CN100418807C - 无障碍移动装置 - Google Patents
无障碍移动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN100418807C CN100418807C CNB031049419A CN03104941A CN100418807C CN 100418807 C CN100418807 C CN 100418807C CN B031049419 A CNB031049419 A CN B031049419A CN 03104941 A CN03104941 A CN 03104941A CN 100418807 C CN100418807 C CN 100418807C
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mobile device
- chassis
- accessible mobile
- gear
- accessible
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 19
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 14
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 claims description 6
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000009931 harmful effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
一种无障碍移动装置，具有走行移动机构，该走行移动机构设置在一底盘两侧，走行移动机构的驱动装置设置在底盘上，其中，所述底盘上部沿该移动装置前进方向至少设有一纵向水平移动导向装置，一连接架的下部设有与水平移动导向装置相配合的滑动座，该滑动座上固定有扇形齿轮，一驱动电机固定在连接架的下部，该电机驱动轴连接一与扇形齿轮相啮合的重心移动传动齿轮，所述该电机驱动轴还连接传动一水平移动的传动齿轮箱，该传动齿轮箱的动力输出轴可转动地设置在连接架上，该动力输出轴上设有与固定在底盘上的齿条相啮合的驱动齿轮。本发明克服了公知结构的缺点，其在大坡度道路情况下，能够保证重心和水平平衡，不对乘员或货物造成不良影响。
Description
技术领域
本发明涉及到一种移动装置，尤其是一种无障碍移动装置。
背景技术
我们知道，在许多场合需要这样一种作为运载工具的可移动装置，它必须具备一定的爬坡能力。因为，一般讲在受到道路坡度的影响时，会使运载工具产生明显的倾斜，而这种倾斜对乘员可产生不适，甚至恐慌，对于运载的货物，易出现位移、互撞，严重的导致车辆的倾斜和翻覆。所以迫切需要一种具有爬坡能力的运载工具，而在一些情况下，道路的坡度情况非常不好，所以技术上提出使这样的可移动装置必须保持水平的要求，中国发明专利第99116012.6号公开了一种“使运载工具保持水平的装置”(如图8所示)，在该现有技术中，底盘上设有一扇形齿轮，在座椅的下方固定装有一套动力机组，动力机组的主动齿轮与扇形齿轮相啮合，通过座椅与扇形齿轮之间的角度调整，达到保持水平的目的。但是，保持了座椅水平，并不代表其重心就一定平衡，在上述现有技术中，由于仅能进行水平调整，而不能使座椅前后移动，使重心保持平衡，特别是在40度以上的大仰角坡度时，保持重心的平衡就几乎不可能了，极易造成该装置的倾覆。另外，主动齿轮啮合在扇形齿轮的外形齿上，容易出现脱合，安全性差。
有鉴于此，本设计人积极开发研究，期望研发一种可以用来改进上述公知装置构造缺陷的产品，设计人以从事此类产品制造多年的经验，经过长久努力研究与实验，终于开发设计出本发明的一种既能保持水平，又能使重心保持平衡的无障碍移动装置。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种无障碍移动装置，在大坡度道路情况下，能够保证重心和水平平衡，不对乘员或货物造成不良影响。
本发明的技术解决方案是：一种无障碍移动装置，具有走行移动机构，该走行移动机构设置在一底盘两侧，走行移动机构的驱动装置设置在底盘上，其中，所述底盘上部沿该移动装置前进方向至少设有一纵向水平移动导向装置，一连接架的下部设有与水平移动导向装置相配合的滑动座，该滑动座上固定有扇形齿轮，一驱动电机固定在连接架的下部，该电机驱动轴连接一与扇形齿轮相啮合的重心移动传动齿轮，所述该电机驱动轴还连接传动一水平移动的传动齿轮箱，该传动齿轮箱的动力输出轴可转动地设置在连接架上，该动力输出轴上设有与固定在底盘上的齿条相啮合的驱动齿轮。
如上所述的无障碍移动装置，所述纵向水平移动导向装置位于靠近走行移动机构的底盘两侧，其包括一固定设置在底盘上的导轨，及设置在上述滑动座上与该导轨相配合的滑槽。
