CN116868752B - 一种矮砧密植苹果园刈割装置及其刈割方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种矮砧密植苹果园刈割装置及其刈割方法，涉及苹果园刈割技术领域，包括无人车车体，无人车车体的底面拐角处均设有伸展长臂，每根伸展长臂的外端部均设有L型短臂，每根L型短臂的外端部均固设有套筒，每个套筒的内部均安装有微型电机，每个微型电机的电机轴端部均固设有若干切割绞刀，且每根伸展长臂均通过铰接机构与无人车车体连接；无人车车体上设有一对矩形框，每个矩形框的外侧面底部均固设有固定块，每块固定块的前后两侧均设有滚轮，且每块固定块均通过缓冲机构与对应的一对缓冲板连接。本发明既可对不同间距的果树进行除草，又可保证刈割无人车行走过程中减震的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及苹果园刈割技术领域，尤其涉及一种矮砧密植苹果园刈割装置及其刈割方法。
背景技术
矮砧密植栽培模式具有树冠矮小、便于机械化作业的优点，是现代苹果产业发展的主要方向。
正如中国实用新型专利公开了一种苹果园专用除草机械（公开号：CN215454028U），包括吸附箱，所述吸附箱的背面处设有集草箱，所述吸附箱和集草箱的下端设有驱动轮，所述集草箱的上端设有上翻盖，所述上翻盖的上端中间处设有多组拉手，所述上翻盖的上端靠近背面处设有多组锁扣，所述集草箱的上端一侧设有控制器，所述集草箱的下端设有排草口，所述吸附箱的上端设有多组吸风机，所述吸附箱的上端靠近正面处设有除草组件，所述除草组件由机架和设在机架下端的第一打草组件、第二打草组件组成。
1、当前苹果园除草时，多采用刈割无人车进行机械除草，由于果树较低、间距不同，刈割无人车不具备根据果树行间距调节的功能，易造成果树损伤；2、刈割无人车在行走的过程中，由于苹果园地面不平，会造成颠簸的现象发生，进而造成切割绞刀损坏的现象时有发生。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的刈割无人车调节不便及减震效果不佳的缺点，而提出的一种矮砧密植苹果园刈割装置及其刈割方法。
为了解决现有技术存在的刈割无人车调节不便及减震效果不佳的问题，本发明采用了如下技术方案：
一种矮砧密植苹果园刈割装置，包括无人车车体，所述无人车车体的底面四个拐角处均插设有转动连接的第一连轴，每根所述第一连轴的底端部均固设有伸展长臂，每根所述伸展长臂的外端部均设有活动铰接的L型短臂，每根所述L型短臂的外端部均固设有套筒，每个所述套筒的内部均安装有输出端朝下的微型电机，每个所述微型电机的电机轴端部均固设有若干切割绞刀，且每根所述伸展长臂均通过铰接机构与无人车车体连接；
所述无人车车体上开设有两对对称分布的矩形滑孔，每对所述矩形滑孔的内部均插设有竖向滑动连接的矩形框，每个所述矩形框的外侧面底部均固设有固定块，每块所述固定块的前后两侧均设有对称分布的缓冲板，每块所述缓冲板的外侧面中部均插设有转动连接的轮轴，每根所述轮轴的外端部均套设有同心固接的滚轮，且每块所述固定块均通过缓冲机构与对应的一对缓冲板连接。
优选地，所述伸展长臂、L型短臂的铰接处上方设有第一连杆，所述第一连杆的两端部设有一对活动铰接的第二连杆，一根所述第二连杆的外端部与伸展长臂的铰接端部固接，另一根所述第二连杆的外端部与L型短臂的铰接端部固接。
优选地，所述铰接机构包括加长连杆，所述无人车车体的底面四个拐角处里侧均固设有L型支架，所述L型支架的底端部设有活动铰接的加长连杆，所述加长连杆的外端部设有活动铰接的L型连杆，所述L型连杆位于伸展长臂、L型短臂的铰接处下方，所述L型连杆的中部与伸展长臂的铰接端部连接，所述L型连杆的外端部与L型短臂的铰接端部连接。
