CN116901643B - 一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑施工运输装置技术领域，尤其是涉及一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，包括支撑横板，所述支撑横板的下侧位于中段位置处固定有电池架，所述电池架的内侧设置有蓄电池，所述支撑横板的一端安装有控制器，所述蓄电池和控制器电性连接，还包括：两个可调支撑驱动机构，两个所述可调支撑驱动机构对称设置在支撑横板和电池架的两端位置处。本发明通过车身稳定机构，在机器人行驶在工地倾斜地面时，防止因重心的转移，导致机器人整体出现倾斜，可以保证机器人整体始终与斜面保持平行，大幅提高了在斜面行驶的稳定性，减小了侧翻的风险。

Description

一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人

技术领域

本发明涉及建筑施工运输装置技术领域，尤其是涉及一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人。

背景技术

智慧工地将更多人工智慧、传感技术、虚拟现实等高科技技术植入到建筑、机械、人员穿戴设施、场地进出关口等各类物体中，并被普遍互联，形成“物联网”，再与“互联网”整合在一起，实现工程管理干系人与工程施工现场的整合。智慧工地的核心是以一种“更智慧”的方法来改进工程各干系组织和岗位人员相互交互的方式，以提高交互的明确性、效率、灵活性和响应速度，智慧工地现场的货物材料运输，需要使用自动搬运机器人进行运输，可以大幅提高施工效率，并降低了工人的劳动强度。

经检索，专利公告号为：CN106112955B的中国专利，公开了一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人，包括搬运平台、六自由度并联振动台、行走装置和轨道，六自由度并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。

基于上述检索并结合现实问题发现：现有的搬运机器人不能很好地控制自身的行驶姿态，工地路面情况极为复杂，倾斜地面和颠簸地面交错，当机器人载着货物行驶在倾斜地面时，会使机器人整体向一侧倾斜，使机器人和货物整体的重心转移，重心的转移进一步加剧了机器人的倾斜程度，大幅降低了机器人在倾斜地面行驶的稳定性，使侧翻的风险大幅增加，另外在颠簸路面行驶时，会使机器人和货物产生很大的晃动幅度，对机器人的行驶稳定性产生很大的影响，严重时会导致货物滑动或掉落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的技术方案是：一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，包括支撑横板，所述支撑横板的下侧位于中段位置处固定有电池架，所述电池架的内侧设置有蓄电池，所述支撑横板的一端安装有控制器，所述蓄电池和控制器电性连接，还包括：两个可调支撑驱动机构，两个所述可调支撑驱动机构对称设置在支撑横板和电池架的两端位置处；货物平衡机构，所述货物平衡机构设置在支撑横板的上侧位置处；所述可调支撑驱动机构包括转动连接在电池架一端的两个第一连接轴、转动连接在支撑横板下侧一端的两个调节电缸，两个所述第一连接轴的两端均对称转动连接有两个车体连杆，位于同一高度的两个所述车体连杆的一端均转动连接有第二连接轴，两个所述调节电缸的伸缩端均与上方一个第二连接轴的外侧转动连接，两个所述第二连接轴的两端对称固定有两个端板，两个所述端板之间固定有连接板，且两个端板的一侧均固定有两个连接套筒，四个所述连接套筒的两端均转动连接有连接横臂，位于同一端的两个所述连接横臂的一端均转动连接有车轮连接块，两个所述车轮连接块的一侧均安装有驱动电机，且两个车轮连接块的另一侧均转动连接有车轮，两个所述驱动电机的驱动端分别与两个车轮的一端固定连接，两个所述调节电缸和两个驱动电机均与控制器电性连接，两个所述车轮连接块、两个端板以及连接板之间设置有车身稳定机构。

优选的，所述车身稳定机构包括固定在两个车轮连接块下端的两个延伸臂、转动连接在两个端板一端的两个固定套筒、固定在连接板一侧的流向调节板，两个所述固定套筒的内侧均固定有活塞筒，两个所述活塞筒的内部均贯穿滑动连接有活塞杆，两个所述活塞杆的外侧均固定有与活塞筒内侧滑动连接的活塞板，且两个活塞杆的下端均固定有活动块，两个所述活动块的一侧分别与两个延伸臂的一端转动连接，且两个活动块的上端均连接有套设于活塞杆外侧的缓冲弹簧，两个所述活塞筒的上下两端均分别连接有第一连接管和第二连接管，所述流向调节板的内部两端开设有两个圆形腔和四个连通流道，且流向调节板的内部位于中段位置处开设有管道空腔，四个所述连通流道将两个圆形腔和管道空腔之间连通，四个所述连通流道之间通过两个中间连接管交叉连通，两个所述圆形腔的内侧均转动连接有转动盘，两个所述转动盘的内部位于直径位置处均开设有直流道，且两个转动盘的内部两侧均对称开设有两个直角流道，两个所述转动盘和流向调节板之间设置有角度调节机构，两个所述活塞筒的内部均填充有液压油。