如上所述的无障碍移动装置，所述纵向水平移动导向装置包括一固定设置在底盘上的导槽，及设置在上述滑动座上与该导槽相配合的滑轨。
如上所述的无障碍移动装置，所述导槽、滑槽的横截面及与之相配合的滑轨、导轨横截面可分别为倒T形/工字形，或燕尾槽形/燕尾形。
如上所述的无障碍移动装置，所述扇形齿轮为内齿轮，其与上述重心移动传动齿轮相内啮合。
如上所述的无障碍移动装置，所述底盘上设有两个齿条，且该两齿条平行设置在底盘中心线两侧。
如上所述的无障碍移动装置，所述水平移动传动齿轮箱具有一箱体，该箱体穿设于电机驱动轴与动力输出轴，所述电机驱动轴上设置的主动齿轮与动力输出轴上设置的驱动齿轮反向啮合地设置。
如上所述的无障碍移动装置，所述传动齿轮箱内设有四个相互啮合的齿轮，其中主动齿轮与驱动齿轮之间设有两个中间轮，该两中间轮可转动地设置在齿轮箱体上。
如上所述的无障碍移动装置，所述传动齿轮箱输出轴上设有两个与齿条相啮合的驱动齿轮。
如上所述的无障碍移动装置，所述底盘的两侧分别设置有一隋轮，且该隋轮位于底盘的中部。
如上所述的无障碍移动装置，所述连接架上还设有一水平位置感知器。
如上所述的无障碍移动装置，所述走行移动装置为履带式走行移动装置，也可为轮式走行移动置，连接架的上部可连接一载货平台，也可连接一载人座椅。
如上所述的无障碍移动装置，所述连接架下部的支架为一三角形支架，其一顶角处设有一通孔，并可转动地穿设于齿轮箱输出轴，该三角形支架上还设有至少一个连接通孔，并套设于上述电机驱动轴。
如上所述的无障碍移动装置，所述底盘具有上、下底板，该上、下底板可为一体设置。
如上所述的无障碍移动装置，所述底盘具有上、下底板，该上、下底板可为分体设置，其间设有至少三个连接支撑体，该连接支撑体的一端与下底板固定连接，另一端与上底板为滑动连接，该连接支撑体上套设有支撑减震弹簧。
本发明的优点和特点是：本发明提出的无障碍移动装置，其通过水平位置感知器和设有一纵向水平移动导向装置控制该移动装置的重心和水平，从而可以保证整个装置的重心和水平平衡，因此，有效地克服了现有技术中不能使装置重心保持平衡的缺陷。另外，本发明中的扇形齿轮为内齿轮，通过驱动轴两端的齿轮与之相互内啮合，从而可保证其稳定地接触，另外驱动电机通过传动齿轮箱传动水平移动，以确保运动的准确性，使本发明提出的无障碍移动装置具有较高的安全性，并提高了运行中的可靠性；本发明结构简单，其平台可以是载人座椅，也可以是载货平台，走行机构可是轮式，也可以是履带式，具有十分广泛的用途。
附图说明
图1为本发明的无障碍移动装置的纵向水平移动导向装置示意图；
图2为图1中沿A-A线剖面示意图；
图3为本发明的无障碍移动装置的实施例主视图；
图4为本发明的无障碍移动装置的实施例左视图；
图5为本发明的无障碍移动装置的使用状态图；
图6为本发明的无障碍移动装置采用平台的另一种使用状态图；
图7为本发明的无障碍移动装置的另一种实施示意图；
图8为公知的移动装置结构示意图。
具体实施方式
现对照附图说明本发明的无障碍移动装置具体实施方式。
实施例1
如图1-4所示，本发明提出的无障碍移动装置，具有走行移动机构1，该走行移动机构设置在一底盘2两侧，走行移动机构1的驱动装置设置在底盘2上，其中：所述底盘2上部沿该移动装置前进方向至少设有一纵向水平移动导向装置11，一连接架12的下部设有与水平移动导向装置11相配合的滑动座111，该滑动座111上固定有扇形齿轮13，一驱动电机固定在连接架12的下部，该电机驱动轴14连接一与扇形齿轮13相啮合的重心移动传动齿轮141，所述该电机驱动轴14还连接传动一水平移动的传动齿轮箱142，该传动齿轮箱的输出轴143可转动地设置在连接架12上，该输出轴143上设有与固定在底盘2上的齿条21相啮合的驱动齿轮1421、1431。
在本实施例中，所述纵向水平移动导向装置11设置于靠近走行移动机构1的底盘2两侧，其包括一固定设置在底盘2上的导轨112，及设置在上述滑动座111上的滑槽113，该导轨112与该滑槽113相配合。其中所述滑槽113的横截面可为燕尾槽形，导轨112的横截面与之相配合而为燕尾形，从而可保证滑行的稳定性，当然该滑横113的横截面也可为倒T形或其它合适的形状，导轨112与之相配合，其横截面为工字形或其它合适的形状。
所述扇形齿轮13为内齿轮，其与上述重心移动传动齿轮141相内啮合，如此其传动安全性好，不易出现脱合的现象。
所述水平移动传动齿轮箱142具有一箱体1422，其内可设有二个、四个或其它偶数个相互啮合的齿轮，并以设置四个齿轮为佳。该箱体1422穿设于电机驱动轴14与动力输出轴143，所述电机驱动轴14上设置的主动齿轮144与动力输出轴143上设置的驱动齿轮1431的转向相反(即走向相同)，本实施例中的箱体内设有四个齿轮，即所述主动齿轮144与驱动齿轮1421之间设有两个中间齿轮，该两中间轮可转动地设置在齿轮箱体1422上。