优选地，每根所述第一连轴的中部均套设有同心固接的从动齿轮，所述无人车车体的底面四个拐角处均固设有矩形卡板，所述矩形卡板上开设有定位滑孔，所述定位滑孔的内部插设有前后滑动连接的从动齿条，每个所述从动齿条均与对应一侧的从动齿轮啮合连接。
优选地，所述无人车车体的底面两侧插设有两对转动连接的第二连轴，每根所述第二连轴的底端部均套设有同心固接的联动摆臂，每根所述联动摆臂上均开设有限位椭圆销孔，每根所述从动齿条的里端部均固设有限位销轴，每根所述限位销轴的底端部均滑动插设在对应的限位椭圆销孔内。
优选地，每根所述第二连轴的中部均套设有同心固接的联动齿轮，每对所述第二连轴之间均设有双面齿条，所述双面齿条的前后两侧均与对应的联动齿轮啮合连接；每个所述双面齿条上均开设有一对限位滑孔，每对所述限位滑孔的内部均卡合有滑动连接的U型卡板，每个所述U型卡板均与无人车车体的底面固接。
优选地，一对所述双面齿条之间固设有一对交错分布的L型齿条，所述无人车车体的中部开设有圆形通孔，所述圆形通孔的内部固设有输出端朝下的第二电机，所述第二电机的电机轴端部套设有同心固接的驱动齿轮，所述驱动齿轮位于一对L型齿条之间，且所述驱动齿轮与一对L型齿条啮合连接。
优选地，所述缓冲机构包括H型连板、L型摆臂，所述固定块的前后两侧固设有两对固定耳座，每个所述固定耳座的外端部均设有活动铰接的H型连板，所述缓冲板的上下两端部均与对应一侧的一对H型连板的外端部活动铰接，位于下方的H型连板的中部均设有活动铰接的缓冲摆臂；
所述固定块的顶壁前后两侧固设有一对对称分布的斜板，每块所述斜板的中部均设有活动铰接的L型摆臂，每根所述L型摆臂的外端部均与对应一侧的缓冲摆臂的顶端部活动铰接，一对所述L型摆臂的里端部之间固设有缓冲弹簧，且每块所述斜板的顶端部均固设有定位销轴，每根所述定位销轴均位于对应的L型摆臂开口内。
优选地，所述无人车车体的顶面上固设有一对对称分布的第一电机，每个所述第一电机的电机轴端部均固设有承重摆臂，每根所述承重摆臂均与对应的矩形框相对应，每根所述承重摆臂的外端部均设有一对活动铰接的顶升摆臂，每对所述顶升摆臂的外端部均与对应的矩形框的顶边中部活动铰接。
本发明还提出了一种矮砧密植苹果园刈割装置的刈割方法，包括以下步骤：
步骤一，启动第二电机，第二电机的电机轴带动驱动齿轮同步转动，驱动齿轮啮合带动一对L型齿条进行相对平移，L型齿条带动双面齿条沿着U型卡板向内进行滑动，双面齿条啮合带动一对联动齿轮进行相对转动；
步骤二，联动齿轮转动时，进而带动第二连轴、联动摆臂同步转动，限位销轴与限位椭圆销孔形成限位作用，带动从动齿条沿着定位滑孔向内滑动，从动齿条啮合带动从动齿轮、第一连轴及伸展长臂向外转动；
步骤三，伸展长臂转动时，进而带动L型连杆、L型短臂、加长连杆向外转动，加长连杆与L型连杆之间形成限位作用，再通过第一连杆与一对第二连杆的配合作用，带动L型短臂及套筒、微型电机向外展开至合适角度；
步骤四，同步启动一对第一电机，第一电机的电机轴带动承重摆臂进行转动，承重摆臂与一对顶升摆臂的铰接作用，带动矩形框沿着矩形滑孔向上滑动，反作用使得无人车车体缓慢下落至合适位置；
步骤五，同步启动四个微型电机，微型电机的电机轴带动若干切割绞刀进行高速转动，并遥控无人车车体、滚轮在苹果园进行行走，随着无人车车体的前进，进行除草作业；
步骤六，无人车车体遇到路面不平时，滚轮会产生颠簸，通过缓冲板带动一对H型连板进行铰接摆动，再通过缓冲摆臂带动L型摆臂进行铰接摆动，定位销轴对L型摆臂的摆动幅度起到限制，并通过缓冲弹簧起到缓冲减震作用。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、在本发明中，通过铰接机构的配合使用，伸展长臂转动时，进而带动L型连杆、L型短臂、加长连杆向外转动，加长连杆与L型连杆之间形成限位作用，再通过第一连杆与一对第二连杆的配合作用，带动L型短臂及套筒、微型电机向外展开至合适角度，可根据果树间距及时调节切割绞刀的相对位置；
