KR102391139B1 - Nlos 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법 및 장치 - Google Patents

Nlos 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동 단말의 위치 결정을 위한 것으로서, 더욱 상세하게는 NLOS 환경에서 매회 측정되는 거리값을 누적하여 이 거리값을 기반으로 확률표를 생성하고, 이동 단말의 위치를 결정할 때 확률표를 이용하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법 및 장치에 관한 것이다.

Description

NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법 및 장치{Positioning methods and apparatus using distance-based probability estimation in the NLOS environment}
본 발명은 이동 단말의 위치 결정을 위한 것으로서, 더욱 상세하게는 NLOS 환경에서 매회 측정되는 거리값을 누적하여 이 누적된 거리값을 기반으로 확률표를 생성하고, 이동 단말의 위치를 결정할 때 확률표를 이용하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 특정 사용자나 물체의 위치를 추정하는 기술은 LBS(Location Based Service)와 같은 다양한 통신 시스템에 사용되고 있어 무선통신 기술의 중요한 이슈로 각광받고 있다. 위치추정 기술은 크게 GPS를 사용하는 핸드셋 방식과, 기지국을 사용하는 네트워크 방식의 두 가지 유형으로 분류할 수 있다.
대표적인 네트워크 방식의 위치 추정 기술은 도착 시간(TOA; Time oF Arrival) 삼각변 측량법으로, 이동국과 세 개의 기지국 사이의 거리를 추정한 후, 세 개의 기지국의 좌표들과 추정된 세 개의 거리를 반지름으로 하는 세 개의 원을 생성시켜, 원들이 만나는 교점을 이동국의 위치로 결정하는 방법이다. 거리는 일반적으로 기지국과 이동국 사이에 송/수신된 신호의 지연(delay) 수를 이용하여 추정하는데, 이 과정에서 추정된 거리가 실제 거리보다 길어지게 된다.
이로 인해 세 개의 원이 한 점에서 만나지 않아 위치 추정 오차가 발생하게 되는 문제가 있다. 또한 NLOS 환경에서의 전파의 멀티패스 및 난반사로 인하여 이동 단말과 리더 간의 거리값이 길게 계산되는 문제점을 가지고 있으며, 측위 계산 서버에서 이동 단말과 리더 간의 길게 계산된 거리값을 사용하여 계산한 이동 단말의 위치 또한 부정확한 문제점을 가지고 있다.
KR 10-2017-0017917 A
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, NLOS 환경에서 매회 측정되는 거리값을 누적하여 이 누적된 거리값을 기반으로 확률표를 생성하고, 이동 단말의 위치를 결정할 때 확률표를 이용하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용하여 위치를 결정하는 방법으로서, (a) 이동 단말로부터 임의의 시간에서의 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 수신하여 저장하는 단계; (b) 상기 단계 (a)에서 수신된 움직임 여부 정보로부터 상기 이동 단말의 움직임 여부를 판단하는 단계; (c) 상기 단계 (b)의 판단결과에 따라 상기 주변 복수의 AP까지의 거리값을 정렬하는 단계; (d) 상기 단계 (c)에서 정렬된 거리값에 대한 거리 분포도를 산출하고, 이 산출된 거리 분포도를 기반으로 상기 이동 단말과 상기 주변 복수의 AP 사이 각각의 가능한 거리 확률값으로 확률표를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 단계 (d)에서 생성된 각각의 확률표를 중첩시켜 최대 확률 중첩값을 얻은 후, 이 최대 확률 중첩값을 이용하여 상기 이동 단말의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
상기 단계 (b)에서 상기 이동 단말의 움직임이 없을 경우에 상기 단계 (c)에서의 거리값은, 상기 이동 단말의 상기 임의의 시간 이전의 기 저장된 상기 주변 복수의 AP까지의 거리값인 것이다.
상기 단계 (b)에서 상기 이동 단말의 움직임이 있을 경우에 상기 단계 (c)에서의 거리값은, 상기 이동 단말의 상기 임의의 시간 이전의 거리값이 초기화 되고 상기 단계 (a)에서 수신된 거리값인 것이다.