优选的，所述角度调节机构包括固定在两个转动盘一端位于流向调节板外部的两个齿轮、固定在流向调节板外部一侧位于中段位置处的两个导向滚轴、安装在流向调节板外部一侧的换向电缸，所述换向电缸的伸缩端固定有推块，所述推块的一端固定有移动杆，所述移动杆的内部开设有移动杆导槽，两个所述导向滚轴均与移动杆导槽的内侧滑动连接，所述移动杆的两端对称固定有两个齿条，两个所述齿条均通过齿牙分别与两个齿轮啮合，所述换向电缸和控制器电性连接。

优选的，所述流向调节板的一侧位于推块的两侧位置处对称固定有两个行程限位块。

优选的，两个所述转动盘之间呈180°夹角。

优选的，所述支撑横板的一端安装有倾角传感器，所述倾角传感器和控制器电性连接。

优选的，所述货物平衡机构包括设置在支撑横板上方的活动板、固定在支撑横板上侧的四个呈矩形排列的底连接座，四个所述底连接座的一端均转动连接有支撑连杆，且四个底连接座的上侧均设置有限位斜面，四个所述支撑连杆的上端均贯穿固定有滑销，所述活动板的下侧对应四个底连接座的位置处均固定有两个支撑条，八个所述支撑条的内部均开设有支撑条导槽，四个所述滑销的两端分别与八个支撑条导槽的内侧滑动连接，所述活动板的上侧设置有货物装卸机构，且活动板和支撑横板之间设置有推动机构。

优选的，所述推动机构包括固定在支撑横板上侧位于中段位置处的四个立板和固定在活动板下侧位于中段位置处的两个推动杆，两个所述推动杆的内部均开设有推动杆导槽，位于同一侧的两个所述立板之间均转动连接有丝杆，两个所述丝杆的外侧通过螺纹转动连接有丝杆滑板，所述丝杆滑板的两端对称转动连接有两个滑板滑销，两个所述滑板滑销分别与两个推动杆导槽的内侧滑动连接，其中一个所述立板的一侧安装有推动电机，所述推动电机的驱动端与对应位置的一个丝杆一端固定连接，且推动电机与控制器电性连接，两个所述丝杆的末端均固定有皮带轮，两个所述皮带轮之间通过皮带转动连接。

优选的，所述货物装卸机构包括固定在活动板上侧两端的两个端部栏板、固定在活动板上侧两端的四个转轴连接板，位于同一侧的两个所述转轴连接板之间均转动连接有翻转轴，两个所述翻转轴的一侧均固定有侧栏板，两个所述侧栏板的一侧均转动连接有衔接板，两个所述衔接板的侧边之间转动连接，两个所述端部栏板的一侧分别与两个侧栏板和两个衔接板的两端紧密贴合，所述活动板的上侧和两个侧栏板一侧之间分别设置有两个翻转推进机构。

优选的，所述翻转推进机构包括转动连接在活动板上侧的驱动套筒，所述驱动套筒的内侧一端安装有推进电机，且驱动套筒的另一端滑动插设有伸缩推杆，所述推进电机的驱动端固定有主动齿轮，所述驱动套筒的内部两侧转动连接有两个推进丝杆，两个所述推进丝杆的外侧一端均固定有第一丝杆齿轮，且两个推进丝杆的外侧另一端均通过单向轴承转动连接有第二丝杆齿轮，两个所述推进丝杆的外侧通过螺纹转动连接有推进丝杆滑板，两个所述第一丝杆齿轮均通过齿牙与主动齿轮啮合，所述驱动套筒的内侧一端转动连接有齿环，所述齿环通过齿牙和两个第二丝杆齿轮啮合，且齿环的一端固定有多个呈圆周排列的延伸板，每个所述延伸板的一端均转动连接有滚轮，所述推进丝杆滑板和伸缩推杆之间通过橡胶隔离块弹性连接，所述伸缩推杆的另一端与侧栏板的一侧转动连接，且伸缩推杆的外侧一端固定有第一限位板和第二限位板，所述伸缩推杆的外侧位于第一限位板和第二限位板之间位置处滑动套设有冲击套筒，所述冲击套筒的一端通过冲击弹簧和第一限位板的一端弹性连接，且冲击套筒的外侧对应每个滚轮的位置处均固定有导向推块，每个所述导向推块的一端均设置有导向斜面，所述推进电机和控制器电性连接。

本发明通过改进在此提供面向电力智慧工地的自动搬运机器人，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

其一：本发明通过车身稳定机构，在机器人行驶在工地倾斜地面时，防止因重心的转移，导致机器人整体出现倾斜，可以保证机器人整体始终与斜面保持平行，大幅提高了在斜面行驶的稳定性，减小了侧翻的风险，同时在水平颠簸路面行驶时，通过车身稳定机构和可调支撑驱动机构的配合，可以大幅减小机器人整体的晃动幅度和晃动次数，提高了机器人在颠簸路况的行驶稳定性，防止机器人晃动导致货物掉落。

