CN106956242A - 一种f1赛车智能运输机器人 - Google Patents
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Abstract
一种F1赛车智能运输机器人，包括四个第一步进电机、四个车轮、四个轮架、四个第一伺服电机、四个支柱、四个车轮固定装置、两个横梁组件、两个托架组件、两个第一电缸等，本发明具有以下优点：本发明横向、纵向均可收缩，可适应不同宽度、长度的汽车，也大大减小了本发明的占地空间；依靠可前后移动、可伸缩的托架组件来根据F1赛车的重心调整状态，并将车抬起，在通过独特的车轮固定装置来固定汽车的轮子，结构合理，稳定可靠；车轮固定装置可适应不同轮径的车，并通过球铰接和电缸的配合，能够起到很好的减震效果；通过四组吸盘来将本发明固定在运输车或者运输飞机上，安全牢固，方便快捷。
Description
技术领域
本发明涉及汽车运输机械设备技术领域，特别涉及一种F1赛车智能运输机器人。
背景技术
随着人们生活水平的提高，人们开始追求更高的生活质量，培养更高的兴趣爱好，F1赛车竞速便诞生了，由于F1赛车不能直接上路，于是F1赛车需要靠运输车运输。普通汽车的运输是由专用的汽车运输车运输的，汽车运输车为两层结构，上层托架是可活动的，可以倾斜到地面，装卸汽车的时候由司机驾驶着汽车开上或者开下汽车运输车，如申请号为201510653547.6的《轮式汽车吊装机》，包括门式带轮承重框架、电葫芦、托板、导轨和移动小车，具体结构和连接关系为 ：两条导轨平行安装在门式带轮承重框架上，导轨与门式带轮承重框架前进方向垂直，移动小车安装在两条导轨上，四个电葫芦分别固定在移动小车的四个角，电葫芦的钢丝绳末端分别固定在托板的四个角。但是普通运输车在运输过程中，不免会产生颠簸，F1赛车上任何部件在比赛中都起着至关重要的作用，因此在运输过程中不能有任何的损坏，另外，F1赛车一场比赛和另一场比赛的场地可能距离很远，因此需要空运，空运也需要专门运输飞机，这无疑增加了运输成本。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种F1赛车智能运输机器人，自动化程度高，体积小巧，运转灵活。
本发明采取的技术方案为：一种F1赛车智能运输机器人，包括四个第一步进电机、四个车轮、四个轮架、四个第一伺服电机、四个支柱、四个车轮固定装置、两个横梁组件、两个托架组件、两个第一电缸、两个第二电缸、四个第一吸盘、四个第一真空泵、四个第一伸缩缸、四个第二伸缩缸、两个第三电缸、固定板、第二伺服电机、丝杠、滑动板，其特征在于：
所述两个第三电缸向背安装，一个第三电缸底部固定安装在另一个第三电缸的底部，两个横梁组件分别水平横向，其中部分别固定安装在两个第三电缸的伸缩杆顶部，四个支柱分别竖直固定安装在两个横梁组件左右两端，四个第一伺服电机分别竖直向下固定安装在四个支柱底端，四个轮架分别固定安装在四个第一伺服电机的电机轴上，四个车轮分别转动安装在四个轮架上，四个第一步进电机分别固定安装在四个轮架侧面，其电机轴分别固定安装在四个车轮侧面的中心，所述四个车轮固定装置分别固定安装在四个支柱内侧面的中部，且四个车轮固定装置前后左右对齐；
所述四个第二伸缩缸底部分别水平固定安装在四个支柱外侧面的中部，四个第一伸缩缸分别竖直向下，其底部分别固定安装在四个第二伸缩缸的伸缩杆顶部，四个第一真空泵分别固定安装在四个第一伸缩缸的伸缩杆顶部，四个第一吸盘竖直向下分别与四个第一真空泵连接；
所述固定板为长方体板状，在其上表面设有纵向的燕尾槽，固定板水平纵向固定安装在两个第三电缸底部的上侧面，第二伺服电机固定安装在固定板上表面的后端，丝杠一端固定安装在第二伺服电机的电机轴上，另一端固定通过丝杠支座固定安装在固定板上表面的前端，滑动板为长方体，在其下表面设有与固定板上的燕尾槽相对应的燕尾导轨，滑动板通过其底部的燕尾导轨滑动安装在固定板上表面的燕尾导轨中，滑动板通过丝杠螺母配合安装在丝杠上，两个第二电缸向背安装，一个第二电缸水平向左，其底部固定安装在滑动板的左侧面，另一个第二电缸水平向右，其底部固定安装在滑动板的右侧面，两个第一电缸竖直向下，其底部分别固定安装在两个第二电缸的伸缩杆顶部，两个托架组件分别固定安装在两个第一电缸的伸缩杆顶部；