상기 단계 (c)에서의 거리값의 정렬은 오름차순인 것이다.
상기 단계 (d)의 거리 분포도는 가장 작은 거리값을 기준으로 일정 거리 범위 안의 값들을 이용하는 것이다.
상기 단계 (d)와 단계 (e) 사이에, (ⅰ) 상기 이동 단말 및 주변 복수의 AP 좌표 사이의 공간을 측위 범위로 설정하는 단계; (ⅱ) 상기 단계 (ⅰ)에서 설정된 측위 공간을 일정한 크기의 셀로 나누는 단계; 및 (ⅲ) 상기 단계 (ⅱ)에서 나누어진 셀의 중심점에서 상기 주변 복수의 AP까지의 거리를 계산하여 상기 확률표에 적용하는 단계를 더 포함한다.
상기 단계 (e)에서 이동 단말의 위치 결정은 상기 최대 확률 중첩값의 임의의 범위 이상인 값의 평균값으로 위치가 결정되는 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면은 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정을 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 비일시적 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의하여, (a) 이동 단말로부터 임의의 시간에서의 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 수신하여 저장하는 단계; (b) 상기 단계 (a)에서 수신된 움직임 여부 정보로부터 상기 이동 단말의 움직임 여부를 판단하는 단계; (c) 상기 단계 (b)의 판단결과에 따라 상기 주변 복수의 AP까지의 거리값을 정렬하는 단계; (d) 상기 단계 (c)에서 정렬된 거리값에 대한 거리 분포도를 산출하고, 이 산출된 거리 분포도를 기반으로 상기 이동 단말과 상기 주변 복수의 AP 사이 각각의 가능한 거리 확률값으로 확률표를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 단계 (d)에서 생성된 각각의 확률표를 중첩시켜 최대 확률 중첩값을 얻은 후, 이 최대 확률 중첩값을 이용하여 상기 이동 단말의 위치를 결정하는 단계가 실행되도록 하는 명령을 포함하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법을 수행하기 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면은 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법을 수행하기 위한 장치로서, (a) 이동 단말로부터 임의의 시간에서의 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 수신하여 저장하는 단계; (b) 상기 단계 (a)에서 수신된 움직임 여부 정보로부터 상기 이동 단말의 움직임 여부를 판단하는 단계; (c) 상기 단계 (b)의 판단결과에 따라 상기 주변 복수의 AP까지의 거리값을 정렬하는 단계; (d) 상기 단계 (c)에서 정렬된 거리값에 대한 거리 분포도를 산출하고, 이 산출된 거리 분포도를 기반으로 상기 이동 단말과 상기 주변 복수의 AP 사이 각각의 가능한 거리 확률값으로 확률표를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 단계 (d)에서 생성된 각각의 확률표를 중첩시켜 최대 확률 중첩값을 얻은 후, 이 최대 확률 중첩값을 이용하여 상기 이동 단말의 위치를 결정하는 단계가 실행되도록 하는, NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 장치.
본 발명에 의하면, NLOS 환경에서도 LOS 환경에서 수행한 측위에 근접한 정확도를 가지는 측위를 수행하는 효과가 있다.
또한 이동 단말의 주변에 복수의 AP가 존재할 때 기존의 삼변측량을 사용하여 측위를 계산하는 것에 비하여 더 빠른 측위 계산을 수행하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 어플리케이션이 탑재된 컴퓨터 장치의 구성을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법을 나타낸 순서도이며, NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 장치 즉 측위 장치(100)의 동작과 함께 이동 단말(200)의 동작 그리고 결과 수집 장치(300)와 함께 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 거리기반 확률표의 값을 일 실시예로 나타낸 도면.
도 4 내지 도 7은 본 발명에 따른 주변 복수의 AP1, AP2, AP3, AP4 각각에 대한 일 실시예로 나타낸 거리 분포도.