其二：本发明通过货物平衡机构，在机器人行驶在工地倾斜地面时，可以对货物的重心和角度进行调节，使货物的重心更接近于机器人的中心位置，使货物的角度与倾斜地面的角度进行一部分的抵消，减小斜面倾斜对机器人整体的影响，降低了机器人侧翻的风险，进一步提高了机器人在斜面行驶的稳定性。

其三：本发明通过货物装卸机构，可以对砂石料进行承托装载，使砂石料集中在两个侧栏板之间位置处，可以避免运输时砂石料洒落，同时砂石料聚集在中间位置处可以使整体机器人整体重心更加稳定，提高了机器人行驶稳定性，在卸料时，可以将两个侧栏板上侧装载的砂石料向两侧倾泻倒出，实现了自动卸料的作用，货物通过机器人的两侧同时卸下，可以避免卸料时机器人整体重心发生转移，避免了卸货时机器人倾倒，同时通过货物装卸机构中的翻转推进机构，在对侧栏板进行翻转的同时使侧栏板产生震动，震动可以使粘附在侧栏板上侧表面的砂石料更好地与侧栏板表面分离，避免因砂石潮湿粘附在侧栏板表面导致卸料困难。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的第一视角结构示意图；

图2为本发明的第一剖视结构示意图；

图3为本发明的第二视角结构示意图；

图4为本发明的图3中A处的放大结构示意图；

图5为本发明的第二剖视结构示意图；

图6为本发明的图5中B处的放大结构示意图；

图7为本发明的第三视角结构示意图；

图8为本发明的图7中C处的放大结构示意图；

图9为本发明中翻转推进机构的结构示意图；

图10为本发明的图7中D处的放大结构示意图；

图11为本发明的流向调节板中转动盘的第一角度结构示意图；

图12为本发明的流向调节板中转动盘的第二角度结构示意图。

附图标记：

1、支撑横板；2、电池架；3、蓄电池；4、控制器；5、第一连接轴；6、车体连杆；7、第二连接轴；8、连接板；9、端板；10、调节电缸；11、连接套筒；12、连接横臂；13、车轮连接块；14、驱动电机；15、车轮；16、倾角传感器；101、延伸臂；102、固定套筒；103、流向调节板；104、活动块；105、活塞筒；106、活塞杆；107、活塞板；108、缓冲弹簧；109、连通流道；110、管道空腔；111、圆形腔；112、转动盘；113、直流道；114、直角流道；115、第一连接管；116、第二连接管；117、导向滚轴；118、移动杆；119、移动杆导槽；120、换向电缸；121、推块；122、齿条；123、齿轮；124、行程限位块；125、中间连接管；201、活动板；202、底连接座；203、支撑连杆；204、支撑条；205、支撑条导槽；206、滑销；207、立板；208、丝杆；209、推动电机；210、丝杆滑板；211、滑板滑销；212、推动杆；213、推动杆导槽；214、皮带轮；301、转轴连接板；302、翻转轴；303、侧栏板；304、衔接板；305、端部栏板；306、驱动套筒；307、推进电机；308、伸缩推杆；309、主动齿轮；310、推进丝杆；311、第一丝杆齿轮；312、推进丝杆滑板；313、第二丝杆齿轮；314、齿环；315、延伸板；316、滚轮；317、橡胶隔离块；318、第一限位板；319、冲击弹簧；320、第二限位板；321、冲击套筒；322、导向推块；323、导向斜面。

具体实施方式

下面对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，本发明的技术方案是：

如图1至图12所示，本发明实施例提供了一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，包括支撑横板1，支撑横板1的下侧位于中段位置处固定有电池架2，电池架2的内侧设置有蓄电池3，支撑横板1的一端安装有控制器4，蓄电池3和控制器4电性连接，还包括：两个可调支撑驱动机构，两个可调支撑驱动机构对称设置在支撑横板1和电池架2的两端位置处；货物平衡机构，货物平衡机构设置在支撑横板1的上侧位置处；可调支撑驱动机构包括转动连接在电池架2一端的两个第一连接轴5、转动连接在支撑横板1下侧一端的两个调节电缸10，两个第一连接轴5的两端均对称转动连接有两个车体连杆6，位于同一高度的两个车体连杆6的一端均转动连接有第二连接轴7，两个调节电缸10的伸缩端均与上方一个第二连接轴7的外侧转动连接，两个第二连接轴7的两端对称固定有两个端板9，两个端板9之间固定有连接板8，且两个端板9的一侧均固定有两个连接套筒11，四个连接套筒11的两端均转动连接有连接横臂12，位于同一端的两个连接横臂12的一端均转动连接有车轮连接块13，两个车轮连接块13的一侧均安装有驱动电机14，且两个车轮连接块13的另一侧均转动连接有车轮15，两个驱动电机14的驱动端分别与两个车轮15的一端固定连接，两个调节电缸10和两个驱动电机14均与控制器4电性连接，两个车轮连接块13、两个端板9以及连接板8之间设置有车身稳定机构。

