置以及终端设备发送的上行信号的到达角。固定基站获取终端设备的定位参数可以包括以下步骤：

A1、固定基站向终端设备发送第一测量请求。

固定基站可以向终端设备发送第一测量请求，该第一测量请求用于请求终端设备发送上行信号的发送时刻。

A2、终端设备响应于第一测量请求向固定基站发送上行信号。

终端设备在接收到第一测量请求之后，可以向固定基站发送上行信号，该上行信号中携带上行信号的发送时刻。

A3、固定基站基于上行信号的发送时刻和上行信号的接收时刻确定上行传播时延，并向终端设备发送下行信号。

固定基站在接收到终端设备发送的上行信号的发送时刻之后，可以基于上行信号的发送时刻和上行信号的接收时刻确定上行传播时延，并向终端设备发送下行信号，该下行信号中可以携带下行信号的发送时刻。

可选的，固定基站可以将上行信号的接收时刻和上行信号的发送时刻的时间差，确定为上行传播时延。

A4、终端设备基于固定基站发送的下行信号的发送时刻和下行信号的接收时刻确定下行传播时延，并将下行传播时延发送至固定基站。

终端设备在接收到固定基站发送的下行信号之后，可以基于下行信号的发送时刻和下行信号的接收时刻确定下行传播时延，并将该下行传播时延发送至固定基站。

可选的，终端设备可以将下行信号的接收时刻和下行信号的发送时刻的时间差，确定为下行传播时延。

A5、固定基站基于上行传播时延和下行传播时延确定固定基站与终端设备之间的信号传播时延。

固定基站在确定上行传播时延和下行传播时延之后，基于上行传播时延和下行传播时延确定固定基站与终端设备之间的信号传播时延。可选的，该信号传播时延可以为上行传播时延和下行传播时延的均值。

A6、固定基站基于信号传播时延确定固定基站与终端设备的距离。

固定基站在确定固定基站与终端设备之间的信号传播时延之后，可以基于该信号传播时延确定固定基站与终端设备的距离。

可选的，固定基站可以将光速与信号传播时延的乘积，确定为固定基站与终端设备与该固定基站的距离。

在本申请实施例中，固定基站可以多次执行上述步骤A1至步骤A6，由此可以基于多个信号传播时延确定出多个参考距离，并基于多个参考距离确定基站与终端设备的距离。可选的，固定基站可以将多个参考距离的均值确定为固定基站与终端设备的距离，由此提高了确定的固定基站与终端设备的距离的准确性。

A7、固定基站通过设置的定位系统获取自身位置。

固定基站可以通过设置的定位系统获取自身位置。

A8、固定基站基于接收到的上行信号确定到达角。

固定基站可以基于自身的天线阵列，确定终端设备发送的上行信号的到达角（angle of arrival，AOA）。该到达角可以包括仰角θ，以及方位角。

可选的，固定基站可以基于接收到的多个上行信号确定多个参考到达角，并基于该多个参考到达角确定到达角。例如，固定基站可以将多个参考到达角的均值确定为到达角，由此提高了确定的到达角的可靠性。

在本申请实施例中，固定基站还可以获取终端设备的标识，并将终端设备的标识发送至飞控设备。终端设备的标识可以是国际移动用户识别码（international mobilesubscriber identity，IMSI）。

步骤302、无人机在采样位置处向终端设备发送探测信号。

在本申请实施例中，无人机在与终端设备建立通信连接之后，可以通过移动基站在采样位置处向终端设备发送探测信号，其中，该探测信号与终端设备预设约定的信号。

可选的，移动基站可以向终端设备发送寻呼请求，以请求终端设备随机接入自己的工作频点，终端设备基于接收到的寻呼请求，随机接入该移动基站对应的工作频点，由此实现无人机与终端设备之间，以及移动基站与终端设备之间建立通信连接。

在本申请实施例中，移动基站的固定频率位于固定基站的邻近小区列表中，并且优先级高于固定基站的固定频点的优先级。因此移动基站可以通过固定基站向终端设备发送寻呼请求。

步骤303、终端设备基于探测信号确定终端设备与无人机之间的通信质量，并将通信质量发送至无人机。

终端设备在接收到无人机发送的探测信号后，可以基于该探测信号确定采样位置与终端设备之间的通信质量，并将该通信质量发送至无人机。

步骤304、无人机检测通信质量是否大于或等于预设通信质量。

无人机在接收到通信质量之后，可以检测通信质量是否大于或等于预设通信质量，若确定该通信质量小于预设通信质量，则可以确定在该采样位置处，无人机与终端设备之间的通信质量较差，因此可以执行步骤305。若确定通信质量大于或等于预设通信质量，则可以确定在该采样位置处，无人机与终端设备之间的通信质量较好，因此可以执行步骤306。其中，无人机中可以预先存储该预设通信质量。

