CN216722118U - 自动除草机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型为自动除草机器人，涉及除草机器人领域。包括：移动机构；摆动臂，其为结构相同的两组并相互对称的转动设置在移动机构上；割草机构，其为结构相同的两组并一一对应的设置在两组摆动臂上，通过割草机构进行除草；以及摆动驱动机构，其设置在移动机构上用以同步驱动两组摆动臂进行摆动；其中，摆动的摆动臂将带动割草机构在移动机构前方位置和侧方位置之间摆动。本装置通过摆动驱动机构驱动两组摆动臂进行摆动，进而带动割草机构在移动机构前方位置和侧方位置之间的范围内摆动同时进行除草，使除草设备在沿着直线行进时能够附带对两侧空间进行附带的除草，避免在复杂的多障碍物场地内除草机频繁改变方向来除草的情况，也提高除草效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及除草机器人技术领域，特别涉及自动除草机器人。
背景技术
光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术。主要由太阳电池板(组件)、控制器和逆变器三大部分组成，主要部件由电子元器件构成。太阳能电池经过串联后进行封装保护可形成大面积的太阳电池组件，再配合上功率控制器等部件就形成了光伏发电装置。
目前光伏发电需要较大场地安置光伏板，而夏季的时候，杂草疯长会遮挡光伏板，影响发电量，而安置光伏板场地的子阵区域因为地形障碍物会较多，在利用普通除草机除草时会很费力，为了解决这一问题，需要设计自动除草机器人。
实用新型内容
本实用新型要解决上述的技术问题，提供自动除草机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案具体如下：
自动除草机器人，包括：
移动机构；
摆动臂，其为结构相同的两组并相互对称的转动设置在所述移动机构上；
割草机构，其为结构相同的两组并一一对应的设置在两组所述摆动臂上，通过所述割草机构进行除草；
以及摆动驱动机构，其设置在所述移动机构上用以同步驱动两组所述摆动臂进行摆动；
其中，摆动的所述摆动臂将带动所述割草机构在所述移动机构前方位置和侧方位置之间摆动。
优选的，所述移动机构包括：
移动基座，所述移动基座下表面设有移动轮，所述移动基座一端设有推动把手。
优选的，所述摆动臂的一端转动连接在所述移动基座上。
优选的，所述割草机构包括：
切割轮，所述切割轮转动设置在所述摆动臂上反向于与所述移动基座转动连接的一端；
第一驱动电机，其设置在所述摆动臂上；
以及传动带，其通过传动轮设置在所述第一驱动电机与所述切割轮之间，以在所述传动带的传动下通过所述第一驱动电机驱动所述切割轮转动。
优选的，所述摆动驱动机构包括限制所述摆动臂水平摆动角度的转动限制机构以及驱动所述摆动臂水平摆动的驱动单元。
优选的，所述转动限制机构为结构相同的两组并与两组所述摆动臂之间一一对应设置，每组所述转动限制机构均包括：
弧形限位凹槽，其开设在所述移动基座上表面；
以及限位滑块，其连接在所述摆动臂下表面并滑动于所述弧形限位凹槽内。
优选的，所述驱动单元包括：
导向滑轨，其固定连接在所述移动基座上表面；
移动块，其设置在所述导向滑轨上并滑动于所述导向滑轨上；
通心直筒，其水平固定连接在所述移动块上表面，所述通心直筒轴线延伸方向与所述导向滑轨轴线延伸方向相平行；
第二驱动电机，其设置在所述移动基座上表面；
螺纹杆，其通过轴承转动连接在所述移动基座上并穿设于所述通心直筒内，所述螺纹杆一端与所述第二驱动电机的旋转端之间同轴连接；
螺母副，其外侧表面固定连接在所述通心直筒的内侧表面上，所述螺母副同轴设置在所述螺纹杆上并与所述螺纹杆之间螺纹配合；
齿轮，其为结构相同的两组并一一对应的设置在两组所述摆动臂上与所述移动基座转动连接的一端，所述齿轮与所述摆动臂同步转动；
以及齿条，其为结构相同的两组并对称设置在所述通心直筒两侧表面上，两组所述齿条与两组所述摆动臂上的所述齿轮之间一一对应设置，所述齿条与对应的所述齿轮之间相啮合。
本实用新型具有以下的有益效果：