所述车轮固定装置包括六个第三伸缩缸、六个第二真空泵、六个第二吸盘、圆筒、第四伸缩缸、铰接架、四个第四电缸，铰接架为长方体状，在其上表面上设有铰接球，铰接架固定安装在第四伸缩缸的伸缩杆顶部，圆筒为圆柱筒状，其底部封口，在其底部中心设有铰接球座，圆筒通过其底部的铰接球座球铰接在铰接架上的铰接球上，四个第四电缸底部分别通过球铰铰接在铰接架的四个侧面中部，其伸缩杆顶部分别通过球铰铰接在圆筒的底部，六个第三伸缩缸分别沿周向均匀分布部，向心固定安装在圆筒内部的侧面，六个第二真空泵分别固定安装在六个第三伸缩缸的伸缩杆顶部，六个第二吸盘分别与六个第二真空泵连接；
所述横梁组件包括两个第一伸出臂、第一支架、两个第二步进电机、两个第一齿轮，第一支架为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其前面上的左右两边分别设有与其左右侧面的矩形槽相通的矩形槽，第一伸出臂为长方体状，在其前面上分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，两个第一伸出臂分别滑动安装在第一支架左右侧面设有的矩形槽中，两个第二步进电机分别竖直向下固定安装在第一支架前侧面的左右两边，两个第一齿轮分别与两个第二步进电机的电机轴同心固定，并分别透过第一支架前面上左右两边分别设有的矩形槽与两个第一伸出臂前面设有的齿形槽啮合；
所述托架组件包括第二支架、两个第三步进电机、两个第二伸出臂、两个第二齿轮、两个托柱，第二支架为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其上表面的左右两边分别设有与其左右侧面的矩形槽相通的矩形槽，第二伸出臂为长方体状，在其上表面分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，两个第二伸出臂分别滑动安装在第二支架左右侧面设有的矩形槽中，两个第三步进电机分别水平固定安装在第二支架上表面的左右两边，两个第二齿轮分别与两个第三步进电机的电机轴同心固定，并分别透过第二支架上表面左右两边分别设有的矩形槽与两个第二伸出臂上表面设有的齿形槽啮合，两个托柱分别水平固定安装在两个第二伸出臂侧面。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明横向、纵向均可收缩，可适应不同宽度、长度的汽车，也大大减小了本发明的占地空间；依靠可前后移动、可伸缩的托架组件来根据F1赛车的重心调整状态，并将车抬起，在通过独特的车轮固定装置来固定汽车的轮子，结构合理，稳定可靠；车轮固定装置可适应不同轮径的车，并通过球铰接和电缸的配合，能够起到很好的减震效果；通过四组吸盘来将本发明固定在运输车或者运输飞机上，安全牢固，方便快捷。
附图说明
图1为本发明整体装配的立体结构示意图。
图2为本发明整体装配另一角度的立体结构示意图。
图3为本发明车轮固定装置的立体结构示意图。
图4为本发明车轮固定装置另一角度的立体结构示意图。
图5为本发明横梁组件的立体结构示意图。
图6为本发明托架组件的立体结构示意图。
附图标号：
1-第一步进电机；2-车轮；3-轮架；4-第一伺服电机；5-支柱；6-车轮固定装置；7-横梁组件；8-托架组件；9-第一电缸；10-第二电缸；11-第一吸盘；12-第一真空泵；13-第一伸缩缸；14-第二伸缩缸；15-第三电缸；16-固定板；17-第二伺服电机；18-丝杠；19-滑动板；
601-第三伸缩缸；602-第二真空泵；603-第二吸盘；604-圆筒；605-第四伸缩缸；606-铰接架；607-第四电缸；