2、在本发明中，通过缓冲机构的配合使用，无人车车体遇到路面不平时，滚轮会产生颠簸，通过缓冲板带动一对H型连板进行铰接摆动，再通过缓冲摆臂带动L型摆臂进行铰接摆动，定位销轴对L型摆臂的摆动幅度起到限制，并通过缓冲弹簧起到缓冲减震作用；
综上所述，本发明解决了刈割无人车调节不便及减震效果不佳的问题，且整体结构设计紧凑，既可对不同间距的果树进行除草，又可保证刈割无人车行走过程中减震的稳定性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为本发明的仰视结构示意图；
图3为本发明的主视爆炸示意图；
图4为本发明的矩形框与固定块连接示意图；
图5为本发明的图4的爆炸示意图；
图6为本发明的伸展长臂与L型短臂连接示意图；
图7为本发明的铰接机构示意图；
图8为本发明的从动齿条、联动摆臂、L型齿条在无人车车体底面分布示意图；
图9为本发明的从动齿条、联动摆臂、L型齿条各结构之间俯视示意图；
图10为本发明的图8中A处放大图；
图中序号：1、无人车车体；11、第一电机；12、承重摆臂；13、顶升摆臂；2、矩形框；21、固定块；22、斜板；23、H型连板；24、缓冲板；25、滚轮；26、L型摆臂；27、缓冲摆臂；28、缓冲弹簧；3、伸展长臂；31、从动齿轮；32、L型短臂；33、微型电机；34、切割绞刀；35、第一连杆；36、第二连杆；37、L型支架；38、加长连杆；39、L型连杆；4、第二电机；41、驱动齿轮；42、L型齿条；43、双面齿条；44、U型卡板；45、联动摆臂；46、联动齿轮；47、矩形卡板；48、从动齿条；49、限位销轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一：本实施例提供了一种矮砧密植苹果园刈割装置，参见图1-10，具体的，包括无人车车体1，无人车车体1的底面四个拐角处均插设有转动连接的第一连轴，每根第一连轴的底端部均固设有伸展长臂3，每根伸展长臂3的外端部均设有活动铰接的L型短臂32，每根L型短臂32的外端部均固设有套筒，每个套筒的内部均安装有输出端朝下的微型电机33，每个微型电机33的电机轴端部均固设有若干切割绞刀34，且每根伸展长臂3均通过铰接机构与无人车车体1连接；
无人车车体1上开设有两对对称分布的矩形滑孔，每对矩形滑孔的内部均插设有竖向滑动连接的矩形框2，每个矩形框2的外侧面底部均固设有固定块21，每块固定块21的前后两侧均设有对称分布的缓冲板24，每块缓冲板24的外侧面中部均插设有转动连接的轮轴，每根轮轴的外端部均套设有同心固接的滚轮25，且每块固定块21均通过缓冲机构与对应的一对缓冲板24连接。
在具体实施过程中，如图8和图9所示，每根第一连轴的中部均套设有同心固接的从动齿轮31，无人车车体1的底面四个拐角处均固设有矩形卡板47，矩形卡板47上开设有定位滑孔，定位滑孔的内部插设有前后滑动连接的从动齿条48，每个从动齿条48均与对应一侧的从动齿轮31啮合连接；
如图10所示，无人车车体1的底面两侧插设有两对转动连接的第二连轴，每根第二连轴的底端部均套设有同心固接的联动摆臂45，每根联动摆臂45上均开设有限位椭圆销孔，每根从动齿条48的里端部均固设有限位销轴49，每根限位销轴49的底端部均滑动插设在对应的限位椭圆销孔内；
如图10所示，联动齿轮46转动时，进而带动第二连轴、联动摆臂45同步转动，限位销轴49与限位椭圆销孔形成限位作用，带动从动齿条48沿着定位滑孔向内滑动，从动齿条48啮合带动从动齿轮31、第一连轴及伸展长臂3向外转动。
在具体实施过程中，如图8和图9所示，每根第二连轴的中部均套设有同心固接的联动齿轮46，每对第二连轴之间均设有双面齿条43，双面齿条43的前后两侧均与对应的联动齿轮46啮合连接；每个双面齿条43上均开设有一对限位滑孔，每对限位滑孔的内部均卡合有滑动连接的U型卡板44，每个U型卡板44均与无人车车体1的底面固接；