所述传动齿轮箱142的输出轴上设有两个驱动齿轮1421、1431。所述底盘2上设有两个齿条21，该两齿条21沿移动装置前进方向平行设置在底盘2中心线两侧，并分别与上述驱动齿轮1421、1431相啮合。其中齿条21可藉由托架211支撑，并通过复数个螺钉而螺固于底盘2上，也可通过其它方式将齿条21固定于底盘2上。
所述连接架12上设有一水平位置感知器，该水平位置感知器可为一陀螺仪，其控制装置(图中未示)通过对陀螺仪检测信号的分析，当其感应到所处位置处于倾斜状态时，可使电机转动，从而控制并调整重心及水平稳定。所述连接架12下部设有支架121，该支架121位于滑动座111上方，为一三角形支架，其一顶角处设有一通孔1211，并可转动地穿设于齿轮箱输出轴143，该三角形支架121还设有至少一个连接通孔1212，并套设于上述电机驱动轴14。另外，所述走行移动装置可为轮式走行移动装置，所述连接架12上方设置有平台，该平台可为载人平台或载贷平台，载人平台可为一座椅。
所述底盘2具有上、下底板22、23，该上、下底板可为一体设置，以节省成本。也可分体设置，其间设有三个连接支撑体24，该连接支撑体24的一端与下底板23固定连接，另一端与上底板22滑动连接，该连接支撑体24上可套设有支撑减震弹簧241，因此当本移动装置在凸凹不平的路面上行走时，其可将震动减至最低，提高乘坐的舒适性及安全性。
所述底盘2的两侧分别设置有一隋轮25，且该隋轮25位于底盘2的中部。该隋轮25内设置有弹簧，当该移动装置于上台阶时，该隋轮起辅助支撑的作用。
如图1、5、6所示，当本发明的无障碍移动装置在具有坡度的道路上移动时，水平位置感知器可感应到倾斜的状态，从而使驱动电机运动。若电机带动电机驱动轴14与主动齿轮144顺时针方向旋转，通过中间轮带动驱动齿轮1421逆时针旋转，则传动齿轮箱142向左运动(如图1箭头所示)，以保持平台的水平状态，走行移动机构1也向左运动，实现其走向相同，如此可使其重心产生偏移，即保持平衡，从而提高其运行的舒适性及安全性，不会对乘员或贷物造成影响，并且可安全地行驶于大仰角坡度，具无障碍功能。
本发明提出的无障碍移动装置，由于具有上述走行移动机构1，可保证整个装置的重心和水平平衡，因此其有效地克服了公知技术中不能使装置重心保持平衡的缺点。另外，本发明的扇形齿轮13为内齿轮，通过驱动轴两端的齿轮重心移动传动齿轮141与之相互内啮合，从而可保证其稳定地接触，使本发明具有较高的安全性、及运行的可靠性。
实施例2
上述纵向水平移动导向装置11除实施例1中的设置外，其可包括一固定设置在底盘2上的导槽，及设置在上述滑动座111上与该导槽相配合的滑轨。其中导槽的横截面可为倒T形，与之配合的滑轨可为工字形，导槽的横截面可为燕尾槽形，与之配合的滑轨可为燕尾形。
本实施例中的其它结构、运动过程及其所取得的有益效果与实施例1相同，在此不再赘述。
实施例3
所述纵向水平移动导向装置11也可设置为一个，其位于走行移动机构1的底盘2的中间位置。所述支架121位于靠近减速箱145的两侧，并设置于底盘2的中间滑动座之上及连接架12之下。
本实施例中的其它结构、运动过程及其所取得的有益效果与实施例1相同，在此不再赘述。
实施例4
如图7所示，所述走行移动装置也可为履带式走行移动装置，所述隋轮25设置于所述底盘2的两侧(与履带轮错开)，并位于其中间位置。所述隋轮25内设置有弹簧251，并具有上述功能。
本实施例中的其它结构、运动过程及其所取得的有益效果与实施例1相同，在此不再赘述。
惟以上所述者，仅为本发明的优选实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即大凡依本发明申请专利范围及发明说明书内容所作的等同变化与修饰，皆应仍属本发明专利涵盖的范围内。
Claims (15)
1. 一种无障碍移动装置，具有走行移动机构，该走行移动机构设置在一底盘两侧，走行移动机构的驱动装置设置在底盘上，所述底盘上部沿该移动装置前进方向至少设有一纵向水平移动导向装置，一连接架的下部设有与水平移动导向装置相配合的滑动座，该滑动座上固定有扇形齿轮，一驱动电机固定在连接架的下部，其特征在于：该电机驱动轴连接一与扇形齿轮相啮合的重心移动传动齿轮，所述该电机驱动轴还连接传动一水平移动的传动齿轮箱，该传动齿轮箱的动力输出轴可转动地设置在连接架上，该动力输出轴上设有与固定在底盘上的齿条相啮合的驱动齿轮。
2. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述纵向水平移动导向装置位于靠近走行移动机构的底盘两侧，其包括一固定设置在底盘上的导轨，及设置在上述滑动座上与该导轨相配合的滑槽。
3. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述纵向水平移动导向装置包括一固定设置在底盘上的导槽，及设置在上述滑动座上与该导槽相配合的滑轨。