도 8은 본 발명에 따른 AP1에 대한 일 실시예로 나타낸 확률표.
도 9는 본 발명에 따른 주변 복수의 AP1, AP2, AP3, AP4에 대한 일 실시예로 나타낸 중첩된 확률표.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 어플리케이션이 탑재된 컴퓨터 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 장치(100)는 프로세서(110), 프로그램과 데이터를 저장하는 비휘발성 저장부(111), 실행 중인 프로그램들을 저장하는 휘발성 메모리(112), 다른 기기와 통신을 수행하기 위한 통신부(113), 이들 장치 사이의 내부 통신 통로인 버스 등으로 이루어져 있다. 실행 중인 프로그램으로는, 장치 드라이버, 운영체계(Operating System), 및 다양한 어플리케이션이 있을 수 있다. 도시하지는 않았지만 전자장치는 배터리와 같은 전력제공부를 포함한다.
NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 시스템은 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 장치(100) 및 이동 단말((도시되지 않음), 이동 단말 주변에 위치한 AP(도시되지 않음), 그리고 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 장치로부터 결정된 이동 단말의 측위 결과를 수집하는 결과수집 장치(도시되지 않음)가 포함된 구조이다.
이동 단말은 위치를 추정하기 위한 요소로서, 전파를 발생하는 장치이며 태그를 포함할 수 있다. 이동 단말은 Wi-Fi FTM 수행 센서와 움직임을 감지하는 센서가 포함되어 있다. 이동 단말의 Wi-Fi FTM 수행은 Wi-Fi AP(도시되지 않음) 사이에 이루어지는 전파의 송수신을 의미한다. 즉 이동 단말은 AP(access point)까지의 전파의 왕복 시간을 측정하여 거리를 계산하는 기술로서 AP는 고정된 위치에 설치되어 있고 그 위치를 알고 있다. 이동 단말과 AP는 WiFi FTM 방식으로 통신하여 이동 단말과 AP 간의 거리를 계산할 수 있다.
거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 어플리케이션(120)은 이동 단말로부터 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 수신하게 된다. 물론 데이터 인터페이스 장치(도시되지 않음) 등에서 이를 받아 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 어플리케이션(120)으로 적절히 전달해 줄 수 있다. 데이터 인터페이스 장치는 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 어플리케이션(120)으로 전달하는 과정에서 일종의 버퍼 역할을 수행할 수 있다. 그리고 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 어플리케이션(120)은 움직임 여부 정보와 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 이용하여 확률표를 생성한다. 그리고 이동 단말 및 주변 복수의 AP 좌표 사이 공간을 측위 범위로 설정하고, 이 설정된 측위 범위를 일정한 크기의 셀로 나눠 모든 셀의 중심점에서 주변 복수의 AP까지의 거리를 계산한다. 또한 확률표와 나누어진 셀과 각각의 주변 복수의 AP까지의 거리를 대입하여 확률 중첩값을 계산하고 이 중첩된 확률 중첩값으로부터 이동 단말의 위치를 결정하는 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법을 나타낸 순서도이며, NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 장치 즉 측위 장치(100)의 동작과 함께 이동 단말(200)의 동작 그리고 결과 수집 장치(300)를 나타낸 도면이다.
먼저 도 2는 도 1의 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 어플리케이션(120)의 동작에 의해 수행되어지는데, 이때 특정 이동 단말(200)의 동작은 다음과 같다.
이동 단말(200)은 일정시간 마다 자신의 움직임 여부를 판단한다(S110). 이때 이동 단말(200)은 움직임 감지 센서를 포함하고 있다. 그리고 이 움직임 감지 센서를 사용하여 이동 단말(300)의 움직임 여부를 판단한다.
이어서 이동 단말(200)은 주변 복수의 AP까지의 거리를 계산한다(S111). 이때 이동 단말(200)은 주변 복수의 AP까지 WiFi FTM 방식으로 전파의 왕복 시간을 측정하여 거리를 계산한다. 이때 주변 복수의 AP는 고정된 위치에 설치되어 있고 그 위치를 알고 있다.