701-第一伸出臂；702-第一支架；703-第二步进电机；704-第一齿轮；
801-第二支架；802-第三步进电机；803-第二伸出臂；804-第二齿轮；805-托柱。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种F1赛车智能运输机器人，包括四个第一步进电机1、四个车轮2、四个轮架3、四个第一伺服电机4、四个支柱5、四个车轮固定装置6、两个横梁组件7、两个托架组件8、两个第一电缸9、两个第二电缸10、四个第一吸盘11、四个第一真空泵12、四个第一伸缩缸13、四个第二伸缩缸14、两个第三电缸15、固定板16、第二伺服电机17、丝杠18、滑动板19，其特征在于：
所述两个第三电缸15向背安装，一个第三电缸15底部固定安装在另一个第三电缸15的底部，两个横梁组件7分别水平横向，其中部分别固定安装在两个第三电缸15的伸缩杆顶部，四个支柱5分别竖直固定安装在两个横梁组件7左右两端，四个第一伺服电机4分别竖直向下固定安装在四个支柱5底端，四个轮架3分别固定安装在四个第一伺服电机4的电机轴上，四个车轮2分别转动安装在四个轮架3上，四个第一步进电机1分别固定安装在四个轮架3侧面，其电机轴分别固定安装在四个车轮2侧面的中心，所述四个车轮固定装置6分别固定安装在四个支柱5内侧面的中部，且四个车轮固定装置6前后左右对齐；
所述四个第二伸缩缸14底部分别水平固定安装在四个支柱5外侧面的中部，四个第一伸缩缸13分别竖直向下，其底部分别固定安装在四个第二伸缩缸14的伸缩杆顶部，四个第一真空泵12分别固定安装在四个第一伸缩缸13的伸缩杆顶部，四个第一吸盘11竖直向下分别与四个第一真空泵12连接；
所述固定板16为长方体板状，在其上表面设有纵向的燕尾槽，固定板16水平纵向固定安装在两个第三电缸15底部的上侧面，第二伺服电机17固定安装在固定板16上表面的后端，丝杠18一端固定安装在第二伺服电机17的电机轴上，另一端固定通过丝杠支座固定安装在固定板16上表面的前端，滑动板19为长方体，在其下表面设有与固定板16上的燕尾槽相对应的燕尾导轨，滑动板19通过其底部的燕尾导轨滑动安装在固定板16上表面的燕尾导轨中，滑动板19通过丝杠螺母配合安装在丝杠18上，两个第二电缸10向背安装，一个第二电缸10水平向左，其底部固定安装在滑动板19的左侧面，另一个第二电缸10水平向右，其底部固定安装在滑动板19的右侧面，两个第一电缸9竖直向下，其底部分别固定安装在两个第二电缸10的伸缩杆顶部，两个托架组件8分别固定安装在两个第一电缸9的伸缩杆顶部；
所述车轮固定装置6包括六个第三伸缩缸601、六个第二真空泵602、六个第二吸盘603、圆筒604、第四伸缩缸605、铰接架606、四个第四电缸607，铰接架606为长方体状，在其上表面上设有铰接球，铰接架606固定安装在第四伸缩缸605的伸缩杆顶部，圆筒604为圆柱筒状，其底部封口，在其底部中心设有铰接球座，圆筒604通过其底部的铰接球座球铰接在铰接架606上的铰接球上，四个第四电缸607底部分别通过球铰铰接在铰接架606的四个侧面中部，其伸缩杆顶部分别通过球铰铰接在圆筒604的底部，六个第三伸缩缸601分别沿周向均匀分布部，向心固定安装在圆筒604内部的侧面，六个第二真空泵602分别固定安装在六个第三伸缩缸601的伸缩杆顶部，六个第二吸盘603分别与六个第二真空泵602连接；
所述横梁组件7包括两个第一伸出臂701、第一支架702、两个第二步进电机703、两个第一齿轮704，第一支架702为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其前面上的左右两边分别设有与其左右侧面的矩形槽相通的矩形槽，第一伸出臂701为长方体状，在其前面上分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，两个第一伸出臂701分别滑动安装在第一支架702左右侧面设有的矩形槽中，两个第二步进电机703分别竖直向下固定安装在第一支架702前侧面的左右两边，两个第一齿轮704分别与两个第二步进电机703的电机轴同心固定，并分别透过第一支架702前面上左右两边分别设有的矩形槽与两个第一伸出臂701前面设有的齿形槽啮合；