如图10所示，一对双面齿条43之间固设有一对交错分布的L型齿条42，无人车车体1的中部开设有圆形通孔，圆形通孔的内部固设有输出端朝下的第二电机4，第二电机4的电机轴端部套设有同心固接的驱动齿轮41，驱动齿轮41位于一对L型齿条42之间，且驱动齿轮41与一对L型齿条42啮合连接；
第二电机4的电机轴带动驱动齿轮41同步转动，驱动齿轮41啮合带动一对L型齿条42进行相对平移，L型齿条42带动双面齿条43沿着U型卡板44向内进行滑动，双面齿条43啮合带动一对联动齿轮46进行相对转动。
需说明的是：在本实施例中，伸展长臂3、L型短臂32的铰接处上方设有第一连杆35，第一连杆35的两端部设有一对活动铰接的第二连杆36，一根第二连杆36的外端部与伸展长臂3的铰接端部固接，另一根第二连杆36的外端部与L型短臂32的铰接端部固接；第一连杆35与一对第二连杆36的配合使用，可带动L型短臂32进一步伸展。
实施例二：在实施例一的基础上本实施例还包括：
在具体实施过程中，如图4和图5所示，无人车车体1的顶面上固设有一对对称分布的第一电机11，每个第一电机11的电机轴端部均固设有承重摆臂12，每根承重摆臂12均与对应的矩形框2相对应，每根承重摆臂12的外端部均设有一对活动铰接的顶升摆臂13，每对顶升摆臂13的外端部均与对应的矩形框2的顶边中部活动铰接；
第一电机11的电机轴带动承重摆臂12进行转动，承重摆臂12与一对顶升摆臂13的铰接作用，带动矩形框2沿着矩形滑孔向上滑动，反作用使得无人车车体1缓慢下落至合适位置。
实施例三：在实施例二的基础上本实施例还包括：
在具体实施过程中，如图6和图7所示，铰接机构包括加长连杆38，无人车车体1的底面四个拐角处里侧均固设有L型支架37，L型支架37的底端部设有活动铰接的加长连杆38，加长连杆38的外端部设有活动铰接的L型连杆39，L型连杆39位于伸展长臂3、L型短臂32的铰接处下方，L型连杆39的中部与伸展长臂3的铰接端部连接，L型连杆39的外端部与L型短臂32的铰接端部连接；
伸展长臂3转动时，进而带动L型连杆39、L型短臂32、加长连杆38向外转动，加长连杆38与L型连杆39之间形成限位作用，带动L型短臂32及套筒、微型电机33向外展开至合适角度。
实施例四：在实施例三的基础上本实施例还包括：
在具体实施过程中，如图4和图5所示，缓冲机构包括H型连板23、L型摆臂26，固定块21的前后两侧固设有两对固定耳座，每个固定耳座的外端部均设有活动铰接的H型连板23，缓冲板24的上下两端部均与对应一侧的一对H型连板23的外端部活动铰接，位于下方的H型连板23的中部均设有活动铰接的缓冲摆臂27；
固定块21的顶壁前后两侧固设有一对对称分布的斜板22，每块斜板22的中部均设有活动铰接的L型摆臂26，每根L型摆臂26的外端部均与对应一侧的缓冲摆臂27的顶端部活动铰接，一对L型摆臂26的里端部之间固设有缓冲弹簧28，且每块斜板22的顶端部均固设有定位销轴，每根定位销轴均位于对应的L型摆臂26开口内；
无人车车体1遇到路面不平时，滚轮25会产生颠簸，通过缓冲板24带动一对H型连板23进行铰接摆动，再通过缓冲摆臂27带动L型摆臂26进行铰接摆动，定位销轴对L型摆臂26的摆动幅度起到限制，并通过缓冲弹簧28起到缓冲减震作用。
实施例五：具体的，本发明的工作原理及操作方法如下：
步骤一，启动第二电机4，第二电机4的电机轴带动驱动齿轮41同步转动，驱动齿轮41啮合带动一对L型齿条42进行相对平移，L型齿条42带动双面齿条43沿着U型卡板44向内进行滑动，双面齿条43啮合带动一对联动齿轮46进行相对转动；
步骤二，联动齿轮46转动时，进而带动第二连轴、联动摆臂45同步转动，限位销轴49与限位椭圆销孔形成限位作用，带动从动齿条48沿着定位滑孔向内滑动，从动齿条48啮合带动从动齿轮31、第一连轴及伸展长臂3向外转动；