进一步的，车身稳定机构包括固定在两个车轮连接块13下端的两个延伸臂101、转动连接在两个端板9一端的两个固定套筒102、固定在连接板8一侧的流向调节板103，两个固定套筒102的内侧均固定有活塞筒105，两个活塞筒105的内部均贯穿滑动连接有活塞杆106，两个活塞杆106的外侧均固定有与活塞筒105内侧滑动连接的活塞板107，且两个活塞杆106的下端均固定有活动块104，两个活动块104的一侧分别与两个延伸臂101的一端转动连接，且两个活动块104的上端均连接有套设于活塞杆106外侧的缓冲弹簧108，两个活塞筒105的上下两端均分别连接有第一连接管115和第二连接管116，流向调节板103的内部两端开设有两个圆形腔111和四个连通流道109，且流向调节板103的内部位于中段位置处开设有管道空腔110，四个连通流道109将两个圆形腔111和管道空腔110之间连通，四个连通流道109之间通过两个中间连接管125交叉连通，两个圆形腔111的内侧均转动连接有转动盘112，两个转动盘112的内部位于直径位置处均开设有直流道113，且两个转动盘112的内部两侧均对称开设有两个直角流道114，两个转动盘112和流向调节板103之间设置有角度调节机构，两个活塞筒105的内部均填充有液压油；

通过车身稳定机构，在机器人行驶在工地倾斜地面时，防止因重心的转移，导致机器人整体出现倾斜，可以保证机器人整体始终与斜面保持平行，大幅提高了在斜面行驶的稳定性，减小了侧翻的风险。

进一步的，角度调节机构包括固定在两个转动盘112一端位于流向调节板103外部的两个齿轮123、固定在流向调节板103外部一侧位于中段位置处的两个导向滚轴117、安装在流向调节板103外部一侧的换向电缸120，换向电缸120的伸缩端固定有推块121，推块121的一端固定有移动杆118，移动杆118的内部开设有移动杆导槽119，两个导向滚轴117均与移动杆导槽119的内侧滑动连接，移动杆118的两端对称固定有两个齿条122，两个齿条122均通过齿牙分别与两个齿轮123啮合，换向电缸120和控制器4电性连接；

通过角度调节机构，用于调节车身稳定机构的两个转动盘112的角度，从而实现调整液压油流向的作用，在倾斜路面和颠簸路面行驶时，可以更好地调节机器人车身的稳定性。

进一步的，流向调节板103的一侧位于推块121的两侧位置处对称固定有两个行程限位块124；

行程限位块124用于限制移动杆118和齿条122的移动行程，从而限制齿轮123的转动角度，进而限制转动盘112的转动角度，有助于精准的控制液压油的流向。

进一步的，两个转动盘112之间呈180°夹角；

当两个转动盘112同方向旋转时，可以同时对两个活塞筒105的液压油进行流向调节。

进一步的，支撑横板1的一端安装有倾角传感器16，倾角传感器16和控制器4电性连接；

倾角传感器16可以对机器人整体的水平角度进行实时监测，并将角度数据传输给控制器4，便于控制器4对机器人车身姿态的控制。

进一步的，货物平衡机构包括设置在支撑横板1上方的活动板201、固定在支撑横板1上侧的四个呈矩形排列的底连接座202，四个底连接座202的一端均转动连接有支撑连杆203，且四个底连接座202的上侧均设置有限位斜面，四个支撑连杆203的上端均贯穿固定有滑销206，活动板201的下侧对应四个底连接座202的位置处均固定有两个支撑条204，八个支撑条204的内部均开设有支撑条导槽205，四个滑销206的两端分别与八个支撑条导槽205的内侧滑动连接，活动板201的上侧设置有货物装卸机构，且活动板201和支撑横板1之间设置有推动机构；

通过货物平衡机构，在机器人行驶在工地倾斜地面时，可以对货物的重心和角度进行调节，使货物的重心更接近于机器人的中心位置，使货物的角度与倾斜地面的角度进行一部分的抵消，减小斜面倾斜对机器人整体的影响，降低了机器人侧翻的风险，进一步提高了机器人在斜面行驶的稳定性。

进一步的，推动机构包括固定在支撑横板1上侧位于中段位置处的四个立板207和固定在活动板201下侧位于中段位置处的两个推动杆212，两个推动杆212的内部均开设有推动杆导槽213，位于同一侧的两个立板207之间均转动连接有丝杆208，两个丝杆208的外侧通过螺纹转动连接有丝杆滑板210，丝杆滑板210的两端对称转动连接有两个滑板滑销211，两个滑板滑销211分别与两个推动杆导槽213的内侧滑动连接，其中一个立板207的一侧安装有推动电机209，推动电机209的驱动端与对应位置的一个丝杆208一端固定连接，且推动电机209与控制器4电性连接，两个丝杆208的末端均固定有皮带轮214，两个皮带轮214之间通过皮带转动连接；