그리고 단계 S110에서 수집된 움직임 여부 정보와 단계 S111에서 수집된 주변 복수의 AP까지 계산된 거리정보를 점선으로 표시한 바와 같이 측위 서버(S100)에 전달하고(S113), 일정시간 대기상태로 머무르게 되며(S114), 이 과정이 일정시간 반복적으로 이루어진다.
한편 측위 장치(100)는 이동 단말(200)로부터 정보 수신을 위한 대기 상태(S120)에서 임의의 시간 동안의 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리 값을 수신하고, 거리 값을 이동 단말 ID별로 저장부에 저장한다(S121~S122).
이어서 측위 장치(100)는 단계 S121에서 수신한 이동 단말(200)의 움직임 여부 정보에서 움직임이 있는지를 판단한다(S123).
판단 결과(S123), 움직임이 없을 경우, 기 저장된 이동 단말(200)의 이전 거리 값들을 저장부에서 가져온 후(S124), 이 이전 거리값을 정렬한다(S126). 이때 이전 거리 값은 단계 S121에서 수신한 거리값 이전에 저장된 거리값이다.
이어서 측위 장치(100)는 단계 S126에서 정렬된 거리값에 대한 거리 분포도를 산출하고 확률표를 생성한다(S127~S128).
그리고 측위 범위 설정 및 셀을 생성하고(S129), 셀의 위치를 단계 S128에서 생성한 확률표에 셀의 위치를 적용한다(S130).
이어서, 확률표를 기반으로 셀의 확률 중접치를 계산하고, 이동 단말(200)의 위치를 결정한다(S131~S132).
이후, 이동 단말(200)의 측위 결과를 결과 수집 장치(300)에 전달한다(S133).
반면, 확인 결과(S123), 움직임이 있을 경우, 이전 거리 값들은 초기화 된 후 단계 S121에서 수신한 주변 복수의 AP까지의 거리값이 단계 S126에서 정렬된다.
도 3은 도 2에 따른 본 발명의 설명을 돕기 위한 일 실시예로 거리기반 확률 값을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하여 설명하면, 우선 도 2의 단계 S126에서 정렬된 거리 값은 이동 단말이 정지 한 이후 주변 4개의 AP로부터 각각 20개의 거리 값을 수신 받은 경우로 그 값은 다음과 같을 수 있다.
AP1: 12.1, 12.3, 12.3, 12.6, 13.3, 13.3, 13.4, 13.5, 13.5, 13.6, 14.1, 14.2, 14.2, 14.2, 14.4, 14.4, 14.4, 14.5 14.5, 14.6
AP2: 18.1, 18.2, 18.3, 18.4, 18.5, 18.6, 18.7, 19.1, 19.2, 19.3, 19.4, 19.5, 19.5, 19.5, 19.5, 19.5, 19.7, 19.7, 19.8, 19.8
AP3: 13.2, 13.3, 13.3, 13.5, 13.8, 14.1, 14.1, 14.2, 14.2, 14.2, 14.2, 14.5, 14.8, 14.9, 15.6, 15.7, 15.8, 15.9, 16.5, 16.6
AP4: 15.6, 15.7, 15.7, 15.8, 16.2, 16.3, 16.3, 16.4, 16.4, 16.5, 17.3, 17.4, 17.5, 17.5, 17.8, 18.2, 18.3, 18.4, 19.5, 19.6
이며, 이때 거리값은 오름차순으로 정렬이 이루어진다.
그리고 도 2의 단계 S127에서의 거리 분포도 산출은 앞서 정렬된 거리값의 가장 작은값을 기준으로 설정하는데, 기준값에서 일정 거리 범위 밖의 거리값은 제외한다. 즉 기준값에서 일정 거리 범위 안의 거리값들을 사용하여 거리 분포도를 산출한다. 도 4 내지 도 7은 각각의 AP1, AP2, AP3, AP4에 대한 거리 분포도를 나타내고 있으며, 산출된 분포도에 의한 각각의 AP1, AP2, AP3, AP4의 거리기반 확률값은 다음과 같이 추정할 수 있다.