本实用新型的自动除草机器人，本装置通过摆动驱动机构驱动两组摆动臂进行摆动，进而带动割草机构在移动机构前方位置和侧方位置之间的范围内摆动同时进行除草，使除草设备在沿着直线行进时能够附带对两侧空间进行附带的除草，避免在复杂的多障碍物场地内除草机频繁改变方向来除草的情况，也提高除草效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。
图1为本实用新型的自动除草机器人的结构示意图；
图2为本实用新型的自动除草机器人的摆动驱动机构的侧视图。
图中的附图标记表示为：
1、摆动臂；2、移动基座；3、移动轮；4、推动把手；5、切割轮；6、第一驱动电机；7、传动带；8、弧形限位凹槽；9、限位滑块；10、导向滑轨；11、移动块；12、通心直筒；13、第二驱动电机；14、螺纹杆；15、螺母副；16、齿轮；17、齿条。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，自动除草机器人，包括：
移动机构；
摆动臂1，其为结构相同的两组并相互对称的转动设置在移动机构上；
割草机构，其为结构相同的两组并一一对应的设置在两组摆动臂1上，通过割草机构进行除草；
以及摆动驱动机构，其设置在移动机构上用以同步驱动两组摆动臂1进行摆动；
其中，摆动的摆动臂1将带动割草机构在移动机构前方位置和侧方位置之间摆动。
具体的，本装置通过摆动驱动机构驱动两组摆动臂进行摆动，进而带动割草机构在移动机构前方位置和侧方位置之间的范围内摆动同时进行除草，使除草设备在沿着直线行进时能够附带对两侧空间进行附带的除草，避免在复杂的多障碍物场地内除草机频繁改变方向来除草的情况，也提高除草效率。
进一步的，移动机构包括：
移动基座2，移动基座2下表面设有移动轮3，移动基座2一端设有推动把手4。
具体的，通过推动把手4推动本装置，移动基座2通过移动轮3能够进行移动。
进一步的，摆动臂1的一端转动连接在移动基座2上，使摆动臂1以一端为圆心水平转动，继而能够支撑割草机构转动。
进一步的，割草机构包括：
切割轮5，切割轮5转动设置在摆动臂1上反向于与移动基座2转动连接的一端；
第一驱动电机6，其设置在摆动臂1上；
以及传动带7，其通过传动轮设置在第一驱动电机6与切割轮5之间，以在传动带7的传动下通过第一驱动电机6驱动切割轮5转动，切割轮5高速转动对杂草进行切割。
其中割草机构不限于上述结构，可以直接安装在摆动臂1上现有的除草机进行使用。
进一步的，摆动驱动机构包括限制摆动臂1水平摆动角度的转动限制机构以及驱动摆动臂1水平摆动的驱动单元。
进一步的，转动限制机构为结构相同的两组并与两组摆动臂1之间一一对应设置，每组转动限制机构均包括：
弧形限位凹槽8，其开设在移动基座2上表面；
以及限位滑块9，其连接在摆动臂1下表面并滑动于弧形限位凹槽8内。
具体的，通过连接在摆动臂1下表面的限位滑块9在弧形限位凹槽8内滑动，使弧形限位凹槽8的两个行程终点限制了摆动臂1摆动两个方向上的形成终点。
进一步的，驱动单元包括：
导向滑轨10，其固定连接在移动基座2上表面；
移动块11，其设置在导向滑轨10上并滑动于导向滑轨10上；
通心直筒12，其水平固定连接在移动块11上表面，通心直筒12轴线延伸方向与导向滑轨10轴线延伸方向相平行；
第二驱动电机13，其设置在移动基座2上表面；
螺纹杆14，其通过轴承转动连接在移动基座2上并穿设于通心直筒12内，螺纹杆14一端与第二驱动电机13的旋转端之间同轴连接；
螺母副15，其外侧表面固定连接在通心直筒12的内侧表面上，螺母副15同轴设置在螺纹杆14上并与螺纹杆14之间螺纹配合；
齿轮16，其为结构相同的两组并一一对应的设置在两组摆动臂1上与移动基座2转动连接的一端，齿轮16与摆动臂1同步转动；
以及齿条17，其为结构相同的两组并对称设置在通心直筒12两侧表面上，两组齿条17与两组摆动臂1上的齿轮16之间一一对应设置，齿条17与对应的齿轮16之间相啮合。