所述托架组件8包括第二支架801、两个第三步进电机802、两个第二伸出臂803、两个第二齿轮804、两个托柱805，第二支架801为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其上表面的左右两边分别设有与其左右侧面的矩形槽相通的矩形槽，第二伸出臂803为长方体状，在其上表面分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，两个第二伸出臂803分别滑动安装在第二支架801左右侧面设有的矩形槽中，两个第三步进电机802分别水平固定安装在第二支架801上表面的左右两边，两个第二齿轮804分别与两个第三步进电机802的电机轴同心固定，并分别透过第二支架801上表面左右两边分别设有的矩形槽与两个第二伸出臂803上表面设有的齿形槽啮合，两个托柱805分别水平固定安装在两个第二伸出臂803侧面。
本发明工作原理为：本发明在使用时，首先两个第三电缸15、两个第二步进电机703工作，调整本发明的长度和宽度，两个第二电缸10伸展，然后四个第一步进电机1、四个第一伺服电机4工作，将本发明行走至待运车合适位置，然后两个第二电缸10收缩，同时两个第一电缸9伸展，使两个托架组件8进入车的底部，然后第二伺服电机17、两个第三步进电机802工作，根据具体车型来调整两个托架组件8的前后位置和宽度，然后两个第一电缸9收缩，两个托架组件8将车子抬起，使车子车轮与车轮固定装置对齐，然后第四伸缩缸605伸展，使四个车轮固定装置抱住四个车轮，然后六个第三伸缩缸601伸展，六个第二真空泵602工作，使六个第二吸盘603夹紧车轮，然后四个第一步进电机1、四个第一伺服电机4工作，将车运到运输车或者运输飞机上，然后四个第一真空泵12、四个第一伸缩缸13、四个第二伸缩缸14工作，使四个第一吸盘11固定在运输车或者运输飞机上。
Claims (1)
1.一种F1赛车智能运输机器人，包括四个第一步进电机(1)、四个车轮(2)、四个轮架(3)、四个第一伺服电机(4)、四个支柱(5)、四个车轮固定装置(6)、两个横梁组件(7)、两个托架组件(8)、两个第一电缸(9)、两个第二电缸(10)、四个第一吸盘(11)、四个第一真空泵(12)、四个第一伸缩缸(13)、四个第二伸缩缸(14)、两个第三电缸(15)、固定板(16)、第二伺服电机(17)、丝杠(18)、滑动板(19)，其特征在于：
所述两个第三电缸(15)向背安装，一个第三电缸(15)底部固定安装在另一个第三电缸(15)的底部，两个横梁组件(7)分别水平横向，其中部分别固定安装在两个第三电缸(15)的伸缩杆顶部，四个支柱(5)分别竖直固定安装在两个横梁组件(7)左右两端，四个第一伺服电机(4)分别竖直向下固定安装在四个支柱(5)底端，四个轮架(3)分别固定安装在四个第一伺服电机(4)的电机轴上，四个车轮(2)分别转动安装在四个轮架(3)上，四个第一步进电机(1)分别固定安装在四个轮架(3)侧面，其电机轴分别固定安装在四个车轮(2)侧面的中心，所述四个车轮固定装置(6)分别固定安装在四个支柱(5)内侧面的中部，且四个车轮固定装置(6)前后左右对齐；
所述四个第二伸缩缸(14)底部分别水平固定安装在四个支柱(5)外侧面的中部，四个第一伸缩缸(13)分别竖直向下，其底部分别固定安装在四个第二伸缩缸(14)的伸缩杆顶部，四个第一真空泵(12)分别固定安装在四个第一伸缩缸(13)的伸缩杆顶部，四个第一吸盘(11)竖直向下分别与四个第一真空泵(12)连接；