步骤三，伸展长臂3转动时，进而带动L型连杆39、L型短臂32、加长连杆38向外转动，加长连杆38与L型连杆39之间形成限位作用，再通过第一连杆35与一对第二连杆36的配合作用，带动L型短臂32及套筒、微型电机33向外展开至合适角度；
步骤四，同步启动一对第一电机11，第一电机11的电机轴带动承重摆臂12进行转动，承重摆臂12与一对顶升摆臂13的铰接作用，带动矩形框2沿着矩形滑孔向上滑动，反作用使得无人车车体1缓慢下落至合适位置；
步骤五，同步启动四个微型电机33，微型电机33的电机轴带动若干切割绞刀34进行高速转动，并遥控无人车车体1、滚轮25在苹果园进行行走，随着无人车车体1的前进，进行除草作业；
步骤六，无人车车体1遇到路面不平时，滚轮25会产生颠簸，通过缓冲板24带动一对H型连板23进行铰接摆动，再通过缓冲摆臂27带动L型摆臂26进行铰接摆动，定位销轴对L型摆臂26的摆动幅度起到限制，并通过缓冲弹簧28起到缓冲减震作用。
本发明解决了刈割无人车调节不便及减震效果不佳的问题，且整体结构设计紧凑，既可对不同间距的果树进行除草，又可保证刈割无人车行走过程中减震的稳定性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种矮砧密植苹果园刈割装置，包括无人车车体（1），其特征在于：所述无人车车体（1）的底面四个拐角处均插设有转动连接的第一连轴，每根所述第一连轴的底端部均固设有伸展长臂（3），每根所述伸展长臂（3）的外端部均设有活动铰接的L型短臂（32），每根所述L型短臂（32）的外端部均固设有套筒，每个所述套筒的内部均安装有输出端朝下的微型电机（33），每个所述微型电机（33）的电机轴端部均固设有若干切割绞刀（34），且每根所述伸展长臂（3）均通过铰接机构与无人车车体（1）连接；
所述伸展长臂（3）、L型短臂（32）的铰接处上方设有第一连杆（35），所述第一连杆（35）的两端部设有一对活动铰接的第二连杆（36），一根所述第二连杆（36）的外端部与伸展长臂（3）的铰接端部固接，另一根所述第二连杆（36）的外端部与L型短臂（32）的铰接端部固接；
所述铰接机构包括加长连杆（38），所述无人车车体（1）的底面四个拐角处里侧均固设有L型支架（37），所述L型支架（37）的底端部设有活动铰接的加长连杆（38），所述加长连杆（38）的外端部设有活动铰接的L型连杆（39），所述L型连杆（39）位于伸展长臂（3）、L型短臂（32）的铰接处下方，所述L型连杆（39）的中部与伸展长臂（3）的铰接端部连接，所述L型连杆（39）的外端部与L型短臂（32）的铰接端部连接；
每根所述第一连轴的中部均套设有同心固接的从动齿轮（31），所述无人车车体（1）的底面四个拐角处均固设有矩形卡板（47），所述矩形卡板（47）上开设有定位滑孔，所述定位滑孔的内部插设有前后滑动连接的从动齿条（48），每个所述从动齿条（48）均与对应一侧的从动齿轮（31）啮合连接；
所述无人车车体（1）的底面两侧插设有两对转动连接的第二连轴，每根所述第二连轴的底端部均套设有同心固接的联动摆臂（45），每根所述联动摆臂（45）上均开设有限位椭圆销孔，每根所述从动齿条（48）的里端部均固设有限位销轴（49），每根所述限位销轴（49）的底端部均滑动插设在对应的限位椭圆销孔内；
所述无人车车体（1）上开设有两对对称分布的矩形滑孔，每对所述矩形滑孔的内部均插设有竖向滑动连接的矩形框（2），每个所述矩形框（2）的外侧面底部均固设有固定块（21），每块所述固定块（21）的前后两侧均设有对称分布的缓冲板（24），每块所述缓冲板（24）的外侧面中部均插设有转动连接的轮轴，每根所述轮轴的外端部均套设有同心固接的滚轮（25），且每块所述固定块（21）均通过缓冲机构与对应的一对缓冲板（24）连接；