推动机构用于给活动板201施加横向的推力，使其可以横向移动，从而调节货物的位置，进而调节机器人和货物整体的重心，有利于提高机器人行驶稳定性。

进一步的，货物装卸机构包括固定在活动板201上侧两端的两个端部栏板305、固定在活动板201上侧两端的四个转轴连接板301，位于同一侧的两个转轴连接板301之间均转动连接有翻转轴302，两个翻转轴302的一侧均固定有侧栏板303，两个侧栏板303的一侧均转动连接有衔接板304，两个衔接板304的侧边之间转动连接，两个端部栏板305的一侧分别与两个侧栏板303和两个衔接板304的两端紧密贴合，活动板201的上侧和两个侧栏板303一侧之间分别设置有两个翻转推进机构；

通过货物装卸机构，可以对砂石料进行承托装载，使砂石料集中在两个侧栏板303之间位置处，可以避免运输时砂石料洒落，同时砂石料聚集在中间位置处可以使整体机器人整体重心更加稳定，提高了机器人行驶稳定性，在卸料时，可以将两个侧栏板303上侧装载的砂石料向两侧倾泻倒出，实现了自动卸料的作用，货物通过机器人的两侧同时卸下，可以避免卸料时机器人整体重心发生转移，避免了卸货时机器人倾倒。

进一步的，翻转推进机构包括转动连接在活动板201上侧的驱动套筒306，驱动套筒306的内侧一端安装有推进电机307，且驱动套筒306的另一端滑动插设有伸缩推杆308，推进电机307的驱动端固定有主动齿轮309，驱动套筒306的内部两侧转动连接有两个推进丝杆310，两个推进丝杆310的外侧一端均固定有第一丝杆齿轮311，且两个推进丝杆310的外侧另一端均通过单向轴承转动连接有第二丝杆齿轮313，两个推进丝杆310的外侧通过螺纹转动连接有推进丝杆滑板312，两个第一丝杆齿轮311均通过齿牙与主动齿轮309啮合，驱动套筒306的内侧一端转动连接有齿环314，齿环314通过齿牙和两个第二丝杆齿轮313啮合，且齿环314的一端固定有多个呈圆周排列的延伸板315，每个延伸板315的一端均转动连接有滚轮316，推进丝杆滑板312和伸缩推杆308之间通过橡胶隔离块317弹性连接，伸缩推杆308的另一端与侧栏板303的一侧转动连接，且伸缩推杆308的外侧一端固定有第一限位板318和第二限位板320，伸缩推杆308的外侧位于第一限位板318和第二限位板320之间位置处滑动套设有冲击套筒321，冲击套筒321的一端通过冲击弹簧319和第一限位板318的一端弹性连接，且冲击套筒321的外侧对应每个滚轮316的位置处均固定有导向推块322，每个导向推块322的一端均设置有导向斜面323，推进电机307和控制器4电性连接；

通过翻转推进机构，在对侧栏板303进行翻转的同时使侧栏板303产生震动，震动可以使粘附在侧栏板303上侧表面的砂石料更好地与侧栏板303表面分离，避免因砂石潮湿粘附在侧栏板303表面导致卸料困难。

工作原理：使用时将货物装载在货物平衡机构的活动板201的上侧，然后通过启动控制器4控制四个驱动电机14运行，分别带动四个车轮15转动，实现带动机器人整体移动，通过控制器4控制两侧驱动电机14以不同转速转动，实现两侧车轮15的差速，从而实现转弯的作用，倾角传感器16可以对机器人整体的水平角度进行实时监测，并将角度数据传输给控制器4；

当机器人行驶在工地的斜坡路面时，会使机器人整体向一侧倾斜，此时控制器4检测到机器人角度产生倾斜，发送信号给控制器4，控制器4控制角度调节机构的换向电缸120的伸缩端伸出，通过推块121带动移动杆118向左移动，移动杆118带动两端的两个齿条122左移，通过齿牙啮合带动两个齿轮123同步逆时针转动，当推块121与左端一个行程限位块124接触时，换向电缸120的伸缩端停止伸出，保证两个齿轮123逆时针转动90°，两个齿轮123分别带动两个转动盘112逆时针转动90°，使转动盘112内部的两个直角流道114一端分别与第一连接管115和第二连接管116对齐，两个直角流道114的另一端与两个连通流道109的一端对齐，从而将第一连接管115和第二连接管116与两个连通流道109连通，四个连通流道109通过两个中间连接管125交叉连通，因此可以将一端活塞筒105上端的液压油通过第二连接管116、左端上侧一个连通流道109、其中一个中间连接管125、右端下侧一个连通流道109、另一端一个第一连接管115与另一端的活塞筒105下端的液压油连通，同理，一端活塞筒105下端的液压油与另一端活塞筒105上端的液压油连通，当机器人两侧倾斜时，高度低的一侧的缓冲弹簧108被压缩，将活塞杆106和活塞板107向上推动，将这一侧的活塞筒105上端的液压油压入到另一侧活塞筒105的下端，从而推动另一侧活塞杆106和活塞板107同步上移，从而使两侧的两个缓冲弹簧108压缩量一样，活塞杆106和活塞板107上移的行程一样，防止在斜坡时，因重心的转移，导致机器人整体出现倾斜，可以保证机器人整体始终与斜面保持平行，大幅提高了在斜面行驶的稳定性，减小了侧翻的风险；