AP1: 12.1~13m: 4, 13.1~14m: 6, 14.1~15m: 10
AP2: 18.1~19m: 7, 19.1~20m: 13
AP3: 13.1~14m: 5, 14.1~15m: 8, 15.1~16m: 5, 16.1~17m: 2
AP4: 15.1~16m: 4, 16.1~17m: 6, 17.1~18m: 5, 18.1~19m: 3, 19.1~20m: 2
이와 같이 확률값이 구해지면 도 2의 단계 S129에서와 같이 측위 범위 설정 및 셀 생성이 이루어지고 셀의 위치를 확률표에 적용하게 되는데 이때 AP1에 대한 확률표는 도 8과 같고, AP2 및 AP3 그리고 AP4에 대한 확률표도 도 8과 같은 방법으로 가능할 수 있다.
그리고 각각의 AP1, AP2, AP3, AP4에 대한 확률표를 생성된 셀 기반으로 중첩시켜 셀의 확률 중첩값을 계산할 수 있다.
도 9는 본 발명에 따른 주변 복수의 AP에 대한 일 실시예로 나타낸 중첩된 확률표로서 이동 단말의 위치 결정은 다음과 같다.
먼저
'31'점을 받은 (7, 8)위치의 셀의 중심에서.
AP1까지의 거리는 14.5m : 10점
AP2까지의 거리는 19.2m : 13점
AP3까지의 거리는 13.8m : 5점
AP4까지의 거리는 18.1m : 3점
으로 중첩값은 31점이 된다.
그리고
'27'점을 받은 (8, 7)위치의 셀의 중심에서.
AP1까지의 거리는 16.2m : 0점
AP2까지의 거리는 19.4m : 13점
AP3까지의 거리는 14.1m : 8점
AP4까지의 거리는 16.2m : 6점
으로 중첩값은 27점이 된다.
마지막으로
'26'점을 받은 (6, 9)위치의 셀의 중심에서.
AP1까지의 거리는 13.2m : 6점
AP2까지의 거리는 19.5m : 13점
AP3까지의 거리는 13.6m : 10점
AP4까지의 거리는 19.4m : 12점
으로 중첩값은 26점이 된다.
이때 최종 이동 단말의 위치 결정은 최대 중첩값인 '31'점의 80% 인 24.8 이상을 받은 '31'점, '27'점, '26'점인 3개 좌표의 평균값(중간지점)으로 결정이 되고, 결정된 이동 단말의 측위 결과는 결과 수집 서버에 전달하게 된다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
100: NIOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 장치
110: 프로세서
111: 저장부
112: 메모리
113: 통신부
120: 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 어플리케이션
200: 이동 단말
300: 결과 수집 장치

Claims (9)

  1. NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용하여 위치를 결정하는 방법으로서,
    (a) 이동 단말로부터 임의의 시간에서의 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 수신하여 저장하는 단계;
    (b) 상기 단계 (a)에서 수신된 움직임 여부 정보로부터 상기 이동 단말의 움직임 여부를 판단하는 단계;
    (c) 상기 단계 (b)의 판단결과에 따라 상기 주변 복수의 AP까지의 거리값을 정렬하는 단계,
    (d) 상기 단계 (c)에서 정렬된 거리값에 대한 거리 분포도를 산출하고, 이 산출된 거리 분포도를 기반으로 상기 이동 단말과 상기 주변 복수의 AP 사이 각각의 가능한 거리 확률값으로 확률표를 생성하는 단계; 및
    (e) 상기 단계 (d)에서 생성된 각각의 확률표를 중첩시켜 최대 확률 중첩값을 얻은 후, 이 최대 확률 중첩값을 이용하여 상기 이동 단말의 위치를 결정하는 단계
    를 포함하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 단계 (b)에서 상기 이동 단말의 움직임이 없을 경우에 상기 단계 (c)에서의 거리값은, 상기 이동 단말의 상기 임의의 시간 이전의 기 저장된 상기 주변 복수의 AP까지의 거리값인 것
    을 특징으로 하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 단계 (b)에서 상기 이동 단말의 움직임이 있을 경우에 상기 단계 (c)에서의 거리값은, 상기 이동 단말의 상기 임의의 시간 이전의 거리값이 초기화 되고 상기 단계 (a)에서 수신된 거리값인 것
    을 특징으로 하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 단계 (c)에서의 거리값의 정렬은 오름차순인 것
    을 특징으로 하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 단계 (d)의 거리 분포도는 가장 작은 거리값을 기준으로 일정 거리 범위 안의 값들을 이용하는 것
    을 특징으로 하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법.