4. 如权利要求2或3所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述导槽、滑槽的横截面及与之相配合的滑轨、导轨横截面可分别为倒T形/工字形，或燕尾槽形/燕尾形。
5. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述扇形齿轮为内齿轮，其与上述重心移动传动齿轮相内啮合。
6. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述底盘上设有两个齿条，且该两齿条平行设置在底盘中心线两侧。
7. 如权利要求1、2、3、5、6任一项所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述水平移动传动齿轮箱具有一箱体，该箱体穿设于电机驱动轴与动力输出轴，所述电机驱动轴上设置的主动齿轮与动力输出轴上设置的驱动齿轮反向啮合地设置。
8. 如权利要求7所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述传动齿轮箱内设有四个相互啮合的齿轮，其中主动齿轮与驱动齿轮之间设有两个中间轮，该两中间轮可转动地设置在齿轮箱体上。
9. 如权利要求6所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述传动齿轮箱输出轴上设有两个与齿条相啮合的驱动齿轮。
10. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述底盘的两侧分别设置有一隋轮，且该隋轮位于底盘的中部。
11. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述连接架上还设有一水平位置感知器。
12. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述走行移动装置为履带式走行移动装置，也可为轮式走行移动置，连接架的上部可连接一载货平台，也可连接一载人座椅。
13. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述连接架下部的支架为一三角形支架，其一顶角处设有一通孔，并可转动地穿设于齿轮箱输出轴，该三角形支架上还设有至少一个连接通孔，并套设于上述电机驱动轴。
14. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述底盘具有上、下底板，该上、下底板可为一体设置。
15. 如权利要求1所述的无障碍移动装置，其特征在于：所述底盘具有上、下底板，该上、下底板可为分体设置，其间设有至少三个连接支撑体，该连接支撑体的一端与下底板固定连接，另一端与上底板为滑动连接，该连接支撑体上套设有支撑减震弹簧。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB031049419A CN100418807C (zh) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | 无障碍移动装置 |
| JP2004027707A JP2004256094A (ja) | 2003-02-27 | 2004-02-04 | 座席平衡保持機構付き移動装置 |
| FR0401294A FR2853284B1 (fr) | 2003-02-27 | 2004-02-10 | Vehicule a mise de niveau et a equilibrage automatiques |
| NL1025497A NL1025497C1 (nl) | 2003-02-27 | 2004-02-17 | Zichzelf horizontaal richtend en balancerend voortuig. |
| DE102004009581A DE102004009581A1 (de) | 2003-02-27 | 2004-02-25 | Sich selbst ausgleichendes und ausbalancierendes Fahrzeug |
| US10/789,150 US7083013B2 (en) | 2003-02-27 | 2004-02-27 | Self-leveling and balancing vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB031049419A CN100418807C (zh) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | 无障碍移动装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN1524731A CN1524731A (zh) | 2004-09-01 |
