CN111937618A - 桁架式打顶机器人及其工作方法 - Google Patents

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刘犇
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    • A01G3/08—Other tools for pruning, branching or delimbing standing trees
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Abstract

本发明涉及一种桁架式打顶机器人，包括经电动机构驱动进行横向、竖向运动的打顶机构，打顶机构包括经打顶电机驱动旋转的锯齿刀片。本发明适用于农作物的打顶，能通过横向、竖向调节刀具位置，在打顶工作过程中根据实际情况进行调整，以减少对植株的损伤。

Description

桁架式打顶机器人及其工作方法
技术领域
本发明涉及一种桁架式打顶机器人及其工作方法，属于农业机械技术领域。
背景技术
打顶即是在作物生长过程中去除其顶尖，以达到增产的目的。目前打顶的方式有人工打顶、化学打顶、机械打顶三种方式。人工打顶效率低下，费时费力。化学打顶效率高，但作物可能会有二次生长的现象，不能一劳永逸。而一般的机械打顶设备无法调整刀具的位置，面对生长状态不同的作物只能一刀切，会对作物造成损伤或漏打。
发明内容
鉴于现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种桁架式打顶机器人及其工作方法，不仅结构简单，而且便捷高效。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种桁架式打顶机器人，包括经电动机构驱动进行横向、竖向运动的打顶机构，打顶机构包括经打顶电机驱动旋转的锯齿刀片。
优选的，打顶机构包括刀具安装板，锯齿刀片具有两片并安装在刀具安装板的左右两端侧，两片锯齿刀片上下交错排布，两者在竖直方向具有一定间距、水平方向重合一段距离。
优选的，两片锯齿刀片分别经两个打顶电机单独驱动旋转。
优选的，电动机构包括滑座，滑座的背面上下对称螺接有横向滑块，两横向滑块之间设有横向梁，横向梁经横向滑轨与横向滑块滑动配合，横向梁的内部固连有横向平移齿条，横向平移齿条的左右两端固连有横向限位挡板，滑座上螺接有横向电机，横向电机的输出轴连接有与横向平移齿条啮合的横向齿轮。
优选的，滑座的正面左右对称螺接有竖向滑块，两竖向滑块之间设有竖向梁，竖向梁经竖向滑轨与竖向滑块滑动配合，竖向梁的内部固连有竖向平移齿条，竖向平移齿条的上下两端固连有竖向限位挡板，滑座上螺接有竖向电机，竖向电机的输出轴连接有与竖向平移齿条啮合的竖向齿轮。
优选的，横向梁为U型槽型材，横向梁上加工有用以实现横向滑轨、横向平移齿条的安装定位的内凹平面；竖向梁为U型槽型材，竖向梁上加工有用以实现竖向滑轨、竖向平移齿条的安装定位的内凹平面。
优选的，刀具安装板螺接在竖向梁的下端，横向梁用以固定在外部移动平台上静止不动。
一种桁架式打顶机器人的工作方法，按以下步骤进行：在工作时，打顶机器人本体根据实际需要进行横向或竖向运动；当横向电机启动，横向齿轮转动，被固定在移动平台上的横向梁静止不动，滑座以及安装在滑座上的竖向梁被横向齿轮带动着进行横向平移运动，实现打顶机器人的横向调节；当竖向电机启动，竖向齿轮转动，竖向梁被竖向齿轮带动着进行竖向平移运动，实现打顶机器人竖向调节；当打顶电机启动，锯齿刀片转动，实现打顶机器人的打顶作业。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明适用于农作物的打顶，能通过横向、竖向调节刀具位置，在打顶工作过程中根据实际情况进行调整，以减少对植株的损伤，并防止漏打。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
附图说明
图1为本发明实施例正面的构造示意图。
图2为本发明实施例背面的构造示意图。
图3为电动机构的局部构造示意图。
图4为打顶机构的构造示意图。
图5为横向梁的结构图。
图6为竖向梁的结构图。
具体实施方式
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。
如图1~6所示，一种桁架式打顶机器人，包括经电动机构1驱动进行横向、竖向运动的打顶机构2，打顶机构包括经打顶电机3驱动旋转的锯齿刀片4。
在本发明实施例中，打顶机构包括刀具安装板5，锯齿刀片具有两片并安装在刀具安装板的左右两端侧，两片锯齿刀片上下交错排布，两者在竖直方向具有一定间距、水平方向重合一段距离。
在本发明实施例中，两片锯齿刀片分别经两个打顶电机单独驱动旋转。
在本发明实施例中，电动机构包括滑座6，滑座的背面上下对称螺接有横向滑块7，两横向滑块之间设有横向梁8，横向梁经横向滑轨9与横向滑块滑动配合，横向梁的内部固连有横向平移齿条10，横向平移齿条的左右两端固连有横向限位挡板11，滑座上螺接有横向电机12，横向电机的输出轴连接有与横向平移齿条啮合的横向齿轮13。
在本发明实施例中，滑座的正面左右对称螺接有竖向滑块14，两竖向滑块之间设有竖向梁15，竖向梁经竖向滑轨16与竖向滑块滑动配合，竖向梁的内部固连有竖向平移齿条17，竖向平移齿条的上下两端固连有竖向限位挡板18，滑座上螺接有竖向电机19，竖向电机的输出轴连接有与竖向平移齿条啮合的竖向齿轮。
在本发明实施例中，横向梁为U型槽型材，横向梁上加工有用以实现横向滑轨、横向平移齿条的安装定位的内凹平面；竖向梁为U型槽型材，竖向梁上加工有用以实现竖向滑轨、竖向平移齿条的安装定位的内凹平面。
在本发明实施例中，刀具安装板螺接在竖向梁的下端，横向梁用以固定在外部移动平台上静止不动。横向梁上开有用以安装到移动平台上的螺纹孔。
一种桁架式打顶机器人的工作方法，按以下步骤进行：在工作时，打顶机器人本体根据实际需要进行横向或竖向运动；当横向电机启动，横向齿轮转动，被固定在移动平台上的横向梁静止不动，滑座以及安装在滑座上的竖向梁被横向齿轮带动着进行横向平移运动，实现打顶机器人的横向调节；当竖向电机启动，竖向齿轮转动，竖向梁被竖向齿轮带动着进行竖向平移运动，实现打顶机器人竖向调节；当打顶电机启动，锯齿刀片转动，实现打顶机器人的打顶作业。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可以得出其他各种形式的桁架式打顶机器人及其工作方法。凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (8)