所述缓冲机构包括H型连板（23）、L型摆臂（26），所述固定块（21）的前后两侧固设有两对固定耳座，每个所述固定耳座的外端部均设有活动铰接的H型连板（23），所述缓冲板（24）的上下两端部均与对应一侧的一对H型连板（23）的外端部活动铰接，位于下方的H型连板（23）的中部均设有活动铰接的缓冲摆臂（27）；
所述固定块（21）的顶壁前后两侧固设有一对对称分布的斜板（22），每块所述斜板（22）的中部均设有活动铰接的L型摆臂（26），每根所述L型摆臂（26）的外端部均与对应一侧的缓冲摆臂（27）的顶端部活动铰接，一对所述L型摆臂（26）的里端部之间固设有缓冲弹簧（28），且每块所述斜板（22）的顶端部均固设有定位销轴，每根所述定位销轴均位于对应的L型摆臂（26）开口内；
所述无人车车体（1）的顶面上固设有一对对称分布的第一电机（11），每个所述第一电机（11）的电机轴端部均固设有承重摆臂（12），每根所述承重摆臂（12）均与对应的矩形框（2）相对应，每根所述承重摆臂（12）的外端部均设有一对活动铰接的顶升摆臂（13），每对所述顶升摆臂（13）的外端部均与对应的矩形框（2）的顶边中部活动铰接；
每根所述第二连轴的中部均套设有同心固接的联动齿轮（46），每对所述第二连轴之间均设有双面齿条（43），所述双面齿条（43）的前后两侧均与对应的联动齿轮（46）啮合连接；每个所述双面齿条（43）上均开设有一对限位滑孔，每对所述限位滑孔的内部均卡合有滑动连接的U型卡板（44），每个所述U型卡板（44）均与无人车车体（1）的底面固接；
一对所述双面齿条（43）之间固设有一对交错分布的L型齿条（42），所述无人车车体（1）的中部开设有圆形通孔，所述圆形通孔的内部固设有输出端朝下的第二电机（4），所述第二电机（4）的电机轴端部套设有同心固接的驱动齿轮（41），所述驱动齿轮（41）位于一对L型齿条（42）之间，且所述驱动齿轮（41）与一对L型齿条（42）啮合连接。
2.根据权利要求1所述的一种矮砧密植苹果园刈割装置的刈割方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，启动第二电机（4），第二电机（4）的电机轴带动驱动齿轮（41）同步转动，驱动齿轮（41）啮合带动一对L型齿条（42）进行相对平移，L型齿条（42）带动双面齿条（43）沿着U型卡板（44）向内进行滑动，双面齿条（43）啮合带动一对联动齿轮（46）进行相对转动；
步骤二，联动齿轮（46）转动时，进而带动第二连轴、联动摆臂（45）同步转动，限位销轴（49）与限位椭圆销孔形成限位作用，带动从动齿条（48）沿着定位滑孔向内滑动，从动齿条（48）啮合带动从动齿轮（31）、第一连轴及伸展长臂（3）向外转动；
步骤三，伸展长臂（3）转动时，进而带动L型连杆（39）、L型短臂（32）、加长连杆（38）向外转动，加长连杆（38）与L型连杆（39）之间形成限位作用，再通过第一连杆（35）与一对第二连杆（36）的配合作用，带动L型短臂（32）及套筒、微型电机（33）向外展开至合适角度；
步骤四，同步启动一对第一电机（11），第一电机（11）的电机轴带动承重摆臂（12）进行转动，承重摆臂（12）与一对顶升摆臂（13）的铰接作用，带动矩形框（2）沿着矩形滑孔向上滑动，反作用使得无人车车体（1）缓慢下落至合适位置；
步骤五，同步启动四个微型电机（33），微型电机（33）的电机轴带动若干切割绞刀（34）进行高速转动，并遥控无人车车体（1）、滚轮（25）在苹果园进行行走，随着无人车车体（1）的前进，进行除草作业；
步骤六，无人车车体（1）遇到路面不平时，滚轮（25）会产生颠簸，通过缓冲板（24）带动一对H型连板（23）进行铰接摆动，再通过缓冲摆臂（27）带动L型摆臂（26）进行铰接摆动，定位销轴对L型摆臂（26）的摆动幅度起到限制，并通过缓冲弹簧（28）起到缓冲减震作用。
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