| CN100418807C true CN100418807C (zh) | 2008-09-17 |
Family
ID=34282452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNB031049419A Expired - Fee Related CN100418807C (zh) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | 无障碍移动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN100418807C (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101856987B (zh) * | 2010-06-18 | 2012-08-08 | 张正生 | 车载座椅的应急避伤装置 |
| CN106697090A (zh) * | 2015-11-17 | 2017-05-24 | 陈文全 | 无障碍自走车总成 |
| CN113562045B (zh) * | 2021-07-09 | 2022-09-13 | 深圳市勘察研究院有限公司 | 一种用于智慧城市地下空间现状调查的辅助工具 |
| CN113479283B (zh) * | 2021-07-22 | 2022-02-08 | 天津内燃机研究所（天津摩托车技术中心） | 智能网联无人驾驶两轮摩托车 |
| CN113942439B (zh) * | 2021-09-28 | 2022-08-12 | 朗格车辆(江苏)有限公司 | 一种残疾人便携旅游观光车 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4944555A (en) * | 1987-07-29 | 1990-07-31 | R.G.B. S.P.A. | Vehicle power seat |
| CN1260298A (zh) * | 1999-01-14 | 2000-07-19 | 陈文全 | 使运载工具保持水平的装置 |
| US6105706A (en) * | 1998-03-31 | 2000-08-22 | Hoveround Corporation | Personal mobility vehicle with movable seat |
| CN2511530Y (zh) * | 2001-12-04 | 2002-09-18 | 陈文全 | 可保持重心及水平稳定的可移动装置 |
| CN2601889Y (zh) * | 2003-02-27 | 2004-02-04 | 陈文全 | 无障碍移动装置 |
-
2003
- 2003-02-27 CN CNB031049419A patent/CN100418807C/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4944555A (en) * | 1987-07-29 | 1990-07-31 | R.G.B. S.P.A. | Vehicle power seat |
| US6105706A (en) * | 1998-03-31 | 2000-08-22 | Hoveround Corporation | Personal mobility vehicle with movable seat |
| CN1260298A (zh) * | 1999-01-14 | 2000-07-19 | 陈文全 | 使运载工具保持水平的装置 |
| CN2511530Y (zh) * | 2001-12-04 | 2002-09-18 | 陈文全 | 可保持重心及水平稳定的可移动装置 |
| CN2601889Y (zh) * | 2003-02-27 | 2004-02-04 | 陈文全 | 无障碍移动装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1524731A (zh) | 2004-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106697090A (zh) | 无障碍自走车总成 | |
| CN104071542A (zh) | 一种自走式穿梭车 | |
| CN101850795A (zh) | 一种轮腿复合式移动机器人平台 | |
| CN104108445B (zh) | 个人运输载具 | |
| CN110667729B (zh) | 多足行走机器人 | |