当机器人在水平颠簸路面行驶时，控制器4控制角度调节机构的换向电缸120的伸缩端缩回，带动移动杆118反向移动，移动杆118带动两个齿条122反向移动，从而带动两个齿轮123顺时针转动90°，两个齿轮123带动两个转动盘112顺时针转动90°，如说明书附图6所示，此时将两个直角流道114的两端与第一连接管115、第一连接管115、连通流道109分离，通过直流道113将第一连接管115和第二连接管116连通，从而通过直流道113、第一连接管115、第二连接管116将活塞筒105的上下两端液压油连通，当车轮15压在颠簸路面上下起伏时，带动车轮连接块13上下起伏，同时带动两个连接横臂12上下转动，车轮连接块13带动可调支撑驱动机构的延伸臂101上下起伏，可以带动活塞杆106和活塞板107在活塞筒105的内侧往复移动，从而将活塞筒105上下两端的液压油来回推动，当液压油往复经过直流道113时会受到阻力作用，增大液压油分子之间的摩擦，可以将动能转换成热能散发，从而起到了很好的减震作用，大幅减小了机器人在颠簸路面行驶时的摆动幅度和摆动频率，进一步提高了机器人在工地复杂路面行驶的稳定性，同时通过缓冲弹簧108对来自车轮15的冲击进行缓冲，减小了机器人在颠簸路面行驶的震动，避免装载的货物发生移位，降低对机器人行驶的影响；

当机器人在斜面行驶时，控制器4控制推动机构的推动电机209运行带动对应位置的丝杆208转动，通过皮带轮214和皮带的传动作用，带动另一个丝杆208同步转动，两个丝杆208转动通过螺纹带动丝杆滑板210移动，丝杆滑板210带动两个滑板滑销211移动，滑板滑销211可以与推动杆导槽213滑动连接，两个滑板滑销211移动时可以推动两个推动杆212和活动板201水平移动；

控制器4根据机器人的倾斜方向，控制推动电机209的转动方向，从而可以控制活动板201的移动方向，由于机器人行驶在斜面时，重心会向较低的一侧转移，通过控制器4调节活动板201的移动方向，使活动板201带动其上侧的货物向较高的一侧移动，即可对机器人和货物整体的重心进行转移，进一步避免了机器人侧翻的概率，当活动板201移动的同时带动八个支撑条204移动，支撑条导槽205和滑销206之间的滑动连接配合可以对活动板201的移动起到导向作用，随着活动板201向一侧的继续移动，当滑销206与支撑条导槽205的一端接触时，此时活动板201不能继续移动，起到限位作用，如果推动机构继续给活动板201施加推力，在推力作用下，使活动板201通过较低一侧的支撑条导槽205和滑销206带动较低一侧的支撑连杆203向竖直角度转动，从而可以将活动板201较低一侧顶起一定高度，从而可以调节活动板201和支撑横板1之间的角度，这个角度可以与斜面的倾斜角适当抵消，减小斜面倾斜对机器人整体的影响，进一步提高了机器人在斜面行驶的稳定性；

通过货物装载机构中两个倾斜的侧栏板303可以对砂石料进行承托装载，使砂石料集中在两个侧栏板303之间位置处，可以避免运输时砂石料洒落，同时砂石料聚集在中间位置处可以使整体机器人整体重心更加稳定，提高了机器人行驶稳定性，在需要倾泻砂石料时，控制器4控制两个翻转推进机构的两个推进电机307同步运行带动主动齿轮309转动，主动齿轮309转动通过齿牙带动两个第一丝杆齿轮311同步转动，从而带动两个推进丝杆310同步转动，两个推进丝杆310转动通过螺纹带动推进丝杆滑板312移动，推进丝杆滑板312通过橡胶隔离块317带动伸缩推杆308伸缩移动，使伸缩推杆308伸出时，伸缩推杆308的一端可以推动侧栏板303位于内侧的一侧边向上转动，两个伸缩推杆308同步移动，可以推动两个侧栏板303位于内侧的一侧边同步向上转动，从而可以将两个侧栏板303上侧装载的砂石料向两侧倾泻倒出，实现了自动卸料的作用，货物通过机器人的两侧同时卸下，可以避免卸料时机器人整体重心发生转移，避免了卸货时机器人倾倒，两个侧栏板303转动的同时，可以带动两个衔接板304反向转动，两个衔接板304之间始终形成一定角度的夹角，方便使位于中间的砂石料更好地通过两个侧栏板303滑落；