1.一种桁架式打顶机器人，其特征在于：包括经电动机构驱动进行横向、竖向运动的打顶机构，打顶机构包括经打顶电机驱动旋转的锯齿刀片。
2.根据权利要求1所述的桁架式打顶机器人，其特征在于：打顶机构包括刀具安装板，锯齿刀片具有两片并安装在刀具安装板的左右两端侧，两片锯齿刀片上下交错排布，两者在竖直方向具有一定间距、水平方向重合一段距离。
3.根据权利要求2所述的桁架式打顶机器人，其特征在于：两片锯齿刀片分别经两个打顶电机单独驱动旋转。
4.根据权利要求2所述的桁架式打顶机器人，其特征在于：电动机构包括滑座，滑座的背面上下对称螺接有横向滑块，两横向滑块之间设有横向梁，横向梁经横向滑轨与横向滑块滑动配合，横向梁的内部固连有横向平移齿条，横向平移齿条的左右两端固连有横向限位挡板，滑座上螺接有横向电机，横向电机的输出轴连接有与横向平移齿条啮合的横向齿轮。
5.根据权利要求4所述的桁架式打顶机器人，其特征在于：滑座的正面左右对称螺接有竖向滑块，两竖向滑块之间设有竖向梁，竖向梁经竖向滑轨与竖向滑块滑动配合，竖向梁的内部固连有竖向平移齿条，竖向平移齿条的上下两端固连有竖向限位挡板，滑座上螺接有竖向电机，竖向电机的输出轴连接有与竖向平移齿条啮合的竖向齿轮。
6.根据权利要求5所述的桁架式打顶机器人，其特征在于：横向梁为U型槽型材，横向梁上加工有用以实现横向滑轨、横向平移齿条的安装定位的内凹平面；竖向梁为U型槽型材，竖向梁上加工有用以实现竖向滑轨、竖向平移齿条的安装定位的内凹平面。
7.根据权利要求5所述的桁架式打顶机器人，其特征在于：刀具安装板螺接在竖向梁的下端，横向梁用以固定在外部移动平台上静止不动。
8.一种如权利要求1-7任一所述的桁架式打顶机器人的工作方法，其特征在于，按以下步骤进行：在工作时，打顶机器人本体根据实际需要进行横向或竖向运动；当横向电机启动，横向齿轮转动，被固定在移动平台上的横向梁静止不动，滑座以及安装在滑座上的竖向梁被横向齿轮带动着进行横向平移运动，实现打顶机器人的横向调节；当竖向电机启动，竖向齿轮转动，竖向梁被竖向齿轮带动着进行竖向平移运动，实现打顶机器人竖向调节；当打顶电机启动，锯齿刀片转动，实现打顶机器人的打顶作业。
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