所述固定板(16)为长方体板状，在其上表面设有纵向的燕尾槽，固定板(16)水平纵向固定安装在两个第三电缸(15)底部的上侧面，第二伺服电机(17)固定安装在固定板(16)上表面的后端，丝杠(18)一端固定安装在第二伺服电机(17)的电机轴上，另一端固定通过丝杠支座固定安装在固定板(16)上表面的前端，滑动板(19)为长方体，在其下表面设有与固定板(26)上的燕尾槽相对应的燕尾导轨，滑动板(19)通过其底部的燕尾导轨滑动安装在固定板(16)上表面的燕尾导轨中，滑动板(19)通过丝杠螺母配合安装在丝杠(18)上，两个第二电缸(10)向背安装，一个第二电缸(10)水平向左，其底部固定安装在滑动板(19)的左侧面，另一个第二电缸(10)水平向右，其底部固定安装在滑动板(19)的右侧面，两个第一电缸(9)竖直向下，其底部分别固定安装在两个第二电缸(10)的伸缩杆顶部，两个托架组件(8)分别固定安装在两个第一电缸(9)的伸缩杆顶部；
所述车轮固定装置(6)包括六个第三伸缩缸(601)、六个第二真空泵(602)、六个第二吸盘(603)、圆筒(604)、第四伸缩缸(605)、铰接架(606)、四个第四电缸(607)，铰接架(606)为长方体状，在其上表面上设有铰接球，铰接架(606)固定安装在第四伸缩缸(605)的伸缩杆顶部，圆筒(604)为圆柱筒状，其底部封口，在其底部中心设有铰接球座，圆筒(604)通过其底部的铰接球座球铰接在铰接架(606)上的铰接球上，四个第四电缸(670)底部分别通过球铰铰接在铰接架(606)的四个侧面中部，其伸缩杆顶部分别通过球铰铰接在圆筒(604)的底部，六个第三伸缩缸(601)分别沿周向均匀分布部，向心固定安装在圆筒(604)内部的侧面，六个第二真空泵(602)分别固定安装在六个第三伸缩缸(601)的伸缩杆顶部，六个第二吸盘(603)分别与六个第二真空泵(602)连接；
所述横梁组件(7)包括两个第一伸出臂(701)、第一支架(702)、两个第二步进电机(703)、两个第一齿轮(704)，第一支架(702)为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其前面上的左右两边分别设有与其左右侧面的矩形槽相通的矩形槽，第一伸出臂(701)为长方体状，在其前面上分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，两个第一伸出臂(701)分别滑动安装在第一支架(702)左右侧面设有的矩形槽中，两个第二步进电机(703)分别竖直向下固定安装在第一支架(702)前侧面的左右两边，两个第一齿轮(704)分别与两个第二步进电机(703)的电机轴同心固定，并分别透过第一支架(702)前面上左右两边分别设有的矩形槽与两个第一伸出臂(701)前面设有的齿形槽啮合；
所述托架组件(8)包括第二支架(801)、两个第三步进电机(802)、两个第二伸出臂(803)、两个第二齿轮(804)、两个托柱(805)，第二支架(801)为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其上表面的左右两边分别设有与其左右侧面的矩形槽相通的矩形槽，第二伸出臂(803)为长方体状，在其上表面分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，两个第二伸出臂(803)分别滑动安装在第二支架(801)左右侧面设有的矩形槽中，两个第三步进电机(802)分别水平固定安装在第二支架(801)上表面的左右两边，两个第二齿轮(804)分别与两个第三步进电机(802)的电机轴同心固定，并分别透过第二支架(801)上表面左右两边分别设有的矩形槽与两个第二伸出臂(803)上表面设有的齿形槽啮合，两个托柱(805)分别水平固定安装在两个第二伸出臂(803)侧面。
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