随着伸缩推杆308的持续伸出，当冲击套筒321外侧的多个导向推块322一端的导向斜面323与每个滚轮316接触时，由于两个推进丝杆310的外侧另一端均通过单向轴承转动连接有第二丝杆齿轮313，因此两个第二丝杆齿轮313可以带动齿环314在一个方向转动，随着伸缩推杆308带动冲击套筒321和导向推块322不断推进，齿环314带动多个延伸板315和滚轮316绕着伸缩推杆308转动，当滚轮316沿着导向推块322一端的导向斜面323接触时，滚轮316会沿着导向斜面323滚动，滚轮316通过导向斜面323对冲击套筒321施加轴向推力，使冲击套筒321向第一限位板318一端移动并将冲击弹簧319压缩，随着齿环314带动多个延伸板315和滚轮316继续转动，滚轮316与导向斜面323分离后，冲击弹簧319会瞬间释放弹力推动冲击套筒321向第二限位板320方向快速移动复位，冲击套筒321会与第二限位板320一端产生撞击，撞击震动会通过伸缩推杆308传递至侧栏板303，使侧栏板303产生震动，震动可以使粘附在侧栏板303上侧表面的砂石料更好地与侧栏板303表面分离，避免因砂石潮湿粘附在侧栏板303表面导致卸料困难，卸完之后控制器4控制翻转推进机构的推进电机307反向转动，通过上述原理，带动伸缩推杆308缩进驱动套筒306内侧，从而使两个侧栏板303重新复位如说明书附图7，由于两个推进丝杆310的外侧另一端均通过单向轴承转动连接有第二丝杆齿轮313，当两个推进丝杆310反向转动时不会带动两个第二丝杆齿轮313反向转动，从而不会对齿环314施加反向转动的扭转力矩，可以避免滚轮316与导向推块322和导向斜面323之间卡紧，使冲击套筒321、导向推块322可以正常反向移动复位。

上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，包括支撑横板（1），所述支撑横板（1）的下侧位于中段位置处固定有电池架（2），所述电池架（2）的内侧设置有蓄电池（3），所述支撑横板（1）的一端安装有控制器（4），所述蓄电池（3）和控制器（4）电性连接，其特征在于，还包括：

两个可调支撑驱动机构，两个所述可调支撑驱动机构对称设置在支撑横板（1）和电池架（2）的两端位置处；

货物平衡机构，所述货物平衡机构设置在支撑横板（1）的上侧位置处；

所述可调支撑驱动机构包括转动连接在电池架（2）一端的两个第一连接轴（5）、转动连接在支撑横板（1）下侧一端的两个调节电缸（10），两个所述第一连接轴（5）的两端均对称转动连接有两个车体连杆（6），位于同一高度的两个所述车体连杆（6）的一端均转动连接有第二连接轴（7），两个所述调节电缸（10）的伸缩端均与上方一个第二连接轴（7）的外侧转动连接，两个所述第二连接轴（7）的两端对称固定有两个端板（9），两个所述端板（9）之间固定有连接板（8），且两个端板（9）的一侧均固定有两个连接套筒（11），四个所述连接套筒（11）的两端均转动连接有连接横臂（12），位于同一端的两个所述连接横臂（12）的一端均转动连接有车轮连接块（13），两个所述车轮连接块（13）的一侧均安装有驱动电机（14），且两个车轮连接块（13）的另一侧均转动连接有车轮（15），两个所述驱动电机（14）的驱动端分别与两个车轮（15）的一端固定连接，两个所述调节电缸（10）和两个驱动电机（14）均与控制器（4）电性连接，两个所述车轮连接块（13）、两个端板（9）以及连接板（8）之间设置有车身稳定机构，所述车身稳定机构包括固定在两个车轮连接块（13）下端的两个延伸臂（101）、转动连接在两个端板（9）一端的两个固定套筒（102）、固定在连接板（8）一侧的流向调节板（103），所述流向调节板（103）的内部两端开设有两个圆形腔（111）和四个连通流道（109），且流向调节板（103）的内部位于中段位置处开设有管道空腔（110），四个所述连通流道（109）将两个圆形腔（111）和管道空腔（110）之间连通，四个所述连通流道（109）之间通过两个中间连接管（125）交叉连通，两个所述圆形腔（111）的内侧均转动连接有转动盘（112）；

角度调节机构，包括固定在两个转动盘（112）一端位于流向调节板（103）外部的两个齿轮（123）、固定在流向调节板（103）外部一侧位于中段位置处的两个导向滚轴（117）、安装在流向调节板（103）外部一侧的换向电缸（120），所述换向电缸（120）的伸缩端固定有推块（121），所述推块（121）的一端固定有移动杆（118），所述移动杆（118）的内部开设有移动杆导槽（119），两个所述导向滚轴（117）均与移动杆导槽（119）的内侧滑动连接，所述移动杆（118）的两端对称固定有两个齿条（122），两个所述齿条（122）均通过齿牙分别与两个齿轮（123）啮合，所述换向电缸（120）和控制器（4）电性连接；

所述货物平衡机构包括设置在支撑横板（1）上方的活动板（201）、固定在支撑横板（1）上侧的四个呈矩形排列的底连接座（202），四个所述底连接座（202）的一端均转动连接有支撑连杆（203），且四个底连接座（202）的上侧均设置有限位斜面，四个所述支撑连杆（203）的上端均贯穿固定有滑销（206），所述活动板（201）的下侧对应四个底连接座（202）的位置处均固定有两个支撑条（204），八个所述支撑条（204）的内部均开设有支撑条导槽（205），四个所述滑销（206）的两端分别与八个支撑条导槽（205）的内侧滑动连接，所述活动板（201）的上侧设置有货物装卸机构，且活动板（201）和支撑横板（1）之间设置有推动机构。