具体的，在第二驱动电机13的驱动下，带动螺纹杆14转动，其中因为通心直筒12在移动块11的支撑下顺着导向滑轨10移动且无法转动，因此螺母副15无法转动，因此螺纹杆14转动将与螺母副15之间螺纹配合继而驱动螺母副15移动，继而带动通心直筒12移动，此时利用齿条17与对应的齿轮16之间相啮合的传动关系，在通心直筒12带动齿条17移动时将与齿轮16啮合并带动齿轮16转动，继而带动摆动臂1转动，以调节对割草机构的支撑方位，继而利用割草机构对不同位置的杂草进行除草。继而能够在安置光伏板场地的子阵区域内进行除草，避免在复杂的多障碍物场地内除草机频繁改变方向来除草的情况，也提高除草效率。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (7)
1.自动除草机器人，其特征在于，包括：
移动机构；
摆动臂(1)，其为结构相同的两组并相互对称的转动设置在所述移动机构上；
割草机构，其为结构相同的两组并一一对应的设置在两组所述摆动臂(1)上，通过所述割草机构进行除草；
以及摆动驱动机构，其设置在所述移动机构上用以同步驱动两组所述摆动臂(1)进行摆动；
其中，摆动的所述摆动臂(1)将带动所述割草机构在所述移动机构前方位置和侧方位置之间摆动。
2.根据权利要求1所述的自动除草机器人，其特征在于，所述移动机构包括：
移动基座(2)，所述移动基座(2)下表面设有移动轮(3)，所述移动基座(2)一端设有推动把手(4)。
3.根据权利要求2所述的自动除草机器人，其特征在于，所述摆动臂(1)的一端转动连接在所述移动基座(2)上。
4.根据权利要求3所述的自动除草机器人，其特征在于，所述割草机构包括：
切割轮(5)，所述切割轮(5)转动设置在所述摆动臂(1)上反向于与所述移动基座(2)转动连接的一端；
第一驱动电机(6)，其设置在所述摆动臂(1)上；
以及传动带(7)，其通过传动轮设置在所述第一驱动电机(6)与所述切割轮(5)之间，以在所述传动带(7)的传动下通过所述第一驱动电机(6)驱动所述切割轮(5)转动。
5.根据权利要求3所述的自动除草机器人，其特征在于，所述摆动驱动机构包括限制所述摆动臂(1)水平摆动角度的转动限制机构以及驱动所述摆动臂(1)水平摆动的驱动单元。
6.根据权利要求5所述的自动除草机器人，其特征在于，所述转动限制机构为结构相同的两组并与两组所述摆动臂(1)之间一一对应设置，每组所述转动限制机构均包括：
弧形限位凹槽(8)，其开设在所述移动基座(2)上表面；
以及限位滑块(9)，其连接在所述摆动臂(1)下表面并滑动于所述弧形限位凹槽(8)内。
7.根据权利要求5所述的自动除草机器人，其特征在于，所述驱动单元包括：
导向滑轨(10)，其固定连接在所述移动基座(2)上表面；
移动块(11)，其设置在所述导向滑轨(10)上并滑动于所述导向滑轨(10)上；
通心直筒(12)，其水平固定连接在所述移动块(11)上表面，所述通心直筒(12)轴线延伸方向与所述导向滑轨(10)轴线延伸方向相平行；
第二驱动电机(13)，其设置在所述移动基座(2)上表面；
螺纹杆(14)，其通过轴承转动连接在所述移动基座(2)上并穿设于所述通心直筒(12)内，所述螺纹杆(14)一端与所述第二驱动电机(13)的旋转端之间同轴连接；
螺母副(15)，其外侧表面固定连接在所述通心直筒(12)的内侧表面上，所述螺母副(15)同轴设置在所述螺纹杆(14)上并与所述螺纹杆(14)之间螺纹配合；
齿轮(16)，其为结构相同的两组并一一对应的设置在两组所述摆动臂(1)上与所述移动基座(2)转动连接的一端，所述齿轮(16)与所述摆动臂(1)同步转动；
以及齿条(17)，其为结构相同的两组并对称设置在所述通心直筒(12)两侧表面上，两组所述齿条(17)与两组所述摆动臂(1)上的所述齿轮(16)之间一一对应设置，所述齿条(17)与对应的所述齿轮(16)之间相啮合。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN115843531A (zh) * | 2022-12-02 | 2023-03-28 | 安徽云起农林发展有限公司 | 一种起垄式避障株间除草机 |
| CN116868752A (zh) * | 2023-09-07 | 2023-10-13 | 山西农业大学果树研究所(山西省农业科学院果树研究所) | 一种矮砧密植苹果园刈割装置及其刈割方法 |
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