步骤305、无人机移动至下一个采样位置。

无人机若确定该通信质量小于预设通信质量，则可以移动至下一个采样位置处，并可以继续执行上述步骤302。

步骤306、无人机控制移动基站在采样位置获取终端设备的定位参数。

无人机若确定通信质量大于或等于预设通信质量，则可以控制移动基站在采样位置获取终端设备的定位参数，由此提高了获取的定位参数的可靠性。

其中，该移动基站获取终端设备的定位参数可以包括以下步骤：

B1、移动基站向终端设备发送第二测量请求。

B2、终端设备响应于第一测量请求向移动基站发送上行信号。

B3、移动基站基于上行信号的发送时刻和上行信号的接收时刻确定上行传播时延，并向终端设备发送下行信号。

B4、终端设备基于移动基站发送的下行信号的发送时刻和下行信号的接收时刻确定下行传播时延，并将下行传播时延发送至移动基站。

B5、移动基站基于上行传播时延和下行传播时延确定移动基站与终端设备之间的信号传播时延。

B6、移动基站基于信号传播时延确定移动基站与终端设备的距离。

步骤B1至步骤B6的具体实现过程可以参考上述步骤A1至步骤A6，本申请实施例在此不再赘述。

B7、无人机通过设置的定位系统获取自身位置。

在该采样位置处，无人机在空中处于静停状态，由于需要对终端设备的位置进行采样，因此无人机会启动定位功能，进而无人机可以通过设置的定位系统获取自身位置，并可以将自身位置发送至移动基站，移动基站可以通过无人机的自身位置确定为移动基站的位置。

B8、移动基站基于接收到的上行信号确定到达角。

移动基站可以基于自身的天线阵列，确定终端设备发送的上行信号的到达角。步骤B8的具体实现过程可以参考上述步骤A8，本申请实施例在此不再赘述。

通过上述步骤302至步骤306，移动基站可以在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，由此获取到多个定位参数。参考图1，移动基站可以在采样位置p1至采样位置pm共m个采样位置处获取终端设备的定位参数，由此获取到m个定位参数。其中，m为大于1的整数。

并且，通过在通信质量较高的采样位置处获取终端设备的定位参数，由此可以适应各种传输环境，进一步提高了定位的精度。

步骤307、移动基站将多个定位参数发送至飞控设备。

移动基站在获取到终端设备的多个定位参数，并可以将该多个定位参数发送至飞控设备。此外，移动基站还可以获取终端设备的标识，并将终端设备的标识发送至飞控设备。

步骤308、对于每个定位参数，飞控设备基于定位参数确定终端设备的参考位置，并基于多个参考位置确定基础设施的位置。

飞控设备在接收到多个定位参数之后，对于每个定位参数，飞控设备可以基于该定位参数确定终端设备的参考位置，并基于该多个参考位置确定基础设施的位置。其中，每个参考位置可以满足：

。

可以为基站的位置，不同基站的位置为在同一坐标系的位置。r为基站与终端设备的距离，该基站可以包括移动基站和固定基站。

在本申请实施例中，该每个参考位置可以包括三个参考坐标，对于每个参考坐标，飞控设备可以将多个参考位置的参考坐标的均值，确定为基础设施的位置的坐标，由此提高了对基础设施的位置确定的准确性。该均值可以是高斯均值、算数平均值或者几何平均值等。

示例的，假设有10个参考位置，飞控设备可以将10个参考位置的参考坐标的高斯均值确定为基础设施的第一坐标，将10个参考位置的参考坐标/>的高斯均值确定为基础设施的第二坐标，并将10个参考位置的参考坐标/>的高斯均值确定为基础设施的第三坐标，由此确定出基础设施的位置。

综上所述，本申请实施例提供了一种基础设施定位方法，该方法中固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备，移动基站在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备。以使得飞控设备基于多个定位参数，确定基础设施的位置。由于飞控设备可以基于固定基站发送的移动终端的定位参数，以及移动基站在多个采样位置获取的终端设备的定位参数，确定基础设施的位置，由此提高了对基础设施的位置确定的准确性，提高了对基础设施定位的准确性。