2.根据权利要求1所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：两个所述固定套筒（102）的内侧均固定有活塞筒（105），两个所述活塞筒（105）的内部均贯穿滑动连接有活塞杆（106），两个所述活塞杆（106）的外侧均固定有与活塞筒（105）内侧滑动连接的活塞板（107），且两个活塞杆（106）的下端均固定有活动块（104），两个所述活动块（104）的一侧分别与两个延伸臂（101）的一端转动连接，且两个活动块（104）的上端均连接有套设于活塞杆（106）外侧的缓冲弹簧（108），两个所述活塞筒（105）的上下两端均分别连接有第一连接管（115）和第二连接管（116），两个所述转动盘（112）的内部位于直径位置处均开设有直流道（113），且两个转动盘（112）的内部两侧均对称开设有两个直角流道（114），两个所述转动盘（112）和流向调节板（103）之间设置有角度调节机构，两个所述活塞筒（105）的内部均填充有液压油。

3.根据权利要求1所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：所述流向调节板（103）的一侧位于推块（121）的两侧位置处对称固定有两个行程限位块（124）。

4.根据权利要求2所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：两个所述转动盘（112）之间呈180°夹角。

5.根据权利要求1所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：所述支撑横板（1）的一端安装有倾角传感器（16），所述倾角传感器（16）和控制器（4）电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：所述推动机构包括固定在支撑横板（1）上侧位于中段位置处的四个立板（207）和固定在活动板（201）下侧位于中段位置处的两个推动杆（212），两个所述推动杆（212）的内部均开设有推动杆导槽（213），位于同一侧的两个所述立板（207）之间均转动连接有丝杆（208），两个所述丝杆（208）的外侧通过螺纹转动连接有丝杆滑板（210），所述丝杆滑板（210）的两端对称转动连接有两个滑板滑销（211），两个所述滑板滑销（211）分别与两个推动杆导槽（213）的内侧滑动连接，其中一个所述立板（207）的一侧安装有推动电机（209），所述推动电机（209）的驱动端与对应位置的一个丝杆（208）一端固定连接，且推动电机（209）与控制器（4）电性连接，两个所述丝杆（208）的末端均固定有皮带轮（214），两个所述皮带轮（214）之间通过皮带转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：所述货物装卸机构包括固定在活动板（201）上侧两端的两个端部栏板（305）、固定在活动板（201）上侧两端的四个转轴连接板（301），位于同一侧的两个所述转轴连接板（301）之间均转动连接有翻转轴（302），两个所述翻转轴（302）的一侧均固定有侧栏板（303），两个所述侧栏板（303）的一侧均转动连接有衔接板（304），两个所述衔接板（304）的侧边之间转动连接，两个所述端部栏板（305）的一侧分别与两个侧栏板（303）和两个衔接板（304）的两端紧密贴合，所述活动板（201）的上侧和两个侧栏板（303）一侧之间分别设置有两个翻转推进机构。

8.根据权利要求7所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：所述翻转推进机构包括转动连接在活动板（201）上侧的驱动套筒（306），所述驱动套筒（306）的内侧一端安装有推进电机（307），且驱动套筒（306）的另一端滑动插设有伸缩推杆（308），所述推进电机（307）的驱动端固定有主动齿轮（309），所述驱动套筒（306）的内部两侧转动连接有两个推进丝杆（310），两个所述推进丝杆（310）的外侧一端均固定有第一丝杆齿轮（311），且两个推进丝杆（310）的外侧另一端均通过单向轴承转动连接有第二丝杆齿轮（313），两个所述推进丝杆（310）的外侧通过螺纹转动连接有推进丝杆滑板（312），两个所述第一丝杆齿轮（311）均通过齿牙与主动齿轮（309）啮合，所述驱动套筒（306）的内侧一端转动连接有齿环（314），所述齿环（314）通过齿牙和两个第二丝杆齿轮（313）啮合，且齿环（314）的一端固定有多个呈圆周排列的延伸板（315），每个所述延伸板（315）的一端均转动连接有滚轮（316），所述推进丝杆滑板（312）和伸缩推杆（308）之间通过橡胶隔离块（317）弹性连接，所述伸缩推杆（308）的另一端与侧栏板（303）的一侧转动连接，且伸缩推杆（308）的外侧一端固定有第一限位板（318）和第二限位板（320），所述伸缩推杆（308）的外侧位于第一限位板（318）和第二限位板（320）之间位置处滑动套设有冲击套筒（321），所述冲击套筒（321）的一端通过冲击弹簧（319）和第一限位板（318）的一端弹性连接，且冲击套筒（321）的外侧对应每个滚轮（316）的位置处均固定有导向推块（322），每个所述导向推块（322）的一端均设置有导向斜面（323），所述推进电机（307）和控制器（4）电性连接。