  6. 청구항 1에 있어서
    상기 단계 (d)와 단계 (e) 사이에,
    (ⅰ) 상기 이동 단말 및 주변 복수의 AP 좌표 사이의 공간을 측위 범위로 설정하는 단계;
    (ⅱ) 상기 단계 (ⅰ)에서 설정된 측위 공간을 일정한 크기의 셀로 나누는 단계;
    (ⅲ) 상기 단계 (ⅱ)에서 나누어진 셀의 중심점에서 상기 주변 복수의 AP까지의 거리를 계산하여 상기 확률표에 적용하는 단계
    를 더 포함하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법.
  7. 청구항 1에 있어서
    상기 단계 (e)에서 이동 단말의 위치 결정은 상기 최대 확률 중첩값의 임의의 범위 이상인 값들의 평균값으로 이루어지는 것
    을 특징으로 하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법.
  8. NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정을 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    비일시적 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의하여,
    (a) 이동 단말로부터 임의의 시간에서의 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 수신하여 저장하는 단계;
    (b) 상기 단계 (a)에서 수신된 움직임 여부 정보로부터 상기 이동 단말의 움직임 여부를 판단하는 단계;
    (c) 상기 단계 (b)의 판단결과에 따라 상기 주변 복수의 AP까지의 거리값을 정렬하는 단계;
    (d) 상기 단계 (c)에서 정렬된 거리값에 대한 거리 분포도를 산출하고, 이 산출된 거리 분포도를 기반으로 상기 이동 단말과 상기 주변 복수의 AP 사이 각각의 가능한 거리 확률값으로 확률표를 생성하는 단계; 및
    (e) 상기 단계 (d)에서 생성된 각각의 확률표를 중첩시켜 최대 확률 중첩값을 얻은 후, 이 최대 확률 중첩값을 이용하여 상기 이동 단말의 위치를 결정하는 단계
    가 실행되도록 하는 명령을 포함하는 NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법을 수행하기 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  9. NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 방법을 수행하기 위한 장치로서,
    (a) 이동 단말로부터 임의의 시간에서의 움직임 여부 정보 및 주변 복수의 AP까지의 거리값 정보를 수신하여 저장하는 단계;
    (b) 상기 단계 (a)에서 수신된 움직임 여부 정보로부터 상기 이동 단말의 움직임 여부를 판단하는 단계;
    (c) 상기 단계 (b)의 판단결과에 따라 상기 주변 복수의 AP까지의 거리값을 정렬하는 단계;
    (d) 상기 단계 (c)에서 정렬된 거리값에 대한 거리 분포도를 산출하고, 이 산출된 거리 분포도를 기반으로 상기 이동 단말과 상기 주변 복수의 AP 사이 각각의 가능한 거리 확률값으로 확률표를 생성하는 단계; 및
    (e) 상기 단계 (d)에서 생성된 각각의 확률표를 중첩시켜 최대 확률 중첩값을 얻은 후, 이 최대 확률 중첩값을 이용하여 상기 이동 단말의 위치를 결정하는 단계
    가 실행되도록 하는, NLOS 환경에서 거리기반 확률 추정을 이용한 위치 결정 장치.
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