并且，本公开只需要将终端设备部署在基础设施上，以及，将移动基站携带在无人机上，通过终端设备与基站之间的通信参数，就可实现定位，无需复杂的改造成本，且实现便捷。

参考图1，固定基站40用于获取终端设备10的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备30。

移动基站用于在无人机20所在的多个采样位置获取终端设备10的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备30。

对于每个定位参数，飞控设备30用于基于定位参数，确定终端设备10的参考位置，并基于多个参考位置确定基础设施001的位置。

可选的，定位参数包括：基站与终端设备10的距离。

基站用于基于终端设备10发送的上行信号的发送时刻和上行信号的接收时刻确定上行传播时延。

终端设备10用于基于基站发送的下行信号的发送时刻和下行信号的接收时刻确定下行传播时延，并将下行传播时延发送至基站。

基站用于基于上行传播时延和下行传播时延确定基站与终端设备10的信号传播时延，并基于信号传播时延确定基站与终端设备10的距离。

可选的，基站用于基于多个信号传播时延确定多个参考距离，并基于多个参考距离确定基站与终端设备10的距离。

可选的，定位参数包括：基站的位置以及终端设备10发送的上行信号的到达角。

无人机20和固定基站40均用于通过设置的定位系统获取自身位置。

移动基站用于将无人机20的自身位置确定为移动基站的位置。

基站用于基于接收到的上行信号确定到达角。

可选的，基站用于基于接收到的多个上行信号确定多个参考到达角，并基于多个参考到达角确定到达角。

可选的，无人机20用于若确定在采样位置处与终端设备10之间的通信质量大于或等于预设通信质量，则控制移动基站在采样位置获取终端设备10的定位参数。

可选的，无人机20还用于在采样位置处向终端设备10发送探测信号。

终端设备10还用于基于探测信号确定通信质量，并将通信质量发送至无人机20。

可选的，每个参考位置包括三个参考坐标；对于每个参考坐标，飞控设备30用于将多个参考位置的参考坐标的高斯均值，确定为基础设施001的位置的坐标。

综上所述，本申请实施例提供了一种基础设施定位系统，该系统中固定基站获取终端设备的定位参数，并将定位参数发送至飞控设备，移动基站在无人机所在的多个采样位置获取终端设备的定位参数，并将多个定位参数发送至飞控设备。以使得飞控设备基于多个定位参数，确定基础设施的位置。由于飞控设备可以基于固定基站发送的移动终端的定位参数，以及移动基站在多个采样位置获取的终端设备的定位参数，确定基础设施的位置，由此提高了对基础设施的位置确定的准确性，提高了对基础设施定位的准确性。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“可选的”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，本申请实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本申请实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本申请的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。

在本申请中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种基础设施定位方法，其特征在于，应用于基础设施定位系统，所述基础设施定位系统包括：终端设备、无人机、移动基站、飞控设备和固定基站，其中，所述终端设备与基础设施的距离小于预设距离，所述无人机携带所述移动基站；所述方法包括：

所述固定基站获取所述终端设备的定位参数，并将所述定位参数发送至所述飞控设备；

所述移动基站在所述无人机所在的多个采样位置获取所述终端设备的定位参数，并将多个所述定位参数发送至所述飞控设备；

对于每个所述定位参数，所述飞控设备基于所述定位参数，确定所述终端设备的参考位置，并基于多个所述参考位置确定所述基础设施的位置。

2.根据权利要求1所述的基础设施定位方法，其特征在于，所述定位参数包括：基站与所述终端设备的距离，所述基站包括所述移动基站和所述固定基站；基站获取所述终端设备的定位参数，包括：

所述基站基于所述终端设备发送的上行信号的发送时刻和所述上行信号的接收时刻确定上行传播时延；

所述终端设备基于所述基站发送的下行信号的发送时刻和所述下行信号的接收时刻确定下行传播时延，并将所述下行传播时延发送至所述基站；

所述基站基于所述上行传播时延和所述下行传播时延确定所述基站与所述终端设备的信号传播时延，并基于所述信号传播时延确定所述基站与所述终端设备的距离。

3.根据权利要求2所述的基础设施定位方法，其特征在于，所述基于所述信号传播时延确定所述基站与所述终端设备的距离，包括：

所述基站基于多个所述信号传播时延确定多个参考距离，并基于多个所述参考距离确定所述基站与所述终端设备的距离。

4.根据权利要求1至3任一所述的基础设施定位方法，其特征在于，所述定位参数包括：基站的位置以及所述终端设备发送的上行信号的到达角；所述无人机和所述固定基站中均设置有定位系统；基站获取所述终端设备的定位参数，包括：

所述无人机和所述固定基站均通过设置的定位系统获取自身位置；

所述移动基站将所述无人机的自身位置确定为所述移动基站的位置；

所述基站基于接收到的上行信号确定所述到达角。

5.根据权利要求4所述的基础设施定位方法，其特征在于，所述基站基于接收到的上行信号确定所述到达角，包括：

所述基站基于接收到的多个所述上行信号确定多个参考到达角，并基于多个所述参考到达角确定所述到达角。

6.根据权利要求1至3任一所述的基础设施定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人机若确定在所述采样位置处与所述终端设备之间的通信质量大于或等于预设通信质量，则控制所述移动基站在所述采样位置获取所述终端设备的定位参数。

7.根据权利要求6所述的基础设施定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人机在所述采样位置处向所述终端设备发送探测信号；

所述终端设备基于所述探测信号确定所述通信质量，并将所述通信质量发送至所述无人机。

8.根据权利要求1至3任一所述的基础设施定位方法，其特征在于，每个所述参考位置包括三个参考坐标；所述飞控设备基于多个所述参考位置确定所述基础设施的位置，包括：

对于每个所述参考坐标，所述飞控设备将多个所述参考位置的参考坐标的高斯均值，确定为所述基础设施的位置的坐标。

9.一种基础设施定位系统，其特征在于，所述基础设施定位系统包括：终端设备、无人机、移动基站、飞控设备和固定基站，其中，所述终端设备与基础设施的距离小于预设距离，所述无人机携带所述移动基站；

所述固定基站用于获取所述终端设备的定位参数，并将所述定位参数发送至所述飞控设备；

所述移动基站用于在所述无人机所在的多个采样位置获取所述终端设备的定位参数，并将多个所述定位参数发送至所述飞控设备；

对于每个所述定位参数，所述飞控设备用于基于所述定位参数，确定所述终端设备的参考位置，并基于多个所述参考位置确定所述基础设施的位置。

10.根据权利要求9所述的基础设施定位系统，其特征在于，所述定位参数包括：基站与所述终端设备的距离，所述基站包括所述移动基站和所述固定基站；

所述基站用于基于所述终端设备发送的上行信号的发送时刻和所述上行信号的接收时刻确定上行传播时延；

所述终端设备用于基于所述基站发送的下行信号的发送时刻和所述下行信号的接收时刻确定下行传播时延，并将所述下行传播时延发送至所述基站；

所述基站用于基于所述上行传播时延和所述下行传播时延确定所述基站与所述终端设备的信号传播时延，并基于所述信号传播时延确定所述基站与所述终端设备的距离。

11.根据权利要求10所述的基础设施定位系统，其特征在于，所述基站用于基于多个所述信号传播时延确定多个参考距离，并基于多个所述参考距离确定所述基站与所述终端设备的距离。

12.根据权利要求9至11任一所述的基础设施定位系统，其特征在于，所述定位参数包括：基站的位置以及所述终端设备发送的上行信号的到达角；

所述无人机和所述固定基站均用于通过设置的定位系统获取自身位置；

所述移动基站用于将所述无人机的自身位置确定为所述移动基站的位置；

所述基站用于基于接收到的上行信号确定所述到达角。

13.根据权利要求12所述的基础设施定位系统，其特征在于，所述基站用于基于接收到的多个所述上行信号确定多个参考到达角，并基于多个所述参考到达角确定所述到达角。

14.根据权利要求9至11任一所述的基础设施定位系统，其特征在于，所述无人机用于若确定在所述采样位置处与所述终端设备之间的通信质量大于或等于预设通信质量，则控制所述移动基站在所述采样位置获取所述终端设备的定位参数。

15.根据权利要求9至11任一所述的基础设施定位系统，其特征在于，每个所述参考位置包括三个参考坐标；对于每个所述参考坐标，所述飞控设备用于将多个所述参考位置的参考坐标的高斯均值，确定为所述基础设施的位置的坐标。