| CN106183671A (zh) | 轮轨两用全方位移动搬运平台 | |
| CN105329335A (zh) | 一种六轮机器人底盘和机器人 | |
| CN205345099U (zh) | 无障碍自走车总成 | |
| CN100418807C (zh) | 无障碍移动装置 | |
| CN105109576B (zh) | 可控的连杆式差动平衡装置及具有其的移动平台 | |
| CN2511530Y (zh) | 可保持重心及水平稳定的可移动装置 | |
| CN106956242A (zh) | 一种f1赛车智能运输机器人 | |
| US6110049A (en) | Device for simulating longitudinal and transverse accelerations on a vehicle compartment | |
| CN205971579U (zh) | 采用齿条机构变形的行走部及具有其的消防移动平台 | |
| CN103010325A (zh) | 可变式机器人行走机构 | |
| CN206031544U (zh) | 轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人 | |
| CN103184804A (zh) | 一种升降旋移立体停车设备用的下行走机构 | |
| CN111962362B (zh) | 一种自动找平的摊铺机 | |
| CN2601889Y (zh) | 无障碍移动装置 | |
| EP1897837A2 (en) | Carriage having front and rear drive wheels | |
| CN106976496B (zh) | 一种平衡伸缩机构及包含其的平衡车 | |
| CN220281535U (zh) | 一种防倾倒物流运输车 | |
| CN100542873C (zh) | 微型履带车 | |
| CN100347043C (zh) | 九自由度六足全方位步行探测车 | |
| CN210284440U (zh) | 一种机器人行走平台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: HK Ref legal event code: DE Ref document number: 1065290 Country of ref document: HK |
|
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: CHEN WENQUAN; APPLICANT Free format text: FORMER OWNER: CHEN WENQUAN Effective date: 20071102 |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20071102 Address after: 100053, building 5, unit 9, 3 Hutong, Xuanwu District Hutong, Beijing, 502 Applicant after: Chen Wenquan Co-applicant after: Ruan Qinxian Co-applicant after: Chen Weilin Address before: 100053, building 5, unit 9, 3 Hutong, Xuanwu District Hutong, Beijing, 502 Applicant before: Chen Wenquan |
|
| C57 | Notification of unclear or unknown address | ||
| DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Chen Wenquan Document name: Notification of Passing Examination on Formalities |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: HK Ref legal event code: WD Ref document number: 1065290 Country of ref document: HK |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20080917 Termination date: 20210227 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |